技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種基于互補(bǔ)濾波的水下滑翔器節(jié)能方法，該方法通過多普勒計(jì)程儀實(shí)時(shí)采集水下滑翔器的速度信息；根據(jù)速度信息判斷水下滑翔器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；當(dāng)水下滑翔器處于高動(dòng)態(tài)，則開啟加速度計(jì)和陀螺儀，通過互補(bǔ)濾波融合磁力計(jì)和IMU的信息，以提高導(dǎo)航精度；否則，關(guān)閉加速度計(jì)和陀螺儀，僅通過多普勒計(jì)程儀和磁力計(jì)完成導(dǎo)航；本發(fā)明通過選擇性地開啟和關(guān)閉IMU提高了水下滑翔器的工作時(shí)間和續(xù)航能力；另外，采用創(chuàng)新的互補(bǔ)濾波信息融合算法提高了滑翔器導(dǎo)航系統(tǒng)的工作精度，保證了在IMU開啟后對(duì)沒有IMU推算導(dǎo)航的精度提升。

技術(shù)研發(fā)人員：陳熙源;王威;劉曉;方琳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.03
技術(shù)公布日：2017.08.04