專利名稱：一種面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的半沉浸式裝配工藝規(guī)劃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種新型機(jī)電產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法，屬于先進(jìn)制造領(lǐng)域中的虛擬制造技術(shù)范疇，特別涉及半沉浸式的虛擬裝配工藝規(guī)劃方法。
背景技術(shù)：
由于裝配問題的復(fù)雜性，復(fù)雜產(chǎn)品的裝配工藝規(guī)劃一直是機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)制造一體化中的薄弱環(huán)節(jié)，特別是對(duì)于導(dǎo)彈、衛(wèi)星等復(fù)雜武器裝備的裝配，由于其具有多品種、變批量、裝配精度要求高、裝配填充密度大、裝配質(zhì)量難以預(yù)測(cè)、以手工裝配為主以及有時(shí)還要求安全性裝配或不可逆性裝配等特點(diǎn)，其裝配工藝規(guī)劃與優(yōu)化問題一直是研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)。
目前，在計(jì)算機(jī)輔助導(dǎo)彈和衛(wèi)星等復(fù)雜武器裝備的裝配工藝規(guī)劃方法方面，主要還停留在以實(shí)物試裝和填卡片式的工藝文件直接編輯的方法。雖然利用計(jì)算機(jī)和人工智能技術(shù)可以建立裝配關(guān)系模型并通過規(guī)則推理自動(dòng)生成產(chǎn)品裝配序列，但由于1)隨著產(chǎn)品所包含的零件數(shù)目增多，可能的裝配序列數(shù)目會(huì)出現(xiàn)組合爆炸；2)目前人工智能技術(shù)的發(fā)展水平還很難將規(guī)劃人員的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)抽象成具體規(guī)則；(3)實(shí)際裝配中，操作人員的工作環(huán)境和現(xiàn)場(chǎng)管理水平將對(duì)裝配工藝產(chǎn)生重要影響，所以目前復(fù)雜武器裝備的裝配工藝規(guī)劃制定大部分仍停留在依靠實(shí)物試裝的手工制定階段。
虛擬裝配技術(shù)的出現(xiàn)，為從幾何、物理、過程等多方面研究裝配工藝規(guī)劃和改變目前復(fù)雜機(jī)械產(chǎn)品的裝配工藝規(guī)劃技術(shù)相對(duì)落后的現(xiàn)狀提供了一條有效的途徑。美國華盛頓州立大學(xué)與國家標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)研究所NIST合作開發(fā)的虛擬裝配設(shè)計(jì)環(huán)境VADE是一個(gè)具有代表性的虛擬裝配系統(tǒng)[1，2]，其主要目的是通過生成一個(gè)用于裝配規(guī)劃和評(píng)價(jià)的虛擬環(huán)境來探索產(chǎn)品制造中運(yùn)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的可能性。希臘Patras大學(xué)制造系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室Chryssolouris等開發(fā)了虛擬裝配工作單元，并以快艇的螺旋槳的裝配為例，對(duì)影響裝配時(shí)間的因素(如裝配者的力量、工作單元布局等)進(jìn)行了分析評(píng)價(jià)，并建立了半經(jīng)驗(yàn)式的時(shí)間模型[3，4]。美國Arizona州立大學(xué)Nong Ye與Illinois大學(xué)Prashant Banerjee等學(xué)者對(duì)傳統(tǒng)工程環(huán)境(TE)、非沉浸式桌面虛擬環(huán)境(DVR)以及沉浸式CAVE虛擬環(huán)境(CVR)進(jìn)行了對(duì)比試驗(yàn)，得出[5]1)采用虛擬裝配技術(shù)可以大大縮減實(shí)際裝配的時(shí)間。2)采用虛擬裝配技術(shù)可以大大減少實(shí)際裝配過程中出現(xiàn)問題的數(shù)量。3)采用虛擬裝配技術(shù)可以大大減少實(shí)際裝配過程中復(fù)雜裝配工序的數(shù)量。4)采用虛擬裝配技術(shù)可以使實(shí)際裝配工序之間采用更多的相似性。
參考文獻(xiàn)[1]Sankar Jayaram，Hugh I Connacher，Kevin W Lyons.Virtual assembly using virtual reality techniques.Computer-Aided Design，1997，29(8)575～584[2]Connacher H I，Jayaram S.Virtual Assembly Design Environment.Proceedings of the Computers inEngineering Conference and the Engineering Database Symposium，ASME 1995875-885[3]George Chryssolouris，Dimitris Mavrikios，Dimitris Fragos et al. A virtual reality-based experimentationenvironment for the verification of human-related factors in assembly processes.Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing，2000，l6267～276[4]University of Patras.Laboratory for Manufacturing Systems & Automation [EB/OL].http//lms.mech.upatras.gr/index.html，2004-10-25[5]Nong Ye，Prashant Banerjee，Amamath Banerjee. A Comparative Study of Assembly Planning inTraditional and Virtual Environments.IEEE Transactions on Systems，Man and Cybernetics，Part CApplications and Reviews，1999，29(4)546～555發(fā)明內(nèi)容為解決復(fù)雜機(jī)電產(chǎn)品的裝配工藝規(guī)劃難、裝配質(zhì)量難以預(yù)測(cè)和裝配現(xiàn)場(chǎng)管理落后等問題，提出了一種半沉浸式的虛擬裝配工藝規(guī)劃方法，該方法由模型數(shù)據(jù)獲取、面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間建模、初始裝配工藝生成和裝配工藝后處理四部分組成。所謂“半沉浸式”是指在虛擬裝配工藝規(guī)劃的過程中，不片面追求在裝配工藝規(guī)劃全過程都采用沉浸式的虛擬環(huán)境，而只是在最需要的裝配順序和路徑規(guī)劃階段，采用沉浸式的虛擬環(huán)境，以充分利用人的經(jīng)驗(yàn)和智慧；在其它環(huán)節(jié)，如裝配路徑優(yōu)化、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、裝配工藝后處理、裝配過程中的信息查詢、裝配過程動(dòng)畫獲取等則采用非沉浸式的環(huán)境。
該方法將技術(shù)與管理有效集成，支持設(shè)計(jì)者在沉浸式虛擬環(huán)境中直觀地進(jìn)行交互式規(guī)劃操作，建立產(chǎn)品各零部件的裝配順序、裝配路徑，并驗(yàn)證和分析裝配工、夾具的空間可操作性，實(shí)時(shí)地模擬裝配現(xiàn)場(chǎng)和裝配過程中可能出現(xiàn)的各種問題和現(xiàn)象，為從幾何、過程等方面研究裝配工藝技術(shù)和改變目前裝配工藝相對(duì)落后的現(xiàn)狀提供了一條有效的途徑。
本發(fā)明為工藝設(shè)計(jì)人員和車間裝配人員提供了一種新型的機(jī)電產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法，充分發(fā)揮了沉浸式虛擬環(huán)境和傳統(tǒng)工程環(huán)境的各自優(yōu)勢(shì)，為解決復(fù)雜產(chǎn)品的裝配工藝規(guī)劃難的問題提供了一條有效的途徑。


圖1為本發(fā)明的半沉浸式的機(jī)電產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃的工作流程圖2為本發(fā)明的幾何描述文件格式圖3為本發(fā)明的面片模型文件格式圖4為本發(fā)明的面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間圖5為本發(fā)明的初始裝配工藝生成的基本工作流程圖6為本發(fā)明的裝配好的變速箱圖7為本發(fā)明的產(chǎn)品裝配順序的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)示意8為本發(fā)明的裝配路徑顯示圖9為本發(fā)明的裝配工藝后處理的工藝編輯器具體實(shí)施方式
一、半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法流程半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃的工作流程如錯(cuò)誤！未找到引用源。所示，其主要分為四個(gè)階段，即模型數(shù)據(jù)獲取階段、面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間建模階段、初始裝配工藝生成階段和裝配工藝后處理階段。
模型數(shù)據(jù)獲取階段設(shè)計(jì)者對(duì)來自商品化三維CAD系統(tǒng)(如Pro/E，UG等)的設(shè)計(jì)模型數(shù)據(jù)(主要包括零部件、工具、夾具和吊具模型等)進(jìn)行轉(zhuǎn)化，獲得半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法中所需要的中性文件。
面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間建模階段利用人機(jī)交互式的車間布局技術(shù)，建立與裝配現(xiàn)場(chǎng)高度相似的裝配工藝規(guī)劃沉浸式場(chǎng)景，該場(chǎng)景中包括待裝配的零部件、工具、夾具、吊具、操作臺(tái)等。
初始裝配工藝生成階段設(shè)計(jì)者基于建立的虛擬裝配車間，人機(jī)交互地對(duì)產(chǎn)品的虛擬模型進(jìn)行三維可視化裝配，以建立和分析產(chǎn)品各零部件的裝配順序、裝配路徑、并驗(yàn)證和分析裝配工、夾具的空間可操作性，并以此形成產(chǎn)品的初始裝配工藝(主要包括裝配順序、裝配路徑、裝配動(dòng)畫、以及裝配過程中用到的工夾具等工藝信息)。
裝配工藝后處理階段在上一階段形成的初始裝配工藝的基礎(chǔ)上，補(bǔ)充和完善產(chǎn)品的裝配工藝信息，從而形成較為完善的、符合工廠特定格式的裝配工藝卡片，同時(shí)生成配套清單、工裝清單、輔助材料清單等工藝報(bào)表。
半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法中的“半沉浸”，是指在裝配工藝規(guī)劃的過程中，不追求裝配工藝規(guī)劃全過程都采用沉浸式的虛擬環(huán)境，而只是在最需要利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間建模階段和初始裝配工藝生成階段中的部分環(huán)節(jié)，采用沉浸式的虛擬環(huán)境；在其它環(huán)節(jié)，如模型數(shù)據(jù)獲取和裝配工藝后處理等，則采用非沉浸式的環(huán)境(傳統(tǒng)工程環(huán)境)。非沉浸式的用戶界面主要基于通常的二維菜單、二維鼠標(biāo)和普通鍵盤等交互手段和設(shè)備，它一般用來完成零部件的管理屬性查詢、虛擬環(huán)境參數(shù)設(shè)置、裝配工藝后處理等功能。而沉浸式的用戶界面則主要基于數(shù)據(jù)手套、位置跟蹤器、三維鼠標(biāo)、立體眼鏡和三維菜單，它能使用戶沉浸到虛擬環(huán)境中，并為用戶提供抓取零部件、移動(dòng)零部件、旋轉(zhuǎn)零部件、釋放抓取的零部件等直接三維可視化的交互裝配操作功能。這種沉浸式和非沉浸式用戶界面相結(jié)合的特點(diǎn)，能方便用戶靈活處理三維裝配工藝規(guī)劃中的各種活動(dòng)或操作，同時(shí)也充分發(fā)揮了沉浸式和非沉浸式用戶界面的各自優(yōu)勢(shì)。
二、模型數(shù)據(jù)獲取半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法中采用的模型(包括零部件、工具、夾具和吊具模型等)數(shù)據(jù)格式，與商品化三維CAD系統(tǒng)(如Pro/E，UG等)中的模型數(shù)據(jù)格式存在著差異，因此需要將商品化三維CAD系統(tǒng)中的模型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法中的模型數(shù)據(jù)格式。
半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法中采用中性文件的形式來實(shí)現(xiàn)模型信息的表達(dá)，對(duì)于每一個(gè)零件(工具、夾具和吊具)，其模型數(shù)據(jù)由兩部分構(gòu)成，即幾何描述文件(文件擴(kuò)展名為.gdf)和面片模型文件(文件擴(kuò)展名為.slp)，具體含義如下幾何描述文件(.gdf文件)描述每個(gè)零件的相關(guān)屬性信息，包括各零件的特征組成，幾何要素，零件的總體屬性(如顏色，材料，密度，重量)等，同時(shí)，通過零件名稱鏈接到該零件的幾何面片描述文件(.slp文件)，其文件形式如圖2所示。
面片模型文件(.slp文件)描述零件的幾何面片組成，主要由一系列的三角形面片數(shù)據(jù)組成，其文件形式如圖3所示。
三、面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間建模利用虛擬現(xiàn)實(shí)建模工具，建立與裝配現(xiàn)場(chǎng)高度相似的虛擬裝配工藝規(guī)劃沉浸式場(chǎng)景，包括裝配車間、操作臺(tái)等，同時(shí)導(dǎo)入待規(guī)劃的零部件、工具、夾具、吊具模型數(shù)據(jù)等(通過中性文件的形式導(dǎo)入)，并將以上模型擺放在合適的位置。所建立的沉浸式裝配工藝規(guī)劃場(chǎng)景如圖2所示。
四、初始裝配工藝生成初始裝配工藝生成主要包括裝配順序和裝配路徑的確定，裝配工具和工裝的使用等工藝信息的生成。
初始裝配工藝生成主要是基于建立的虛擬裝配車間，利用人機(jī)交互技術(shù)對(duì)產(chǎn)品的數(shù)字化零部件模型進(jìn)行裝配，以搭積木的形式仿真產(chǎn)品的實(shí)際裝配過程，以建立和分析產(chǎn)品各零部件的裝配順序、裝配路徑以及裝配工具和工裝的定位和安裝方法等，同時(shí)通過對(duì)裝配操作的過程和歷史信息進(jìn)行記錄，形成產(chǎn)品的初始裝配工藝。
1)初始裝配工藝生成的基本工作流程初始裝配工藝生成的基本工作流程如圖5所示，其基本步驟為步驟1設(shè)計(jì)者啟動(dòng)沉浸式虛擬環(huán)境，零部件初始時(shí)被依次排列在虛擬操作臺(tái)上(如圖4所示)，用戶通過交互設(shè)備(數(shù)據(jù)手套、鍵盤或三維鼠標(biāo)等)可以調(diào)整自己在虛擬環(huán)境中視點(diǎn)位置，在環(huán)境中進(jìn)行瀏覽；步驟2確定待裝配組件。
步驟3利用虛擬手抓取組件(零件或部件)。
步驟4通過數(shù)據(jù)手、三維鼠標(biāo)或鍵盤等交互設(shè)備，在虛擬環(huán)境中移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)待裝組件，使其向裝配目標(biāo)靠近。
步驟5檢測(cè)待裝組件與虛擬場(chǎng)景中其它虛擬物體(包括操作臺(tái)、其它零部件、工夾具等)之間的干涉碰撞。
步驟6如果待裝組件與其它虛擬物體發(fā)生干涉碰撞，則將待裝組件退回到其初始狀態(tài)，并重新移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)該待裝組件。
步驟7記錄待裝組件的空間軌跡，形成其裝配路徑。
步驟8如果需要使用工裝，則抓取相應(yīng)的工裝，并進(jìn)行工裝的定位和安裝操作，同時(shí)對(duì)工裝操作過程信息進(jìn)行記錄。
步驟9判斷該組件是否裝配到位，如果沒有，返回步驟4；否則釋放該組件。
步驟10將該組件加入裝配序列鏈表，回到步驟2。圖6為在虛擬場(chǎng)景中裝配好的變速箱。
在上面裝配操作的過程中，設(shè)計(jì)者可以利用手勢(shì)、菜單和鍵盤執(zhí)行各種命令操作，包括撤消操作、重新開始、查看(隱藏)裝配路徑、對(duì)虛擬環(huán)境設(shè)置參數(shù)進(jìn)行設(shè)置等。
2)裝配順序的記錄產(chǎn)品的裝配順序是通過一個(gè)裝配任務(wù)序列來進(jìn)行記錄的，該裝配任務(wù)序列的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)如圖7所示。每一個(gè)裝配任務(wù)，都有唯一的裝配任務(wù)對(duì)象(即零件或部件)，而且對(duì)于裝配任務(wù)對(duì)象是部件(也叫子裝配體)的裝配任務(wù)，其又包含一個(gè)下層的裝配任務(wù)序列，同時(shí)對(duì)于每一個(gè)裝配任務(wù)，都包含一個(gè)裝配操作鏈表，用來描述裝配工藝規(guī)劃過程中的工夾具的安裝和定位等裝配工藝信息。如圖7所示，該產(chǎn)品由一個(gè)裝配任務(wù)序列(AT1，AT2，AT3，…，ATn)組成，其中該裝配任務(wù)序列中的AT2所對(duì)應(yīng)的任務(wù)對(duì)象為一個(gè)子裝配體，該子裝配體又由一個(gè)下層裝配任務(wù)序列組成。而下層裝配任務(wù)序列中的裝配任務(wù)AT22又包含了一個(gè)裝配操作序列，該操作序列表示了裝配零件22時(shí)，需要進(jìn)行的工具操作、夾具操作和裝配基體調(diào)整等輔助裝配操作工藝信息。
3)裝配路徑的記錄裝配路徑記錄了虛擬物體從初始方位到目標(biāo)裝配位置的運(yùn)動(dòng)過程。在交互式的虛擬裝配操作的過程中，當(dāng)設(shè)計(jì)者利用三維鼠標(biāo)、數(shù)據(jù)手套或鍵盤直接操縱虛擬物體(包括零部件、工具、夾具等)運(yùn)動(dòng)時(shí)，該虛擬物體的裝配路徑是通過記錄該物體所經(jīng)過的一系列離散空間點(diǎn)的位置信息得到的。裝配路徑通過一個(gè)離散點(diǎn)序列來描述Path＝{pt1，pt2，pt3…，ptn}，其中pti表示第i個(gè)序列節(jié)點(diǎn)，可以描述為pti＝{xi，yi，zi，αi，βi，γi}，其中xi，yi，zi表示該虛擬物體所處的空間位置信息，αi，βi，γi表示其姿態(tài)信息。圖8為產(chǎn)品的裝配路徑顯示。
半沉浸式的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝規(guī)劃方法中對(duì)滿足以下條件的裝配路徑點(diǎn)才進(jìn)行記錄(被記錄的裝配路徑點(diǎn)也叫有效采樣點(diǎn))，有效采樣點(diǎn)需要滿足的條件如下
①虛擬物體的初始位置點(diǎn)，即虛擬物體在裝配操作過程中的第一個(gè)路徑點(diǎn)是有效采樣點(diǎn)。
②虛擬物體在裝配過程中的第二個(gè)采樣點(diǎn)也是有效采樣點(diǎn)。這是因?yàn)榈谝?、二個(gè)采樣點(diǎn)定義的方向即是虛擬物體的可自由移動(dòng)方向，亦即初始裝配方向。
③虛擬物體的最終裝配位置點(diǎn)，即虛擬物體的目標(biāo)裝配位置點(diǎn)，也即虛擬物體在裝配過程中的最后一個(gè)采樣點(diǎn)是有效采樣點(diǎn)。
對(duì)于其它采樣點(diǎn)P，它必須滿足方程(1)和(2)才能成為有效采樣點(diǎn)Dot_product(P1P2，P2P)＞＝0.0，(1)其中P是當(dāng)前采樣點(diǎn)，P1和P2是位于P之前的有效采樣點(diǎn)。
Distance_product(Pi-1，Pi)＞＝0.0，(2)其中Pi是當(dāng)前采樣點(diǎn)，是Pi-1是當(dāng)前采樣點(diǎn)的前一個(gè)采用點(diǎn)。
五、裝配工藝后處理裝配工藝后處理是在初始裝配工藝的基礎(chǔ)上，通過交互式的裝配工藝編輯，對(duì)產(chǎn)品裝配工藝進(jìn)行完善，形成符合工廠實(shí)際需求的裝配工藝卡，同時(shí)輸出產(chǎn)品配套表、工裝表和輔助材料表等報(bào)表。
裝配工藝后處理主要是通過提供一個(gè)交互式的裝配工藝卡片的生成環(huán)境(如圖9所示)，在初始裝配工藝的基礎(chǔ)上補(bǔ)充和完善產(chǎn)品的其它工藝信息，如輔助材料、專用工裝儀表、工序簡(jiǎn)圖、工藝的文字描述、質(zhì)量檢驗(yàn)信息等，從而形成較為完善的、符合工廠特定格式的裝配工藝文檔。
權(quán)利要求
1.半沉浸式的虛擬裝配工藝規(guī)劃方法其特征在于，綜合了沉浸式虛擬環(huán)境和傳統(tǒng)工程環(huán)境的各自優(yōu)勢(shì)，將裝配工藝規(guī)劃方法劃分為模型數(shù)據(jù)獲取、面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間建模、初始裝配工藝生成和裝配工藝后處理四部分。所謂“半沉浸式”是指在虛擬裝配工藝規(guī)劃的過程中，不片面追求在裝配工藝規(guī)劃全過程都采用沉浸式的虛擬環(huán)境，而只是在最需要的裝配順序和路徑規(guī)劃階段，采用沉浸式的虛擬環(huán)境，以充分利用人的經(jīng)驗(yàn)和智慧；在其它環(huán)節(jié)，如裝配路徑優(yōu)化、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、裝配工藝后處理、裝配過程中的信息查詢、裝配過程動(dòng)畫獲取等則采用非沉浸式的環(huán)境。
2.初始裝配工藝生成其特征在于，通過在沉浸式虛擬環(huán)境中直觀地進(jìn)行交互式規(guī)劃操作，建立產(chǎn)品各零部件的裝配順序、裝配路徑，并驗(yàn)證和分析裝配工、夾具的空間可操作性，實(shí)時(shí)地模擬裝配現(xiàn)場(chǎng)和裝配過程中可能出現(xiàn)的各種問題和現(xiàn)象?；静襟E為步驟1設(shè)計(jì)者啟動(dòng)沉浸式虛擬環(huán)境，零部件初始時(shí)被依次排列在虛擬操作臺(tái)上，用戶通過交互設(shè)備(數(shù)據(jù)手套、鍵盤或三維鼠標(biāo)等)可以調(diào)整自己在虛擬環(huán)境中視點(diǎn)位置，在環(huán)境中進(jìn)行瀏覽；步驟2確定待裝配組件。步驟3利用虛擬手抓取組件(零件或部件)。步驟4通過數(shù)據(jù)手、三維鼠標(biāo)或鍵盤等交互設(shè)備，在虛擬環(huán)境中移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)待裝組件，使其向裝配目標(biāo)靠近。步驟5檢測(cè)待裝組件與虛擬場(chǎng)景中其它虛擬物體(包括操作臺(tái)、其它零部件、工夾具等)之間的干涉碰撞。步驟6如果待裝組件與其它虛擬物體發(fā)生干涉碰撞，則將待裝組件退回到其初始狀態(tài)，并重新移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)該待裝組件。步驟7記錄待裝組件的空間軌跡，形成其裝配路徑。步驟8如果需要使用工裝，則抓取相應(yīng)的工裝，并進(jìn)行工裝的定位和安裝操作，同時(shí)對(duì)工裝操作過程信息進(jìn)行記錄。步驟9判斷該組件是否裝配到位，如果沒有，返回步驟4；否則釋放該組件。步驟10將該組件加入裝配序列鏈表，回到步驟2。在上面裝配操作的過程中，設(shè)計(jì)者可以利用手勢(shì)、菜單和鍵盤執(zhí)行各種命令操作，包括撤消操作、重新開始、查看(隱藏)裝配路徑、對(duì)虛擬環(huán)境設(shè)置參數(shù)進(jìn)行設(shè)置等。
全文摘要
一種面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的半沉浸式裝配工藝規(guī)劃方法，屬于先進(jìn)制造領(lǐng)域中虛擬制造技術(shù)的范疇。本發(fā)明為解決復(fù)雜機(jī)電產(chǎn)品的裝配工藝規(guī)劃難、裝配質(zhì)量難以預(yù)測(cè)和裝配現(xiàn)場(chǎng)管理落后等問題，充分融合沉浸式虛擬環(huán)境和傳統(tǒng)工程環(huán)境的各自優(yōu)勢(shì)，提出了一種半沉浸式的裝配工藝規(guī)劃方法，該方法由模型數(shù)據(jù)獲取、面向生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的裝配車間建模、初始裝配工藝生成和裝配工藝后處理四部分組成。本發(fā)明在一定程度上為解決復(fù)雜產(chǎn)品的裝配工藝規(guī)劃難的問題提供了一條有效的途徑和方法。
文檔編號(hào)G05B17/00GK1851575SQ200610081500
公開日2006年10月25日 申請(qǐng)日期2006年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月24日
發(fā)明者劉檢華, 寧汝新, 張旭, 閻艷, 唐承統(tǒng) 申請(qǐng)人:北京理工大學(xué)