指示控制器39切換成由駕駛員直接操作。
[0081]可以在圖3A和圖3B所示的示例情形中進行由目標(biāo)移位確定器34在步驟S12中執(zhí)行的對第一車輛間距離的計算，并且可以在圖5所示的示例情形中進行由目標(biāo)配對距離確定器35在步驟S13中執(zhí)行的對第二車輛間距離的計算?？梢匀Q于本車輛以什么樣的狀態(tài)跟隨在前車輛行駛來選擇性地執(zhí)行對第一車輛間距離的計算以及對第二車輛間距離的計算。
[0082](目標(biāo)移位確定處理)
[0083]現(xiàn)在說明圖6的步驟S12中的目標(biāo)移位確定處理。在圖7中，在步驟S20中確定用于確定目標(biāo)移位的準(zhǔn)則是否被滿足。如果第一條件至第三條件的所有條件被滿足則該準(zhǔn)則被滿足。第一條件是檢測距離等于或小于預(yù)定值(例如，等于或小于30m至40m)，第二條件是相對速度在預(yù)定范圍內(nèi)，第三條件是車速小于預(yù)定值(例如，小于200km/h至100km/
h) ο
[0084]如果在步驟S20中確定該準(zhǔn)則被滿足，則在步驟S21中確定雷達(dá)波是否正在上騎或下鉆在前車輛的后端，即，確定是否發(fā)生了目標(biāo)移位。在步驟S21中，基于檢測距離的變化與相對速度的變化之間的發(fā)展的差來進行確定。更特別地，將根據(jù)檢測距離的先前值和當(dāng)前值計算的距離變化A D1與根據(jù)相對速度的先前值和當(dāng)前值計算的距離變化AD2相互比較。如果A D1-AD2的值等于或大于預(yù)定值，則確定雷達(dá)波正在上騎或下鉆在前車輛的后端，即，發(fā)生了目標(biāo)移位。
[0085]可替換地，可以確定根據(jù)檢測距離的先前值和當(dāng)前值而計算的距離變化AD1是否等于或大于預(yù)定值。如果確定距離變化A D1等于或大于預(yù)定值，則可以確定雷達(dá)波正在上騎或下鉆在前車輛的后端，即，發(fā)生了目標(biāo)移位。
[0086]如果在步驟S21中確定發(fā)生了目標(biāo)移位，則在步驟S22中確定在前車輛和本車輛兩者是否在行駛。如果在步驟S22中確定在前車輛和本車輛兩者在行駛，則在步驟S23中計算估計距離作為第一車輛間距離。如果在前車輛和本車輛兩者靜止，則在步驟S24中確定是否尚未計算在前車輛和本車輛兩者停止時所獲得的估計距離與后端檢測距離之間的偏移。如果尚未計算該偏移，則在步驟S25中通過從后端檢測距離減去在前車輛和本車輛兩者停止時所獲得的估計距離來計算該偏移。
[0087]如果已計算出偏移，則在步驟S26中通過從后端檢測距離減去該偏移來計算第一車輛間距離。
[0088]如果在步驟S20中確定上述準(zhǔn)則未被滿足或者如果尚未發(fā)生目標(biāo)移位，則在步驟S27中中止計算估計距離。
[0089](目標(biāo)配對距離確定處理)
[0090]現(xiàn)在說明圖6的步驟S13中的目標(biāo)配對距離確定處理。參照圖8，在步驟S301中，確定在前車輛(目標(biāo))與本車輛之間的檢測距離是否小于預(yù)定值。如果在步驟S301中確定檢測距離小于預(yù)定值，則當(dāng)存在目標(biāo)配對時在步驟S302中計算目標(biāo)配對距離。在步驟S303中，確定是否在預(yù)定時間段或比所述預(yù)定時間段長的時間段內(nèi)一直識別到目標(biāo)配對距離。例如，如圖9所示，如果在設(shè)置時間內(nèi)檢測到目標(biāo)配對距離預(yù)定次數(shù)或大于所述次數(shù)的次數(shù)，則確定在所述設(shè)置時間內(nèi)一直識別到目標(biāo)配對距離并且設(shè)置標(biāo)記。
[0091]如果在步驟S303中確定在預(yù)定時間段或比所述預(yù)定時間段長的時間段內(nèi)一直識別到目標(biāo)配對距離，則在步驟S304中將目標(biāo)配對距離設(shè)置為偏移。隨后，在步驟S305中，通過從檢測距離減去目標(biāo)配對距離來計算校正距離作為第二車輛間距離。
[0092]如果在步驟S303中確定未在預(yù)定時間段或比所述預(yù)定時間段長的時間段內(nèi)一直識別到目標(biāo)配對距離，則在步驟S306中確定是否設(shè)置了偏移。如果確定設(shè)置了偏移，則在步驟S307中通過從檢測距離減去偏移來計算校正距離作為第二車輛間距離。如果確定尚未設(shè)置偏移，則在步驟S308中將第二車輛間距離設(shè)置為檢測距離。
[0093]如果在步驟S301中確定在前車輛(目標(biāo))與本車輛之間的檢測距離等于或大于預(yù)定值，則在步驟S309中確定是否設(shè)置了偏移。如果在步驟S309中確定設(shè)置了偏移，則在步驟S310中擦除該偏移(使該偏移無效)。例如，將偏移設(shè)置為零。如果在步驟S309中確定尚未設(shè)置偏移，則處理結(jié)束。
[0094]來自非目標(biāo)反射點的低反射信號電平會導(dǎo)致檢測到的非目標(biāo)反射點的位置沿行駛方向向前或向后變化。如果非目標(biāo)反射點沿行駛方向向前移位，則目標(biāo)配對距離會減小。如果基于目標(biāo)配對距離計算的偏移被更新為被減小，則在前車輛與本車輛之間的車輛間距離會變得小于目標(biāo)車輛間距離。因此，優(yōu)選地，僅將目標(biāo)配對距離更新為被增大。
[0095]參照圖10，在步驟S41中，確定是否識別到目標(biāo)配對距離。如果在步驟S41中確定識別到目標(biāo)配對距離，則在步驟S42中將計數(shù)器N增大1，其中計數(shù)器N的初始值被設(shè)置為零。在步驟S43中，確定計數(shù)器N是否等于或大于預(yù)定閾值。預(yù)定閾值是大于1的正整數(shù)并且可以根據(jù)試驗來設(shè)置。如果在步驟S43中確定計數(shù)器N等于或大于預(yù)定閾值，則在步驟S44中確定目標(biāo)配對距離的當(dāng)前值是否大于目標(biāo)配對距離的先前值。如果在步驟S44中目標(biāo)配對距離的當(dāng)前值大于先前值，則在步驟S45中將偏移更新為被增大。在步驟S46中，重設(shè)計數(shù)器N。如果在步驟S41中確定尚未識別到目標(biāo)配對距離，則在步驟S46中重設(shè)計數(shù)器N。此外，如果在步驟S43中確定計數(shù)器N小于預(yù)定閾值或者如果步驟S44中目標(biāo)配對距離的當(dāng)前值等于或小于先前值，則處理結(jié)束。
[0096](許可/禁止確定處理)
[0097]現(xiàn)在說明圖6的步驟S16中的許可/禁止確定處理。在本車輛未變換車道的情況下反復(fù)地進行以下處理步驟。參照圖11，在步驟S51中，確定自適應(yīng)巡航控制是否被激活。如果在步驟S51中確定自適應(yīng)巡航控制被激活，則在步驟S52中確定本車輛是否正在靠近在前車輛，即本車輛相對于在前車輛是否在特定距離內(nèi)。如果在步驟S52中確定本車輛相對于在前車輛在特定距離內(nèi)，則在步驟S53中確定是否不能獲取用于識別在前車輛的后端的目標(biāo)信息。例如，當(dāng)在前車輛上的特定目標(biāo)非預(yù)期地向前移位很多時或者當(dāng)不再穩(wěn)定地獲取目標(biāo)信息時，確定不能獲取目標(biāo)信息。如果在步驟S53中確定不能獲取目標(biāo)信息，則在步驟S54中中止或禁止自適應(yīng)巡航控制，并且本車輛切換成由駕駛員直接操作。然后可以經(jīng)由顯示器(未示出)的顯示屏幕上的視覺信息、來自揚聲器(未示出)的音頻消息等來通知用戶自適應(yīng)巡航控制被中止并且本車輛切換成了由駕駛員直接操作。當(dāng)自適應(yīng)巡航控制被中止時，仍繼續(xù)從雷達(dá)裝置11、引擎EOT 13和制動EOT 14中獲取信息。
[0098]如果在步驟S52中確定本車輛相對于在前車輛未在特定距離內(nèi)，則在步驟S55中確定本車輛的速度是否在預(yù)定低速范圍內(nèi)。即，確定本車輛的速度是否小于預(yù)定值。如果在步驟S55中確定本車輛的速度在預(yù)定低速范圍內(nèi)，則處理前進至步驟S53。如果在步驟S53中確定不能獲取目標(biāo)信息，則處理前進至步驟S54。如果在步驟S55中確定本車輛的速度在預(yù)定低速范圍外，則處理結(jié)束。然后繼續(xù)將自適應(yīng)巡航控制保持為激活。
[0099]如果在步驟S51中確定自適應(yīng)巡航控制未被激活，即，在先前周期中在步驟S54中中止了自適應(yīng)巡航控制，則處理前進至步驟S56。在步驟S56中，確定是否能夠獲取用于識別在前車輛的后端的目標(biāo)信息。例如，當(dāng)在前車輛與本車輛之間的車輛間距離等于或大于預(yù)定值時或者當(dāng)在前車輛的相對速度等于或大于預(yù)定值時，確定能夠獲取目標(biāo)信息，其中，上述情況導(dǎo)致在前車輛與本車輛之間的車輛間距離增大。
[0100]如果在步驟S56中確定能夠獲取目標(biāo)信息，則處理前進至步驟S57，在步驟S57中取消對自適應(yīng)巡航控制的禁止。即，允許再次激活自適應(yīng)巡航控制。如果在步驟S56中確定不能夠獲取目標(biāo)信息，則處理結(jié)束。在這種情況下，繼續(xù)禁止再次激活自適應(yīng)巡航控制。
[0101](示例)
[0102]現(xiàn)在說明本實施方式的示例。圖12示出了假設(shè)第一車輛間距離是在前車輛與本車輛之間的最短車輛間距離的示例。在圖12中，“A”表示從雷達(dá)裝置11獲取的檢測距離，“B”表示基本上等于在前車輛與本車輛之間的實際車輛間距離的估計距離B。在該示例中，假設(shè)在前車輛是大型低地板式車輛。
[0103]如果在時間tl之前在前車輛70與本車輛80彼此遠(yuǎn)離，則跨越雷達(dá)波的檢測角Θ的檢測區(qū)域可以包括在前車輛70的后端72，這使得能夠?qū)⒃谇败囕v70的后端72檢測作為目標(biāo)(參見圖3A)。在這種情況下，確定雷達(dá)波既非正在上騎也非正在下鉆在前車輛70的后端72。因此，可以基于來自雷達(dá)裝置11的檢測距離來控制在前車輛與本車輛之間的車輛間距離。
[0104]如果在時間tl處隨著本車輛80靠近在前車輛70在前車輛與本車輛之間的車輛間距離減小，則在前車輛70的后端72被置于跨越雷達(dá)波的檢測角Θ的檢測區(qū)域外面，使得在前車輛70的后端72變得不能夠被檢測(參見圖3B)。在這種情況下，確定雷達(dá)波正在上騎或下鉆在前車輛70的后端72。然后，使用基于相對速度Vz而計算的估計距離來執(zhí)行自適應(yīng)巡航控制。
[0105]如果在時間t2處本車輛和在前車輛停止以等待交通燈等，則將靜止?fàn)顟B(tài)期間的估計距離與檢測距離之間的差存儲為偏移AD。ACC EOT 12通過從檢測距離減去偏移AD來計算第一車輛間距離作為靜止?fàn)顟B(tài)期間的車輛間距離。
[0106]如果在時間t3處在前車輛和本車輛被動，則由于雷達(dá)波的下鉆而導(dǎo)致切換成基于估計距離進行的自適應(yīng)巡航控制。如果在時間t4處在