專利名稱：數(shù)字控制器和伺服馬達(dá)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及伺服馬達(dá)的控制，特別是涉及控制由多個(gè)菊花鏈連接的伺服放大器驅(qū)動(dòng)的伺服馬達(dá)的控制系統(tǒng)和數(shù)字控制器。
背景技術(shù)：
圖5表示用來(lái)控制常規(guī)伺服馬達(dá)的系統(tǒng)配置的例子。在圖5中，伺服馬達(dá)41、42、43、61、62和63分別由伺服放大器31、32、33、51、52和53驅(qū)動(dòng)。
伺服放大器31至33和伺服放大器51至53通過(guò)光纜與數(shù)字控制器11菊花鏈連接。因此，該數(shù)字控制器11裝備多個(gè)光連接器(在圖5中的連接器#1和#2)用來(lái)通信?？蛇B接的伺服放大器的數(shù)量通過(guò)控制多條串行總線(在圖5中是兩條總線)來(lái)增加。這些串行總線構(gòu)成多條通信線(在圖5中的通信線路#1和#2)。
伺服放大器的數(shù)據(jù)，例如當(dāng)前的指令和用來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的類似數(shù)據(jù)，通過(guò)串行總線從數(shù)字控制器11發(fā)送到第一伺服放大器31(或者51)。在從數(shù)字控制器11接收數(shù)據(jù)時(shí)，第一伺服放大器31(或者51)在收到的數(shù)據(jù)中捕捉它必要的數(shù)據(jù)，并且將其它伺服放大器32和33(或者52和53)的數(shù)據(jù)通過(guò)另一串行總線傳送到在其下行側(cè)的菊花鏈連結(jié)的第二伺服放大器32(或者52)。
同樣地，第二伺服放大器32(或者52)捕捉它必須的數(shù)據(jù)，并將第三放大器33(或者53)的數(shù)據(jù)通過(guò)又另一串行總線傳送到其下行側(cè)的伺服放大器33(或者53)。
雖然在圖5所示的例子中三個(gè)伺服放大器是菊花鏈連接的，但更多的伺服放大器可以連接。第三和后來(lái)的伺服放大器也捕捉他們必要的數(shù)據(jù)，并且通過(guò)另外的串行總線將其他伺服放大器的數(shù)據(jù)傳送到在它們下行側(cè)的附加的放大器。這種數(shù)據(jù)的傳送使數(shù)據(jù)能夠從數(shù)字控制器11傳送到所有菊花鏈連接的伺服放大器。
另一方面，例如作為伺服放大器41至43(或者61至63)的反饋信號(hào)的數(shù)據(jù)從菊花鏈連接的伺服放大器31至33(或者51至53)傳送到數(shù)字控制器11。伺服放大器32和33(或者52和53)將反饋信號(hào)或者其他的數(shù)字控制器11的數(shù)據(jù)傳送到連接在串行總線上行側(cè)的伺服放大器31和32(或者51和52)。
上行側(cè)伺服放大器將接收到的數(shù)據(jù)與在前的它們自己的數(shù)據(jù)一起傳送到在他們上行側(cè)的伺服放大器。由于所有的伺服放大器以同樣的方式傳送和接收數(shù)據(jù)，所以從所有伺服放大器來(lái)的數(shù)據(jù)都傳送到數(shù)字控制器11。
如果在數(shù)字控制器11和第一伺服放大器31(或者51)之間的通信線路或者在任何兩個(gè)鄰近伺服放大器之間的線路遭受任何損壞，或者任何伺服放大器遭受故障，菊花鏈連接的串行總線就不能通信。如果串行總線遭到任何通信故障，從數(shù)字控制器來(lái)的當(dāng)前命令就不能到達(dá)在通信線路下行側(cè)的伺服放大器或者故障的伺服放大器。如果從數(shù)字控制器來(lái)的當(dāng)前命令以這種方式停止到達(dá)伺服放大器，馬達(dá)變得不可控制并且可能會(huì)不計(jì)后果地運(yùn)行。
因此，期望伺服放大器連續(xù)地監(jiān)控通信線路，并減少輸出到該馬達(dá)的功率，如果在通信線路上探測(cè)到任何異常時(shí)防止會(huì)不計(jì)后果地運(yùn)行。如果沒(méi)有施加任何外力，就象在重力軸的情況下，僅僅將給馬達(dá)的輸出減少到0，該馬達(dá)是不能由外力停止的，從而馬達(dá)必須同時(shí)地剎住。
而且，如果數(shù)字控制器遭受任何故障并停止通信，另一方面，連接在停止的通信線路上的所有伺服放大器必須檢測(cè)通信故障和減少給該馬達(dá)的輸出功率為0，從而防止馬達(dá)不計(jì)后果地運(yùn)行。
圖6是用來(lái)說(shuō)明數(shù)字控制器的系統(tǒng)配置的示意圖。數(shù)字控制器11安裝有CPU 12、DRAM 21、SRAM 22、閃存23、DSP25、通用RAM 24、與伺服放大器進(jìn)行串行通信的串行通信LSI 13和光模塊14A和14B。
CPU 12可以通過(guò)串行總線20訪問(wèn)DRAM 21、SRAM 22、閃存23和通用RAM 24。正常情況下，通用RAM 24由SRAM構(gòu)成，數(shù)據(jù)通過(guò)通用RAM24在CPU 12和DSP 25之間傳送。當(dāng)CPU以每個(gè)定期間將移動(dòng)量寫(xiě)進(jìn)通用RAM 24中時(shí)，DSP 25從RAM 24中讀取該移動(dòng)量，計(jì)算單獨(dú)的馬達(dá)的當(dāng)前命令值，并通過(guò)串行通信LSI 13、光模塊14A與14B以及并行總線傳送該值到伺服馬達(dá)。
另一方面，馬達(dá)當(dāng)前值，馬達(dá)位置信息等通過(guò)并行總線、光模塊14A與14B和串行通信LSI 13從該服放大器傳送到DSP 25。
串行通信LSI 13具有串行信號(hào)傳輸和接收的CH.1和CH.2。從CH.1和CH.2傳送來(lái)的電信號(hào)由光模塊14A和14B進(jìn)行電-光轉(zhuǎn)換、傳送到通信線路#1和#2并傳送到各個(gè)伺服放大器。另外，從服放大器來(lái)的反饋信號(hào)通過(guò)通信線路#1和#2傳送到光模塊14A和14B，并且進(jìn)行光-電轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換的電信號(hào)通過(guò)CH.1和CH.2傳送到串行通信LSI 13。
圖7是表示常規(guī)的數(shù)字控制器的串行通信LSI的例子的方框圖。
串行通信LSI 13包括分別控制通信線路#1和通信線路#2的第一通信控制電路15A和第二通信控制電路15B。通信控制電路15A和15B發(fā)送和接收串行數(shù)據(jù)。
另外，通信控制電路15A和15B監(jiān)視通信線路的狀態(tài)。如果通信線路遭受任何故障，控制電路15A和15B檢測(cè)該故障的發(fā)生并通知數(shù)字控制器的CPU該故障。在接收這個(gè)故障發(fā)生的通知時(shí)，CPU進(jìn)入NMI(非屏蔽中斷)程序，其中它將系統(tǒng)停止。
如果系統(tǒng)告警在串行通信LSI 13的外部電路中產(chǎn)生，LSI 13通過(guò)它的系統(tǒng)告警輸入內(nèi)部地通知告警狀態(tài)。另外，該告警傳送到通信控制電路15A和15B的告警輸入。當(dāng)接收到該告警時(shí)，控制電路15A和15B停止和通信線路#1和#2的通信。
當(dāng)從通信控制電路15A和15B的通信停止時(shí)，連接到通信線路#1和#2的所有的伺服放大器檢測(cè)通信故障，并將到伺服馬達(dá)的輸出歸0，如上所述。
如果通信控制電路15A檢測(cè)在通信線路#1的任何通信故障，而且，它發(fā)出通信告警并將該故障通知串行通信LSI 13的外部。同時(shí)，LSI 13的內(nèi)部電路(或門(mén)電路18和19)將該告警通知其它通信控制電路15B。
與此相反，通信控制電路15B將在通信線路#2上的檢測(cè)的通信告警通知串行通信LSI 13的外部，而LSI 13的內(nèi)部電路(或門(mén)電路18和19)將該告警通知另一個(gè)通信控制電路15A。
這樣做是因?yàn)橥ㄐ鸥婢窍到y(tǒng)中斷的原因，而該系統(tǒng)中斷是通信中斷的原因。
在JP No.10-13394A中描述的是數(shù)字控制器的例子，伺服放大器和數(shù)字控制器由串行總線連接，通過(guò)串行總線傳送伺服馬達(dá)控制的數(shù)據(jù)。
如果在一個(gè)通信控制電路中檢測(cè)到通信故障時(shí)發(fā)出通信告警，在控制常規(guī)的伺服馬達(dá)的系統(tǒng)中，該告警也立刻傳送到其它通信控制電路，于是所有通信控制電路停止通信。
而且如果在數(shù)字控制器側(cè)產(chǎn)生系統(tǒng)告警，它立刻傳送到所有的通信控制電路，然后停止通信。
如果與通信線路的通信停止了，伺服放大器將到馬達(dá)的輸出降到0，如前所述的。在重力軸的情況下，在該軸通過(guò)系統(tǒng)側(cè)控制制動(dòng)之前，從伺服放大器到馬達(dá)的輸出降到0。因此，在最壞的情況下，該軸可能會(huì)落下和損壞工件或者機(jī)器。
如果與通信線路的通信停止了，而且，從伺服放大器到馬達(dá)的輸出僅僅降為0，從而為了安全起見(jiàn)不能執(zhí)行必要的軸控制處理，例如緊急停止或縮回(retraction)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明能夠在由連接到多條串行總線的伺服放大器驅(qū)動(dòng)的伺服馬達(dá)的控制中的通信故障情況下要求的軸控制。即使在任何串行總線中發(fā)生異常，也可以控制連接到其它串行總線的伺服放大器。因此，可以防止機(jī)器被損壞，并可改善操作者的安全。
根據(jù)本發(fā)行的一個(gè)方面，提供數(shù)字控制器，以利用菊花鏈中的多條串行總線與伺服放大器進(jìn)行通信的方式，通過(guò)分別和伺服馬達(dá)連接的伺服放大器來(lái)控制伺服馬達(dá)。該數(shù)字控制器包括多個(gè)通信控制電路，用來(lái)分別控制利用多條串行總線的通信和檢測(cè)在任何的多條串行總線中的通信故障；和選擇裝置，用來(lái)選擇通知和不通知由任何通信控制電路檢測(cè)的通信故障給其它通信控制電路。
根據(jù)在數(shù)字控制器中的固定的設(shè)置或者根據(jù)用戶所做的參數(shù)設(shè)定、基于發(fā)出的通信告警選擇信號(hào)，該選擇裝置可以選擇通知和不通知通信故障。
響應(yīng)通知和不通知通信故障，通信控制電路停止或者繼續(xù)利用串行總線進(jìn)行的通信。此外，響應(yīng)在數(shù)字控制器中的系統(tǒng)故障的告警，通信控制電路可以停止利用串行總線進(jìn)行的通信。
利用上述安排，通信故障不通知與要求繼續(xù)控制的伺服放大器通信的通信控制電路，而通信故障通知給與不要求繼續(xù)控制的伺服放大器通信的通信控制電路。
因此，在通信故障的情況下，要求控制的伺服馬達(dá)的伺服放大器可以繼續(xù)控制伺服馬達(dá)停止或驅(qū)動(dòng)，以便停止在預(yù)定的位置，因?yàn)樵跀?shù)字控制器和要求控制的伺服馬達(dá)的伺服放大器之間保持通信。當(dāng)通信控制電路停止利用串行總線通信時(shí)，連接到串行總線的伺服放大器的輸出設(shè)為0。
串行總線包括控第一串行總線，用于控制經(jīng)受重力的軸的伺服放大器與它連接，和第二串行總線，用于控制不經(jīng)受重力的其它軸的伺服放大器與它連接。在這個(gè)情況下，通信故障不通知給與控制經(jīng)受重力的軸的伺服放大器通信的通信控制電路，而通信故障通知給與控制不經(jīng)受重力的軸的伺服放大器通信的通信控制電路。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供通過(guò)分別連接的伺服放大器由數(shù)字控制器控制該伺服馬達(dá)的伺服馬達(dá)控制系統(tǒng)。該伺服馬達(dá)控制系統(tǒng)包括執(zhí)行在數(shù)字控制器和菊花鏈中的伺服放大器之間通信的多條串行總線；檢測(cè)裝置，用來(lái)檢測(cè)在任何多條串行總線中的通信故障和發(fā)出指示通信故障的告警；和選擇裝置，當(dāng)通信故障或該數(shù)字控制器的系統(tǒng)故障的告警輸入時(shí)，該選擇裝置根據(jù)數(shù)字控制器中預(yù)置的參數(shù)選擇是停止或繼續(xù)利用多條串行總線中的每條總線的通信，使得與多條串行總線連接的該伺服放大器選擇地工作，從而連接于多條串行總線上的伺服放大器可選擇地工作。
根據(jù)本發(fā)明，連接在發(fā)生通信故障的串行總線的伺服放大器的輸出變?yōu)?，而保持連接在不發(fā)生通信故障的串行總線的伺服放大器的輸出，從而可以控制伺服馬達(dá)。因此，當(dāng)產(chǎn)生故障時(shí)，可以停止或者驅(qū)動(dòng)可控制的馬達(dá)移動(dòng)機(jī)器在安全的位置，從而可以防止該機(jī)器和工件被損壞，和提高操作者的安全性。


圖1是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的數(shù)字控制器的系統(tǒng)配置的示意圖；圖2是表示本發(fā)明的串行通信電路配置的例子的方框圖；
圖3是說(shuō)明由本發(fā)明的串行總線功能執(zhí)行的選擇的處理的流程圖；圖4是說(shuō)明由本發(fā)明的串行通信功能執(zhí)行的系統(tǒng)告警信號(hào)處理的流程圖；圖5是說(shuō)明控制常規(guī)的伺服馬達(dá)的系統(tǒng)配置的例子的圖；圖6是說(shuō)明數(shù)字控制器的系統(tǒng)配置的示意圖；圖7是表示常規(guī)的數(shù)字控制器的串行通信LSI例子的方框圖。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在參見(jiàn)圖1描述根據(jù)本發(fā)明的數(shù)字控制器，參見(jiàn)圖2描述數(shù)字控制器的串行通信功能，和參見(jiàn)圖3和圖4描述串行通信功能的處理。
圖1表示本發(fā)明的數(shù)字控制器的系統(tǒng)配置的輪廓。數(shù)字控制器1包括串行通信電路3和與CPU 2及伺服放大器通信的連接器4A至4N。串行通信電路可以由串行通信LSI組成。CPU 2象圖6所示的一樣，有DRAM、SRAM、閃存、DSP、通用RAM等等(圖1中未示出)，并且通過(guò)通用RAM和DSP連接到串行通信電路3。
CPU 2可以通過(guò)系統(tǒng)總線(未示出)訪問(wèn)DRAM、SRAM、閃存和通用RAM，并且經(jīng)通用RAM在CPU 2和DSP之間傳送數(shù)據(jù)。當(dāng)CPU 2以每個(gè)給定周期將移動(dòng)的量寫(xiě)進(jìn)通用RAM時(shí)，DSP從通用RAM中讀取該移動(dòng)量，計(jì)算馬達(dá)的當(dāng)前的指令值，并通過(guò)串行通信電路3、連接器4A至4N和串行總線將它們傳送到伺服放大器。連接器，象圖6中所示的一樣，可以使用對(duì)應(yīng)于并行總線的任選方式以及光模塊。
另一方面，馬達(dá)的當(dāng)前值、馬達(dá)的位置信息等等通過(guò)串行總線、連接器4A至4N和通信電路3從菊花鏈連接在串行總線的伺服放大器傳送到CPU 2。
串行通信電路3具有傳送和接收串行信號(hào)的多個(gè)信道。從這些信道傳遞的電信號(hào)通過(guò)連接器4A-4N傳送到通信線路(#1至#n)，而且發(fā)送到伺服放大器。如果連接器4A-4N由光模塊組成，該信號(hào)進(jìn)行電-光轉(zhuǎn)換。因此，當(dāng)這些信號(hào)傳送到串行總線時(shí)它們是光信號(hào)。
從伺服放大器來(lái)的反饋信號(hào)通過(guò)通信線路(#1至#n)傳送到連接器4并通過(guò)信道傳送到串行通信電路3。如果連接器4A-4N由光模塊組成，從串行總線來(lái)的光信號(hào)由光模塊執(zhí)行光-電轉(zhuǎn)換。
串行通信電路3通過(guò)連接器4A至4N連接到串行總線，并且裝備檢測(cè)串行總線的通信故障的通信控制電路5A至5N。
選擇裝置6具有選擇是否通知通信故障的其它通信控制電路5A至5N的功能，如果有，從而檢測(cè)任一個(gè)通信控制電路5A至5N的通信故障。從CPU2側(cè)傳送的通信告警選擇信號(hào)由選擇裝置6用于選擇。這個(gè)通信告警選擇信號(hào)可以是預(yù)設(shè)在數(shù)字控制器中的固定選擇信號(hào)或者基于用戶選擇地設(shè)定的參數(shù)的可變的選擇信號(hào)。
固定的選擇信號(hào)預(yù)設(shè)在存儲(chǔ)在諸如快速ROM的存儲(chǔ)裝置中的系統(tǒng)軟件中。這個(gè)設(shè)置是在系統(tǒng)軟件中描述的半固定的設(shè)置，它的改變要求軟件的重新加載。另外，可變的選擇信號(hào)可以由用戶可選擇地設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定或者改變。選擇的內(nèi)容可以通過(guò)改變這個(gè)參數(shù)任意地改變。
如果產(chǎn)生了系統(tǒng)告警信號(hào)，而且，從CPU 2側(cè)設(shè)定預(yù)定的通信控制電路的通信中斷或者通信繼續(xù)。設(shè)定了通信中斷或者繼續(xù)的通信控制電路可以在CPU 2側(cè)利用參數(shù)設(shè)定。
在控制重力軸的伺服放大器連接的串行總線的情況下，例如，通信中斷被設(shè)定為選擇，從而不通知該通信控制電路任何通信故障。另一方面，在控制任何其它軸而不是重力軸的伺服放大器連接的串行總線的情況下，通信繼續(xù)被設(shè)定為選擇，從而通知該通信控制電路有通信故障。如果通信繼續(xù)被設(shè)定，通信控制電路使用正常的控制信號(hào)進(jìn)行緊急停止控制和軸收回的安全控制或者類似的控制。
圖2是表示串行通信電路的配置例子的方框圖。在圖2中所示的配置例子裝備兩個(gè)通信控制電路。
串行通信電路3包括用來(lái)分別控制第一和第二通信線路的通信控制電路5和5’，第一OR(或門(mén))電路8，第二OR電路9和AND(與門(mén))電路10。
從通信控制電路5和5’發(fā)送的通信告警作為外部通信告警輸出通過(guò)第一OR電路8傳送到CPU側(cè)。另外，外部通信告警輸出連同從CPU側(cè)發(fā)送的通信告警選擇信號(hào)一起輸入到AND電路10。AND電路10的輸出被輸入到第二OR電路9。除了AND電路10的輸出外，從CPU側(cè)來(lái)的系統(tǒng)告警信號(hào)輸入到第二OR電路9。第二OR電路9將由通信告警選擇信號(hào)選擇的通信告警或者從CPU側(cè)來(lái)的系統(tǒng)告警信號(hào)傳送到通信控制電路5和5’。
從通信控制電路5和5’發(fā)出的通信告警輸入到AND電路10的一端，而通信告警選擇信號(hào)輸入到另一端。利用這個(gè)安排，由CPU 2側(cè)來(lái)的通信告警選擇信號(hào)可以選擇是否將通信告警輸入到其它通信控制電路。
如果通信告警選擇信號(hào)是“1”，例如，外部通信告警輸出不被AND電路10所屏蔽。如果任一個(gè)通信控制電路檢測(cè)到通信故障和發(fā)出通信告警，該通信告警通過(guò)AND電路10輸入到另一通信控制電路。當(dāng)接收這個(gè)通信告警時(shí)，該通信控制電路停止和通信線路的通信，從而到連接在通信線路的所有馬達(dá)的輸出為0。
另一方面，如果通信告警選擇型號(hào)是“0”，外部通信告警輸出被AND電路10屏蔽，即使任一個(gè)通信控制電路檢測(cè)到通信故障和發(fā)出通信告警，該通信告警不輸入到另一個(gè)通信控制電路，并且保持利用通信控制電路通信的可能狀態(tài)。因此，可在連接到這個(gè)通信控制電路的通信線路上控制該馬達(dá)。從而可以執(zhí)行預(yù)定的操作將馬達(dá)停止或移動(dòng)到安全的位置。
通信告警選擇信號(hào)可以在CPU 2側(cè)設(shè)定。更具體地說(shuō)，它可以由存儲(chǔ)在快速ROM中的系統(tǒng)軟件以半固定的方式進(jìn)行選擇，或根據(jù)用戶設(shè)定的數(shù)字控制器的參數(shù)進(jìn)行選擇。
如果通信線路遭受故障，可以選擇另一個(gè)通信告警選擇信號(hào)和使得在另一通信線路的軸可控制。如果輸入系統(tǒng)告警信號(hào)，而且，可以選擇和控制由通信線路控制的軸。
由通信告警選擇信號(hào)關(guān)于是否將通信告警輸出傳送到另一通信控制電路的選擇可以在快速ROM存儲(chǔ)的系統(tǒng)軟件中設(shè)定或者由參數(shù)設(shè)定。這個(gè)通信告警選擇信號(hào)通過(guò)第二OR電路9將通信告警輸出從AND電路10傳送到通信控制電路5或者5’。輸入通信告警輸出的通信控制電路停止通信。因此，到連接這個(gè)通信控制電路的串行總線上的伺服馬達(dá)的輸出是0。另一方面，不輸入通信告警輸出的通信控制電路繼續(xù)通信。因此，輸出傳送到連接這個(gè)通信控制電路的串行總線上的伺服馬達(dá)，于是執(zhí)行預(yù)定的操作。這個(gè)預(yù)定的操作例如可以是緊急操作或者縮回操作。通信控制電路通過(guò)正常的控制線路由CPU 2傳送的控制信號(hào)控制。
在重力軸的情況下，例如，執(zhí)行控制來(lái)突然停止該軸而沒(méi)有將到伺服放大器的輸出降為0。而且，在穿過(guò)(threading)中，安全的更希望的伺服馬達(dá)控制，諸如和心軸同步的停止重力軸可以由參數(shù)選擇。
圖3是說(shuō)明選擇的處理的流程圖。通信控制電路監(jiān)視通信線路是否遭受通信故障(步驟S1)，如果檢測(cè)到通信故障，就產(chǎn)生和輸出通信告警給CPU側(cè)。
當(dāng)產(chǎn)生這個(gè)通信告警時(shí)，識(shí)別出通信告警選擇信號(hào)的設(shè)定狀態(tài)。如果設(shè)定告警選擇信號(hào)從而通知另一通信控制電路該通信告警(“1”)(步驟S2)，那么AND電路10和第二OR電路9就將這個(gè)通信告警傳送到另一通信控制電路(步驟S3)。該通信控制電路停止與該通信線路的通信(步驟S4)并且使馬達(dá)的輸出為0(步驟S5)。
如果決定設(shè)定該通信告警選擇信號(hào)，從而不通知另一通信控制電路該通信告警(“0”)(步驟S2)，AND電路10就決不將通信告警傳送到另一通信控制電路(步驟S6)。由于不傳送該通信告警，另一通信控制電路保持與通信線路的通信(步驟S7)，并使馬達(dá)控制能夠停止或者將馬達(dá)移動(dòng)到安全的位置(步驟S8)。
圖4是說(shuō)明系統(tǒng)告警信號(hào)的處理的流程圖。監(jiān)測(cè)輸入的系統(tǒng)告警信號(hào)(步驟S11)。如果輸入系統(tǒng)告警信號(hào)，第二OR電路9將它傳送到通信控制電路(步驟S12)。當(dāng)接收到系統(tǒng)告警信號(hào)時(shí)，通信控制電路停止利用通信線路的通信(步驟S13)，從而伺服放大器使馬達(dá)的輸出為0。
通常，在通信線路上的通信差錯(cuò)的發(fā)生概率正比于連接到該線路的節(jié)點(diǎn)的數(shù)量。因此，諸如重力軸的軸連接到連接很少節(jié)點(diǎn)線路，由通信故障引起的不可控制性是非常不宜的，并且通信告警選擇信號(hào)被設(shè)為“0”。通過(guò)這么做，可以執(zhí)行停止該軸等的控制來(lái)提高系統(tǒng)的安全性，即使在任何其它通信線路上產(chǎn)生通信告警。
權(quán)利要求
1.一種數(shù)字控制器，以利用菊花鏈中的多條串行總線與伺服放大器進(jìn)行通信的方式，通過(guò)分別和伺服馬達(dá)連接的伺服放大器來(lái)控制伺服馬達(dá)，所述數(shù)字控制器包括多個(gè)通信控制電路，用于分別控制利用多條串行總線的通信和檢測(cè)多條串行總線的任何一條總線的通信故障；和選擇裝置，用于選擇由任何通信控制電路檢測(cè)的通信故障通知或不通知另外的通信控制電路。
2.根據(jù)原理要求1的數(shù)字控制器，其特征在于所述選擇裝置在根據(jù)數(shù)字控制器中的固定設(shè)置或者根據(jù)由用戶設(shè)定的參數(shù)發(fā)送的通信告警選擇信號(hào)的基礎(chǔ)上選擇通知或不通知通信故障。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的數(shù)字控制器，其特征在于響應(yīng)于該通知或不通知通信故障，所述通信控制電路停止或者繼續(xù)利用串行總線進(jìn)行的通信。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的數(shù)字控制器，其特征在于響應(yīng)于在數(shù)字控制器中的系統(tǒng)故障的告警，所述通信控制電路停止利用串行總線進(jìn)行的通信。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的數(shù)字控制器，其特征在于所述串行總線包括第一串行總線，它與控制經(jīng)受重力的軸的伺服放大器相連接，和第二串行總線，它與控制經(jīng)受重力的軸之外的軸的伺服放大器相連接。
6.一種伺服馬達(dá)控制系統(tǒng)，利用數(shù)字控制器通過(guò)分別和伺服馬達(dá)連接的伺服放大器來(lái)控制伺服馬達(dá)，所述系統(tǒng)包括多條串行總線，用于在菊花鏈的中的數(shù)字控制器和伺服放大器之間執(zhí)行通信。檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)在任何所述的多條串行總線中的通信故障，和發(fā)出指示通信故障的告警；以及選擇裝置，當(dāng)通信故障或該數(shù)字控制器的系統(tǒng)故障的告警輸入時(shí)，該選擇裝置根據(jù)數(shù)字控制器中預(yù)置的參數(shù)選擇是停止或繼續(xù)利用多條串行總線中的每條總線的通信，使得與多條串行總線連接的該伺服放大器選擇地工作。
全文摘要
數(shù)字控制器和伺服馬達(dá)控制系統(tǒng)能夠進(jìn)行在由連接多條串行總線的伺服放大器驅(qū)動(dòng)的伺服馬達(dá)的控制中通信故障情況下要求的軸控制。該數(shù)字控制器具有多條串行總線，該數(shù)字控制器和多個(gè)伺服馬達(dá)是菊花鏈連接在串行總線并且控制單獨(dú)地連接在伺服放大器的伺服馬達(dá)。該裝置包括檢測(cè)串行總線的各個(gè)通信故障的多個(gè)通信控制電路和選擇是否將通信故障通知其它通信控制電路的選擇裝置。如果是的話，從而檢測(cè)任何一個(gè)通信控制電路。在由連接到串行總線的伺服放大器驅(qū)動(dòng)的伺服馬達(dá)的控制中，連接到遭受通信故障的串行總線的放大器的輸出被減少為0，從而到連接其余的正常的串行總線的伺服放大器的輸出可以保持。
文檔編號(hào)G05B19/18GK1702581SQ20051007348
公開(kāi)日2005年11月30日 申請(qǐng)日期2005年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2004年5月28日
發(fā)明者鞍掛三津雄, 青山一成, 小槙邦孝, 相澤安晴 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社