本發(fā)明主要涉及具有追蹤物標(biāo)的功能并判定是否追蹤物標(biāo)的雷達(dá)裝置。

背景技術(shù)：

以往，已知具有基于雷達(dá)天線接收到的回波信號來追蹤物標(biāo)的tt(目標(biāo)跟蹤(targettracking))功能的雷達(dá)裝置。tt功能是基于過去的雷達(dá)影像的推移而檢測存在于自船周圍的物標(biāo)的位置的推移的功能。通過該tt功能，能夠例如將與自船存在沖突的可能性的物標(biāo)附加規(guī)定的符號而顯示。

專利文獻(xiàn)1公開具有tt功能的雷達(dá)裝置。專利文獻(xiàn)1的雷達(dá)裝置在自船的后方設(shè)定規(guī)定的區(qū)域，在追蹤中的物標(biāo)位于該區(qū)域內(nèi)時停止物標(biāo)的追蹤。

專利文獻(xiàn)2存儲過去的物標(biāo)數(shù)據(jù)，追溯使用該過去的物標(biāo)數(shù)據(jù)，從而算出被用戶指定的特定物標(biāo)的當(dāng)前的速度矢量。

專利文獻(xiàn)3公開針對被判定為有可能向自船沖突的物標(biāo)自動地開始追蹤的雷達(dá)裝置。專利文獻(xiàn)3的雷達(dá)裝置基于至物標(biāo)的距離、物標(biāo)的速度、cpa(最近會遇點：closestpointofapproach)等來判定沖突可能性。其中關(guān)于物標(biāo)的速度，基于每次掃描得到的物標(biāo)的位置的變化，求得該物標(biāo)的速度。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：(日本)特開2004-309246號公報

專利文獻(xiàn)2：(日本)特開2000-304853號公報

專利文獻(xiàn)3：(日本)特開2014-235040號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在專利文獻(xiàn)3中，基于物標(biāo)的速度來判定是否開始追蹤。但是，在專利文獻(xiàn)3中，沒有考慮物標(biāo)的速度的朝向，所以對正在接近自船的物標(biāo)和正在遠(yuǎn)離自船的物標(biāo)都同樣地對待。此外，在專利文獻(xiàn)2以及3中，使用物標(biāo)的位置變化來算出物標(biāo)的速度，所以需要在上次的掃描和此次的掃描之間確定基于相同的物標(biāo)的雷達(dá)回波，所以處理量變多。

本發(fā)明是鑒于以上的情況而完成的，其主要目的在于，提供在具有tt功能的雷達(dá)裝置中，通過簡單的處理而僅提取沖突可能性高的物標(biāo)并自動地追蹤該物標(biāo)的結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明所要解決的課題如以上那樣，接著說明用于解決該課題的手段及其效果。

根據(jù)本發(fā)明的觀點，提供以下的結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置。即，該雷達(dá)裝置具備接近速度算出部、追蹤判定部、追蹤處理部和顯示控制部。所述接近速度算出部基于雷達(dá)天線收發(fā)的電磁波的相位變化或頻率變化，算出得到了反射波的物標(biāo)在所述電磁波的發(fā)送方向上的速度分量即接近速度。所述追蹤判定部基于所述物標(biāo)的所述接近速度，判定是否追蹤該物標(biāo)。所述追蹤處理部自動地追蹤由所述追蹤判定部判定為進(jìn)行追蹤的所述物標(biāo)。所述顯示控制部將所述追蹤處理部的追蹤結(jié)果與雷達(dá)影像一起顯示。

由此，能夠基于物標(biāo)朝向本裝置的速度即接近速度來判定是否追蹤物標(biāo)，因此能夠自動地追蹤向本裝置(詳細(xì)而言搭載了本裝置的移動體等)的沖突可能性高的物標(biāo)。此外，在如專利文獻(xiàn)2以及3那樣使用物標(biāo)的位置變化來算出接近速度的情況下，需要在上次的掃描與此次的掃描之間確定基于相同的物標(biāo)的雷達(dá)回波，所以處理量變多。關(guān)于該點，通過使用電磁波的相位變化或頻率變化來算出接近速度，從而能夠通過一次掃描而算出物標(biāo)的接近速度，而不會進(jìn)行如專利文獻(xiàn)2以及3那樣的雷達(dá)回波的確定處理，能夠降低算出接近速度所花費的處理量。

在所述的雷達(dá)裝置中，優(yōu)選所述追蹤判定部基于通過一次掃描而算出的所述接近速度，判定是否追蹤所述物標(biāo)。

由此，與專利文獻(xiàn)2以及3不同，能夠通過一次掃描而算出物標(biāo)的接近速度，因此能夠快速判定是否追蹤物標(biāo)。

在所述的雷達(dá)裝置中，優(yōu)選設(shè)為以下的結(jié)構(gòu)。即，還具備存儲部，其將通過多次掃描而算出的多個所述接近速度按每個所述物標(biāo)進(jìn)行存儲。所述追蹤判定部具備第一提取部和第二提取部。所述第一提取部基于通過一次掃描而算出的所述接近速度，提取成為追蹤候選的所述物標(biāo)。所述第二提取部僅針對所述第一提取部提取出的所述物標(biāo)，基于通過多次掃描而算出的多個所述接近速度，判定是否追蹤所述物標(biāo)。

由此，在第二提取部中基于多個接近速度進(jìn)行判定，所以需要確定基于相同的物標(biāo)的雷達(dá)回波，處理量變多。關(guān)于該點，在上述的結(jié)構(gòu)中，第二提取部僅針對第一提取部提取出的物標(biāo)進(jìn)行判定，所以能夠大幅度降低處理量。

在所述的雷達(dá)裝置中，優(yōu)選所述第二提取部針對通過多次掃描而得到的雷達(dá)回波，進(jìn)行用于確定基于同一所述物標(biāo)的雷達(dá)回波的確定處理，在該確定處理中，至少使用所述接近速度，確定基于同一所述物標(biāo)的雷達(dá)回波。

由此，能夠?qū)⒔咏俣人愠霾壳蟮玫慕咏俣炔粌H用于判定追蹤，還用于確定雷達(dá)回波。

在所述的雷達(dá)裝置中，優(yōu)選所述接近速度是所述電磁波的發(fā)送方向上的所述物標(biāo)的速度分量。

由此，能夠檢測沒有移動的物標(biāo)(即航路浮標(biāo)等)，因此能夠防止追蹤沒有移動的物標(biāo)。

在所述的雷達(dá)裝置中，優(yōu)選所述接近速度是所述電磁波的發(fā)送方向上的所述物標(biāo)相對于本裝置的相對速度。

由此，能夠準(zhǔn)確地檢測物標(biāo)接近本裝置的速度，因此能夠僅選擇向本裝置的沖突可能性高的物標(biāo)并進(jìn)行追蹤。

在所述的雷達(dá)裝置中，優(yōu)選設(shè)為以下的結(jié)構(gòu)。即，該雷達(dá)裝置具備檢測用于決定所述物標(biāo)的代表位置的代表點的代表點檢測部。所述追蹤判定部基于按所述雷達(dá)天線通過一次掃描而接收到的來自所述物標(biāo)的多個所述電磁波分別算出的多個所述接近速度，判定是否追蹤該物標(biāo)。

由此，基于多個接近速度進(jìn)行判定，所以能夠提高判定的精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一實施方式所涉及的雷達(dá)裝置的框圖。

圖2是表示在顯示部中顯示的雷達(dá)影像的例子的圖。

圖3是說明多普勒相對速度vx1、vy1、vz1的圖。

圖4是說明多普勒絕對速度vx2-0、vy2-0、vz2-0的圖。

圖5是示意性地表示物標(biāo)的代表點的圖。

標(biāo)記說明：

1雷達(dá)裝置

10天線單元

11雷達(dá)天線

24接近速度算出部

25代表點檢測部

26追蹤判定部

27追蹤處理部

28接近速度存儲部(存儲部)

31第一提取部

32第二提取部。

具體實施方式

接著，參照附圖說明本發(fā)明的實施方式。圖1是本發(fā)明的一實施方式所涉及的雷達(dá)裝置1的框圖。

圖1所示的本實施方式的雷達(dá)裝置1被搭載于船舶，主要用于探知他船等物標(biāo)。雷達(dá)裝置1通過由半導(dǎo)體構(gòu)成的圖略的振蕩器而生成向外部發(fā)送的脈沖狀的電磁波。雷達(dá)裝置1通過一邊使雷達(dá)天線11在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)一邊進(jìn)行電磁波的收發(fā)，從而探知本裝置(自船)的周圍。雷達(dá)天線11構(gòu)成為一邊在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，一邊反復(fù)進(jìn)行電波的收發(fā)。在以上的結(jié)構(gòu)中，能夠在水平面內(nèi)，以自船為中心遍及360°進(jìn)行掃描。

另外，也可以使用不使雷達(dá)天線11旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置。例如，在整個周向上具有天線元件的結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置、或僅探知前方等特定方向的雷達(dá)裝置等不需要使雷達(dá)天線旋轉(zhuǎn)。此外，雷達(dá)天線11除了通過一個天線來進(jìn)行電波的收發(fā)之外，也可以分別具有發(fā)送用和接收用的天線。

如圖1所示，雷達(dá)裝置1具備天線單元10和雷達(dá)控制裝置20。

天線單元10被安裝在自船的規(guī)定的位置(例如桅桿)。天線單元10具備雷達(dá)天線11和收發(fā)部12。

雷達(dá)天線11能夠發(fā)送具有尖銳的指向性的脈沖狀的電磁波，且接收來自處于本裝置的周圍的物標(biāo)的反射波。另外，在以下的說明中，有時將從發(fā)送電磁波起至發(fā)送下一電磁波為止的動作稱為“距離掃掠(sweep)”，將一邊進(jìn)行電磁波的收發(fā)一邊使雷達(dá)天線11旋轉(zhuǎn)一次的動作稱為“掃描(scan)”。

收發(fā)部12對雷達(dá)天線11接收到的信號進(jìn)行處理，將處理后的數(shù)據(jù)(以下稱為接收數(shù)據(jù))輸出至雷達(dá)控制裝置20。在接收數(shù)據(jù)中，包含表示雷達(dá)回波的位置以及振幅的信息。作為收發(fā)部12進(jìn)行的處理，例如，存在放大處理、頻率的下變頻(downconvert)處理、a/d轉(zhuǎn)換等。

雷達(dá)控制裝置20具備距離掃掠存儲器21、顯示控制部22、顯示部23、接近速度算出部24、代表點檢測部25、追蹤判定部26、追蹤處理部27、接近速度存儲部(存儲部)28。顯示控制部22、接近速度算出部24、代表點檢測部25、追蹤判定部26以及追蹤處理部27通過雷達(dá)裝置1具備的未圖示的fpga、asic或cpu等運算處理部來實現(xiàn)。

距離掃掠存儲器21是能夠?qū)崟r存儲一距離掃掠量的接收數(shù)據(jù)的緩沖存儲器。在距離掃掠存儲器21中，在一次距離掃掠的期間得到的接收數(shù)據(jù)按時序順序被存儲。

顯示控制部22能夠通過對在距離掃掠存儲器中存儲的接收數(shù)據(jù)進(jìn)行公知的信號處理，制作雷達(dá)影像。具體而言，顯示控制部22基于雷達(dá)天線11發(fā)送電磁波的定時與接收電磁波的定時的時間差，算出至物標(biāo)的距離。此外，顯示控制部22通過接收到電磁波時的雷達(dá)天線11的朝向(電磁波的收發(fā)方向)，取得物標(biāo)存在的方向。以上那樣，顯示控制部22進(jìn)行用于生成表示自船的周圍的物標(biāo)的位置的雷達(dá)影像并進(jìn)行顯示的控制(顯示控制步驟)。

顯示部23由液晶顯示器等構(gòu)成，對顯示控制部22生成的影像進(jìn)行顯示。圖2示出雷達(dá)影像的一例。若簡單說明雷達(dá)影像，同心圓狀的中心表示自船的位置，多個雷達(dá)回波42被顯示。此外，對一部分雷達(dá)回波42示出tt符號43。tt符號43表示后述的追蹤處理部27進(jìn)行追蹤的物標(biāo)的雷達(dá)回波42。

接近速度算出部24基于雷達(dá)天線11收發(fā)的電磁波的相位變化進(jìn)行多普勒處理，從而算出得到了反射波的物標(biāo)的接近速度(接近速度算出步驟)。接近速度是電磁波的發(fā)送方向上的物標(biāo)的速度分量，是在判斷是否追蹤物標(biāo)中使用的速度。在本實施方式中，“物標(biāo)的速度”意味著“物標(biāo)的絕對速度”。接近速度是標(biāo)量，例如將接近自船的速度設(shè)為正，將遠(yuǎn)離自船的速度設(shè)為負(fù)(也可以相反)。接近速度算出部24具備多普勒處理部24a和多普勒絕對速度算出部24b。

多普勒處理部24a通過脈沖多普勒(脈沖對)法而求得多普勒頻率，基于該多普勒頻率而算出物標(biāo)的多普勒速度。具體而言，多普勒處理部24a針對通過連續(xù)的多個距離掃掠從同一物標(biāo)得到的反射波，求得最初的距離掃掠中的反射波的載波與下一距離掃掠中的反射波的載波之間的相位變化。并且，基于該相位變化，算出多個點的各自的多普勒頻率。多普勒處理部24a基于該多普勒頻率，算出多普勒相對速度。

多普勒相對速度是電磁波的發(fā)送方向上的物標(biāo)相對于本裝置的相對速度。多普勒頻率基于物標(biāo)和自船的相對速度而產(chǎn)生，所以僅根據(jù)多普勒頻率，算出多普勒相對速度。一般而言，在簡稱為多普勒速度的情況下，表示多普勒相對速度。

多普勒絕對速度算出部24b基于多普勒處理部24a求得的多普勒相對速度，算出多普勒絕對速度。在此，對雷達(dá)控制裝置20，從外部的船速計2輸入自船的船速。因此，基于多普勒相對速度和自船的船速，能夠算出多普勒絕對速度(電磁波的發(fā)送方向上的物標(biāo)的絕對速度)。另外，多普勒相對速度以及多普勒絕對速度是標(biāo)量，與接近速度同樣地被設(shè)定正負(fù)。

以下，參照圖3以及圖4說明多普勒相對速度和多普勒絕對速度。圖3是說明多普勒絕對速度的圖。圖4是說明多普勒相對速度的圖。

如圖3所示，考慮他船x、他船y以及航路浮標(biāo)z存在于自船的周圍的狀況。將自船的多普勒處理部24a求得的、他船x的多普勒相對速度設(shè)為vx1，他船y的多普勒相對速度設(shè)為vy1，航路浮標(biāo)z的多普勒相對速度設(shè)為vz1。多普勒相對速度是電波的發(fā)送方向上的物標(biāo)相對于自船的速度分量，換言之是將自船(本裝置)和對象的物標(biāo)連結(jié)的直線的方向上的該物標(biāo)相對于自船的速度分量。另外，航路浮標(biāo)基本上不移動，但由于自船移動，所以相對于自船的相對速度不是0。

接著，考慮自船、他船x、他船y以及航路浮標(biāo)z的絕對速度以及多普勒絕對速度。如圖4所示，將自船、他船x、他船y以及航路浮標(biāo)z的絕對速度分別設(shè)為v2、vx2、vy2以及vz2。另外，由于航路浮標(biāo)z在海上被固定，所以vz2成為0或接近于0。此外，將他船x存在的方向上的自船的絕對速度v2的速度分量設(shè)為v2-x，將他船y存在的方向上的自船的絕對速度v2的速度分量設(shè)為v2-y，將航路浮標(biāo)z存在的方向上的自船的絕對速度v2的速度分量設(shè)為v2-z。此外，將自船存在的方向上的他船x的絕對速度vx2的速度分量設(shè)為vx2-0。同樣，將自船存在的方向上的他船y的絕對速度vy2的速度分量設(shè)為vy2-0。在此，vx2-0以及vy2-0是電磁波的發(fā)送方向的速度分量，所以是多普勒絕對速度。

根據(jù)一般的相對速度與絕對速度的關(guān)系，“多普勒相對速度＝多普勒絕對速度-物標(biāo)存在的方向上的自船的絕對速度”成立。從而，“多普勒絕對速度＝多普勒相對速度+物標(biāo)存在的方向上的自船的絕對速度”成立。多普勒絕對速度算出部24b基于該式，算出多普勒絕對速度。接近速度算出部24對接收數(shù)據(jù)附加接近速度(多普勒絕對速度)的信息，并輸出至代表點檢測部25。

代表點檢測部25根據(jù)通過收發(fā)電磁波而得到的雷達(dá)回波，檢測決定物標(biāo)的代表位置的代表點。即，雷達(dá)回波在水平方向上具有大小，所以為了決定在進(jìn)行各種運算的情況下的物標(biāo)的位置而設(shè)定代表點。具體而言，代表點檢測部25基于接收數(shù)據(jù)，檢測圖5所示的基準(zhǔn)點、雷達(dá)回波的縱深(距離方向的長度)、雷達(dá)回波的寬度(方位方向的長度)。由此，能夠確定接收數(shù)據(jù)是基于哪個物標(biāo)而得到的。并且，代表點檢測部25基于基準(zhǔn)點、縱深以及寬度，求得雷達(dá)回波的中心(在本實施方式中為代表點)。另外，在本實施方式中，將雷達(dá)回波的中心設(shè)為代表點，但也可以將這以外設(shè)為代表點。代表點檢測部25對接收數(shù)據(jù)附加基于哪個物標(biāo)這樣的信息，并輸出至追蹤判定部26。

追蹤判定部26基于接近速度算出部24求得的物標(biāo)的接近速度，判定是否追蹤該物標(biāo)(追蹤判定步驟)。在此，如圖5所示，在通過一次掃描從一個物標(biāo)返回三個以上的反射波的情況下，根據(jù)一個物標(biāo)算出多個接近速度。在該情況下，基于對每個反射波(每個電磁波)算出的多個接近速度，求得該物標(biāo)的接近速度。在本實施方式中，將取多個接近速度的平均而得的值設(shè)為相應(yīng)的物標(biāo)的接近速度。

追蹤判定部26具備第一提取部31和第二提取部32。

第一提取部31針對所探知到的物標(biāo)，提取滿足第一提取條件的物標(biāo)(成為追蹤候選的物標(biāo))。第一提取條件是通過一次掃描而算出的物標(biāo)的接近速度為規(guī)定的閾值(＞0)以上。即，接近速度為正且越大，則接近自船的速度越快，所以沖突的危險性高。從而，作為閾值，設(shè)定正值。特別是，在本實施方式中，使用多普勒絕對速度作為接近速度，所以能夠?qū)⒑铰犯?biāo)的接近速度設(shè)為0或接近于0，因此能夠防止航路浮標(biāo)被提取。此外，第一提取部31在每次被輸入新的接收數(shù)據(jù)時，針對雷達(dá)回波，進(jìn)行第一提取處理。

第二提取部32僅針對第一提取部31提取出的物標(biāo)，基于通過多次掃描而算出的多個所述接近速度，判定是否滿足第二提取條件(第二提取處理)。本實施方式的第二提取條件是接近速度連續(xù)n次以上為所述閾值(＞0)以上。第二提取部32具備確定部32a和運算部32b。

在此，在接近速度存儲部28中，基于從第二提取部32輸出的信息，存儲與通過上次的掃描而檢測到的雷達(dá)回波相關(guān)的信息。具體而言，不僅存儲雷達(dá)回波的位置、大小、接近速度，還存儲連續(xù)成為閾值以上的次數(shù)。

確定部32a針對通過多次掃描而得到的雷達(dá)回波，確定基于同一物標(biāo)的雷達(dá)回波。具體而言，對于確定部32a，從第一提取部31輸入通過此次的掃描而檢測到的雷達(dá)回波。此外，確定部32a從接近速度存儲部28讀出通過上次的掃描而檢測到的雷達(dá)回波的位置、大小、接近速度等。

確定部32a基于位置、大小以及接近速度，確定由第一提取部31提取出的雷達(dá)回波與從接近速度存儲部28讀出的哪個雷達(dá)回波對應(yīng)(確定基于同一物標(biāo)的雷達(dá)回波)。確定部32a在針對由第一提取部31提取出的雷達(dá)回波，對應(yīng)的雷達(dá)回波沒有存儲在接近速度存儲部28中的情況下，將超過閾值的次數(shù)設(shè)為1次，并輸出至運算部32b。確定部32a在針對由第一提取部31提取出的雷達(dá)回波，對應(yīng)的雷達(dá)回波被存儲在接近速度存儲部28中的情況下，將超過閾值的次數(shù)增加一，并輸出至運算部32b。

運算部32b針對接近速度成為閾值以上的次數(shù)成為n次以上的物標(biāo)，生成指示開始追蹤該物標(biāo)的信號(追蹤開始信號)，并輸出至追蹤處理部27。運算部32b針對接近速度成為閾值以上的次數(shù)小于n次的物標(biāo)，將與物標(biāo)相關(guān)的信息存儲至接近速度存儲部28(存儲步驟)。在此，針對在上次的掃描中接近速度為閾值以上，且沒有在此次的掃描中檢測到的物標(biāo)，不傳送至運算部32b，所以從接近速度存儲部28刪除。

通過持續(xù)進(jìn)行以上的處理，能夠提取接近速度超過閾值的次數(shù)為n次的物標(biāo)，并指示追蹤的開始。

追蹤處理部27僅自動地追蹤通過從追蹤判定部26輸出的追蹤開始信號而確定的物標(biāo)，輸出該追蹤結(jié)果(追蹤處理步驟)。追蹤所確定的物標(biāo)的功能被稱為tt(目標(biāo)跟蹤：targettracking)功能。由于tt功能是公知的，因此省略詳細(xì)的說明，基于通過收發(fā)電磁波而得到的接收數(shù)據(jù)，自動地捕捉物標(biāo)的位置，且基于時間推移而追蹤該物標(biāo)的移動，從而估計速度矢量。由追蹤處理部27得到的追蹤結(jié)果被輸出至顯示控制部22，追蹤結(jié)果與雷達(dá)影像一起被顯示在顯示部23中。

確定部32a進(jìn)行的確定處理自以往就被進(jìn)行，但處理量非常多。這是因為，例如在檢測雷達(dá)回波為約1000點的物標(biāo)的情況下，需要確定通過此次的掃描而檢測到的1000點的物標(biāo)與通過上次的掃描而檢測到的1000點的物標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系。在專利文獻(xiàn)2以及3中，基于物標(biāo)的位置變化而檢測物標(biāo)的速度，所以需要進(jìn)行確定約1000點彼此的對應(yīng)關(guān)系的處理。關(guān)于該點，在本實施方式中，能夠通過一次掃描而算出速度。例如，在接近速度超過閾值的物標(biāo)(第一提取部31提取出的物標(biāo))為約10點的情況下，確定約10點的物標(biāo)彼此的對應(yīng)關(guān)系即可，所以能夠大幅度降低處理量。

如以上說明那樣，本實施方式的雷達(dá)裝置1具備接近速度算出部24、追蹤判定部26、追蹤處理部27和顯示控制部22。所述接近速度算出部24基于雷達(dá)天線11收發(fā)的電磁波的相位變化，算出得到了反射波的物標(biāo)在電磁波的發(fā)送方向上的速度分量即接近速度。所述追蹤判定部26基于所述物標(biāo)的所述接近速度，判定是否進(jìn)行該物標(biāo)的追蹤。追蹤處理部27自動地追蹤由追蹤判定部26判定為進(jìn)行追蹤的物標(biāo)。顯示控制部22將追蹤處理部27的追蹤結(jié)果與雷達(dá)影像一起顯示。

由此，由于能夠基于物標(biāo)朝向本裝置的速度即接近速度來判定是否進(jìn)行追蹤，因此能夠自動地追蹤向本裝置(詳細(xì)而言搭載了本裝置的移動體等)的沖突可能性高的物標(biāo)。此外，能夠通過一次掃描而算出物標(biāo)的接近速度而不進(jìn)行專利文獻(xiàn)2以及3那樣的雷達(dá)回波的確定處理，所以能夠降低算出接近速度所花費的處理量。

以上說明了本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式，但上述的結(jié)構(gòu)能夠例如以下那樣進(jìn)行變更。

在上述實施方式中，構(gòu)成為僅自動地追蹤通過追蹤判定部26判定為進(jìn)行追蹤的物標(biāo)，但代替于此，也可以構(gòu)成為不僅自動地追蹤由追蹤判定部26確定的物標(biāo)，還自動地追蹤通過其他的處理確定的物標(biāo)。進(jìn)而，追蹤處理部27也可以具有追蹤用戶指示的物標(biāo)的功能，也可以具有根據(jù)用戶的指示而解除物標(biāo)的追蹤的功能。另外，在根據(jù)用戶的指示而解除了物標(biāo)的追蹤的情況下，其后，為了防止解除了追蹤的物標(biāo)再次被自動地追蹤，也可以將從用戶解除了追蹤之意與物標(biāo)相對應(yīng)而存儲。

在上述實施方式中，通過第一提取部31和第二提取部32進(jìn)行二階段提取處理，但提取處理也可以是一個階段。例如，也可以以通過一次掃描而得到的物標(biāo)的接近速度為閾值以上為條件，開始該物標(biāo)的追蹤。此外，提取處理也可以為三個階段以上。

在上述實施方式中，第一提取條件和第二提取條件的閾值相同，但也可以不同。此外，第二提取條件設(shè)為需要連續(xù)為閾值以上，但也可以在通過多次掃描而算出的接近速度的平均值為閾值以上的情況下開始追蹤。

另外，本實施方式的第一提取條件以及第二提取條件僅是物標(biāo)的接近速度，但也可以追加其他條件。例如，在第一提取條件以及第二提取條件的至少一方中，除了與接近速度相關(guān)的條件之外，也可以追加自船至物標(biāo)的距離為規(guī)定以下這樣的條件。此外，除了自船至物標(biāo)的距離的條件之外或代替于此，也可以追加與物標(biāo)的大小相關(guān)的條件(物標(biāo)的大小為閾值以上或閾值以下，或其雙方)。

在上述實施方式中，使用多普勒絕對速度作為接近速度，但也可以使用多普勒相對速度。在該情況下，還存在追蹤航路浮標(biāo)的可能性，但能夠基于他船與自船實際接近的速度來提取開始追蹤的物標(biāo)。

在上述實施方式中，構(gòu)成雷達(dá)控制裝置20的各部被配置在一個箱體內(nèi)，但也可以是至少一個被配置在物理上分離的位置上。例如，也可以在雷達(dá)天線11的附近的變速器內(nèi)，配置有距離掃掠存儲器21～接近速度存儲部28之中至少任一個。

在上述實施方式中，設(shè)為通過脈沖多普勒法求得多普勒頻率，基于該多普勒頻率算出物標(biāo)的多普勒速度。但是，多普勒速度的算出方法不限于此，例如也可以代替于此，基于收發(fā)的電磁波的頻率變化而算出多普勒速度。此外，也可以不算出多普勒頻率而是僅根據(jù)通過一次距離掃掠而得到的回波直接算出多普勒速度。

搭載本發(fā)明的雷達(dá)裝置的移動體不限于船舶，例如也可以是被搭載于飛機、汽車等的結(jié)構(gòu)。