本發(fā)明涉及負(fù)載檢測控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種負(fù)載不平衡檢測方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

當(dāng)變頻電機(jī)所帶動(dòng)的負(fù)載不平衡時(shí)，變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)速越高，負(fù)載的振動(dòng)和噪聲就會(huì)越大，從而降低設(shè)備的使用壽命。

為了減小振動(dòng)和噪聲，變頻電機(jī)需要即時(shí)發(fā)現(xiàn)負(fù)載(例如：滾筒)不平衡，從而通過調(diào)整轉(zhuǎn)速或者對(duì)負(fù)載的不平衡狀態(tài)進(jìn)行改變，在現(xiàn)有技術(shù)中提供了以下兩種不平衡檢測方法：

(1)采用傳感器對(duì)負(fù)載是否平衡進(jìn)行檢測，但傳感器的成本較高且不便于安裝，從而導(dǎo)致檢測難度大。

(2)在穩(wěn)定的低速運(yùn)轉(zhuǎn)階段(即電機(jī)是按照固定的第一旋轉(zhuǎn)速度勻速運(yùn)轉(zhuǎn))和穩(wěn)定的高速運(yùn)轉(zhuǎn)階段(即電機(jī)是按照固定的第二旋轉(zhuǎn)速度勻速運(yùn)轉(zhuǎn))中，根據(jù)變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩判斷負(fù)載是否平衡；然而，該方法僅能在穩(wěn)定階段進(jìn)行不平衡檢測，而無法實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)階段(即不穩(wěn)定階段，例如：加速階段)進(jìn)行不平衡檢測，并且由于負(fù)載在穩(wěn)定的高速運(yùn)轉(zhuǎn)階段是高速運(yùn)轉(zhuǎn)的，在高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中進(jìn)行不平衡檢測，非常容易使設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)存在成本高、檢測難度大、無法實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)階段進(jìn)行不平衡檢測、以及在高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中進(jìn)行不平衡檢測時(shí)，非常容易使設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞的問題。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種負(fù)載不平衡檢測方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的成本高、檢測難度大、無法實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)階段進(jìn)行不平衡檢測、以及在高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中進(jìn)行不平衡檢測時(shí)，非常容易使設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種負(fù)載不平衡檢測方法，所述方法包括以下步驟：

在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值；

根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值；

計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值；

根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)，具體包括：

將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)，具體包括：

將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，在比較結(jié)果為所述差值超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)，在比較結(jié)果為所述差值未超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載未處于不平衡狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值，具體包括：

將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)對(duì)比結(jié)果確定當(dāng)前基準(zhǔn)值。

優(yōu)選地，所述將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)對(duì)比結(jié)果確定當(dāng)前基準(zhǔn)值，具體包括：

將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值大于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值小于等于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述前一基準(zhǔn)值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值。

優(yōu)選地，所述負(fù)載為滾筒；

相應(yīng)地，所述根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)之后，所述方法還包括：

在所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)時(shí)，控制所述負(fù)載停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述控制所述負(fù)載停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)之后，所述方法還包括：

判斷所述負(fù)載的已執(zhí)行抖散操作次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，若所述已執(zhí)行抖散操作次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，則控制所述負(fù)載停止運(yùn)轉(zhuǎn)，否則控制所述負(fù)載執(zhí)行抖散操作，控制所述負(fù)載重新進(jìn)入加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測的步驟。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)之后，所述方法還包括：

在所述負(fù)載處于平衡狀態(tài)時(shí)，按照預(yù)設(shè)控制程序控制所述負(fù)載繼續(xù)進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測的步驟。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種負(fù)載不平衡檢測裝置，所述負(fù)載不平衡檢測裝置包括：負(fù)載、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的負(fù)載不平衡檢測程序，所述負(fù)載不平衡檢測程序配置為實(shí)現(xiàn)所述的負(fù)載不平衡檢測方法的步驟。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有負(fù)載不平衡檢測程序，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的負(fù)載不平衡檢測方法的步驟。

本發(fā)明在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值，根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值，計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值，根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)階段的不平衡檢測，避免設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞，并且檢測成本和檢測難度較低。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例方案涉及的硬件運(yùn)行環(huán)境的負(fù)載不平衡檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明負(fù)載不平衡檢測方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中負(fù)載的加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程的控制原理圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中轉(zhuǎn)矩的波形示意圖；

圖5為本發(fā)明負(fù)載不平衡檢測方法第二實(shí)施例的流程示意圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例方案涉及的硬件運(yùn)行環(huán)境的負(fù)載不平衡檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示，該負(fù)載不平衡檢測裝置可以包括：處理器1001，例如cpu，負(fù)載1002，用戶接口1003，變頻電機(jī)1004和存儲(chǔ)器1005。其中，負(fù)載1002為被所述變頻電機(jī)控制的對(duì)象。用戶接口1003可以包括顯示屏(display)、輸入單元比如鍵盤(keyboard)，可選用戶接口1003還可以包括標(biāo)準(zhǔn)的有線接口、無線接口。存儲(chǔ)器1005可以是高速ram存儲(chǔ)器，也可以是穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器1005可選的還可以是獨(dú)立于前述處理器1001的存儲(chǔ)裝置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖1中示出的負(fù)載不平衡檢測裝置結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)負(fù)載不平衡檢測裝置的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

在具體實(shí)現(xiàn)中，所述負(fù)載不平衡檢測裝置可為滾筒洗衣機(jī)，當(dāng)然，也可為其他設(shè)備，例如：烹飪制備設(shè)備、水輪機(jī)或離心機(jī)等設(shè)備，本實(shí)施例對(duì)此不加以限制。

如圖1所示，作為一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)器1005中可以包括操作系統(tǒng)、用戶接口模塊以及負(fù)載不平衡檢測程序。

在圖1所示的負(fù)載不平衡檢測裝置中，所述負(fù)載不平衡檢測裝置通過處理器1001調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，并執(zhí)行以下操作：

在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值；

根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值；

計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值；

根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，在比較結(jié)果為所述差值超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)，在比較結(jié)果為所述差值未超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載未處于不平衡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)對(duì)比結(jié)果確定當(dāng)前基準(zhǔn)值。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值大于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值小于等于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述前一基準(zhǔn)值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載為滾筒，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

在所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)時(shí)，控制所述負(fù)載停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

判斷所述負(fù)載的已執(zhí)行抖散操作次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，若所述已執(zhí)行抖散操作次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，則控制所述負(fù)載停止運(yùn)轉(zhuǎn)，否則控制所述負(fù)載執(zhí)行抖散操作，控制所述負(fù)載重新進(jìn)入加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測的步驟。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的負(fù)載不平衡檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

在所述負(fù)載處于平衡狀態(tài)時(shí)，按照預(yù)設(shè)控制程序控制所述負(fù)載繼續(xù)進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測的步驟。

本實(shí)施例通過上述方案，在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值，根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值，計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值，根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)階段的不平衡檢測，避免設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞，并且檢測成本和檢測難度較低。

基于上述硬件結(jié)構(gòu)，提出本發(fā)明負(fù)載不平衡檢測方法實(shí)施例。

參照?qǐng)D2，圖2為本發(fā)明負(fù)載不平衡檢測方法第一實(shí)施例的流程示意圖。

在第一實(shí)施例中，所述負(fù)載不平衡檢測方法包括以下步驟：

s10：在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值；

需要說明的是，所述加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程即為負(fù)載不斷增加速度的過程，其可為恒定加速度的加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，即按照一個(gè)固定的加速度進(jìn)行加速的運(yùn)轉(zhuǎn)過程，也可為非恒加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，即按照非固定的加速度進(jìn)行加速的運(yùn)轉(zhuǎn)過程，本實(shí)施例對(duì)此不加以限制。

可理解的是，由于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程是一個(gè)持續(xù)的過程，故而，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測也是一個(gè)持續(xù)的過程，也就是說，在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，會(huì)持續(xù)性地對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測。

在具體實(shí)現(xiàn)中，所述負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，負(fù)載會(huì)不斷旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載旋轉(zhuǎn)一周后，會(huì)獲取負(fù)載在該周內(nèi)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值，相應(yīng)地，所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值即可理解為在當(dāng)前時(shí)刻獲取的轉(zhuǎn)矩平均值，所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值即可理解為在當(dāng)前時(shí)刻獲取的轉(zhuǎn)矩最大值。

應(yīng)理解的是，負(fù)載的加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程通常會(huì)采用自動(dòng)控制原理實(shí)現(xiàn)，參照?qǐng)D3，可根據(jù)控制指令生成目標(biāo)速度vref，由減法器計(jì)算目標(biāo)速度與速度運(yùn)算器發(fā)送的實(shí)際速度vreal之間的速度偏差verr，由速度控制器根據(jù)所述速度偏差verr確定對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩tasr，電流控制器根據(jù)變頻電機(jī)的實(shí)際電流ifdb計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)矩(由于所述實(shí)際轉(zhuǎn)矩和實(shí)際電流ifdb之間具有換算系數(shù)，因此，可通過所述實(shí)際電流ifdb及換算系數(shù)來計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)矩)，根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩tasr和計(jì)算出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩確定目標(biāo)電流i，并將所述目標(biāo)電流i傳輸至變頻電機(jī)，位置檢測單元獲取所述變頻電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度θ，速度運(yùn)算器根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度θ以及旋轉(zhuǎn)時(shí)間可計(jì)算實(shí)際速度vreal，轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元可計(jì)算所述變頻電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩，最后可將轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元計(jì)算的所述變頻電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩和所述位置檢查單元獲取的所述變頻電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度θ作為上述負(fù)載不平衡檢測方法的數(shù)據(jù)源，也就是說，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度θ來確定所述負(fù)載是否旋轉(zhuǎn)一周，并根據(jù)所述變頻電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩來確定所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值。

s20：根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值；

需要說明的是，在獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值后，可根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值，所述當(dāng)前基準(zhǔn)值即可理解為當(dāng)前時(shí)刻的基準(zhǔn)值，由于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程是一個(gè)持續(xù)的過程，因此，除了第一次確定當(dāng)前基準(zhǔn)值外，之后確定當(dāng)前基準(zhǔn)值時(shí)均會(huì)存在前一時(shí)刻確定的前一基準(zhǔn)值，當(dāng)然，假設(shè)當(dāng)前時(shí)刻為第一次確定當(dāng)前基準(zhǔn)值時(shí)，可根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及初始基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值。

為便于確定所述當(dāng)前基準(zhǔn)值，本實(shí)施例中，可將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)對(duì)比結(jié)果確定當(dāng)前基準(zhǔn)值。

為了保證所述負(fù)載不平衡狀態(tài)檢測的準(zhǔn)確率，需要使所述當(dāng)前基準(zhǔn)值為當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值以及歷史轉(zhuǎn)矩平均值(即之前獲得的各轉(zhuǎn)矩平均值)中的最小值，在具體實(shí)現(xiàn)中，可將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值大于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值小于等于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述前一基準(zhǔn)值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值。

當(dāng)然，所述初始基準(zhǔn)值需要大于所有轉(zhuǎn)矩平均值，因此，需要將所述初始基準(zhǔn)值設(shè)置為一個(gè)比可能出現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩平均值都大的值，在具體實(shí)現(xiàn)中，通常會(huì)將各基準(zhǔn)值采用預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)類型進(jìn)行存儲(chǔ)，此時(shí)，可將所述初始基準(zhǔn)值設(shè)置為所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)類型的最大值，以編譯器為16位、且預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)類型為int類型為例，可將所述初始基準(zhǔn)值設(shè)置為32767，當(dāng)然，還可設(shè)置為其他數(shù)值，本實(shí)施例對(duì)此不加以限制。

s30：計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值；

s40：根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

為便于判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)，本實(shí)施例中，可將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

需要說明的是，在所述差值過大時(shí)，可認(rèn)定所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)，在具體實(shí)現(xiàn)中，可將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，在比較結(jié)果為所述差值超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)，在比較結(jié)果為所述差值未超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載未處于不平衡狀態(tài)。

下面以一個(gè)具體的實(shí)例來對(duì)負(fù)載不平衡檢測的過程進(jìn)行說明，但不限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。參照?qǐng)D4，假設(shè)r1代表負(fù)載旋轉(zhuǎn)的前一周，r2代表負(fù)載在當(dāng)前時(shí)刻旋轉(zhuǎn)的一周，設(shè)tave1為r1中獲得的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值，tmax1為r1中獲得的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值，tave2為r2中獲得的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值，tmax2為r2中獲得的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值，設(shè)r1中的前一基準(zhǔn)值為b0，r1中確定的當(dāng)前基準(zhǔn)值為b1，r2中確定的當(dāng)前基準(zhǔn)值為b2，預(yù)設(shè)閾值為ct。

在r1中進(jìn)行不平衡檢測時(shí)，可將tave1和b0進(jìn)行對(duì)比，在對(duì)比結(jié)果為b0大于tave1時(shí)，將tave1作為b1；在對(duì)比結(jié)果為b0小于等于tave1時(shí)，將b0作為b1；

計(jì)算所述tmax1和b1之間的差值tmax1-b1，將差值tmax1-b1與ct進(jìn)行比較，在比較結(jié)果為所述差值tmax1-b1超過ct時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)，在比較結(jié)果為所述差值tmax1-b1未超過所述ct時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載未處于不平衡狀態(tài)。

假設(shè)r1中的檢測結(jié)果為負(fù)載未處于不平衡狀態(tài)，此時(shí)，會(huì)進(jìn)入r2。

在r2中進(jìn)行不平衡檢測時(shí)，可將tave2和b1進(jìn)行對(duì)比，在對(duì)比結(jié)果為b1大于tave2時(shí)，將tave2作為b2；在對(duì)比結(jié)果為b1小于等于tave2時(shí)，將b1作為b2；

計(jì)算所述tmax2和b2之間的差值tmax2-b2，將差值tmax2-b2與ct進(jìn)行比較，在比較結(jié)果為所述差值tmax2-b2超過ct時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)，在比較結(jié)果為所述差值tmax2-b2未超過所述ct時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載未處于不平衡狀態(tài)。

本實(shí)施例在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值，根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值，計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值，根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)階段的不平衡檢測，避免設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞，并且檢測成本和檢測難度較低。

進(jìn)一步地，如圖5所示，基于第一實(shí)施例提出本發(fā)明負(fù)載不平衡檢測方法第二實(shí)施例，本實(shí)施例中以負(fù)載不平衡檢測裝置為滾筒洗衣機(jī)為例，相應(yīng)地，所述負(fù)載為滾筒。

在本實(shí)施例中，步驟s40之后，所述方法還包括：

s50：在所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)時(shí)，控制所述負(fù)載停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

需要說明的是，控制所述負(fù)載停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)，可理解為，不再使所述負(fù)載繼續(xù)進(jìn)行加速，也就是說，可使所述負(fù)載按照當(dāng)前速度進(jìn)行勻速運(yùn)轉(zhuǎn)，也可使所述負(fù)載進(jìn)行減速運(yùn)行，從而避免所述負(fù)載繼續(xù)處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，進(jìn)而造成設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞。

可理解的是，對(duì)于滾筒洗衣機(jī)而言，由于滾筒出現(xiàn)不平衡狀態(tài)時(shí)，通?？刹捎枚渡⒐δ苁?jié)L筒內(nèi)的衣物散開，但由于有時(shí)滾筒內(nèi)的衣物通過抖散操作無法使其散開，若滾筒洗衣機(jī)一直保持在抖散操作中，會(huì)浪費(fèi)電能，同時(shí)影響洗衣效率。

為避免該問題，步驟s50中，控制所述負(fù)載停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)之后，所述方法還可包括：

s60：判斷所述負(fù)載的已執(zhí)行抖散操作次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，若所述已執(zhí)行抖散操作次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，則控制所述負(fù)載停止運(yùn)轉(zhuǎn)，否則控制所述負(fù)載執(zhí)行抖散操作，控制所述負(fù)載重新進(jìn)入加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述步驟s10。

當(dāng)然，步驟s40之后，所述方法還包括：

s70：在所述負(fù)載處于平衡狀態(tài)時(shí)，按照預(yù)設(shè)控制程序控制所述負(fù)載繼續(xù)進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述步驟s10，繼續(xù)進(jìn)行不平衡檢測，從而保證所述負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，每旋轉(zhuǎn)一周均進(jìn)行一次不平衡檢測。

在具體實(shí)現(xiàn)中，所述預(yù)設(shè)控制程序可由用戶通過上述用戶接口輸入。

此外，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有負(fù)載不平衡檢測程序，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下操作：

在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值；

根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值；

計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值；

根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

將所述差值與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，在比較結(jié)果為所述差值超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)，在比較結(jié)果為所述差值未超過所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)定所述負(fù)載未處于不平衡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)對(duì)比結(jié)果確定當(dāng)前基準(zhǔn)值。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值與所述前一基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值大于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值，在對(duì)比結(jié)果為所述前一基準(zhǔn)值小于等于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值時(shí)，將所述前一基準(zhǔn)值作為所述當(dāng)前基準(zhǔn)值。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載為滾筒，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

在所述負(fù)載處于不平衡狀態(tài)時(shí)，控制所述負(fù)載停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

判斷所述負(fù)載的已執(zhí)行抖散操作次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，若所述已執(zhí)行抖散操作次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)值，則控制所述負(fù)載停止運(yùn)轉(zhuǎn)，否則控制所述負(fù)載執(zhí)行抖散操作，控制所述負(fù)載重新進(jìn)入加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測的步驟。

進(jìn)一步地，所述負(fù)載不平衡檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

在所述負(fù)載處于平衡狀態(tài)時(shí)，按照預(yù)設(shè)控制程序控制所述負(fù)載繼續(xù)進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程，并返回所述對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測的步驟。

本實(shí)施例通過上述方案，在負(fù)載處于加速運(yùn)轉(zhuǎn)過程時(shí)，對(duì)所述負(fù)載的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，獲得所述負(fù)載在旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值和當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值，根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩平均值及前一基準(zhǔn)值確定當(dāng)前基準(zhǔn)值，計(jì)算所述當(dāng)前轉(zhuǎn)矩最大值和當(dāng)前基準(zhǔn)值之間的差值，根據(jù)所述差值判斷所述負(fù)載是否處于不平衡狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)階段的不平衡檢測，避免設(shè)備的機(jī)械部件發(fā)生碰撞而導(dǎo)致設(shè)備受到損壞，并且檢測成本和檢測難度較低。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在如上所述的一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。