技術(shù)特征：

1.一種用于混合式慣導(dǎo)系統(tǒng)的物理平臺，其特征在于：混合式慣導(dǎo)系統(tǒng)的物理平臺采用全數(shù)字控制，框架上只包括電機、導(dǎo)電滑環(huán)和光柵，其中，電機采用直流無刷電機，導(dǎo)電滑環(huán)采用封閉式滑環(huán)，框架軸上的角度傳感器采用絕對式光柵，采用全數(shù)字控制，混合式慣導(dǎo)系統(tǒng)可以實現(xiàn)“鎖定、穩(wěn)定、穩(wěn)定+旋轉(zhuǎn)”三種工作模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于混合式慣導(dǎo)系統(tǒng)的物理平臺，其特征在于：采用全數(shù)字控制，省去了傳統(tǒng)平臺中的正割分解器和相關(guān)的模擬電路，所有數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換都在計算機中完成，計算得到的控制信號經(jīng)過功放直接驅(qū)動電機，大大簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)可靠性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于混合式慣導(dǎo)系統(tǒng)的物理平臺，其特征在于：所述的三種工作模式，

(1)、鎖定模式：此工作模式下，平臺以框架上的光柵作為控制回路的反饋元件，實現(xiàn)閉環(huán)電鎖定功能；

(2)、穩(wěn)定模式：此工作模式下，平臺以陀螺作為控制回路的反饋元件，實現(xiàn)隔離載體角運動功能；

(3)、穩(wěn)定+旋轉(zhuǎn)模式：此工作模式下，平臺以陀螺作為控制回路的反饋元件，根據(jù)相應(yīng)算法計算控制指令，從而實現(xiàn)平臺繞地理系的旋轉(zhuǎn)調(diào)制。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于混合式慣導(dǎo)系統(tǒng)的物理平臺，其特征在于：控制指令算法如下：所述的穩(wěn)定+旋轉(zhuǎn)模式，

首先根據(jù)式(1)計算旋轉(zhuǎn)系R下慣性測量單元相對于地理系N的運動角增量

其中，是的三個分量，表示陀螺原始測量信息補償陀螺的安裝誤差角、漂移和比例系數(shù)誤差后的角增量，是的三個分量，表示捷聯(lián)姿態(tài)矩陣，ω_ie表示地球自轉(zhuǎn)角速度，V_E、V_N分別表示載體東向、北向線速度，R_xt、R_yt表示地球的曲率半徑，R_yt為當?shù)刈游缑鎯?nèi)主曲率半徑，R_xt為與子午面垂直平面上的主曲率半徑，h表示當?shù)氐暮０胃叨龋?img id="icf0009" file="FDA0001261885690000021.GIF" wi="36" he="42" img-content="drawing" img-format="GIF" orientation="portrait" inline="no" />表示當?shù)氐乩砭暥?，Δt表示采樣間隔時間；

然后按式(2)計算地理系下慣性測量單元相對于地理系的運動角增量

$\left(\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{\mathrm{\θ}}_{NRX}^N\\ \mathrm{\Δ}{\mathrm{\θ}}_{NRY}^N\\ {\mathrm{\Δ\θ}}_{NRZ}^N\end{array}\right)=C_R^N\left(\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{\mathrm{\θ}}_{NRX}^R\\ \mathrm{\Δ}{\mathrm{\θ}}_{NRY}^R\\ {\mathrm{\Δ\θ}}_{NRZ}^R\end{array}\right)---\left(2\right)$

其中，是的三個分量，引入一個過渡坐標系WA，稱為游移方位坐標系，該坐標系與地理系之間差一個方位角ψ，這兩個坐標系之間的方向余弦陣如式(3)所示，

$C_N^{WA}=\left[\begin{array}{ccc}cos(-\mathrm{\ψ})& sin(-\mathrm{\ψ})& 0\\ -sin(-\mathrm{\ψ})& \cos (-\mathrm{\ψ})& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]---\left(3\right)$

按式(4)計算游移方位坐標系下的臺體角速度

$\left(\begin{array}{c}{\mathrm{\ω}}_{NRX}^{WA}\\ {\mathrm{\ω}}_{NRY}^{WA}\\ {\mathrm{\ω}}_{NRZ}^{WA}\end{array}\right)=C_N^{WA}\left(\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{\mathrm{\θ}}_{NRX}^N\\ {\mathrm{\Δ\θ}}_{NRY}^N\\ {\mathrm{\Δ\θ}}_{NRZ}^N\end{array}\right)/\mathrm{\Δ}t---\left(4\right)$

其中，是的三個分量，最后按式(5)計算三個電機軸的控制指令角速度，

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\ω}}_{CX}^A={\mathrm{\ω}}_{NRX}^{WA}\\ {\mathrm{\ω}}_{CY}^A=\frac{{\mathrm{\ω}}_{NRY}^{WA}}{\cos \mathrm{\θ}}\\ {\mathrm{\ω}}_{CZ}^A={\mathrm{\ω}}_{NRZ}^{WA}-{\mathrm{\ω}}_{RZ}\end{array}\right.---\left(5\right)$

在式(5)中，分別表示三軸平臺繞內(nèi)框旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下，中、外、內(nèi)三個軸的控制指令角速度，θ表示載體的俯仰姿態(tài)角，ω_RZ表示內(nèi)框軸的旋轉(zhuǎn)指令角速度。