智能清潔設(shè)備及其碰撞探測組件、脫困方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本公開是關(guān)于智能清潔設(shè)備及其碰撞探測組件、脫困方法和裝置，該碰撞探測組件包括：磁性探測球，所述磁性探測球內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極；容置底座，所述容置底座上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測球的一腔體，且所述腔體通過一開口與外界連通；所述容置底座遠離所述腔體的方向呈第一磁極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極，所述容置底座上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口處伸出所述腔體；磁通計，檢測所述容置底座與所述磁性探測球之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。通過本公開的技術(shù)方案，可以避免在清潔過程中產(chǎn)生碰撞噪音，并有助于提升碰撞探測組件的使用壽命。
【專利說明】
智能清潔設(shè)備及其碰撞探測組件、脫困方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及智能清潔設(shè)備及其碰撞探測組件、脫困方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了多種多樣的自動清潔設(shè)備，比如自動掃地機器人、自動拖地機器人等。自動清潔設(shè)備可以自動地執(zhí)行清潔操作，方便用戶。以自動掃地機器人為例，是通過直接刷掃、真空吸塵等技術(shù)來實現(xiàn)對地方的自動清理。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本公開提供智能清潔設(shè)備及其碰撞探測組件、脫困方法和裝置，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。
[0004]根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件，包括:
[0005]磁性探測球，所述磁性探測球內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極；
[0006]容置底座，所述容置底座上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測球的一腔體，且所述腔體通過一開口與外界連通；所述容置底座遠離所述腔體的方向呈第一磁極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極，使所述磁性探測球內(nèi)置于所述腔體中時保持由所述開口處向外脫離的趨勢，且所述容置底座上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口處伸出所述腔體；
[0007]磁通計，檢測所述容置底座與所述磁性探測球之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。
[0008]可選的，
[0009]所述開口向內(nèi)收縮，使所述開口的口徑小于所述磁性探測球的直徑，以構(gòu)成所述限位結(jié)構(gòu)；
[0010]或者，所述限位結(jié)構(gòu)包括兩端分別連接至所述磁性探測球和所述腔體底部的繩結(jié)構(gòu)。
[0011]可選的，所述容置底座包括:
[0012]第一殼體和第二殼體，所述第一殼體和所述第二殼體上分別設(shè)有相匹配的第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域，且所述第一殼體和所述第二殼體組合后，所述第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域共同構(gòu)成所述腔體。
[0013]根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種智能清潔設(shè)備，包括:至少一個如上述實施例中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件。
[0014]可選的，所述碰撞探測組件位于所述智能清潔設(shè)備的前端上邊沿處，且所述碰撞探測組件中腔體的開口朝向為豎直向上，使所述腔體內(nèi)的磁性探測球的頂部高于所述智能清潔設(shè)備的前端上表面。
[0015]可選的，所述碰撞探測組件位于所述智能清潔設(shè)備的后端凸臺的前側(cè)邊沿處，且所述碰撞探測組件中腔體的開口朝向為斜上方45°，使所述腔體內(nèi)的磁性探測球的頂部高于所述后端凸臺的上表面。
[0016]可選的，還包括:
[0017]行走控制組件，連接至所述碰撞探測組件內(nèi)的磁通計，并當所述磁通計檢測到所述容置底座與所述磁性探測球之間的磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令。
[0018]根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種智能清潔設(shè)備的脫困方法，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如上述實施例中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；所述方法包括:
[0019]檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值；
[0020]當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
[0021]根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種智能清潔設(shè)備的脫困裝置，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如上述實施例中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；所述裝置包括:
[0022]檢測單元，檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值；
[0023]指令發(fā)送單元，當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
[0024]根據(jù)本公開實施例的第五方面，提供一種智能清潔設(shè)備，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如上述實施例中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；所述智能清潔設(shè)備還包括:
[0025]處理器；
[0026]用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；
[0027]其中，所述處理器被配置為:
[0028]檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值；
[0029]當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
[0030]本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:
[0031]由上述實施例可知，本公開通過使容置底座與磁性探測球之間的同性磁極相對，使磁性探測球能夠在相斥產(chǎn)生的磁力作用下“懸浮”，從而在碰撞探測過程中不會產(chǎn)生物理接觸和由此產(chǎn)生的工作噪音；同時，懸浮的磁性探測球能夠?qū)ε鲎彩录a(chǎn)生極為靈敏的磁通量變化，因而通過對磁通量變化情況的檢測，能夠快速、準確地檢測出碰撞事件。此外，由于磁性穿透力強，且不受灰塵、水等影響，有助于降低碰撞探測組件受到的影響、延長碰撞探測組件的使用壽命。
[0032]應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
【附圖說明】
[0033]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0034]圖1是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件的截面示意圖。
[0035]圖2是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的另一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件的截面示意圖。
[0036]圖3是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件的容置底座的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖4是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件的工作原理示意圖。
[0038]圖5A-5B是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的另一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件的工作原理示意圖。
[0039]圖6是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的脫困方法的流程圖。
[0040]圖7是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的脫困示意圖。
[0041]圖8是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的脫困裝置的框圖。
[0042]圖9是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種用于智能清潔設(shè)備的脫困的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0043]這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0044]圖1是根據(jù)本公開一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件的截面示意圖，如圖1所示，該碰撞探測組件可以包括:
[0045]磁性探測球1，所述磁性探測球I內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極，比如圖1所示的實施例中，第一磁極為N極、第二磁極為S極；
[0046]容置底座2，所述容置底座2上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測球I的一腔體21，且所述腔體21通過一開口 22與外界連通；所述容置底座2遠離所述腔體21的方向呈第一磁極即N極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極即S極，使所述磁性探測球I內(nèi)置于所述腔體21中時保持由所述開口 22處向外脫離的趨勢，且所述容置底座2上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口 22處伸出所述腔體21 ;
[0047]磁通計3，檢測所述容置底座2與所述磁性探測球I之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。
[0048]在本實施例中，由于腔體21的規(guī)格大于磁性探測球I，使得磁性探測球I能夠在腔體21中運動，則磁通計3可以基于磁性探測球I運動導(dǎo)致的磁通量變化，準確探測出發(fā)生的碰撞事件。
[0049]在本實施例中，磁性探測球I的第二磁極與容置底座2的第二磁極之間同性相斥，使得磁性探測球I在相應(yīng)的相斥力的作用下，被“推向”腔體21的開口 22，且部分球體從該開口 22伸出，則當前方存在障礙物時，磁性探測球I將首先與障礙物發(fā)生接觸，使得磁性探測球I被障礙物“推回”至腔體21內(nèi)，并引起磁性探測球I與容置底座2之間的磁通量變化。并且，當磁性探測球I與障礙物分離后，磁性探測球I在同性相斥的作用力下，將再次被“推向”開口 22處，自動恢復(fù)原狀。
[0050]在本實施例中，磁通計3可以為霍爾傳感器等；同時，本公開并不對磁通計3的設(shè)置位置進行限制，只需要位于磁性探測球I附近、能夠?qū)Υ磐孔兓M行檢測即可。
[0051]由上述實施例可知，本公開通過使容置底座2與磁性探測球I之間的同性磁極相對，使磁性探測球I能夠在相斥產(chǎn)生的磁力作用下“懸浮”，從而在碰撞探測過程中不會產(chǎn)生物理接觸和由此產(chǎn)生的工作噪音；同時，懸浮的磁性探測球I能夠?qū)ε鲎彩录a(chǎn)生極為靈敏的磁通量變化，因而通過對磁通量變化情況的檢測，能夠快速、準確地檢測出碰撞事件。此外，由于磁性穿透力強，且不受灰塵、水等影響，有助于降低碰撞探測組件受到的影響、延長碰撞探測組件的使用壽命。
[0052]1、限位結(jié)構(gòu)
[0053]作為一示例性實施例，如圖1所示，開口 22可以向內(nèi)收縮，使所述開口 22的口徑小于磁性探測球I的直徑，磁性探測球I就無法從開口 22脫離腔體21，從而構(gòu)成限位結(jié)構(gòu)。在該實施例中，通過對容置底座2的加工過程進行簡單控制和調(diào)整，即可將開口 22的尺寸限制在合理范圍，從而實現(xiàn)對磁性探測球I的限位。
[0054]作為另一示例性實施例，如圖2所示，限位結(jié)構(gòu)包括兩端分別連接至所述磁性探測球I和所述腔體21底部的繩結(jié)構(gòu)23。在該實施例中，通過繩結(jié)構(gòu)23對磁性探測球I進行限位時，無需特別關(guān)注開口 22的尺寸，比如可以使開口 22的口徑與腔體21的內(nèi)壁直徑相同，形成“桶狀”的腔體21 ;同時，容置底座2可以采用一體化結(jié)構(gòu)，還可以將磁性探測球I直接從開口 22放入腔體21并連接至繩結(jié)構(gòu)23，有助于簡化磁性探測球I的安裝過程。
[0055]2、容置底座2
[0056]基于對磁性探測球I的不同限位方式，容置底座2也可能存在不同結(jié)構(gòu)。比如當限位結(jié)構(gòu)為圖2所示的繩結(jié)構(gòu)23時，容置底座2可以為一體化結(jié)構(gòu)，即直接在一體化的容置底座2的一端形成腔體21即可，而磁性探測球I可以直接從開口 22放入腔體21。
[0057]而當限位結(jié)構(gòu)為圖1所示的開口 22向內(nèi)收縮構(gòu)成時，容置底座2需要由多個結(jié)構(gòu)組合而成。如圖3所示，容置底座2可以由兩個部分構(gòu)成，即第一殼體2A和第二殼體2B，所述第一殼體2A和所述第二殼體2B上分別設(shè)有相匹配的第一凹陷區(qū)域211和第二凹陷區(qū)域212，且所述第一殼體2A和所述第二殼體2B組合后，所述第一凹陷區(qū)域211和第二凹陷區(qū)域211共同構(gòu)成所述腔體21。其中，可以在對第一殼體2A和第二殼體2B進行組合時，將磁性探測球I放入腔體21中，然后對第一殼體2A和第二殼體2B之間的接縫進行密封處理，從而得到整體的容置底座2。
[0058]3、工作原理
[0059]作為一示例性實施例，上述任一實施例中的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件，可以安裝于智能清潔設(shè)備的前端上邊沿處，且所述碰撞探測組件中腔體的開口朝向為豎直向上，使所述腔體內(nèi)的磁性探測球的頂部高于所述智能清潔設(shè)備的前端上表面。
[0060]如圖4所示，碰撞探測組件安裝在掃地機器人10 (用于舉例，也可以為其他智能清潔設(shè)備)的前端(圖4中的左側(cè))，當腔體21的開口豎直向上時，則從圖4所示的側(cè)面觀察時，可以看到從前端頂部凸出的磁性探測球I。磁性探測球I略高于掃地機器人10，從而確保了一定的安全高度，有助于降低掃地機器人10的被困幾率。
[0061]因此，當障礙物20未置于地面時，掃地機器人10不能通過前端部分的前端面(即圖4的最左側(cè))的緩沖器(圖中未示出)來確定障礙物20的存在，并沿清掃線路一直向圖4所示的左側(cè)行走。假定掃地機器人10的前端恰好低于障礙物20，則掃地機器人10可以駛?cè)胝系K物20下方，但一旦存在如地面不平、障礙物20底部存在部分下沉區(qū)域(比如柜子底部可能由于長時間使用而存在部分區(qū)域下沉的現(xiàn)象)等狀況，就可能導(dǎo)致掃地機器人10被卡在障礙物20下方。因此，如果障礙物20高于掃地機器人10的頂面但低于磁性探測球1，就會在掃地機器人10在駛?cè)胝系K物20底部時，使磁性探測球I被障礙物20的底部推入腔體21內(nèi)，此時磁通計3可以準確檢測到相應(yīng)的磁通量變化，則掃地機器人10內(nèi)的行走控制組件4可以在所述磁通計3檢測到所述容置底座2與所述磁性探測球I之間的磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值(即判定磁性探測球I被推入腔體21內(nèi))時，向掃地機器人10的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，幫助掃地機器人10離開障礙物20的底部。
[0062]作為另一示例性實施例，當智能清潔設(shè)備頂部設(shè)置有高于前端頂面的后端凸臺時，上述任一實施例中的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件，還可以設(shè)置于該后端凸臺的前側(cè)邊沿處，且所述碰撞探測組件中腔體的開口朝向為斜上方45°，使所述腔體內(nèi)的磁性探測球的頂部高于所述后端凸臺的上表面。
[0063]如圖5A所示，碰撞探測組件安裝在掃地機器人10的后端凸臺101的前側(cè)(即圖5A的左側(cè))邊沿處，且腔體21的開口朝向與水平方向之間存在夾角α，比如該夾角α可以為45°，且從腔體21伸出的磁性探測球I的最高點略高于凸臺101，從而確保了一定的安全高度，有助于降低掃地機器人10的被困幾率。
[0064]因此，當障礙物20未置于地面時，其高度高于掃地機器人10的凸臺中的激光測距裝置LDS (圖中未示出)的激光發(fā)射的高度，但低于凸臺的高度，因此LDS并未掃描到障礙物20的存在，并沿清掃線路一直向圖5Α所示的左側(cè)行走。假定掃地機器人10的前端遠低于障礙物20，則掃地機器人10的前端可以直接駛?cè)胝系K物20下方，但如果凸臺101高于障礙物20，則掃地機器人10將無法駛?cè)胝系K物20下方；或者，如果凸臺101恰好低于障礙物20，則掃地機器人10恰好可以駛?cè)胝系K物20下方，但一旦存在如地面不平、障礙物20底部存在部分下沉區(qū)域(比如柜子底部可能由于長時間使用而存在部分區(qū)域下沉的現(xiàn)象)等狀況，就可能導(dǎo)致掃地機器人10因凸臺101而被卡在障礙物20下方。因此，如果障礙物20高于后端凸臺101的頂面但低于磁性探測球1，如圖5Β所示，就會在掃地機器人10在駛?cè)胝系K物20底部時，使磁性探測球I被障礙物20的底部推入腔體21內(nèi)，此時磁通計3可以準確檢測到相應(yīng)的磁通量變化，則掃地機器人10內(nèi)的行走控制組件4可以在所述磁通計3檢測到所述容置底座2與所述磁性探測球I之間的磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值(即判定磁性探測球I被推入腔體21內(nèi))時，向掃地機器人10的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，幫助掃地機器人10離開障礙物20的底部。
[0065]圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的脫困方法的流程圖，如圖6所示，該方法用于智能清潔設(shè)備中，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如上述實施例中任一所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；該方法可以包括以下步驟。
[0066]在步驟602中，檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值。
[0067]在步驟604中，當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
[0068]在本實施例中，智能清潔設(shè)備可以通過如圖4、圖5A-5B所示的行走控制組件4進行脫困。如圖7所示，假定在智能清潔設(shè)備10中，同時包括設(shè)置于前端邊沿處和后端凸臺的前側(cè)邊沿處的碰撞探測組件，且在圖7所示的俯視角度，可以分別看到相應(yīng)的磁性探測球IA和磁性探測球IB。
[0069]當智能清潔設(shè)備10沿清潔線路5進行清潔操作時，假定磁性探測球IB被障礙物推入，導(dǎo)致檢測到相應(yīng)的磁通量變化，則需要對智能清潔設(shè)備10進行脫困處理。作為一示例性實施例，由于在清潔操作過程中，碰撞探測組件檢測到的障礙物，往往是沙發(fā)、櫥柜等家具，且這些家具的端面往往呈矩形，即磁性探測球IB很可能是被家具的某一個矩形邊所阻礙，因而可以使智能清潔設(shè)備10沿這條可能的矩形邊行走，比如在圖7中向原本的清潔線路5的左側(cè)行走，并再次嘗試向原本的行駛方向行走，比如向圖7中的上方行走，如果仍然檢測到障礙物，則說明尚未離開這個家具的邊沿范圍，可以先對清潔線路5上的其他位置進行清潔，比如先選擇向下方清潔，等待沿清潔線路5返回上方后，再次嘗試。
[0070]與前述的智能清潔設(shè)備的脫困方法的實施例相對應(yīng)，本公開還提供了智能清潔設(shè)備的脫困裝置的實施例。
[0071]圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設(shè)備的脫困裝置框圖。參照圖8，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如上述實施例中任一所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；該裝置可以包括檢測單元91和指令發(fā)送單元92。
[0072]其中，檢測單元91，被配置為檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值；
[0073]指令發(fā)送單元92，被配置為當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
[0074]關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。
[0075]對于裝置實施例而言，由于其基本對應(yīng)于方法實施例，所以相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本公開方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0076]相應(yīng)的，本公開還提供一種智能清潔設(shè)備的脫困裝置，包括:處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為:檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值；當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
[0077]相應(yīng)的，本公開還提供一種終端，所述終端包括有存儲器，以及一個或者一個以上的程序，其中一個或者一個以上程序存儲于存儲器中，且經(jīng)配置以由一個或者一個以上處理器執(zhí)行所述一個或者一個以上程序包含用于進行以下操作的指令:檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值；當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
[0078]圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于智能清潔設(shè)備的脫困的裝置900的框圖。例如，裝置900可以是掃地機器人、拖地機器人等智能清潔設(shè)備。
[0079]參照圖9，裝置900可以包括以下一個或多個組件:處理組件902，存儲器904，電源組件906，多媒體組件908，音頻組件910，輸入/輸出(I/O)的接口 912，傳感器組件914，以及通信組件916。
[0080]處理組件902通?？刂蒲b置900的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件902可以包括一個或多個處理器920來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件902可以包括一個或多個模塊，便于處理組件902和其他組件之間的交互。例如，處理組件902可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件909和處理組件902之間的交互。
[0081]存儲器904被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置900的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置900上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器904可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。
[0082]電源組件906為裝置900的各種組件提供電力。電源組件906可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置900生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。
[0083]多媒體組件908包括在所述裝置900和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件908包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當裝置900處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。
[0084]音頻組件910被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件910包括一個麥克風(fēng)(MIC)，當裝置900處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器904或經(jīng)由通信組件916發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件910還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。
[0085]I/0接口 912為處理組件902和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于:主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。
[0086]傳感器組件914包括一個或多個傳感器，用于為裝置900提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件914可以檢測到裝置900的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置900的顯示器和小鍵盤，傳感器組件914還可以檢測裝置900或裝置900一個組件的位置改變，用戶與裝置900接觸的存在或不存在，裝置900方位或加速/減速和裝置900的溫度變化。傳感器組件914可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件914還可以包括光傳感器，如CMOS或CXD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件914還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。
[0087]通信組件916被配置為便于裝置900和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置900可以接入基于通信標準的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件916經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件916還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UffB)技術(shù)，藍牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。
[0088]在示例性實施例中，裝置900可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSH))、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。
[0089]在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器904，上述指令可由裝置900的處理器920執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是R0M、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。
[0090]本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
[0091]應(yīng)當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。
【主權(quán)項】
1.一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件，其特征在于，包括: 磁性探測球，所述磁性探測球內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極； 容置底座，所述容置底座上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測球的一腔體，且所述腔體通過一開口與外界連通；所述容置底座遠離所述腔體的方向呈第一磁極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極，使所述磁性探測球內(nèi)置于所述腔體中時保持由所述開口處向外脫離的趨勢，且所述容置底座上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口處伸出所述腔體； 磁通計，檢測所述容置底座與所述磁性探測球之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于， 所述開口向內(nèi)收縮，使所述開口的口徑小于所述磁性探測球的直徑，以構(gòu)成所述限位結(jié)構(gòu)； 或者，所述限位結(jié)構(gòu)包括兩端分別連接至所述磁性探測球和所述腔體底部的繩結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述容置底座包括: 第一殼體和第二殼體，所述第一殼體和所述第二殼體上分別設(shè)有相匹配的第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域，且所述第一殼體和所述第二殼體組合后，所述第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域共同構(gòu)成所述腔體。4.一種智能清潔設(shè)備，其特征在于，包括至少一個如權(quán)利要求1-3中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清潔設(shè)備，其特征在于，所述碰撞探測組件位于所述智能清潔設(shè)備的前端上邊沿處，且所述碰撞探測組件中腔體的開口朝向為豎直向上，使所述腔體內(nèi)的磁性探測球的頂部高于所述智能清潔設(shè)備的前端上表面。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清潔設(shè)備，其特征在于，所述碰撞探測組件位于所述智能清潔設(shè)備的后端凸臺的前側(cè)邊沿處，且所述碰撞探測組件中腔體的開口朝向為斜上方45°，使所述腔體內(nèi)的磁性探測球的頂部高于所述后端凸臺的上表面。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清潔設(shè)備，其特征在于，還包括: 行走控制組件，連接至所述碰撞探測組件內(nèi)的磁通計，并當所述磁通計檢測到所述容置底座與所述磁性探測球之間的磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令。8.一種智能清潔設(shè)備的脫困方法，其特征在于，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如權(quán)利要求1-3中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；所述方法包括: 檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值； 當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。9.一種智能清潔設(shè)備的脫困裝置，其特征在于，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如權(quán)利要求1-3中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；所述裝置包括: 檢測單元，檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值； 指令發(fā)送單元，當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。10.一種智能清潔設(shè)備，其特征在于，該智能清潔設(shè)備中包括至少一個如權(quán)利要求1-3中任一項所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測組件；所述智能清潔設(shè)備還包括: 處理器； 用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器； 其中，所述處理器被配置為: 檢測所述碰撞探測組件中的容置底座與磁性探測球之間的磁通量變化值； 當所述磁通量變化值達到預(yù)設(shè)變化值時，判定所述智能清潔設(shè)備遇困，并向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動部發(fā)出脫困指令，以暫停所述智能清潔設(shè)備的原始清潔計劃，并對所述智能清潔設(shè)備進行脫困。
【文檔編號】G01V3/08GK105988139SQ201510179189
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年4月15日
【發(fā)明人】彭松, 夏勇峰
【申請人】小米科技有限責(zé)任公司, 北京石頭世紀科技有限公司