專利名稱：離線編程裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的離線編程裝置，特別是涉及一種容易地對(duì)與機(jī)器人和作業(yè)對(duì)象的相對(duì)位置有關(guān)的離線和現(xiàn)場(chǎng)的偏離進(jìn)行修正的離線編程裝置。
背景技術(shù)：
目前，在使用機(jī)器人對(duì)作業(yè)對(duì)象物，即工件進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)時(shí)，使用CAD或CAM等在離線狀態(tài)下虛擬地求出機(jī)器人與工件的相對(duì)位置，來進(jìn)行兩者的配置。但是，該方法只能決定機(jī)器人的大致位置，并不適合要求點(diǎn)焊等的精度的情況。
因此，例如專利第2767417號(hào)公報(bào)所示，開發(fā)了一種在機(jī)器人上安裝照相機(jī)來測(cè)定工件的正確位置的控制裝置。該控制裝置使用照相機(jī)對(duì)工件上的三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行拍攝，由此，求出機(jī)器人與工件的三維相對(duì)位置關(guān)系，使用該結(jié)果對(duì)在離線狀態(tài)下求得的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行修正，從而使精度得到提高。
如果進(jìn)行使用了上述視覺傳感器的修正，則可以提高機(jī)器人與工件的相對(duì)位置精度。但是，使用視覺傳感器對(duì)工件的基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行拍攝的計(jì)量程序與通常的編程相同，由操作人員反復(fù)進(jìn)行嘗試來生成。因此，生成包含計(jì)量程序的離線程序需要相當(dāng)多的時(shí)間。另外，當(dāng)離線程序的動(dòng)作確認(rèn)不充分時(shí)，在現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)機(jī)器人與工件間發(fā)生干擾的情況，該修正也要耗費(fèi)時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種離線編程裝置，其可以自動(dòng)地生成計(jì)量程序，大幅度地削減離線程序的生成時(shí)間及花費(fèi)的工夫。
為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明提供一種離線編程裝置，為了根據(jù)計(jì)量到的實(shí)際的所述機(jī)器人以及所述作業(yè)對(duì)象物的相對(duì)位置關(guān)系來修正離線仿真的機(jī)器人以及作業(yè)對(duì)象物的相對(duì)位置關(guān)系，生成用于使用安裝在所述機(jī)器人的可動(dòng)部的視覺傳感器計(jì)量所述作業(yè)對(duì)象物的計(jì)量程序，該離線編程裝置具有存儲(chǔ)部，其儲(chǔ)存關(guān)于與所述作業(yè)對(duì)象物關(guān)聯(lián)的多個(gè)計(jì)量部位的多個(gè)候補(bǔ)和關(guān)于所述視覺傳感器針對(duì)所述可動(dòng)部的安裝位置以及姿勢(shì)的多個(gè)候補(bǔ)；運(yùn)算部，求出進(jìn)行計(jì)量時(shí)針對(duì)所述計(jì)量部位的所述視覺傳感器的計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)；計(jì)量程序生成部，生成至少一個(gè)由儲(chǔ)存在所述存儲(chǔ)部中的所述多個(gè)候補(bǔ)，可以實(shí)現(xiàn)所述視覺傳感器的所述計(jì)量位置以及所述計(jì)量姿勢(shì)的計(jì)量程序；評(píng)價(jià)部，根據(jù)規(guī)定的基準(zhǔn)對(duì)所述至少一個(gè)計(jì)量程序進(jìn)行評(píng)價(jià)；選定部，從所述至少一個(gè)計(jì)量程序中選定滿足所述規(guī)定的基準(zhǔn)的計(jì)量程序。
具體地說，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含所述計(jì)量程序的所述機(jī)器人的動(dòng)作范圍是否收容在用于所述機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)程序的所述機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)。
具體地說，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含安裝在所述機(jī)器人的所述可動(dòng)部的作業(yè)工具和視覺傳感器、以及表示該視覺傳感器視野的可視體積模型的至少一個(gè)是否與其他的物體存在干擾。
另外，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含包含所述計(jì)量部位的面與朝向該計(jì)量部位的照相機(jī)的視線形成的角度。
例如，所述機(jī)器人為點(diǎn)焊機(jī)器人，此時(shí)，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含計(jì)量時(shí)的機(jī)器人的姿勢(shì)與實(shí)際進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí)的機(jī)器人的姿勢(shì)的乖離度。


一邊參照附圖一邊對(duì)下面的最佳實(shí)施方式進(jìn)行說明，由此，本發(fā)明上述以及其他的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)變得更加明確。
圖1是含有本發(fā)明的離線編程裝置的機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖2是表示離線編程裝置的作業(yè)流程的流程圖。
圖3表示機(jī)器人識(shí)別信息的顯示例。
圖4表示機(jī)器人以及作業(yè)對(duì)象物的畫面顯示例。
圖5a表示在機(jī)器人上視線方向與X軸平行地安裝照相機(jī)的畫面顯示例。
圖5b表示照相機(jī)視線方向與Y軸平行的情況。
圖5c表示照相機(jī)視線方向與Z軸平行的情況。
圖6a表示機(jī)器人與作業(yè)對(duì)象物的某個(gè)相對(duì)位置關(guān)系的畫面顯示例。
圖6b表示從圖6a的狀態(tài)將機(jī)器人稍微錯(cuò)開后的狀態(tài)。
圖7表示配置了對(duì)安裝在機(jī)器人上的照相機(jī)進(jìn)行拍攝的其他照相機(jī)的狀態(tài)的畫面顯示例。
具體實(shí)施例方式
下面，一邊參照附圖一邊對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)地說明。圖1表示包含本發(fā)明的離線編程裝置10的機(jī)器人系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)。機(jī)器人系統(tǒng)1具有機(jī)器人30，該機(jī)器人30具有機(jī)械手32，所述機(jī)械手32具備對(duì)于固定在工作臺(tái)等夾具42上的作業(yè)對(duì)象物，即工件40進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)工具(未圖示)，在機(jī)器人30上安裝對(duì)工件40或工作臺(tái)42的參照點(diǎn)(后敘)進(jìn)行計(jì)量的視覺傳感器，例如照相機(jī)50。使用照相機(jī)50的計(jì)量程序由包含在系統(tǒng)1中的離線編程裝置10生成。離線編程裝置10實(shí)際上內(nèi)置于例如具有顯示器的個(gè)人計(jì)算機(jī)中，操作人員可以通過鍵盤等輸入各種數(shù)據(jù)。
離線編程裝置10為了根據(jù)由照相機(jī)50實(shí)際計(jì)量到的機(jī)器人30以及工件的相對(duì)位置關(guān)系來修正離線仿真的機(jī)器人30以及工件40的相對(duì)位置關(guān)系，生成用于使用安裝在機(jī)器人30的機(jī)械手32等可動(dòng)部上的照相機(jī)50來計(jì)量工件或工作臺(tái)的計(jì)量程序。本發(fā)明的離線編程裝置10具有存儲(chǔ)部12，儲(chǔ)存關(guān)于工作臺(tái)40上的多個(gè)計(jì)量部位(參照點(diǎn))的多個(gè)候補(bǔ)，和關(guān)于照相機(jī)50針對(duì)機(jī)械手32的安裝位置以及姿勢(shì)的多個(gè)候補(bǔ)；運(yùn)算部14，求出進(jìn)行計(jì)量時(shí)的針對(duì)計(jì)量部位的照相機(jī)的計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)；程序生成部16，生成至少一個(gè)由儲(chǔ)存在存儲(chǔ)部12中的多個(gè)候補(bǔ)，可以實(shí)現(xiàn)照相機(jī)50的計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)的計(jì)量程序；評(píng)價(jià)部18，根據(jù)規(guī)定的基準(zhǔn)(后敘)對(duì)至少一個(gè)計(jì)量程序進(jìn)行評(píng)價(jià)；選定部20，從至少一個(gè)計(jì)量程序中選定滿足規(guī)定的基準(zhǔn)的計(jì)量程序。
圖2是表示離線編程裝置10的作業(yè)流程的流程圖。首先，在步驟S1中，設(shè)定用于識(shí)別并管理生成的程序等的機(jī)器人識(shí)別信息。作為機(jī)器人識(shí)別信息的具體例子，具有多個(gè)工序線的名稱、各工序線中包含的工位的名稱、以及各工位中包含的機(jī)器人的名稱等，操作人員可以將這些直接輸入到個(gè)人計(jì)算機(jī)中，或從個(gè)人計(jì)算機(jī)的顯示器上顯示的向?qū)М嬅嬷羞x擇他們的候補(bǔ)。設(shè)定的線、工位以及機(jī)器人的名稱如圖3所示進(jìn)行了分類，顯示在個(gè)人計(jì)算機(jī)的顯示畫面上。
然后，在圖2的步驟S2中，設(shè)定在整個(gè)作業(yè)中通用的參數(shù)，例如工具坐標(biāo)系的號(hào)碼、照相機(jī)的計(jì)量結(jié)果的儲(chǔ)存寄存器號(hào)碼、由照相機(jī)進(jìn)行計(jì)量的區(qū)域的數(shù)量等。這里所說的區(qū)域，例如可以對(duì)每個(gè)不同的工件進(jìn)行設(shè)定，各區(qū)域包含某個(gè)工件或固定工件的夾具上的幾個(gè)計(jì)量部位，即參照點(diǎn)。該操作也可以使用在個(gè)人計(jì)算機(jī)的畫面上顯示的向?qū)М嬅鎭磉M(jìn)行。
然后，在步驟S3中，設(shè)定對(duì)由照相機(jī)進(jìn)行計(jì)量的工件的參照點(diǎn)的位置進(jìn)行存儲(chǔ)的寄存器號(hào)碼。在本實(shí)施方式中，準(zhǔn)備對(duì)于在步驟S2中設(shè)定的各區(qū)域儲(chǔ)存三個(gè)參照點(diǎn)的位置信息的寄存器。
然后，在步驟S4中，選擇現(xiàn)場(chǎng)使用的機(jī)器人程序?，F(xiàn)場(chǎng)用機(jī)器人程序可以預(yù)先存儲(chǔ)在個(gè)人計(jì)算機(jī)中，或者可以通過適當(dāng)?shù)耐ㄐ艈卧獜钠渌膫€(gè)人計(jì)算機(jī)或數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行下載，可以根據(jù)用途進(jìn)行選擇。
然后，在步驟S5中，進(jìn)行選擇出的機(jī)器人程序的動(dòng)作范圍的確認(rèn)。在本實(shí)施方式中，使現(xiàn)場(chǎng)用機(jī)器人程序在ROBOGUIDE(登錄商標(biāo))等系統(tǒng)上運(yùn)行，進(jìn)行關(guān)于機(jī)器人的各軸(例如J1～J6軸)的仿真，來取得各軸的動(dòng)作范圍?？梢詫?duì)每個(gè)軸顯示得到的動(dòng)作范圍。這里得到的動(dòng)作范圍用于下面說明的參照點(diǎn)計(jì)量程序的動(dòng)作確認(rèn)處理。即，判斷生成的參照點(diǎn)計(jì)量程序的動(dòng)作范圍是否收容在這里得到的動(dòng)作范圍內(nèi)。
在以下的步驟S6～S14中，對(duì)在步驟S2中設(shè)定的每個(gè)區(qū)域進(jìn)行各種參數(shù)的設(shè)定以及生成計(jì)量程序。首先，在步驟S6中，設(shè)定在某個(gè)區(qū)域中包含的參照點(diǎn)(這里是三個(gè)點(diǎn))的坐標(biāo)。該坐標(biāo)設(shè)定可以由操作人員向離線編程裝置直接輸入，也可以從圖4所示的顯示畫面，通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊等可視地進(jìn)行輸入。此外，在圖4中表示在固定由機(jī)器人30操作的工件(未圖示)的工作臺(tái)42上設(shè)定了三個(gè)參照點(diǎn)44a～44c的狀態(tài)。
然后，在步驟S7中，在離線編程裝置上設(shè)定照相機(jī)的安裝位置。該坐標(biāo)設(shè)定可以由操作人員向離線編程裝置直接輸入，也可以從圖4所示的顯示畫面，通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊等可視地進(jìn)行輸入。此外，圖4是表示在機(jī)器人30的可動(dòng)部，例如機(jī)械手32的前端安裝了照相機(jī)50的狀態(tài)的顯示畫面的一例。
然后，在步驟S8中，選擇在步驟S7中安裝的照相機(jī)50的視線方向。照相機(jī)50的視線可以選擇任意的方向，但是，一般在當(dāng)前時(shí)刻還不明確哪個(gè)方向最適合計(jì)量，因此，通常作為候補(bǔ)選擇工具坐標(biāo)系的主軸方向(即，關(guān)于X、Y以及Z各自正負(fù)方向的6個(gè)方向)并存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部12中。此外，圖5a～5c分別是表示使照相機(jī)50的視線52的方向與X軸、Y軸以及Z軸方向平行地安裝照相機(jī)50的狀態(tài)的顯示畫面的一例。
然后，在步驟S9中，生成用于計(jì)量參照點(diǎn)的計(jì)量程序。在計(jì)量程序生成中，可以事先輸入進(jìn)行立體(三維)計(jì)量的方向、由于干擾等需要使機(jī)械手傾斜時(shí)的機(jī)械手的傾斜方向以及傾斜量等制約條件等。根據(jù)這樣的制約條件以及在存儲(chǔ)部12中儲(chǔ)存的多個(gè)候補(bǔ)的數(shù)據(jù)，所述運(yùn)算部14首先求出照相機(jī)50針對(duì)各計(jì)量部位的計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)，然后，計(jì)量程序生成部16對(duì)于在步驟S8中選擇出的各個(gè)視線方向(通常為+X、-X、+Y、-Y、+Z以及-Z方向的6個(gè)方向)，生成可以實(shí)現(xiàn)計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)的計(jì)量程序。
接然后，在步驟S10中，對(duì)在步驟S9中生成的各計(jì)量程序進(jìn)行評(píng)價(jià)。這里，主要對(duì)于以下幾點(diǎn)進(jìn)行計(jì)量程序的動(dòng)作確認(rèn)。
(1)計(jì)量程序的動(dòng)作范圍是否沒有超過機(jī)器人的行程范圍以及現(xiàn)場(chǎng)用程序的動(dòng)作范圍(2)機(jī)器人是否不與其他的物體干擾(3)在照相機(jī)的視線上是否無妨礙物(4)包含假定的誤差(例如機(jī)器人的配置誤差)來判斷所述(1)～(3)此外，關(guān)于(3)，作為表示照相機(jī)視野的可視體積模型，可以假設(shè)將照相機(jī)的視線作為軸的適當(dāng)直徑的圓柱、圓錐、四角錐等，來判斷是否存在對(duì)可視體積模型造成干擾的妨礙物。另外，關(guān)于(4)，將機(jī)器人再次配置在沿不同的方向錯(cuò)開規(guī)定量(例如為假設(shè)的誤差量或比其大一些的量)的幾個(gè)位置上(例如從圖6a的配置變更為圖6b的配置)來生成計(jì)量程序，對(duì)于這些可以通過進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)來實(shí)現(xiàn)。
在關(guān)于照相機(jī)的各視線方向，計(jì)量程序的動(dòng)作確認(rèn)結(jié)束后，操作人員選定采用哪個(gè)計(jì)量程序(步驟S11)。此外，因?yàn)榭梢栽趥€(gè)人計(jì)算機(jī)的畫面上一同顯示各計(jì)量程序和根據(jù)上述(1)～(4)在裝置內(nèi)進(jìn)行評(píng)價(jià)(例如通過修正量、經(jīng)由點(diǎn)的有無進(jìn)行評(píng)價(jià))的結(jié)果，所以，操作人員可以容易地找到最佳的計(jì)量程序。另外，作為除此之外的較好的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)，列舉出包含參照點(diǎn)的面與朝向該參照點(diǎn)的照相機(jī)的視線形成的角度。該角度越接近垂直越容易進(jìn)行參照點(diǎn)正確的計(jì)量。而且，在機(jī)器人是對(duì)汽車的車體等進(jìn)行點(diǎn)焊的點(diǎn)焊機(jī)器人的情況下，參照點(diǎn)被設(shè)定在與焊接部位相同的位置或其附近的情況比較多，所以還考慮對(duì)參照點(diǎn)計(jì)量時(shí)的機(jī)器人的姿勢(shì)最接近實(shí)際進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí)的機(jī)器人姿勢(shì)的參照點(diǎn)給予最高的評(píng)價(jià)。換句話說，計(jì)量時(shí)的姿勢(shì)與焊接時(shí)的姿勢(shì)的乖離度越小，越是理想的計(jì)量程序。
然后，在步驟S12中，進(jìn)行選定的計(jì)量程序的仿真。具體來說，在機(jī)器人到達(dá)各參照點(diǎn)的時(shí)刻，由安裝在機(jī)械手上的照相機(jī)對(duì)參照點(diǎn)進(jìn)行拍攝。如果確認(rèn)能夠恰當(dāng)?shù)嘏臄z全部的參照點(diǎn)，將該計(jì)量程序確定為要采用的計(jì)量程序。
然后，在步驟S13中，例如圖7所示，為了以步驟S12中確定的計(jì)量程序指定的方式對(duì)安裝在機(jī)械手32前端的照相機(jī)50的安裝部位的狀態(tài)進(jìn)行攝像，在離線編程裝置上的工作單元(workcell)內(nèi)另外設(shè)置虛擬的照相機(jī)54。照相機(jī)54的圖像表示操作者在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際對(duì)于機(jī)械手前端可以怎樣安裝照相機(jī)。因此，優(yōu)選對(duì)于得到平面圖、正面圖、背面圖以及側(cè)面圖的全部四個(gè)方向進(jìn)行照相機(jī)54的拍攝。
此外任意地，在步驟S14中，為了可以由其他的個(gè)人計(jì)算機(jī)等參照在本發(fā)明的離線編程裝置生成的程序中照相機(jī)被以怎樣的狀態(tài)安裝在機(jī)器人上，可以作為html形式的文件生成成為對(duì)象的圖像。
最后，在步驟S15中對(duì)于全部的區(qū)域判斷步驟S6～S14的處理是否完成，如果完成則作業(yè)結(jié)束。
根據(jù)本發(fā)明的離線編程裝置，可以在短時(shí)間內(nèi)自動(dòng)地生成不發(fā)生問題的計(jì)量程序，無需像現(xiàn)在這樣在現(xiàn)場(chǎng)一邊嘗試一邊進(jìn)行示教或修正，可以大幅度縮短在現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)整時(shí)間。而且，通過設(shè)置與計(jì)量程序相關(guān)的各種評(píng)價(jià)基準(zhǔn)，無需依賴操作人員的熟練程度等，可以生成最佳的計(jì)量程序。
為了進(jìn)行說明，參照選定的特定的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，但是，本行業(yè)的從業(yè)人員應(yīng)該清楚在不脫離本發(fā)明的基本概念以及范圍的情況下，可以進(jìn)行多種變更。
權(quán)利要求
1.一種離線編程裝置(10)，其為了根據(jù)計(jì)量到的實(shí)際的機(jī)器人(30)以及作業(yè)對(duì)象物(40)的相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)離線仿真的所述機(jī)器人(30)以及所述作業(yè)對(duì)象物(40)的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行修正，生成用于使用安裝在所述機(jī)器人(30)的可動(dòng)部(32)的視覺傳感器(50)來計(jì)量所述作業(yè)對(duì)象物(40)的計(jì)量程序，其特征在于，具有存儲(chǔ)部(12)，其儲(chǔ)存關(guān)于與所述作業(yè)對(duì)象物(40)關(guān)聯(lián)的多個(gè)計(jì)量部位(44a、44b、44c)的多個(gè)候補(bǔ)和關(guān)于所述視覺傳感器(50)針對(duì)所述可動(dòng)部(32)的安裝位置以及姿勢(shì)的多個(gè)候補(bǔ)；運(yùn)算部(14)，計(jì)算進(jìn)行計(jì)量時(shí)針對(duì)所述計(jì)量部位(44a、44b、44c)的所述視覺傳感器(50)的計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)；計(jì)量程序生成部(16)，生成至少一個(gè)由儲(chǔ)存在所述存儲(chǔ)部(12)中的所述多個(gè)候補(bǔ)，可以實(shí)現(xiàn)所述視覺傳感器(50)的所述計(jì)量位置以及所述計(jì)量姿勢(shì)的計(jì)量程序；評(píng)價(jià)部(18)，根據(jù)規(guī)定的基準(zhǔn)對(duì)所述至少一個(gè)計(jì)量程序進(jìn)行評(píng)價(jià)；選定部(20)，從所述至少一個(gè)計(jì)量程序中選定滿足所述規(guī)定的基準(zhǔn)的計(jì)量程序。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含所述計(jì)量程序的所述機(jī)器人(30)的動(dòng)作范圍是否收容在用于所述機(jī)器人(30)進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)程序的所述機(jī)器人(30)的動(dòng)作范圍內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含安裝在所述機(jī)器人(30)的所述可動(dòng)部(32)的作業(yè)工具和視覺傳感器(50)、以及表示該視覺傳感器(50)視野的可視體積模型的至少一個(gè)是否與其他的物體存在干擾。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含包含所述計(jì)量部位(44a、44b、44c)的面與朝向該計(jì)量部位(44a、44b、44c)的所述視覺傳感器(50)的視線形成的角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～4的任意一項(xiàng)所述的離線編程裝置，其特征在于，所述機(jī)器人(30)為點(diǎn)焊機(jī)器人，所述規(guī)定的基準(zhǔn)包含計(jì)量時(shí)的機(jī)器人(30)的姿勢(shì)與實(shí)際進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí)的機(jī)器人(30)的姿勢(shì)的乖離度。
全文摘要
一種離線編程裝置，可以自動(dòng)地生成計(jì)量程序，大幅度地削減離線程序的生成時(shí)間及花費(fèi)的工夫。離線編程裝置具有存儲(chǔ)部，其儲(chǔ)存關(guān)于作業(yè)臺(tái)上的多個(gè)參照點(diǎn)的多個(gè)候補(bǔ)和關(guān)于照相機(jī)針對(duì)機(jī)械手的安裝位置以及姿勢(shì)的多個(gè)候補(bǔ)；運(yùn)算部，求出進(jìn)行計(jì)量時(shí)針對(duì)參照點(diǎn)的照相機(jī)的計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)；計(jì)量程序生成部，生成至少一個(gè)由儲(chǔ)存在存儲(chǔ)部中的多個(gè)候補(bǔ)，可以實(shí)現(xiàn)照相機(jī)的計(jì)量位置以及計(jì)量姿勢(shì)的計(jì)量程序；評(píng)價(jià)部，根據(jù)規(guī)定的基準(zhǔn)對(duì)至少一個(gè)計(jì)量程序進(jìn)行評(píng)價(jià)；選定部，從至少一個(gè)計(jì)量程序中選定滿足規(guī)定的基準(zhǔn)的計(jì)量程序。
文檔編號(hào)G05B19/42GK1983091SQ20061016947
公開日2007年6月20日 申請(qǐng)日期2006年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月16日
發(fā)明者瀧澤克俊, 長(zhǎng)塚嘉治, 小林博彥 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社