本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種利用機(jī)器人進(jìn)行瓷殼尺寸自動(dòng)檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化設(shè)備，其特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的特點(diǎn)。
隨著近年來勞動(dòng)力資源緊張，產(chǎn)業(yè)升級(jí)，結(jié)構(gòu)調(diào)整，加工企業(yè)不斷涌現(xiàn)的需要，搬運(yùn)及其人呈現(xiàn)供不應(yīng)求的趨勢(shì)，從傳統(tǒng)制造業(yè)到物流、倉儲(chǔ)、化工、食品等領(lǐng)域。正在這階段，國內(nèi)涌現(xiàn)了大量研發(fā)機(jī)器人的企業(yè)，且將各自的機(jī)器人應(yīng)用到其推廣應(yīng)用中。
而現(xiàn)有的針對(duì)瓷殼尺寸檢測(cè)，主要通過人工或簡易的工具來完成檢測(cè)，整個(gè)過程操作十分不便，且檢測(cè)效率低。
基于此，研究并開發(fā)設(shè)計(jì)一種利用機(jī)器人進(jìn)行瓷殼尺寸自動(dòng)檢測(cè)方法。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于：提供一種利用機(jī)器人進(jìn)行瓷殼尺寸自動(dòng)檢測(cè)方法。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
一種利用機(jī)器人進(jìn)行瓷殼尺寸自動(dòng)檢測(cè)方法，包括以下操作步驟：
(1)上料框置于機(jī)器人抓手的抓取范圍內(nèi)；
(2)啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人抓手從上料框內(nèi)抓取瓷殼工件；
(3)機(jī)器人將瓷殼工件抓取至姿態(tài)轉(zhuǎn)換架上，安裝在抓手上的視覺檢測(cè)儀對(duì)瓷殼工件進(jìn)行檢測(cè)，確定抓取的工件種類；
(4)抓手抓取的工件為瓷殼工件，則將瓷殼工件置于檢測(cè)平臺(tái)上，如果抓手抓取的工件不是瓷殼工件，則重復(fù)操作步驟(2)、(3)；
(5)檢測(cè)平臺(tái)上設(shè)有3d檢測(cè)儀，對(duì)瓷殼工件的尺寸進(jìn)行檢測(cè)并檢測(cè)到的尺寸數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人的控制器將瓷殼工件尺寸數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)作對(duì)比，判斷瓷殼工件尺寸是否合格；檢測(cè)完成后，機(jī)器人將抓取的瓷殼工件根據(jù)檢測(cè)結(jié)果置于不同的下料框內(nèi)。
進(jìn)一步地，所述下料框的個(gè)數(shù)大于等于兩個(gè)。
進(jìn)一步地，所述機(jī)器人的抓手為氣動(dòng)工件抓具
進(jìn)一步地，所述視覺檢測(cè)儀，用于通過視覺檢測(cè)識(shí)別不同種類的瓷殼工件和瓷殼工件內(nèi)的臺(tái)階器，使放置在檢測(cè)平臺(tái)上的瓷殼工件滿足3d檢測(cè)儀的姿態(tài)、尺寸檢測(cè)。
進(jìn)一步地，所述3d檢測(cè)儀用于檢測(cè)瓷殼工件的外觀、測(cè)量瓷殼工件的尺寸，判定瓷殼工件的類別。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：
本發(fā)明技術(shù)方案通過采用機(jī)器人進(jìn)行識(shí)別抓取工件，然后根據(jù)抓取工件的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，使其與機(jī)器人上設(shè)置的視覺檢測(cè)儀的檢測(cè)要求，確定瓷殼尺寸是否滿足要求，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果對(duì)檢測(cè)的瓷殼進(jìn)行分類擺放，整個(gè)過程效率提高。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
實(shí)施例1：
一種利用機(jī)器人進(jìn)行瓷殼尺寸自動(dòng)檢測(cè)方法，包括以下操作步驟：
(1)上料框置于機(jī)器人抓手的抓取范圍內(nèi)；
(2)啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人抓手從上料框內(nèi)抓取瓷殼工件；
(3)機(jī)器人將瓷殼工件抓取至姿態(tài)轉(zhuǎn)換架上，安裝在抓手上的視覺檢測(cè)儀對(duì)瓷殼工件進(jìn)行檢測(cè)，確定抓取的工件種類；
(4)抓手抓取的工件為瓷殼工件，則將瓷殼工件置于檢測(cè)平臺(tái)上，如果抓手抓取的工件不是瓷殼工件，則重復(fù)操作步驟(2)、(3)；
(5)檢測(cè)平臺(tái)上設(shè)有3d檢測(cè)儀，對(duì)瓷殼工件的尺寸進(jìn)行檢測(cè)并檢測(cè)到的尺寸數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人的控制器將瓷殼工件尺寸數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)作對(duì)比，判斷瓷殼工件尺寸是否合格；檢測(cè)完成后，機(jī)器人將抓取的瓷殼工件根據(jù)檢測(cè)結(jié)果置于不同的下料框內(nèi)。
實(shí)施例2：
一種利用機(jī)器人進(jìn)行瓷殼尺寸自動(dòng)檢測(cè)方法：
操作人員將上料框放置到位，即機(jī)器人抓手可抓取的位置，并按下啟動(dòng)機(jī)器人的按鈕，機(jī)器人移動(dòng)到位，視覺檢測(cè)儀通過視覺檢測(cè)識(shí)別瓷殼工件的種類和瓷殼工件內(nèi)的臺(tái)階器，使放置到檢測(cè)平臺(tái)上的瓷殼工件滿足檢測(cè)平臺(tái)上3d檢測(cè)儀的瓷殼工件的姿態(tài)、尺寸的檢測(cè)要求；
如果視覺檢測(cè)儀檢測(cè)到的瓷殼工件，無法確定其種類，或尺寸不滿足3d檢測(cè)儀瓷殼工件尺寸的要求，則需重新抓取瓷殼工件，若確定瓷殼工件種類，且尺寸滿足3d檢測(cè)儀瓷殼工件尺寸的要求，則機(jī)器人的抓手將該瓷殼工件放置到檢測(cè)平臺(tái)上，檢測(cè)平臺(tái)上安裝有3d檢測(cè)儀，3d檢測(cè)儀檢測(cè)瓷殼工件的外觀，精確測(cè)量瓷殼工件的尺寸，判定工件的合格類別。
3d檢測(cè)儀將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給機(jī)器人的控制器，控制器將3d檢測(cè)儀檢測(cè)到的瓷殼工件外觀、尺寸，與控制器內(nèi)存儲(chǔ)的相應(yīng)參考標(biāo)準(zhǔn)數(shù)值作對(duì)比，并給出判定結(jié)果，根據(jù)合格和不合格的情況將瓷殼工件置于不同的下料框內(nèi)。
本實(shí)施例所述的機(jī)器人為工業(yè)六軸機(jī)器人，機(jī)器人的抓手為氣動(dòng)工件抓具，且氣動(dòng)工件抓具使用氣動(dòng)自定心撐緊單元工件內(nèi)壁，可以抓取不同工件內(nèi)徑的工件，與工件接觸的手指上采用聚氨酯等材質(zhì)，避免抓傷工件和增大摩擦系數(shù)。
整個(gè)檢測(cè)過程均采用機(jī)器人完成，且自動(dòng)檢測(cè)，無需人工參與，檢測(cè)效率高，準(zhǔn)確度高。
以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。