本發(fā)明涉及工業(yè)測量，特別涉及一種密封圈膠寬膠高檢測的方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。

背景技術：

1、在工業(yè)自動化領域，一般箱體密封圈上的熱熔膠都是在自動線體上由自動涂膠設備完成涂膠。工業(yè)上需要對涂膠質(zhì)量進行管控，自動涂膠機涂膠完成后，需要一種有效的檢測手段來檢測膠路斷膠，膠寬、膠高超工藝設計等缺陷。針對涂膠質(zhì)量的檢測，傳統(tǒng)上存在如下兩種方法：

2、其一是人工觀察檢測，但該方法具有一定的主觀性，誤判率高，且需要相關檢測人員進入設備確認，極大的耗費人力資源，在生產(chǎn)繁忙人員疲勞時，檢測人員往往不能做到百分百全檢，存在安全隱患。

3、其二是通過2d相機進行檢測，實際上箱體密封圈膠路不規(guī)則且比較長，往往超出2d相機視野，相機需要多次拍攝才能采集完完整膠路，這嚴重導致系統(tǒng)整體ct時間超時。同時密封圈膠型為立體結(jié)構(gòu)，2d相機只能檢測膠寬，而無法檢測膠高。

4、因此，如何提供一種箱體密封圈膠型檢測系統(tǒng)及方法，實現(xiàn)提升箱體密封圈膠型檢測的精度、效率以及安全性，成為一個亟待解決的技術問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題之一。為此，本發(fā)明提出一種密封圈膠寬膠高檢測的方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，能夠提高檢測效率。

2、本發(fā)明實施例一方面提供一種密封圈膠寬膠高檢測的方法，包括以下步驟：s100、響應于密封圈膠路完成涂膠操作并進入視覺檢測工位，相機按照預設路徑移動，在相機移動過程中通過掃描膠路得到三維點云；s200、根據(jù)預設檢測方法對不同膠路段的三維點云數(shù)據(jù)進行處理，得到膠高膠寬檢測結(jié)果；所述步驟s200包括：s210、基于2d圖像處理方法獲取膠路骨架，將骨架上的所有中心點集作為膠路中心路徑；s220、按照指定步長降采樣中心點集，計算當前點與下一個點之間的方向作為當前微小膠路的方向α＝atan2(piy-p(i-1)y,pix-p(i-1)x)，其中，piy，p(i-1)y分別為下一個點和當前點的縱坐標，pix，p(i-1)x分別為下一個點和當前點的橫坐標；s230、以垂直于當前微小膠路的方向抓取膠路左右邊沿點p1,p2，計算左右兩個邊沿點的中點pc，得到膠高hp＝hpc-0.5*(hp1+hp2)；其中，hpc，hp1，hp2分別為中點pc、左右邊沿點p1,p2的高度值。

3、根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟s200包括：s240、若當前膠路段為直線膠路，則計算左右邊沿點p1和p2的距離，得到當前直線膠路段的膠寬。

4、根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟s200包括：s250、若當前膠路段為r角膠路，則令相機分別按照第一路徑和第二路徑掃描r角膠路，得到第一r角三維點云s和第二r角三維點云s1；其中，所述第二路徑垂直于所述第一路徑所在的方向；第一r角三維點云s的b側(cè)區(qū)域存在陰影，第二r角三維點云s1的c側(cè)區(qū)域存在陰影；s260、分別檢測s和s1的b側(cè)區(qū)域和c側(cè)區(qū)域的圓弧b1、c1，過圓弧的圓心與兩條圓弧的交點之間的距離作為當前r角膠路段的膠寬。

5、根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟s200包括：s270、若當前膠路段為圓弧段膠路，則獲取膠路骨架進行擬合，得到圓弧圓心；s280、提取圓弧內(nèi)側(cè)邊沿點pi，根據(jù)所述圓弧圓心與pi連線的延長線，得到射線l，提取射線l上高度最高點pc作為膠路中心點；s290、計算pi相對于pc沿著射線l的對稱點pi'；以pi'為中心設定roi，在roi內(nèi)找出極小點pi”，即膠路的陰影分界處，則該點作為膠路外側(cè)邊沿點；pi與pi”之間的距離為當前圓弧膠路段的膠寬。

6、根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟s290還包括：如果pi處所在的區(qū)域內(nèi)存在無效點，則將pi當作膠路外側(cè)邊沿點pi”。

7、根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟s210包括：s211、通過二值化分割方法對相機獲取的待檢測圖像進行處理，得到膠路區(qū)域；s212、對所述膠路區(qū)域進行連通域分析，將每個連通域作為一個待測量膠路區(qū)域；s213、對每一個待測量膠路區(qū)域，根據(jù)所述待測量膠路區(qū)域?qū)母飨袼攸c，確定與待測量膠路區(qū)域?qū)闹行南袼攸c；s214、根據(jù)各中心像素點，構(gòu)建與待測量膠路區(qū)域?qū)哪z路骨架。

8、根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟s100包括：實時獲取設置在視覺檢測工位的傳感器信號，并根據(jù)傳感器信息確定密封圈的托盤是否進入視覺檢測工位。

9、根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟s100包括：當密封圈的托盤進入視覺檢測工位，plc觸發(fā)相機掃描；當相機按照預設路徑移動并獲取三維點云，基于預設檢測方法實時處理三維點云，掃描完所有膠路的同時，膠路的膠寬較高檢測處理完畢，并反饋膠寬膠高檢測結(jié)果到plc。

10、本發(fā)明實施例的方法至少包括以下有益效果：本發(fā)明提出的基于線掃相機檢測膠寬膠高的方法，檢測方法簡單，無需運控嚴格沿著膠路路徑運動，特別是r角和圓弧處，無需運控做圓弧運動，無需對不同膠路圖片拼接，大大縮短了整個系統(tǒng)的ct時間。檢測系統(tǒng)重復精度高，系統(tǒng)多次測量同一個產(chǎn)品，膠寬膠高重復精度均小于等于0.01mm。

11、本發(fā)明實施例另一方面提供一種密封圈膠寬膠高檢測系統(tǒng)，包括：第一模塊，用于響應于密封圈膠路完成涂膠操作并進入視覺檢測工位，相機按照預設路徑移動，在相機移動過程中通過掃描膠路得到三維點云；第二模塊，用于根據(jù)預設檢測方法對不同膠路段的三維點云數(shù)據(jù)進行處理，得到膠高膠寬檢測結(jié)果；其中，第二模塊包括：第一子模塊，用于基于2d圖像處理方法獲取膠路骨架，將骨架上的所有中心點集作為膠路中心路徑；第二子模塊，用于按照指定步長降采樣中心點集，計算當前點與下一個點之間的方向作為當前微小膠路的方向α＝atan2(piy-p(i-1)y,pix-p(i-1)x)，其中，piy，p(i-1)y分別為下一個點和當前點的縱坐標，pix，p(i-1)x分別為下一個點和當前點的橫坐標；第三子模塊，用于以垂直于當前微小膠路的方向抓取膠路左右邊沿點p1,p2，計算左右兩個邊沿點的中點pc，得到膠高hp＝hpc-0.5*(hp1+hp2)；其中，hpc，hp1，hp2分別為中點pc、左右邊沿點p1,p2的高度值。

12、本發(fā)明實施例的系統(tǒng)至少包括以下有益效果：本發(fā)明實施例的系統(tǒng)應用基于線掃相機檢測膠寬膠高的方法，檢測方法簡單，無需運控嚴格沿著膠路路徑運動，特別是r角和圓弧處，無需運控做圓弧運動，無需對不同膠路圖片拼接，大大縮短了整個系統(tǒng)的ct時間。檢測系統(tǒng)重復精度高，系統(tǒng)多次測量同一個產(chǎn)品，膠寬膠高重復精度均小于等于0.01mm。

13、本發(fā)明實施例另一方面提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)前文所述的方法。

14、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

技術特征：

1.一種密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，所述步驟s200包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，所述步驟s200包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，所述步驟s200包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，所述步驟s290還包括：如果pi處所在的區(qū)域內(nèi)存在無效點，則將pi當作膠路外側(cè)邊沿點pi”。

6.根據(jù)權利要求1所述的密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，所述步驟s210包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，所述步驟s100包括：實時獲取設置在視覺檢測工位的傳感器信號，并根據(jù)傳感器信息確定密封圈的托盤是否進入視覺檢測工位。

8.根據(jù)權利要求1所述的密封圈膠寬膠高檢測的方法，其特征在于，所述步驟s100包括：當密封圈的托盤進入視覺檢測工位，plc觸發(fā)相機掃描；當相機按照預設路徑移動并獲取三維點云，基于預設檢測方法實時處理三維點云，掃描完所有膠路的同時，膠路的膠寬較高檢測處理完畢，并反饋膠寬膠高檢測結(jié)果到plc。

9.一種密封圈膠寬膠高檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至8中任一項的方法。

技術總結(jié)
本發(fā)明實施例公開了一種密封圈膠寬膠高檢測方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，屬于工業(yè)測量技術領域。其中方法包括：自動涂膠機涂膠完成后，托盤流入視覺檢測工位，PLC觸發(fā)相機掃描，相機運動過程中掃描膠路三維點云，算法實時獲取三維點云并處理，掃描完所有膠路后，算法同時處理完畢，并反饋結(jié)果到PLC。本發(fā)明能夠基于線掃相機實現(xiàn)對密封圈膠寬膠高檢測，無需運控嚴格沿著膠路路徑運動，無需對不同膠路圖片拼接，大大縮短了整個系統(tǒng)的CT時間。

技術研發(fā)人員：李明陽,杜澤峰,詹名澤
受保護的技術使用者：珠海博明軟件有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/26