本發(fā)明實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)航控制方法、裝置及可移動(dòng)設(shè)備。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)器人是一種可以自動(dòng)執(zhí)行工作的智能設(shè)備，其能夠協(xié)助或取代人類的工作，因此可以應(yīng)用于諸多應(yīng)用場(chǎng)景中。

移動(dòng)機(jī)器人工作時(shí)需要進(jìn)行路線導(dǎo)航以進(jìn)行行走，目前的導(dǎo)航方案通常依賴于第三方提供的地圖系統(tǒng)，利用gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))進(jìn)行定位，精確度不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種導(dǎo)航控制方法、裝置及可移動(dòng)設(shè)備，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中路線導(dǎo)航精確度不高的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種導(dǎo)航控制方法，應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，包括：

采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)；所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得；

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

可選地，所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟之前，還包括：

確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型；

其中，所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)由所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的。

可選地，所述行動(dòng)指令生成步驟包括：

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

可選地，所述行動(dòng)指令生成步驟包括：

比較所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)；

如果比較結(jié)果在誤差允許范圍內(nèi)，結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

否則，控制所述可移動(dòng)設(shè)備在指定范圍內(nèi)行走，同時(shí)繼續(xù)執(zhí)行所述采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)的步驟。

可選地，所述行動(dòng)指令生成步驟包括：

結(jié)合前一采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

可選地，所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟包括：

判斷每一參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)是否符合參數(shù)要求；

根據(jù)符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

可選地，所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟包括：

根據(jù)每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)處理其當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，獲得每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)；

輸入每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)至所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

可選地，還包括：

將所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)、所述參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)，以重新訓(xùn)練所述移動(dòng)模型。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種導(dǎo)航控制裝置，應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)；

行為計(jì)算模塊，用于根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)；所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得；

指令生成模塊，用于結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

導(dǎo)航控制模塊，用于按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

本發(fā)明實(shí)施例的第三方面提供了一種可移動(dòng)設(shè)備，包括檢測(cè)組件、存儲(chǔ)器以及處理組件；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)一條或多條計(jì)算機(jī)指令，所述一條或多條計(jì)算機(jī)指令用于被所述處理組件調(diào)用執(zhí)行；

所述處理組件用于：

觸發(fā)所述檢測(cè)組件采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)；所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得；

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

本發(fā)明實(shí)施例中，利用參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，可以預(yù)先訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型，從而可移動(dòng)設(shè)備實(shí)際行走時(shí)，通過(guò)采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)利用該移動(dòng)模型，即可以獲得實(shí)際行為數(shù)據(jù)，結(jié)合實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，可以生成行動(dòng)指令，從而根據(jù)該行動(dòng)指令即可以控制可移動(dòng)設(shè)備行走。本申請(qǐng)實(shí)施例無(wú)需依賴第三方提供的地圖系統(tǒng)，通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的移動(dòng)模型使得獲得的可移動(dòng)設(shè)備的實(shí)際行為數(shù)據(jù)更加精確，提高可移動(dòng)設(shè)備路線導(dǎo)航的精確度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種導(dǎo)航控制方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種導(dǎo)航控制方法又一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種導(dǎo)航控制裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)設(shè)備一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現(xiàn)的多個(gè)操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來(lái)執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號(hào)如101、102等，僅僅是用于區(qū)分開(kāi)各個(gè)不同的操作，序號(hào)本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說(shuō)明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設(shè)備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案適用于可自動(dòng)執(zhí)行工作的可移動(dòng)設(shè)備中，例如移動(dòng)機(jī)器人、自動(dòng)送餐車(chē)等等智能機(jī)器人設(shè)備?？梢苿?dòng)設(shè)備通過(guò)路線導(dǎo)航可自主行走。正如背景技術(shù)中所述，現(xiàn)有技術(shù)中通常依賴于第三方提供的地圖系統(tǒng)，利用gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))進(jìn)行自身定位，再結(jié)合地圖數(shù)據(jù)來(lái)規(guī)劃可行走路線，以進(jìn)行行走。但是發(fā)明人研究出現(xiàn)，目前gps定位結(jié)果盡管可以達(dá)到十幾米，但是對(duì)于精度要求較高的場(chǎng)景，例如送餐機(jī)器人通常應(yīng)用于最后一公里的特殊環(huán)境，利用gps誤差較大，將無(wú)法做到如此高精度要求；且需要強(qiáng)依賴于地圖系統(tǒng)，而地圖數(shù)據(jù)對(duì)于細(xì)小路段也無(wú)法做到準(zhǔn)確及時(shí)提供，因此也會(huì)影響路線導(dǎo)航精確度。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中路線導(dǎo)航精確度較低的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航控制方法，利用參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，可以預(yù)先訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型，從而可移動(dòng)設(shè)備實(shí)際行走時(shí)，通過(guò)采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)利用該移動(dòng)模型，即可以獲得實(shí)際行為數(shù)據(jù)，結(jié)合實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，可以生成行動(dòng)指令，從而根據(jù)該行動(dòng)指令即可以控制可移動(dòng)設(shè)備行走。本申請(qǐng)實(shí)施例無(wú)需依賴第三方提供的地圖系統(tǒng)，通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的移動(dòng)模型使得獲得的可移動(dòng)設(shè)備的實(shí)際行為數(shù)據(jù)更加精確，從而提高可移動(dòng)設(shè)備路線導(dǎo)航的精確度。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種導(dǎo)航控制方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖，本實(shí)施例所述方法應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，該方法可以包括以下幾個(gè)步驟：

101：采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)。

其中，可移動(dòng)設(shè)備在欲行走路線中行走，可以實(shí)時(shí)或者周期性采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)。周期性采集時(shí)，實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)的采集頻率可以不固定。

本發(fā)明實(shí)施例中，參考系又稱為參照物或者參照系，為了提高準(zhǔn)確度，參考系參數(shù)可以包括多個(gè)。參考系參數(shù)通常選擇相對(duì)固定的參數(shù)，以作為參考基準(zhǔn)，例如欲行走路線上的周?chē)ㄖ锏取?/p>

可選地，該參考系參數(shù)可以包括位置參數(shù)、環(huán)境參數(shù)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)以及自身狀態(tài)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)。

可移動(dòng)設(shè)備中可以設(shè)置多個(gè)傳感器，例如激光雷達(dá)、紅外線傳感器、gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))、風(fēng)速計(jì)、指南針、攝像頭、加速度計(jì)、位移傳感器、超聲波傳感器、傾角傳感器、扭力傳感器、稱重傳感器等等，因此可以利用可移動(dòng)設(shè)備中的傳感器采集各個(gè)參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)。

例如，所述位置參數(shù)可以包括定位坐標(biāo)；此外還可以包括利用第三方提供的地圖系統(tǒng)獲得的街道信息；利用指南針獲得方向信息等。該定位坐標(biāo)可以為gps定位坐標(biāo)、基站定位坐標(biāo)、wifi(wireless-fidelity，無(wú)線保真)定位坐標(biāo)以及agps(assistedglobalpositioningsystem，輔助全球定位系統(tǒng))定位坐標(biāo)中的一個(gè)或多個(gè)，gps定位坐標(biāo)也即是指利用gps定位獲得的經(jīng)緯度、基站定位坐標(biāo)也即是指利用基站定位獲得位置信息、wifi定位坐標(biāo)是指利用wifi定位獲得位置信息，agps定位坐標(biāo)也即是指利用agps定位獲得位置信息。

所述環(huán)境參數(shù)可以包括障礙物信息(利用激光雷達(dá)或超聲波傳感器采集獲得)、路面完整度信息(利用激光雷達(dá)或紅外線傳感器采集獲得)、風(fēng)速(利用風(fēng)速計(jì)采集獲得)以及所述可移動(dòng)設(shè)備與路面垂直度(利用傾角傳感器采集獲得)等中的一種或多種；

所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)可以包括速度(利用測(cè)速計(jì)采集獲得)、加速度(利用加速度計(jì)采集獲得)以及位移(利用位移傳感器采集獲得)等中的一種或多種；

所述自身狀態(tài)參數(shù)至少包括電池電量、馬達(dá)馬力(利用扭力傳感器采集獲得)以及載重(利用稱重傳感器采集獲得)等中的一種或多種。

102：根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

其中，該移動(dòng)模型可以根據(jù)參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得。

可選地，該移動(dòng)模型可以按照如下方式確定：

確定所述移動(dòng)機(jī)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型。

可選地，該參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)由所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的。

由于實(shí)際應(yīng)用中，可以對(duì)多條路線預(yù)先訓(xùn)練對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型，作為一種可選方式，確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型可以包括：

根據(jù)接收到的選擇請(qǐng)求，確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型。

該選擇請(qǐng)求可以由與可移動(dòng)設(shè)備連接的控制設(shè)備發(fā)送，該控制設(shè)備響應(yīng)于用戶的移動(dòng)模型選擇操作，從而向可移動(dòng)設(shè)備發(fā)送選擇請(qǐng)求，該選擇請(qǐng)求中可以包括移動(dòng)模型標(biāo)識(shí)，從而可以方便可移動(dòng)設(shè)備確定該移動(dòng)模型標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型即為欲行走路線對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型；或者該選擇請(qǐng)求中可以包括該欲行走路線的路線標(biāo)識(shí)，可移動(dòng)設(shè)備中預(yù)先保存了不同路線標(biāo)識(shí)與不同移動(dòng)模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而可移動(dòng)設(shè)備可以根據(jù)路線標(biāo)識(shí)查找獲得對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型。

作為又一種可選方式，由于移動(dòng)模型可以是利用可移動(dòng)設(shè)備被人工控制行走時(shí)采集的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得。

對(duì)于每一條路線，可以設(shè)置目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行標(biāo)識(shí)，可移動(dòng)設(shè)備可以采集該目標(biāo)對(duì)象并與該條路線訓(xùn)練獲得的移動(dòng)模型對(duì)應(yīng)保存。

因此確定所述移動(dòng)機(jī)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型可以包括：

采集所述欲行走路線中的目標(biāo)對(duì)象；

識(shí)別所述目標(biāo)對(duì)象，并確定與該目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型，即為該欲行走路線對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型。

該目標(biāo)對(duì)象可以是在欲行走路線中人工預(yù)設(shè)置的對(duì)象，例如標(biāo)識(shí)牌或路牌等。

其中，行為數(shù)據(jù)可以至少包括位置坐標(biāo)，此外還可以包括行走方向、行走速度、行走加速度等。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，實(shí)際行為數(shù)據(jù)是指可移動(dòng)設(shè)備在欲行走路線實(shí)際行走時(shí)計(jì)算獲得的行為數(shù)據(jù)。由于在欲行走路線中行走是一個(gè)連續(xù)過(guò)程，利用當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，可以獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)，當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)也即是指當(dāng)前采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)。當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)即可以至少包括當(dāng)前位置坐標(biāo)，此外，可選地，還可以包括當(dāng)前行走方向、當(dāng)前行走速度、當(dāng)前行走加速度等。

預(yù)期行為數(shù)據(jù)是指該欲行走路線對(duì)應(yīng)的理論上的行為數(shù)據(jù)，在移動(dòng)模型訓(xùn)練時(shí)通過(guò)預(yù)先設(shè)置獲得，由于可移動(dòng)設(shè)備在欲行走路線中行走是一個(gè)連續(xù)過(guò)程，預(yù)期行為數(shù)據(jù)也由一系列行為數(shù)據(jù)構(gòu)成，可以是包括時(shí)間信息的連續(xù)數(shù)據(jù)或者離散數(shù)據(jù)，分別對(duì)應(yīng)欲行走路線上的不同位置點(diǎn)。因此，為了方便數(shù)據(jù)處理，可以用時(shí)間信息來(lái)區(qū)分欲行走路線中不同位置點(diǎn)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)、不同位置點(diǎn)采集的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及不同位置點(diǎn)采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)等。

進(jìn)而將不同采集時(shí)刻采集的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)作為輸入，以及該采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)作為輸出，即可以訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型的模型系數(shù)。

103：結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

該行動(dòng)指令中包括行動(dòng)參數(shù)，行動(dòng)參數(shù)可以包括方向、距離、速度、加速度等等。

根據(jù)當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)，可以確定當(dāng)前位置坐標(biāo)，根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)可以確定下一個(gè)位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)；由于行為數(shù)據(jù)中至少包括位置坐標(biāo)，因此至少根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)以及下一個(gè)位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)，即可以確定出方向、距離等行動(dòng)參數(shù)，進(jìn)而生成行動(dòng)指令。

其中，由于不同預(yù)期行為數(shù)據(jù)可以采用時(shí)間信息來(lái)區(qū)分，因此可選地，可以是結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。該下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)預(yù)期行為數(shù)據(jù)即可以作為當(dāng)前位置點(diǎn)的下一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)。需要說(shuō)明的是，下一個(gè)位置點(diǎn)僅是為了方便理解而采用的描述，實(shí)際上，以時(shí)間信息區(qū)分不同預(yù)期行為數(shù)據(jù)時(shí)，不同預(yù)期行為數(shù)據(jù)之間僅是通過(guò)時(shí)間建立的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

為了方便數(shù)據(jù)處理，可移動(dòng)設(shè)備從欲行走路線的初始位置行走時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，初始位置對(duì)應(yīng)的采集時(shí)刻為0。

考慮實(shí)際行走時(shí)出現(xiàn)的行走故障等原因可能導(dǎo)致的時(shí)間延遲或提前，因此對(duì)于不同位置點(diǎn)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息可以是一個(gè)時(shí)間范圍。

因此根據(jù)下一采集時(shí)刻，可以查找該下一采集時(shí)刻所處的時(shí)間范圍，進(jìn)而即可以獲得該下一采集時(shí)刻所處的時(shí)間范圍對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)。

該下一個(gè)采集時(shí)刻根據(jù)當(dāng)前采集頻率，結(jié)合當(dāng)前采集時(shí)刻確定獲得。

104：按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

可移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行該行動(dòng)指令，即可以按照該行動(dòng)執(zhí)行指示的方向、距離、速度等行動(dòng)參數(shù)進(jìn)行行走。

在本實(shí)施例中，預(yù)先根據(jù)參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型，從而實(shí)際行走時(shí)，根據(jù)當(dāng)前采集的參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，利用該移動(dòng)模型即可以獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，可以生成行動(dòng)指令，從而可以按照該行動(dòng)指令進(jìn)行行走。無(wú)需依賴第三方提供的地圖系統(tǒng)，無(wú)需依賴于gps定位，即可以獲得更加精確的包括位置坐標(biāo)的實(shí)際行為數(shù)據(jù)，提高了可移動(dòng)設(shè)備的路線導(dǎo)航的精確度，特別是對(duì)于細(xì)小路段能夠提高精確導(dǎo)航，使得適用范圍更廣泛。

其中，在某些實(shí)施例中，移動(dòng)模型可以具體按照下述方式預(yù)先訓(xùn)練獲得：

獲取所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)；

利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型。

由于可以采用時(shí)間信息區(qū)分欲行走路線上預(yù)期行為數(shù)據(jù)以及樣本參數(shù)數(shù)據(jù)，因此可以是將不同采集時(shí)刻采集的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及該采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型。

為了進(jìn)一步提高模型訓(xùn)練的準(zhǔn)確度，可移動(dòng)設(shè)備可以被人工控制在所述欲行走路線中行走多遍。因此，在某些實(shí)施例中，所述利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型可以是：

利用每一次行走獲得的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得所述移動(dòng)模型的多個(gè)候選系數(shù)；

結(jié)合所述多個(gè)候選系數(shù)確定模型系數(shù)，以獲得所述移動(dòng)模型。

移動(dòng)模型的訓(xùn)練過(guò)程也即是訓(xùn)練模型系數(shù)的過(guò)程。

其中，可以為每一個(gè)參考系參數(shù)設(shè)置權(quán)重系數(shù)，權(quán)重系數(shù)表明該參考系數(shù)的參考價(jià)值，可以是權(quán)重系數(shù)越大、參考價(jià)值越大，越小、參考價(jià)值越??；當(dāng)然也可以是權(quán)重系數(shù)越小、參考價(jià)值越大，越大、參考價(jià)值越小。

作為一種可選方式，結(jié)合所述多個(gè)候選系數(shù)確定模型系數(shù)可以是從所述多個(gè)候選系數(shù)中選擇最優(yōu)候選系數(shù)作為模型系數(shù)。

該最優(yōu)候選系數(shù)的選擇可以有多種實(shí)現(xiàn)方式：

由于每一次行走時(shí)，在某些情況下采集的參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)由于不符合參數(shù)要求可能會(huì)被過(guò)濾掉，無(wú)法參與模型訓(xùn)練。

因此可以計(jì)算每一次行走使用的各個(gè)參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)的和值，作為計(jì)算獲得的候選系數(shù)的權(quán)重系數(shù)，選擇最優(yōu)和值對(duì)應(yīng)的候選系數(shù)作為模型系數(shù)。

當(dāng)然，作為又一種可選方式，可以是根據(jù)所述多個(gè)候選系數(shù)的權(quán)重系數(shù)，將多個(gè)候選系數(shù)進(jìn)行加權(quán)平均，獲得的平均數(shù)值即可以作為模型系數(shù)。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例并不對(duì)移動(dòng)模型的模型公式進(jìn)行具體限定。該移動(dòng)模型的模型公式可以選用回歸函數(shù)方程組，當(dāng)然也可以選擇其他方程組作為模型公式，使得各個(gè)參考系參數(shù)均可以在一個(gè)方程組中得到呈現(xiàn)即可。

在某些實(shí)施例中，還可以將所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪處理，以去除噪聲；

再利用降噪處理之后的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型。

可選地，可以利用卡爾曼濾波算法對(duì)樣本參數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪處理。

為了進(jìn)一步提高路線導(dǎo)航的精確度，在某些實(shí)施例中，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)之后，可以與當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，判斷比較結(jié)果是否在誤差允許范圍內(nèi)，如果超出誤差允許范圍，表明可移動(dòng)設(shè)備當(dāng)前行走軌跡偏差較大，影響路線導(dǎo)航的準(zhǔn)確度，需要進(jìn)行調(diào)整。

因此，在某些實(shí)施例中，所述行動(dòng)指令生成步驟包括：

比較所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)；

如果比較結(jié)果在誤差允許范圍內(nèi)，結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

否則，控制所述可移動(dòng)設(shè)備在指定范圍內(nèi)行走，同時(shí)繼續(xù)執(zhí)行所述采集參考系的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)的步驟。

也即將可移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前行為進(jìn)行調(diào)整，該指定范圍可以根據(jù)比較結(jié)果確定，比較結(jié)果可以是當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)與當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)的差值等。

例如，當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)中的行走方向?yàn)楸北闁|20度，而如果當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)中的行走方向?yàn)楸逼珫|60度，比較結(jié)果為相差40度，則指定范圍例如可以包括北偏東40度，即控制設(shè)備向北偏東40度方向行走。另外，為了避免調(diào)整尺度太大導(dǎo)致仍然存在誤差，則指定范圍為一個(gè)較小范圍，如上例中可以是北偏東5度，對(duì)可移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行微調(diào)，直至當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)與當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)的比較結(jié)果在誤差允許范圍內(nèi)。

可選地，在某些實(shí)施例中，該方法還可以包括：

根據(jù)超出誤差允許范圍的數(shù)值大小和/或超出誤差允許范圍的出現(xiàn)次數(shù)，調(diào)整所述參考系參數(shù)的采集頻率。

可以是，如果比較結(jié)果超出誤差允許范圍的數(shù)值大于預(yù)設(shè)值，和/或統(tǒng)計(jì)超出誤差預(yù)先范圍的出現(xiàn)次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)，則可以調(diào)整參考系參數(shù)的采集頻率，例如提高采集頻率等。

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航控制方法又一個(gè)實(shí)施例的流程圖，本實(shí)施例的技術(shù)方案應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，該方法可以包括以下幾個(gè)步驟：

201：采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)。

202：確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型。

203：輸入當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)至移動(dòng)模型，獲得結(jié)果數(shù)據(jù)；

204：如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)并作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

由于移動(dòng)模型可以采用多個(gè)公式構(gòu)成的方程組，因此可能求解獲得多個(gè)結(jié)果數(shù)據(jù)。此時(shí)，可以從多個(gè)結(jié)果數(shù)據(jù)中確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

其中，該最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)的確定可以采用卡爾曼濾波算法執(zhí)行。

也即如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，利用卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)；將所述最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

205：比較所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)。

206：判斷比較結(jié)果是否在誤差允許范圍內(nèi)，如果否，執(zhí)行步驟207，如果是，執(zhí)行步驟208。

207：控制所述可移動(dòng)設(shè)備在指定范圍內(nèi)行走，并返回步驟201繼續(xù)執(zhí)行。

208：結(jié)合前一采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

為了提高行動(dòng)指令中行動(dòng)參數(shù)的準(zhǔn)確度，由于每一個(gè)采集時(shí)刻均可以計(jì)算獲得對(duì)應(yīng)的實(shí)際行為數(shù)據(jù)，因?yàn)榭梢越Y(jié)合前一采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)，當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，三個(gè)連續(xù)位置點(diǎn)的行為數(shù)據(jù)，即可以準(zhǔn)確指示可移動(dòng)設(shè)備下一步的行動(dòng)參數(shù)。

例如結(jié)合當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，可以確定出行走方向以及行走距離；

結(jié)合前一采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)，可以獲得行走速度等。

209：按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

在某些實(shí)施例中，還可以判斷每一參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)是否符合參數(shù)要求；

從而根據(jù)符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

可選地，可以是將符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)輸入至移動(dòng)模型，獲得結(jié)果數(shù)據(jù)；如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)并作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

其中，每一參考系參數(shù)對(duì)應(yīng)的參數(shù)要求可以不同，通過(guò)參數(shù)要求的設(shè)定可以過(guò)濾掉會(huì)影響計(jì)算結(jié)果的參考系參數(shù)，該參數(shù)要求可以根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行設(shè)定。

以參數(shù)系參數(shù)為gps定位坐標(biāo)為例，如果環(huán)境狀況不好，比如陰雨天氣，gps的信號(hào)會(huì)比較弱，此時(shí)即可以過(guò)濾掉該gps定位坐標(biāo)，以免影響行為數(shù)據(jù)的計(jì)算。因此gps定位坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的參數(shù)要求可以是當(dāng)前的采集環(huán)境為預(yù)設(shè)環(huán)境等。

在某些實(shí)施例中，由于每一參考系參數(shù)可以對(duì)應(yīng)有權(quán)重系數(shù)，權(quán)重系數(shù)可以表明該參考系參數(shù)的參考價(jià)值。利用卡爾曼濾波算法求解最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)時(shí)，可以首先根據(jù)參考系數(shù)參數(shù)的使用個(gè)數(shù)以及每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)，調(diào)整所述卡爾曼濾波算法中的矩陣系數(shù)；具體利用調(diào)整之后的卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)。其中，該矩陣系數(shù)可以是卡爾曼濾波算法中的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，用于將多維的測(cè)量值(也即多個(gè)參考系參數(shù)的參數(shù)數(shù)據(jù))與多維的狀態(tài)變量對(duì)應(yīng)起來(lái)。

可選地，可以是根據(jù)參考系數(shù)參數(shù)的使用個(gè)數(shù)以及每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)，計(jì)算權(quán)重系數(shù)加權(quán)平均值，利用加權(quán)平均值實(shí)現(xiàn)對(duì)矩陣系數(shù)的調(diào)整，可以通過(guò)與矩陣系數(shù)相乘等實(shí)現(xiàn)。

該參考系數(shù)參數(shù)的使用個(gè)數(shù)即可以是指符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的個(gè)數(shù)。

此外，由于每一參考系參數(shù)可以對(duì)應(yīng)有權(quán)重系數(shù)。在某些實(shí)施例中，所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟可以包括：

根據(jù)每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)處理其當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，獲得每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)；

輸入每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)至所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

也即計(jì)算當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)時(shí)，綜合考慮每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

其中，還可以是判斷每一參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)是否符合參數(shù)要求；

從而具體是根據(jù)符合參數(shù)要求的每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)處理其當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，獲得符合參數(shù)要求的每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)；再將符合參數(shù)要求的每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)至所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

其中，輸入每一參考系參數(shù)的權(quán)重?cái)?shù)據(jù)至所述移動(dòng)模型，若獲得多個(gè)結(jié)果數(shù)據(jù)，則可以選擇最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

在某些實(shí)施例中，為了進(jìn)一步優(yōu)化所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)之后，該方法還可以包括：

將所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)、所述參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)，以重新訓(xùn)練所述移動(dòng)模型。

也即預(yù)期行為數(shù)據(jù)也可以選用每一次實(shí)際行走獲得的實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

利用每一次實(shí)際行走獲得的實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及采集獲得的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，可以訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型的候選系數(shù)，該候選系數(shù)結(jié)合移動(dòng)模型預(yù)先訓(xùn)練獲得的多個(gè)候選系數(shù)，可以重新確定移動(dòng)模型的模型系數(shù)。

由于在實(shí)際應(yīng)用中，可移動(dòng)設(shè)備行走時(shí)可能由于人為破壞，或者路面障礙物阻擋等原因?qū)е驴梢苿?dòng)設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，可以由人工干預(yù)可移動(dòng)設(shè)備行走。

因此，在某些實(shí)施例，該方法還可以包括：

監(jiān)測(cè)所述可移動(dòng)設(shè)備故障時(shí)，向控制設(shè)備發(fā)送故障信息；

接收所述控制設(shè)備的控制指令；

按照所述控制指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

其中，監(jiān)測(cè)可移動(dòng)設(shè)備故障可以是監(jiān)測(cè)可移動(dòng)設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行走速度均為0、或者位置未變等等，即可以認(rèn)為可移動(dòng)設(shè)備出現(xiàn)故障。

控制設(shè)備與可移動(dòng)設(shè)備連接，該控制設(shè)備響應(yīng)于用戶的移動(dòng)模型選擇操作，從控制設(shè)備接收到故障信息之后，可以輸出提示信息以提示用戶，可以響應(yīng)于用戶的控制操作，向可移動(dòng)設(shè)備發(fā)送控制指令。該控制指令中可以包括行走參數(shù)等，從而可移動(dòng)設(shè)備可以按照控制指令行走。

控制設(shè)備接收到故障信息之后，還可以向可移動(dòng)設(shè)備發(fā)送報(bào)警指令。可移動(dòng)設(shè)備響應(yīng)于該報(bào)警指令，可以輸出報(bào)警提示信息等，該報(bào)警提示信息例如可以是特定聲音等等。

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種導(dǎo)航控制裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該導(dǎo)航控制裝置應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，可以包括：

采集模塊301，用于采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)。

可選地，該采集模塊可以實(shí)時(shí)或者周期性采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)。周期性采集時(shí)，實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)的采集頻率可以不固定。

其中，可移動(dòng)設(shè)備中可以設(shè)置多個(gè)傳感器，例如激光雷達(dá)、紅外線傳感器、gps、風(fēng)速計(jì)、指南針、攝像頭、加速度計(jì)、位移傳感器、超聲波傳感器、傾角傳感器、扭力傳感器、稱重傳感器等等，因此可以利用可移動(dòng)設(shè)備中的傳感器采集各個(gè)參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)。

該參考系參數(shù)可以包括位置參數(shù)、環(huán)境參數(shù)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)以及自身狀態(tài)參數(shù)等中的一種或多種。

可選地，所述位置參數(shù)可以包括定位坐標(biāo)；

所述環(huán)境參數(shù)可以包括障礙物信息、路面完整度信息、風(fēng)速和所述可移動(dòng)設(shè)備與路面垂直度等中的一種或多種；

所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)可以包括速度、加速度和位移一種或多種；

所述自身狀態(tài)參數(shù)可以包括電池電量、馬達(dá)馬力和載重一種或多種。

行為計(jì)算模塊302，用于根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

其中，所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲。

其中，該裝置還可以包括：

確定模塊，用于確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型。

由于實(shí)際應(yīng)用中，可以對(duì)多條路線預(yù)先訓(xùn)練對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型，作為一種可選方式，確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型可以包括：

根據(jù)接收到的選擇請(qǐng)求，確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型。

作為又一種可選方式，由于移動(dòng)模型可以是利用可移動(dòng)設(shè)備被人工控制行走時(shí)采集的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得。

對(duì)于每一條路線，可以設(shè)置目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行標(biāo)識(shí)，可移動(dòng)設(shè)備可以采集該目標(biāo)對(duì)象并與該條路線訓(xùn)練獲得的移動(dòng)模型對(duì)應(yīng)保存。

因此確定所述移動(dòng)機(jī)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型可以包括：

采集所述欲行走路線中的目標(biāo)對(duì)象；

識(shí)別所述目標(biāo)對(duì)象，并確定與該目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型，即為該欲行走路線對(duì)應(yīng)的移動(dòng)模型。

指令生成模塊303，用于結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

該行動(dòng)指令中包括行動(dòng)參數(shù)，行動(dòng)參數(shù)可以包括方向、距離、速度、加速度等等。

其中，由于不同預(yù)期行為數(shù)據(jù)可以采用時(shí)間信息來(lái)區(qū)分，因此可選地，該指令生成模塊可以是結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

考慮實(shí)際行走時(shí)出現(xiàn)的行走故障等原因可能導(dǎo)致的時(shí)間延遲或提前，因此對(duì)于不同位置點(diǎn)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息可以是一個(gè)時(shí)間范圍。

因此根據(jù)下一采集時(shí)刻，可以查找該下一采集時(shí)刻所處的時(shí)間范圍，進(jìn)而即可以獲得該下一采集時(shí)刻所處的時(shí)間范圍對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)。

該下一個(gè)采集時(shí)刻根據(jù)當(dāng)前采集頻率，結(jié)合當(dāng)前采集時(shí)刻確定獲得。

導(dǎo)航控制模塊304，用于按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

可移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行該行動(dòng)指令，即可以按照該行動(dòng)執(zhí)行指示的方向、距離、速度等行動(dòng)參數(shù)進(jìn)行行走。

在本實(shí)施例中，預(yù)先根據(jù)參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型，從而實(shí)際行走時(shí)，根據(jù)當(dāng)前采集的參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，利用該移動(dòng)模型即可以獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，可以生成行動(dòng)指令，從而可以按照該行動(dòng)指令進(jìn)行行走。無(wú)需依賴第三方提供的地圖系統(tǒng)，無(wú)需依賴于gps定位，即可以獲得更加精確的包括位置坐標(biāo)的實(shí)際行為數(shù)據(jù)，提高了可移動(dòng)設(shè)備的路線導(dǎo)航的精確度，特別是對(duì)于細(xì)小路段能夠提高精確導(dǎo)航，使得適用范圍更廣泛。

在某些實(shí)施例中，該裝置還可以包括：

模型預(yù)訓(xùn)練模塊，用于獲取所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)；

利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型。

其中，所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)由所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的。

可選地，所述模型預(yù)訓(xùn)練利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型具體是利用每一次行走獲得的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得所述移動(dòng)模型的多個(gè)候選系數(shù)；

結(jié)合所述多個(gè)候選系數(shù)確定模型系數(shù)，以獲得所述移動(dòng)模型。

其中，可以為每一個(gè)參考系參數(shù)設(shè)置權(quán)重系數(shù)，權(quán)重系數(shù)表明該參考系數(shù)的參考價(jià)值，可以是權(quán)重系數(shù)越大、參考價(jià)值越大，越小、參考價(jià)值越??；當(dāng)然也可以是權(quán)重系數(shù)越小、參考價(jià)值越大，越大、參考價(jià)值越小。

作為一種可選方式，結(jié)合所述多個(gè)候選系數(shù)確定模型系數(shù)可以是從所述多個(gè)候選系數(shù)中選擇最優(yōu)候選系數(shù)作為模型系數(shù)。

該最優(yōu)候選系數(shù)的選擇可以有多種實(shí)現(xiàn)方式：

由于每一次行走時(shí)，在某些情況下采集的參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)由于不符合參數(shù)要求可能會(huì)被過(guò)濾掉，無(wú)法參與模型訓(xùn)練。

因此可以計(jì)算每一次行走使用的各個(gè)參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)的和值，作為計(jì)算獲得的候選系數(shù)的權(quán)重系數(shù)，選擇最優(yōu)和值對(duì)應(yīng)的候選系數(shù)作為模型系數(shù)。

當(dāng)然，作為又一種可選方式，可以是根據(jù)所述多個(gè)候選系數(shù)的權(quán)重系數(shù)，將多個(gè)候選系數(shù)進(jìn)行加權(quán)平均，獲得的平均數(shù)值即可以作為模型系數(shù)。

在某些實(shí)施例中，模型訓(xùn)練模塊還可以將所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪處理，以去除噪聲；

再利用降噪處理之后的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型。

為了進(jìn)一步提高路線導(dǎo)航的精確度，在某些實(shí)施例中，所述指令生成模塊可以包括：

比較單元，比較所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)；

結(jié)果判斷單元，用于判斷比較結(jié)果是否在誤差允許范圍內(nèi)；

指令生成單元，用于在所述判斷單元的結(jié)果為是時(shí)，結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

控制單元，用于在所述判斷單元的結(jié)果為否時(shí)，控制所述可移動(dòng)設(shè)備在指定范圍內(nèi)行走，并觸發(fā)所述采集模塊。

可選地，在某些實(shí)施例中，該裝置還可以包括：

頻率調(diào)整模塊，用于根據(jù)超出誤差允許范圍的數(shù)值大小和/或出現(xiàn)次數(shù)，調(diào)整所述參考系參數(shù)的采集頻率。

可以是，如果比較結(jié)果超出誤差允許范圍的數(shù)值大于預(yù)設(shè)值，和/或統(tǒng)計(jì)超出誤差預(yù)先范圍的出現(xiàn)次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)，則可以調(diào)整參考系參數(shù)的采集頻率，例如提高采集頻率等。

其中，為了提高行動(dòng)指令中行動(dòng)參數(shù)的準(zhǔn)確度，由于每一個(gè)采集時(shí)刻均可以計(jì)算獲得對(duì)應(yīng)的實(shí)際行為數(shù)據(jù)，因此，可選地，該指令生成模塊可以具體用于：

結(jié)合前一采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

此外，作為又一個(gè)實(shí)施例，該行為計(jì)算模塊可以包括：

參數(shù)判斷單元，用于判斷每一參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)是否符合參數(shù)要求；

第一行為計(jì)算單元，用于根據(jù)符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

其中，每一參考系參數(shù)對(duì)應(yīng)的參數(shù)要求可以不同，通過(guò)參數(shù)要求的設(shè)定可以過(guò)濾掉會(huì)影響計(jì)算結(jié)果的參考系參數(shù)，該參數(shù)要求可以根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行設(shè)定。

其中，第一行為計(jì)算單元具體可以是將符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)輸入至移動(dòng)模型，獲得結(jié)果數(shù)據(jù)；如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)并作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

作為又一個(gè)實(shí)施例，該行為計(jì)算模塊可以包括：

權(quán)重計(jì)算單元，用于根據(jù)每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)處理其當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，獲得每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)；

第二行為計(jì)算單元，用于輸入每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)至所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

由于移動(dòng)模型可以采用多個(gè)公式構(gòu)成的方程組，因此可能求解獲得多個(gè)結(jié)果數(shù)據(jù)。因此，作為又一個(gè)實(shí)施例，所述行為計(jì)算模塊可以包括：

輸入單元，用于輸入當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)至移動(dòng)模型，獲得結(jié)果數(shù)據(jù)；

第三行為計(jì)算單元，用于如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)并作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

由于每一參考系參數(shù)可以對(duì)應(yīng)有權(quán)重系數(shù)，權(quán)重系數(shù)可以表明該參考系參數(shù)的參考價(jià)值。因此，作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述第三行為計(jì)算單元可以具體用于：如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，利用卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)；將所述最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

可選地，所述第三行為計(jì)算單元可以是根據(jù)參考系數(shù)參數(shù)的使用個(gè)數(shù)以及每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)，調(diào)整所述卡爾曼濾波算法中的矩陣系數(shù)；具體利用調(diào)整之后的卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)數(shù)據(jù)。

可選地，可以是根據(jù)參考系數(shù)參數(shù)的使用個(gè)數(shù)以及每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)，計(jì)算權(quán)重系數(shù)加權(quán)平均值，利用加權(quán)平均值實(shí)現(xiàn)對(duì)矩陣系數(shù)的調(diào)整，可以通過(guò)與矩陣系數(shù)相乘等實(shí)現(xiàn)。

在某些實(shí)施例中，為了進(jìn)一步優(yōu)化所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)之后，該方法還可以包括：

數(shù)據(jù)處理模塊，用于將所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)、所述參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)，以重新訓(xùn)練所述移動(dòng)模型。

由于在實(shí)際應(yīng)用中，可移動(dòng)設(shè)備行走時(shí)可能由于人為破壞，或者路面障礙物阻擋等原因?qū)е驴梢苿?dòng)設(shè)備出故障時(shí)，可以由人工干預(yù)可移動(dòng)設(shè)備行走。

因此，在某些實(shí)施例，該裝置還可以包括：

故障監(jiān)測(cè)模塊，用于監(jiān)測(cè)所述可移動(dòng)設(shè)備故障時(shí)，向控制設(shè)備發(fā)送故障信息；

指令接收模塊，用于接收所述控制設(shè)備的控制指令；

行走控制模塊，用于按照所述控制指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

其中，控制設(shè)備接收到故障信息之后，還可以向可移動(dòng)設(shè)備發(fā)送報(bào)警指令?？梢苿?dòng)設(shè)備響應(yīng)于該報(bào)警指令，可以輸出報(bào)警提示信息等，該報(bào)警提示信息例如可以是聲音等等。

在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，上述各個(gè)實(shí)施例所述的導(dǎo)航控制裝置可以配置可移動(dòng)設(shè)備中，該可移動(dòng)設(shè)備在實(shí)際應(yīng)用中可以是指移動(dòng)機(jī)器人、自動(dòng)送餐車(chē)等等智能機(jī)器。

因此，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種可移動(dòng)設(shè)備，如圖4中所示，該可移動(dòng)設(shè)備包括存儲(chǔ)器401、檢測(cè)組件402以及處理組件403。

其中，所述存儲(chǔ)器401存儲(chǔ)一條或多條計(jì)算機(jī)指令，所述一條或多條計(jì)算機(jī)指令用于被所述處理組件403調(diào)用執(zhí)行；

所述處理組件403用于：

觸發(fā)所述檢測(cè)組件401采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)；所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得；

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

可選地，該處理組件403還用于執(zhí)行前述各方法步驟中的全部或部分步驟。

其中，該處理組件403可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器來(lái)執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令。當(dāng)然第二處理組件也可以為一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(asic)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(dspd)、可編程邏輯器件(pld)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

該存儲(chǔ)器401可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)，可編程只讀存儲(chǔ)器(prom)，只讀存儲(chǔ)器(rom)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)。

檢測(cè)組件402可以由一個(gè)或多個(gè)傳感器構(gòu)成，例如可以包括激光雷達(dá)、紅外線傳感器、gps、風(fēng)速計(jì)、指南針、攝像頭、加速度計(jì)、位移傳感器、超聲波傳感器、傾角傳感器、扭力傳感器和/或稱重傳感器等等，

當(dāng)然，所述可移動(dòng)設(shè)備還可以包括其他部件，例如輸入/輸出接口、通信組件等。輸入/輸出接口為處理組件和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是輸出設(shè)備、輸入設(shè)備等。通信組件被配置為便于可移動(dòng)設(shè)備和其他設(shè)備之間有線或無(wú)線方式的通信，例如和控制設(shè)備的通信等等。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存本發(fā)明實(shí)施例所述導(dǎo)航控制裝置所用的計(jì)算機(jī)指令，其包含用于執(zhí)行上述任一實(shí)施例中導(dǎo)航控制方法所涉及的程序。

通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，無(wú)需依賴第三方提供的地圖系統(tǒng)，提高可移動(dòng)設(shè)備路線導(dǎo)航的精確度。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。

本發(fā)明公開(kāi)了a1、一種導(dǎo)航控制方法，應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，所述方法包括：

采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)；所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得；

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

a2、根據(jù)a1所述的方法，所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟之前，還包括：

確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型；

其中，所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)由所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的。

a3、根據(jù)a1所述的方法，所述行動(dòng)指令生成步驟包括：

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

a4、根據(jù)a3所述的方法，所述行動(dòng)指令生成步驟包括：

比較所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)；

如果比較結(jié)果在誤差允許范圍內(nèi)，結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

否則，控制所述可移動(dòng)設(shè)備在指定范圍內(nèi)行走，同時(shí)繼續(xù)執(zhí)行所述采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)的步驟。

a5、根據(jù)3所述的方法，所述行動(dòng)指令生成步驟包括：

結(jié)合前一采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

a6、根據(jù)a1所述的方法，其所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟包括：

判斷每一參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)是否符合參數(shù)要求；

根據(jù)符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

a7、根據(jù)a1所述的方法，所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟包括：

根據(jù)每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)處理其當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，獲得每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)；

輸入每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)至所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

a8、根據(jù)a1所述的方法，所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)獲得步驟包括：

輸入當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)至移動(dòng)模型，獲得結(jié)果數(shù)據(jù)；

如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)并作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

a9、根據(jù)a8所述的方法，所述如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)并作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)包括：

如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，利用卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)；

將所述最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

a10、根據(jù)a9所述的方法，所述如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，利用卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)包括：

如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，根據(jù)參考系數(shù)參數(shù)的使用個(gè)數(shù)以及每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)，調(diào)整所述卡爾曼濾波算法中的矩陣系數(shù)；

利用調(diào)整之后的卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)。

a11、根據(jù)a1所述的方法，還包括：

將所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)、所述參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)，以重新訓(xùn)練所述移動(dòng)模型。

a12、根據(jù)a1所述的方法，所述移動(dòng)模型按照下述方式預(yù)先訓(xùn)練獲得：

獲取所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)；

利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型。

a13、根據(jù)a12所述的方法，所述利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型包括：

利用每一次行走獲得的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得所述移動(dòng)模型的多個(gè)候選系數(shù)；

結(jié)合所述多個(gè)候選系數(shù)確定模型系數(shù)，以獲得所述移動(dòng)模型。

a14、根據(jù)a1所述的方法，還包括：

監(jiān)測(cè)所述可移動(dòng)設(shè)備故障時(shí)，向控制設(shè)備發(fā)送故障信息；

接收所述控制設(shè)備的控制指令；

按照所述控制指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

a15、根據(jù)a4所述的方法，還包括：

根據(jù)超出誤差允許范圍的數(shù)值大小和/或出現(xiàn)次數(shù)，調(diào)整所述參考系參數(shù)的采集頻率。

a16、根據(jù)a1所述的方法，所述參考系參數(shù)包括位置參數(shù)、環(huán)境參數(shù)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)和自身狀態(tài)參數(shù)中的一種或多種；

所述位置參數(shù)包括定位坐標(biāo)；

所述環(huán)境參數(shù)包括障礙物信息、路面完整度信息、風(fēng)速和所述可移動(dòng)設(shè)備與路面垂直度中的一種或多種；

所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)包括速度、加速度和位移中的一種或多種；

所述自身狀態(tài)參數(shù)包括電池電量、馬達(dá)馬力和載重中的一種或多種。

b17、一種導(dǎo)航控制裝置，應(yīng)用于可移動(dòng)設(shè)備中，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)；

行為計(jì)算模塊，用于根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)；所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得；

指令生成模塊，用于結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

導(dǎo)航控制模塊，用于按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

b18、根據(jù)b17所述的裝置，還包括：

確定模塊，用于確定所述可移動(dòng)設(shè)備的欲行走路線對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)模型；

其中，所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)由所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的。

b19、根據(jù)b17所述的裝置，所述指令生成模塊具體用于：

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

b20、根據(jù)b19所述的裝置，所述指令生成模塊包括：

比較單元，比較所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及當(dāng)前采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)；

結(jié)果判斷單元，用于判斷比較結(jié)果是否在誤差允許范圍內(nèi)；

指令生成單元，用于在所述判斷單元的結(jié)果為是時(shí)，結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

控制單元，用于在所述判斷單元的結(jié)果為否時(shí)，控制所述可移動(dòng)設(shè)備在指定范圍內(nèi)行走，并觸發(fā)所述采集模塊。

b21、根據(jù)b19所述的裝置，所述指令生成模塊具體用于：

結(jié)合前一采集時(shí)刻的實(shí)際行為數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及下一采集時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令。

b22、根據(jù)b17所述的裝置，所述行為計(jì)算模塊包括：

參數(shù)判斷模塊，用于判斷每一參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)是否符合參數(shù)要求；

第一行為計(jì)算單元，用于根據(jù)符合參數(shù)要求的參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

b23、根據(jù)b17所述的裝置，所述行為計(jì)算模塊包括：

權(quán)重計(jì)算單元，用于根據(jù)每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)處理其當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)，獲得每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)；

第二行為計(jì)算單元，用于輸入每一參考系參數(shù)的當(dāng)前權(quán)重?cái)?shù)據(jù)至所述移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

b24、根據(jù)b17所述的裝置，所述行為計(jì)算模塊包括：

輸入單元，用于輸入當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)至移動(dòng)模型，獲得結(jié)果數(shù)據(jù)；

第三行為計(jì)算單元，用于如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，確定最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)并作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

b25、根據(jù)b24所述的裝置，所述第三行為計(jì)算單元具體用于：如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，利用卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)；將所述最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

b26、根據(jù)b25所述的裝置，所述第三行為計(jì)算單元具體用于：如果所述結(jié)果數(shù)據(jù)包括多個(gè)，根據(jù)參考系數(shù)參數(shù)的使用個(gè)數(shù)以及每一參考系參數(shù)的權(quán)重系數(shù)，調(diào)整所述卡爾曼濾波算法中的矩陣系數(shù)；利用調(diào)整之后的卡爾曼濾波算法計(jì)算最優(yōu)結(jié)果數(shù)數(shù)據(jù)；將所述最優(yōu)結(jié)果數(shù)據(jù)作為當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)。

b27、根據(jù)b17所述的裝置，還包括：

數(shù)據(jù)處理模塊，用于將所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)期行為數(shù)據(jù)、所述參考系參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)作為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)，以重新訓(xùn)練所述移動(dòng)模型。

b28、根據(jù)b17所述的裝置，還包括：

模型預(yù)訓(xùn)練模塊，用于獲取所述可移動(dòng)設(shè)備被人工控制在所述欲行走路線中行走時(shí)采集的參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)；

利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型。

b29、根據(jù)b28所述的裝置，所述模型預(yù)訓(xùn)練利用所述樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得移動(dòng)模型具體是利用每一次行走獲得的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)，訓(xùn)練獲得所述移動(dòng)模型的多個(gè)候選系數(shù)；

結(jié)合所述多個(gè)候選系數(shù)確定模型系數(shù)，以獲得所述移動(dòng)模型。

b30、根據(jù)b17所述的裝置，其還包括：

故障監(jiān)測(cè)模塊，用于監(jiān)測(cè)所述可移動(dòng)設(shè)備故障時(shí)，向控制設(shè)備發(fā)送故障信息；

指令接收模塊，用于接收所述控制設(shè)備的控制指令；

行走控制模塊，用于按照所述控制指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。

b32、根據(jù)b20所述的裝置，還包括：

頻率調(diào)整模塊，用于根據(jù)超出誤差允許范圍的數(shù)值大小和/或出現(xiàn)次數(shù)，調(diào)整所述參考系參數(shù)的采集頻率。

b32、根據(jù)b17所述的裝置，所述參考系參數(shù)包括位置參數(shù)、環(huán)境參數(shù)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)和自身狀態(tài)參數(shù)中的一種或多種；

所述位置參數(shù)包括定位坐標(biāo)；

所述環(huán)境參數(shù)包括障礙物信息、路面完整度信息、風(fēng)速和所述可移動(dòng)設(shè)備與路面垂直度中的一種或多種；

所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)包括速度、加速度和位移中的一種或多種；

所述自身狀態(tài)參數(shù)包括電池電量、馬達(dá)馬力和載重中的一種或多種。

c33、一種可移動(dòng)設(shè)備，包括檢測(cè)組件、存儲(chǔ)器以及處理組件；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)一條或多條計(jì)算機(jī)指令，所述一條或多條計(jì)算機(jī)指令用于被所述處理組件調(diào)用執(zhí)行；

所述處理組件用于：

觸發(fā)所述檢測(cè)組件采集參考系參數(shù)的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前采集的實(shí)際參數(shù)數(shù)據(jù)以及移動(dòng)模型，獲得當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)；所述移動(dòng)模型根據(jù)所述參考系參數(shù)的樣本參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)期行為數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲得；

結(jié)合所述當(dāng)前實(shí)際行為數(shù)據(jù)以及所述預(yù)期行為數(shù)據(jù)，生成行動(dòng)指令；

按照所述行動(dòng)指令控制所述可移動(dòng)設(shè)備行走。