用示意圖；
[0030] 圖4表不本發(fā)明實施例提供的監(jiān)牙定位的系統(tǒng)的時序圖；
[0031] 圖5表示本發(fā)明實施例提供的藍牙定位的裝置的示意圖之一；
[0032] 圖6表示本發(fā)明實施例提供的藍牙定位的裝置的示意圖之二。
【具體實施方式】
[0033] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例對 本發(fā)明進行詳細(xì)描述。
[0034] 如圖1所示，為本發(fā)明實施例提供的藍牙定位的方法示意圖之一，該方法包括以 下步驟：
[0035] 步驟S100、獲取一預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖信息，地圖信息中包括：預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的多個藍 牙設(shè)備信息。
[0036] 這里，預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖信息可以通過現(xiàn)有技術(shù)中的智能機器人，在該預(yù)設(shè)區(qū)域移 動測量生成，也可以通過人工測量繪制生成，該地圖信息中標(biāo)記有多個布置于預(yù)設(shè)區(qū)域的 藍牙設(shè)備。
[0037] 步驟S200、獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)用戶終端與藍牙設(shè)備之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0038] 這里，用戶終端可接收多個藍牙設(shè)備的藍牙信號，用戶終端只將預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)距離 自身最近的藍牙設(shè)備與自身的對應(yīng)關(guān)系發(fā)送至中控服務(wù)器，用戶終端與藍牙設(shè)備之間的對 應(yīng)關(guān)系可通過用戶終端與藍牙設(shè)備各自的ID表示，如表1所示：
[0039]
[0040] 表 1
[0041] 其中，表1中的"最后一次捕捉時間"為獲取用戶終端與藍牙設(shè)備之間的對應(yīng)關(guān)系 的時間，較佳的，每隔1秒獲取一次用戶終端與藍牙設(shè)備之間的對應(yīng)關(guān)系，并對表1進行一 次更新。
[0042] 步驟S300、根據(jù)對應(yīng)關(guān)系，確定第一用戶終端對應(yīng)的第一藍牙設(shè)備。
[0043] 這里，根據(jù)"最后一次捕捉時間"，第一用戶終端在最晚的時刻對應(yīng)的藍牙設(shè)備為 第一藍牙設(shè)備。
[0044] 步驟S400、根據(jù)地圖信息，得到第一藍牙設(shè)備的位置信息。
[0045] 這里，地圖信息中標(biāo)有預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的多個藍牙設(shè)備的位置，第一藍牙設(shè)備位于預(yù) 設(shè)區(qū)域內(nèi)，根據(jù)該地圖信息即可確定第一藍牙設(shè)備的位置。
[0046] 步驟S500、根據(jù)位置信息產(chǎn)生一控制指令，發(fā)送給預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的機器人，使機器人 根據(jù)控制指令到達第一藍牙設(shè)備的位置。
[0047] 這里，第一藍牙設(shè)備的位置為第一藍牙設(shè)備的坐標(biāo)，中控服務(wù)器根據(jù)第一藍牙設(shè) 備的坐標(biāo)產(chǎn)生一控制指令，該控制指令中帶有第一藍牙設(shè)備的坐標(biāo)信息，機器人接收到該 控制指令即可移動至第一藍牙設(shè)備所在的位置，該第一藍牙設(shè)備所在的位置可近似認(rèn)為是 第一用戶終端的位置。
[0048] 如圖2所示，為本發(fā)明實施例藍牙定位的方法示意圖之二，該方法包括以下步驟：
[0049] 步驟S600、用戶終端接收一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個藍牙設(shè)備中每個藍牙設(shè)備發(fā)送的藍牙 信號，藍牙信號包括：發(fā)射該藍牙信號的藍牙設(shè)備的標(biāo)識信息和該藍牙設(shè)備的接收的信號 強度指示值。
[0050] 這里，藍牙信號還攜帶有發(fā)射該藍牙信號的藍牙設(shè)備的電量值，通過電量值監(jiān)控 藍牙設(shè)備的工作狀態(tài)，當(dāng)電量不足時，可及時更換藍牙設(shè)備。
[0051] 步驟S700、用戶終端根據(jù)藍牙信號計算，得到每個藍牙設(shè)備與用戶終端之間的距 離。
[0052] 這里，計算藍牙設(shè)備與用戶終端之間的距離，可通過現(xiàn)有技術(shù)中的算法完成，例 如：Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0053] 若 ratio < 1，則 Distance = Math, pow (ratio, m) XrssiCorrection
[0054]
[0055] 其中，a、b、c、d、e、f、g 和 m 均為常數(shù)，a 為 7. 71，b 為 0· 89978, c 為 0· 103， d為3, e為10, f為150, g為0. 96, m為9. 98 ;Distance表示用戶終端與當(dāng)前藍牙設(shè)備 之間的距離，ratio表示用戶終端接收到當(dāng)前藍牙設(shè)備的接收的信號強度指示值與距 離用戶終端1米處的藍牙設(shè)備的接收的信號強度指示值之間的比值，rssiCorrection 表示第一中間值，Math, pow為求冪的數(shù)學(xué)公式，Math, abs為求絕對值的數(shù)學(xué)公式，
I不 Math. pow(Math. abs (rssi)，d)對？求余。
[0056] 步驟S800、用戶終端根據(jù)距離，確定距離用戶終端最近的藍牙設(shè)備，并將該藍牙設(shè) 備的標(biāo)識信息及用戶終端的標(biāo)識信息發(fā)送至中控服務(wù)器，以通過中控服務(wù)器根據(jù)用戶終端 的標(biāo)識信息確定該用戶終端對應(yīng)的藍牙設(shè)備的位置。
[0057] 這里，用戶終端還將藍牙設(shè)備的電量值發(fā)送至中控服務(wù)器，通過中控服務(wù)器監(jiān)控 藍牙設(shè)備的電量情況。
[0058] 如圖3所示，為本發(fā)明實施例藍牙定位的系統(tǒng)的具體應(yīng)用，房間內(nèi)布置有多個藍 牙設(shè)備、多個用戶終端和一個機器人；其中，該機器人為現(xiàn)有技術(shù)中的機器人，可進行自主 移動并通過無線網(wǎng)與外界交互。該機器人主要由支持機器人移動的行進系統(tǒng)、將一個坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換成具體指令的控制系統(tǒng)、掃描周圍環(huán)境建立地圖的地圖及位置測量系統(tǒng)，與中控服務(wù) 器交互的智能語音交互系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)、獲得當(dāng)前環(huán)境并確定捕捉到人臉和確認(rèn)身份的圖 像識別和人臉交互系統(tǒng)和提供電源并在電量不足時返回充電粧充電的供電與自動回充系 統(tǒng)。該藍牙設(shè)備的信號可覆蓋整個房間。參見圖4,該定位系統(tǒng)的通信過程為：
[0059] 步驟S1、構(gòu)建地圖和坐標(biāo)系，具體為：機器人在房間移動測量生成該房間的地圖， 并將該地圖發(fā)送至服務(wù)器。
[0060] 步驟S2、布置藍牙設(shè)備并設(shè)定坐標(biāo)，具體為：人為放置藍牙設(shè)備，并在地圖中標(biāo)記 出來。
[0061] 步驟S3、隔1秒更新位置信息，具體為：用戶終端將距離自身最近的藍牙設(shè)備的標(biāo) 識信息以及自身的標(biāo)識信息對應(yīng)的發(fā)送至服務(wù)器。
[0062] 步驟S4、下達讓機器人去找第一用戶終端的指令。
[0063] 步驟S5、實時查詢第一用戶終端在哪個藍牙設(shè)備附近，并得到的坐標(biāo)A，通知機器 人去坐標(biāo)A，具體為：每500毫秒查詢一次第一用戶終端在哪個藍牙設(shè)備附近，并在地圖中 得知該藍牙設(shè)備的坐標(biāo)。
[0064] 步驟S6、將步驟S5得到的坐標(biāo)發(fā)送至機器人。
[0065] 步驟S7、第一用戶終端的坐標(biāo)變更為坐標(biāo)B。
[0066] 步驟S8、通知機器人去坐標(biāo)B。
[0067] 如圖5所示，為本發(fā)明實施例藍牙定位的裝置示意圖之一，該裝置包括：第一獲取 模塊50、第二獲取模塊51、對應(yīng)關(guān)系模塊52、地圖模塊53和指令模塊54 ;其中，第一獲取模 塊50,用于獲取一預(yù)設(shè)區(qū)域的地圖信息，地圖信息中包括有：預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的多個藍牙設(shè)備 信息；第二獲取模塊51，用于獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)用戶終端與藍牙設(shè)備之間的對應(yīng)關(guān)系；對應(yīng) 關(guān)系模塊52,用于根據(jù)對應(yīng)關(guān)系，確定第一用戶終端對應(yīng)的第一藍牙設(shè)備；地圖模塊53,用 于根據(jù)地圖信息，得到第一藍牙設(shè)備的位置信息；指令模塊54,用于根據(jù)位置信息產(chǎn)生一 控制指令，發(fā)送給預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的機器人，使機器人根據(jù)控制指令到達第一藍牙設(shè)備的位置。 第一獲取模塊50包括：第一接收單元，用于接收機器人發(fā)送的地圖信息，地圖信息是該機 器人通過在預(yù)設(shè)區(qū)域移動測量生成的。第二獲取模塊51包括：第二接收單元，用于接收用 戶終端發(fā)送的，該用戶終端的標(biāo)識信息和距離自身最近的藍牙設(shè)備的標(biāo)識信息之間的對應(yīng) 關(guān)系。
[0068] 需要說明的是，該裝置是與上述同樣應(yīng)用于一中控服務(wù)器的藍牙定位的方法對應(yīng) 的裝置，上述方法實施例中所有實現(xiàn)方式均適用于該裝置的實施例中，也能達到相同的技 術(shù)效果。
[0069] 如圖6所示，為本發(fā)明實施例藍牙定位的裝置示意圖之二，該裝置包括：第三接收 模塊60、計算模塊61和發(fā)送模塊62 ;其中，第三接收模塊60,用于接收一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個 藍牙設(shè)備中每個藍牙設(shè)備發(fā)送的藍牙信號，藍牙信號包括：發(fā)射該藍牙信號的藍牙設(shè)備的 標(biāo)識信息和該藍牙設(shè)備的接收的信號強度指示值；計算模塊61，用于根據(jù)藍牙信號計算， 得到每個藍牙設(shè)備與用戶終端之間的距離；發(fā)送模塊62,用于根據(jù)距離，確定距離用戶終 端最近的藍牙設(shè)備，并將該藍牙設(shè)備的標(biāo)識信息及用戶終端的標(biāo)識信息發(fā)送至中控服務(wù) 器，以通過中控服務(wù)器根據(jù)用戶終端的標(biāo)識信息確定該用戶終端對應(yīng)的藍牙設(shè)備的位置， 計算模塊61包括：計算單元，用于通過以下公式計算得到用戶終端與藍牙設(shè)備之間的距 離：
[0070] Distanc