本發(fā)明涉及一種采用輔助物的無反射板激光導(dǎo)航的定位方法。
背景技術(shù)：
無反射板激光導(dǎo)航技術(shù)，因其無需鋪設(shè)反光板、適合長途搬運等特點，正在越來越廣泛的領(lǐng)域得到應(yīng)用。雖然能滿足大部分的應(yīng)用場合，但由于激光束在長距離反射時精度下降等特點，在一些精度要求很高的場合，滿足不了使用要求。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明目的是：提供一種采用輔助物的無反射板激光導(dǎo)航的定位方法，在無反射板激光導(dǎo)航的一些精度要求較高的工位，通過添加局部的輔助標(biāo)識物，與無反射板激光技術(shù)結(jié)合，形成穩(wěn)定的坐標(biāo)信息。
本發(fā)明的技術(shù)方案是：
一種采用輔助物的無反射板激光導(dǎo)航的定位方法，在無反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)中，在有精度要求的特定工位上設(shè)置輔助物，并結(jié)合移動平臺的相關(guān)數(shù)據(jù)，然后實時計算和校正移動平臺的位姿。
優(yōu)選的，所述輔助物包括但不限于反射板、色帶、三角板、三維相機。
具體的，所述采用輔助物的無反射板激光導(dǎo)航的定位方法，包括：
s1、無反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航路徑定義為0類路徑，在有精度要求的路段設(shè)置與地面不同色差的i類路徑；
s2、無反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)的移動平臺安裝的視覺傳感器，以一定頻率拍攝i類路徑，獲取視覺傳感器中心線與i類路徑中心線的偏距，即為移動平臺的橫向偏差h；
s3、移動平臺在i類路徑行駛時，通過無反射板激光系統(tǒng)獲取移動平臺的偏角α和縱向移動的實時距離l；
s4、根據(jù)步驟s2、s3的h、α、l計算得到準(zhǔn)確的實時位姿信息，實時校正移動平臺的位姿。
優(yōu)選的，所述縱向移動的實時距離l通過安裝于移動平臺牽引電機和轉(zhuǎn)向電機端的高精度編碼器得到。
優(yōu)選的，從反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)的0類路徑過渡至i類路徑，采用走90度圓弧的方式。
一種定位色帶，所述定位色帶為設(shè)置于特定工位的與地面不同色差的輔助標(biāo)識物，通過鋪設(shè)色帶或刷油漆得到。
優(yōu)選的，所述定位色帶的寬度為15～25mm。
一種采用定位色帶的無反射板激光導(dǎo)航agv，包括無反射板激光導(dǎo)航agv，以及在有精度要求的特定工位上設(shè)置的定位色帶，并結(jié)合agv移動平臺的相關(guān)數(shù)據(jù)，然后實時計算和校正移動平臺的位姿。
本發(fā)明的優(yōu)點是：
本發(fā)明所提供的一種采用輔助物的無反射板激光導(dǎo)航的定位方法，在無反射板激光導(dǎo)航的一些精度要求較高的工位，通過添加局部的輔助標(biāo)識物，與無反射板激光技術(shù)結(jié)合，形成穩(wěn)定的坐標(biāo)信息，大幅度提高定位精度，使其穩(wěn)定保持在±10mm。
附圖說明
下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述：
圖1為本發(fā)明所述的0類路徑與i類路徑的示意圖。
具體實施方式
本發(fā)明所揭示的一種采用輔助物的無反射板激光導(dǎo)航的定位方法，在無反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)中，在有精度要求的特定工位上設(shè)置輔助物，并結(jié)合移動平臺的相關(guān)數(shù)據(jù)，然后實時計算和校正移動平臺的位姿。具體包括以下步驟。
s1、無反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航路徑定義為0類路徑，在有精度要求的路段設(shè)置與地面不同色差的i類路徑；所述不同色差的i類路徑通過鋪設(shè)色帶或刷油漆得到，寬度為15～25mm。
s2、無反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)的移動平臺安裝的視覺傳感器，以一定頻率拍攝i類路徑，獲取視覺傳感器中心線與i類路徑中心線的偏距，即為移動平臺的橫向偏差h。
s3、移動平臺在i類路徑行駛時，通過無反射板激光系統(tǒng)獲取移動平臺的偏角α，通過安裝于移動平臺牽引電機和轉(zhuǎn)向電機端的高精度編碼器得到縱向移動的實時距離l。
s4、根據(jù)步驟s2、s3的h、α、l計算得到準(zhǔn)確的實時位姿信息，實時校正移動平臺的位姿。與無反射板激光技術(shù)結(jié)合，形成穩(wěn)定的坐標(biāo)信息，使定位精度穩(wěn)定保持在±10mm。
如圖1所示，i類路徑采用紅色油漆刷成，寬20mm。由于i類路徑較窄，為了保證移動平臺能夠穩(wěn)定地移至其上，一般采用走90度圓弧的方式，從反射板激光導(dǎo)航系統(tǒng)的0類路徑過渡至i類路徑，再切換至輔助物模式，實現(xiàn)高精度的二次定位和導(dǎo)航。所述i類路徑還可以直接使用色帶粘貼在地面上。
上述構(gòu)成i類路徑的定位色帶，可廣泛應(yīng)用于自動導(dǎo)航設(shè)備中，例如無反射板激光導(dǎo)航agv，在一些精度要求較高的工位，通過添加局部的定位色帶，與無反射板激光技術(shù)結(jié)合，形成穩(wěn)定的坐標(biāo)信息。
本發(fā)明的所述輔助物除了使用色帶外，還可以使用不限于反射板、三角板、三維相機等。
上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。