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一種激光掃描測量裝置的制作方法

文檔序號(hào):11404589閱讀:201來源:國知局

本發(fā)明涉及測繪領(lǐng)域,尤其涉及一種激光掃描測量裝置。



背景技術(shù):

街景地圖是一種實(shí)景地圖服務(wù)。為用戶提供城市、街道或其他環(huán)境的360度全景圖像,用戶可以通過該服務(wù)獲得如臨其境的地圖瀏覽體驗(yàn)。通過街景,只要坐在電腦前就可以真實(shí)的看到街道上的高清景象。是旅游,開車的好工具,好比人們心中的gps。

但是目前,街景地圖只能看看而已,目前并不能根據(jù)街景地圖數(shù)據(jù)來獲取建筑物的規(guī)格數(shù)據(jù)(長寬高)。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明提供了一種激光掃描測量裝置,包括:

三維激光掃描儀,用于進(jìn)行激光掃描測量,并輸出坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù);

gnss/imu組合定位定姿系統(tǒng),用于根據(jù)gnss數(shù)據(jù)和imu數(shù)據(jù)進(jìn)行解算得到時(shí)間位置姿態(tài)數(shù)據(jù);

全景相機(jī),用于采集以激光掃描測量裝置為中心的360°全景圖像數(shù)據(jù),且該全景圖像數(shù)據(jù)為附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù);

點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理系統(tǒng),用于根據(jù)三維激光掃描儀輸出的坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù)和gnss/imu組合定位定姿系統(tǒng)輸出的時(shí)間位置姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行掃描儀參數(shù)的標(biāo)定,以生成wgs84坐標(biāo)系激光點(diǎn)云;

三維模型建模系統(tǒng),用于根據(jù)wgs84坐標(biāo)系激光點(diǎn)云以及附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù)進(jìn)行三維模型數(shù)據(jù)建立。

上述的激光掃描測量裝置,其中,三維激光掃描儀的原始掃描數(shù)據(jù)基于激光掃描儀坐標(biāo)系生成數(shù)據(jù)。

上述的激光掃描測量裝置,其中,將三維激光掃描儀的激光測量結(jié)果和gnss/imu組合定位定姿系統(tǒng)的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)融合得到地物的大地坐標(biāo)。

上述的激光掃描測量裝置,其中,所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括:

點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割模塊,用于根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割;

點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類模塊,用于根據(jù)坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類;

點(diǎn)云特征信息提取模塊,用于根據(jù)經(jīng)分類后的坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行建筑特征線提取、道路特征線提取、聯(lián)合強(qiáng)度與結(jié)合特征的道路標(biāo)識(shí)線提取。

上述的激光掃描測量裝置,其中,三維模型建模系統(tǒng)進(jìn)行三維模型數(shù)據(jù)建立步驟包括:

進(jìn)行設(shè)計(jì)線三維模型的子實(shí)體的三維建模;

進(jìn)行構(gòu)造物三維模型的子實(shí)體的三維建模;

進(jìn)行附屬設(shè)施三維模型的子實(shí)體的三維建模;

將設(shè)計(jì)線三維模型、構(gòu)造物三維模型、附屬設(shè)施三維模型的子實(shí)體按照其邊界拼合成一個(gè)整體,生成三維街景數(shù)據(jù)。

本發(fā)明提供的激光掃描測量裝置是一種集高精度三維激光掃描儀、gnss/imu組合定位定姿系統(tǒng)、全景相機(jī)等多種傳感器于一體的高科技移動(dòng)測繪系統(tǒng),可方便安裝于汽車、船舶或其它移動(dòng)載體上,具有機(jī)動(dòng)靈活、短周期、高精度、高分辨率、實(shí)時(shí)多源數(shù)據(jù)融合等特點(diǎn)。

本發(fā)明系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于三維數(shù)字城市、城管部件普查、高速公路改擴(kuò)建、交通基礎(chǔ)設(shè)施測量、礦山三維測量、航道堤岸測量、海島礁岸線三維測量等領(lǐng)域。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述,本發(fā)明及其特征、外形和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯。在全部附圖中相同的標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖,重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。

圖1為本發(fā)明進(jìn)行激光掃描測量的步驟圖。

具體實(shí)施方式

在下文的描述中,給出了大量具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)本發(fā)明更為徹底的理解。然而,對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是,本發(fā)明可以無需一個(gè)或多個(gè)這些細(xì)節(jié)而得以實(shí)施。在其他的例子中,為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆,對(duì)于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進(jìn)行描述。

為了徹底理解本發(fā)明,將在下列的描述中提出詳細(xì)的步驟以及詳細(xì)的結(jié)構(gòu),以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實(shí)施例詳細(xì)描述如下,然而除了這些詳細(xì)描述外,本發(fā)明還可以具有其他實(shí)施方式。

本發(fā)明提供了一種激光掃描測量裝置,包括:

三維激光掃描儀,用于進(jìn)行激光掃描測量,并輸出坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù);

gnss/imu組合定位定姿系統(tǒng),用于根據(jù)gnss數(shù)據(jù)和imu數(shù)據(jù)進(jìn)行解算得到時(shí)間位置姿態(tài)數(shù)據(jù);

全景相機(jī),用于采集以激光掃描測量裝置為中心的360°全景圖像數(shù)據(jù),且該全景圖像數(shù)據(jù)為附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù);

點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理系統(tǒng),用于根據(jù)三維激光掃描儀輸出的坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù)和gnss/imu組合定位定姿系統(tǒng)輸出的時(shí)間位置姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行掃描儀參數(shù)的標(biāo)定,以生成wgs84坐標(biāo)系激光點(diǎn)云;

三維模型建模系統(tǒng),用于根據(jù)wgs84坐標(biāo)系激光點(diǎn)云以及附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù)進(jìn)行三維模型數(shù)據(jù)建立。

在本發(fā)明一可選的實(shí)施例中,三維激光掃描儀的原始掃描數(shù)據(jù)基于激光掃描儀坐標(biāo)系生成數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明一可選的實(shí)施例中,將三維激光掃描儀的激光測量結(jié)果和gnss/imu組合定位定姿系統(tǒng)的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)融合得到地物的大地坐標(biāo)。

在本發(fā)明一可選的實(shí)施例中,所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括:1、點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割模塊,用于根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割;2、點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類模塊,用于根據(jù)坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類;3、點(diǎn)云特征信息提取模塊,用于根據(jù)經(jīng)分類后的坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行建筑特征線提取、道路特征線提取、聯(lián)合強(qiáng)度與結(jié)合特征的道路標(biāo)識(shí)線提取。

在本發(fā)明一可選的實(shí)施例中,三維模型建模系統(tǒng)進(jìn)行三維模型數(shù)據(jù)建立步驟包括:1、進(jìn)行設(shè)計(jì)線三維模型的子實(shí)體的三維建模;2、進(jìn)行構(gòu)造物三維模型的子實(shí)體的三維建模;3、進(jìn)行附屬設(shè)施三維模型的子實(shí)體的三維建模;4、將設(shè)計(jì)線三維模型、構(gòu)造物三維模型、附屬設(shè)施三維模型的子實(shí)體按照其邊界拼合成一個(gè)整體,生成三維街景數(shù)據(jù)。

以上對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是,本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式,其中未盡詳細(xì)描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實(shí)施;任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員,在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下,都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾,或修改為等同變化的等效實(shí)施例,這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。因此,凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容,依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾,均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。



技術(shù)特征:

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種激光掃描測量裝置,包括:三維激光掃描儀,用于進(jìn)行激光掃描測量,并輸出坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù);GNSS/IMU組合定位定姿系統(tǒng),用于根據(jù)GNSS數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行解算得到時(shí)間位置姿態(tài)數(shù)據(jù);全景相機(jī),用于采集全景圖像數(shù)據(jù),該全景圖像數(shù)據(jù)附帶有位置與姿態(tài)數(shù)據(jù);點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理系統(tǒng),用于根據(jù)坐標(biāo)系點(diǎn)云數(shù)據(jù)和時(shí)間位置姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行掃描儀參數(shù)的標(biāo)定,以生成WGS84坐標(biāo)系激光點(diǎn)云;三維模型建模系統(tǒng),用于根據(jù)坐標(biāo)系激光點(diǎn)云以及全景影像數(shù)據(jù)進(jìn)行三維模型數(shù)據(jù)建立。本發(fā)明系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于三維數(shù)字城市、城管部件普查、高速公路改擴(kuò)建、交通基礎(chǔ)設(shè)施測量、礦山三維測量、航道堤岸測量、海島礁岸線三維測量等領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員:何偉;姜春生;毛勛曄;楊洋;魏立龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者:上海華測導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日:2017.04.27
技術(shù)公布日:2017.09.01
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