一種agv智能視覺導航系統(tǒng)及處理方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明具體涉及一種AGV智能視覺導航系統(tǒng)及處理方法。
【背景技術】
[0002]目前，市場上的AGV大都是采用磁導航和激光導航，但上述導航對于斷續(xù)線及不完整曲線不能進行識別，運行軌跡不易建設和更改。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種AGV智能視覺導航系統(tǒng)及處理方法，能夠?qū)崿F(xiàn)各種復雜的路徑標示，對于斷續(xù)線及不完整曲線可以進行識別，運行軌跡更加易于建造或更改，成本低。
[0004]為解決以上技術問題，本發(fā)明采取的一種技術方案是:
一種AGV智能視覺導航系統(tǒng)，包括用于采集圖像的圖像獲取機構(gòu)、接收并對采集的圖像進行處理的圖像處理機構(gòu)、顯示圖像處理結(jié)果的顯示結(jié)構(gòu)。
[0005]優(yōu)選地，圖像獲取結(jié)構(gòu)為攝像頭。
[0006]本發(fā)明采取的又一技術方案是:
一種AGV智能視覺導航系統(tǒng)的處理方法，包括以下步驟:
(O以像素為單位進行掃描，掃描到兩個邊緣點坐標0^，72)和(x2，y2)，計算出導引線的坐標，通過一條掃描帶，得到坐標并進行直線擬合獲取直線方程；
(2 )通過步驟(I)得到的直線方程獲取AGV車體與路徑導引線之間的參數(shù)。
[0007]優(yōu)選地，步驟(2)中所述的參數(shù)包括位置偏差和方向偏差。
[0008]由于以上技術方案的采用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有如下優(yōu)點:
AGV采用本發(fā)明視覺導航系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)各種復雜的路徑標示，對于斷續(xù)線及不完整曲線可以進行識別，運行軌跡更加易于建造或更改，成本低。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明視覺引導示意圖。
【具體實施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述。
[0011]本發(fā)明一種AGV智能視覺導航系統(tǒng)，包括用于采集圖像的圖像獲取機構(gòu)、接收并對采集的圖像進行處理的圖像處理機構(gòu)、顯示圖像處理結(jié)果的顯示結(jié)構(gòu)。
[0012]在本實施例中，圖像獲取結(jié)構(gòu)為攝像頭。
[0013]如附圖1所示，本發(fā)明AGV智能視覺導航系統(tǒng)的處理方法，包括以下步驟:
(O以像素為單位進行掃描，掃描到兩個邊緣點坐標(4，72)和(X2，y2)，計算出導引線的坐標，通過一條掃描帶，得到坐標并進行直線擬合獲取直線方程；(2)通過步驟(I)得到的直線方程獲取AGV車體與路徑導引線之間的參數(shù)。其中，步驟
(2)中所述的參數(shù)包括位置偏差和方向偏差。
[0014]本發(fā)明視覺導航系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)各種復雜的路徑標示，對于斷續(xù)線及不完整曲線可以進行識別，運行軌跡更加易于建造或更改，成本低。
[0015]以上對本發(fā)明做了詳盡的描述，實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想，其目的在于讓熟悉此領域技術的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.一種AGV智能視覺導航系統(tǒng)，其特征在于:包括用于采集圖像的圖像獲取機構(gòu)、接收并對采集的圖像進行處理的圖像處理機構(gòu)、顯示圖像處理結(jié)果的顯示結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權利要求1所示的AGV智能視覺導航系統(tǒng)，其特征在于:所述圖像獲取結(jié)構(gòu)為攝像頭。
3.一種如權利要求1所述的AGV智能視覺導航系統(tǒng)的處理方法，其特征在于:包括以下步驟: (O以像素為單位進行掃描，掃描到兩個邊緣點坐標(xl，y2)和(x2，y2)，計算出導引線的坐標，通過一條掃描帶，得到坐標并進行直線擬合獲取直線方程； (2)通過步驟(I)得到的直線方程獲取AGV車體與路徑導引線之間的參數(shù)。
4.根據(jù)權利要求2所述的AGV智能視覺導航系統(tǒng)的處理方法，其特征在于:步驟(2)中所述的參數(shù)包括位置偏差和方向偏差。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種AGV智能視覺導航系統(tǒng)及處理方法，包括用于采集圖像的圖像獲取機構(gòu)、接收并對采集的圖像進行處理的圖像處理機構(gòu)、顯示圖像處理結(jié)果的顯示結(jié)構(gòu)。本發(fā)明視覺導航系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)各種復雜的路徑標示，對于斷續(xù)線及不完整曲線可以進行識別，運行軌跡更加易于建造或更改，成本低。
【IPC分類】G01C21-34
【公開號】CN104792333
【申請?zhí)枴緾N201510141595
【發(fā)明人】林礪宗, 黃超
【申請人】蘇州智載機器人有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年3月30日