分布式gnss實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于GNSS精密差分產(chǎn)品服務(wù)端數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種分布式 GNSS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] GNSS高精度實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng)能達(dá)到分米甚至厘米級(jí)的定位精度，應(yīng)用非常廣 泛。然而其必須依賴于服務(wù)端對大量跟蹤站海量實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)解算得到的精密差分產(chǎn)品。為了 給用戶提供不間斷的服務(wù)，必須保證服務(wù)端數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)連續(xù)、穩(wěn)定的運(yùn)行。但是，在復(fù)雜 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下傳輸?shù)暮Ａ繉?shí)時(shí)數(shù)據(jù)流不可避免產(chǎn)生各種復(fù)雜多樣的異常，從而導(dǎo)致解算系統(tǒng) 崩潰；同時(shí)，由于軟硬件原因服務(wù)端也難免發(fā)生崩潰現(xiàn)象。
[0003] 在這些情況下，重啟服務(wù)端后，所有的歷史觀測信息全部丟失，數(shù)據(jù)預(yù)處理和差分 參數(shù)估計(jì)模塊需要重新初始化，且存在重新初始化時(shí)間過長、差分產(chǎn)品一致性較差的問題， 難以滿足用戶對實(shí)時(shí)高精度定位的要求。為保證給用戶提供連續(xù)高精度的定位服務(wù)，必須 要求服務(wù)端重啟后能繼續(xù)重啟前的解算狀態(tài)運(yùn)行，從而避免初始化，保證差分產(chǎn)品的一致 性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提供了一種分布式GNSS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理方法及 系統(tǒng)，該方法能使服務(wù)端重啟后能繼續(xù)重啟前的解算狀態(tài)運(yùn)行，保證差分產(chǎn)品的實(shí)時(shí)性和 一致性，從而保證給用戶提供連續(xù)高精度的定位服務(wù)。
[0005] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：
[0006] -、分布式GNSS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理方法，包括：
[0007] 步驟1，在接收機(jī)端對接收的原始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行周跳探測，獲得周跳時(shí)間信息，周 跳時(shí)間信息即各衛(wèi)星最后一次發(fā)生周跳的時(shí)間；
[0008] 步驟2,在接收機(jī)端將周跳時(shí)間信息和原始觀測數(shù)據(jù)編碼后發(fā)送至服務(wù)器端；
[0009] 步驟3,在服務(wù)器端對接收的編碼數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，獲得觀測數(shù)據(jù)和周跳時(shí)間信息；
[0010] 步驟4,在服務(wù)器端通過比較當(dāng)前歷元解碼獲得的周跳時(shí)間信息和上一歷元解碼 獲得的周跳時(shí)間信息是否相同，判斷當(dāng)前歷元下衛(wèi)星是否發(fā)生周跳；
[0011] 步驟5,在服務(wù)器端根據(jù)周跳判斷結(jié)果和解碼獲得的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行解算，并在服務(wù) 器端存儲(chǔ)當(dāng)前歷元解算獲得的濾波器狀態(tài)參數(shù)信息；
[0012] 步驟6,若解算中斷，服務(wù)器端重啟后，采用存儲(chǔ)的濾波器狀態(tài)參數(shù)恢復(fù)中斷歷元 下的濾波器，采用恢復(fù)的濾波器繼續(xù)解算中斷前的解算狀態(tài)。
[0013] 步驟1中在接收機(jī)端采用TuberEdit法對接收的原始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行周跳探測。
[0014] 步驟2中，在接收機(jī)端采用RTCM編碼方式對周跳時(shí)間信息和原始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行編 碼；同時(shí)，步驟3中，在服務(wù)器端采用RTCM解碼方式進(jìn)行解碼獲得觀測數(shù)據(jù)和周跳時(shí)間信 息。
[0015]步驟4具體為：
[0016] 比較當(dāng)前歷元解碼獲得的第一周跳時(shí)間信息和服務(wù)器端存儲(chǔ)的第二周跳時(shí)間信 息，第二周跳時(shí)間信息的初始值為初始?xì)v元解碼獲得的周跳時(shí)間信息；若第一周跳時(shí)間信 息和第二周跳時(shí)間信息不同，則相應(yīng)衛(wèi)星發(fā)生周跳，采用第一周跳時(shí)間信息更新第二周跳 時(shí)間信息；反之，相應(yīng)衛(wèi)星未發(fā)生周跳。
[0017] 作為優(yōu)選，步驟5進(jìn)行解算后，采用殘差編輯處理解碼獲得的觀測數(shù)據(jù)，剔除未探 測出周跳的衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)。
[0018] 步驟5中所述的在服務(wù)器端根據(jù)周跳判斷結(jié)果和解碼獲得的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行解算， 具體為：
[0019] 若衛(wèi)星未發(fā)生周跳，則直接利用解碼獲得的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行解算；
[0020] 若衛(wèi)星發(fā)生周跳，則通過偽距解算初始化周跳衛(wèi)星的模糊度參數(shù)，然后利用解碼 獲得的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行解算。
[0021] 步驟5中采用卡爾曼濾波法進(jìn)行解算。
[0022] 二、分布式GNSS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：
[0023] 周跳探測模塊，用來在接收機(jī)端對接收的原始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行周跳探測，獲得周跳 時(shí)間信息，周跳時(shí)間信息即各衛(wèi)星最后一次發(fā)生周跳的時(shí)間；
[0024] 編碼和傳輸模塊，用來在接收機(jī)端將周跳時(shí)間信息和原始觀測數(shù)據(jù)編碼后發(fā)送至 服務(wù)器端；
[0025] 解碼模塊，用來在服務(wù)器端對接收的編碼數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，獲得觀測數(shù)據(jù)和周跳時(shí) 間信息；
[0026] 周跳判斷模塊，用來在服務(wù)器端通過比較當(dāng)前歷元解碼獲得的周跳時(shí)間信息和上 一歷元解碼獲得的周跳時(shí)間信息是否相同，判斷當(dāng)前歷元下衛(wèi)星是否發(fā)生周跳；
[0027] 歷元解算模塊，用來在服務(wù)器端根據(jù)周跳判斷結(jié)果和解碼獲得的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行解 算，并在服務(wù)器端存儲(chǔ)當(dāng)前歷元解算獲得的濾波器狀態(tài)參數(shù)信息；
[0028] 濾波器恢復(fù)模塊，用來若解算中斷，服務(wù)器端重啟后，采用存儲(chǔ)的濾波器狀態(tài)參數(shù) 恢復(fù)中斷歷元下的濾波器，采用恢復(fù)的濾波器繼續(xù)解算中斷前的解算狀態(tài)。
[0029] 和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下特點(diǎn)和有益效果：
[0030] 1、將周跳探測模塊移到接收機(jī)端，克服了服務(wù)器端在數(shù)據(jù)采樣率較高時(shí)周跳探測 效果較差和中斷重啟后無法進(jìn)行周跳探測的缺陷；并且可根據(jù)服務(wù)器端需求播發(fā)不同采樣 率的觀測數(shù)據(jù)。
[0031] 2、服務(wù)器端通過實(shí)時(shí)保存濾波器狀態(tài)參數(shù)信息，使得服務(wù)器端中斷后可以利用中 斷前存儲(chǔ)的狀態(tài)參數(shù)信息恢復(fù)濾波器，無需重新初始化即可立刻繼續(xù)中斷前的解算狀態(tài)運(yùn) 行，避免了較長的收斂時(shí)間，大大提高了服務(wù)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性，從而可為用戶提供連 續(xù)、一致的精密差分產(chǎn)品，保證高精度定位服務(wù)。
【附圖說明】
[0032] 圖1是本發(fā)明的具體流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033] 下面將結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】進(jìn)一步說明本發(fā)明技術(shù)方案。
[0034] 下文出現(xiàn)的"接收機(jī)"即"基準(zhǔn)站接收機(jī)"，"服務(wù)器"即"接收機(jī)解算服務(wù)器"。
[0035