本實(shí)用新型涉及先進(jìn)駕駛輔助技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于多傳感器的目標(biāo)物探測(cè)融合裝置及設(shè)有該裝置的汽車(chē)。

背景技術(shù)：

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistant System，以下簡(jiǎn)稱(chēng)ADAS)，是利用安裝于車(chē)上的各式各樣的傳感器，在第一時(shí)間收集車(chē)內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤等技術(shù)上的處理，從而能夠讓駕駛者在最快的時(shí)間察覺(jué)可能發(fā)生的危險(xiǎn)，以引起注意和提高安全性的主動(dòng)安全技術(shù)。駕駛輔助系統(tǒng)采用的傳感器主要有攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)等。

每種傳感器都有其自身的適用范圍和局限條件，例如：

1)微波雷達(dá)無(wú)法感知行人或目標(biāo)物的體狀特征，對(duì)塑料、低密度目標(biāo)位的探測(cè)性能較差；但是在雨、雪、黑夜等復(fù)雜天氣環(huán)境下，識(shí)別效果衰減較小，受光線(xiàn)條件影響極小。

2)攝像頭受限于環(huán)境、光照、天氣的影響較大，尤其是黑夜、全逆光、大霧、雨雪天氣環(huán)境下，攝像頭的功能發(fā)揮都會(huì)受到限制；但是，攝像頭能夠識(shí)別，長(zhǎng)寬高，顏色等物體的基本狀態(tài)屬性。

因此，單獨(dú)的傳感器無(wú)法完成在復(fù)雜環(huán)境、復(fù)雜工況下對(duì)車(chē)輛周邊環(huán)境的精準(zhǔn)認(rèn)知，從而影響駕駛輔助系統(tǒng)的正常使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中僅僅依靠單獨(dú)類(lèi)型的傳感器受限自身性能的不足而無(wú)法精準(zhǔn)識(shí)別車(chē)輛周邊環(huán)境的問(wèn)題而提供一種基于多傳感器的目標(biāo)物探測(cè)融合裝置。

本實(shí)用新型的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種基于多傳感器的目標(biāo)物探測(cè)融合裝置，包括至少兩個(gè)傳感器單元、車(chē)載駕駛輔助域控制器、顯示屏和電源，各所述傳感器單元均包括傳感器和與該傳感器連接的電子控制器，所述電子控制器與車(chē)載駕駛輔助域控制器連接，形成分布式結(jié)構(gòu)，所述車(chē)載駕駛輔助域控制器與顯示屏連接，所述電源分別連接傳感器單元、車(chē)載駕駛輔助域控制器和顯示屏。

所述傳感器單元包括雷達(dá)單元、機(jī)器視覺(jué)單元和超聲傳感器單元。

所述車(chē)載駕駛輔助域控制器包括MCU內(nèi)核、存儲(chǔ)模塊和CAN收發(fā)器，所述MCU內(nèi)核分別連接存儲(chǔ)模塊和CAN收發(fā)器，所述CAN收發(fā)器與電子控制器連接。

所述存儲(chǔ)模塊包括存儲(chǔ)器芯片和Flash芯片。

所述CAN收發(fā)器為可擴(kuò)展式多路收發(fā)器。

所述機(jī)器視覺(jué)單元包括攝像頭，所述攝像頭采用LED攝像頭、微光攝像頭、紅外夜視攝像頭及激光紅外攝像頭中的一個(gè)或多個(gè)。

一種汽車(chē)，所述汽車(chē)包括所述的基于多傳感器的目標(biāo)物探測(cè)融合裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

(1)本實(shí)用新型設(shè)置有多種傳感器，通過(guò)對(duì)各傳感器數(shù)據(jù)的采集，可以實(shí)現(xiàn)多傳感器來(lái)源的多目標(biāo)歸并與區(qū)分，從而獲取了多傳感器的不同優(yōu)勢(shì)的并集，能夠獲取目標(biāo)物更多的屬性，特別適用于車(chē)載雷達(dá)所識(shí)別的目標(biāo)物與車(chē)載機(jī)器視覺(jué)所識(shí)別的目標(biāo)物、目標(biāo)物屬性之間的融合與區(qū)分。

(2)本實(shí)用新型使得駕駛輔助系統(tǒng)能夠在更加復(fù)雜的環(huán)境(天氣、光線(xiàn)等)，更多行駛工況下，更加精準(zhǔn)的識(shí)別目標(biāo)，獲取更多的目標(biāo)物屬性，提高了駕駛輔助系統(tǒng)的適應(yīng)性、可靠性、魯棒性和穩(wěn)定性。

(3)本實(shí)用新型車(chē)載駕駛輔助域控制器通過(guò)multi-can收發(fā)器連接傳感器，支持多路不同傳感器，并具有可擴(kuò)展性。

(4)本實(shí)用新型各傳感器單元中均設(shè)置有電子控制器，采用分布式架構(gòu)，架構(gòu)簡(jiǎn)潔便于實(shí)現(xiàn)，成本可接受。

(5)本實(shí)用新型存儲(chǔ)模塊同時(shí)具有存儲(chǔ)器芯片和Flash芯片，存儲(chǔ)方便高速。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的工作流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。本實(shí)施例以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

如圖1所示，本實(shí)施例提供一種基于多傳感器的目標(biāo)物探測(cè)融合裝置，包括至少兩個(gè)傳感器單元1、車(chē)載駕駛輔助域控制器2、顯示屏3和電源4，各傳感器單元1均包括傳感器11和與該傳感器11連接的電子控制器12，電子控制器12與車(chē)載駕駛輔助域控制器2連接，形成分布式結(jié)構(gòu)，車(chē)載駕駛輔助域控制器2與顯示屏3連接，電源4分別連接傳感器單元1、車(chē)載駕駛輔助域控制器2和顯示屏3。上述融合裝置中，各傳感器單元1負(fù)責(zé)處理外部信號(hào)，生成外部目標(biāo)物列表，并向車(chē)載駕駛輔助域控制器2傳送已經(jīng)被單個(gè)傳感器識(shí)別的目標(biāo)物列表，車(chē)載駕駛輔助域控制器2負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物的融合與歸并。

傳感器單元1可以包括雷達(dá)單元、機(jī)器視覺(jué)單元和超聲傳感器單元等。其中，機(jī)器視覺(jué)單元包括攝像頭，攝像頭采用LED攝像頭、微光攝像頭、紅外夜視攝像頭及激光紅外攝像頭中的一個(gè)或多個(gè)。

車(chē)載駕駛輔助域控制器2包括MCU內(nèi)核21、存儲(chǔ)模塊和CAN收發(fā)器22，MCU內(nèi)核21分別連接存儲(chǔ)模塊和CAN收發(fā)器22，CAN收發(fā)器22與電子控制器連接12。存儲(chǔ)模塊包括存儲(chǔ)器芯片23和Flash芯片24。CAN收發(fā)器22為可擴(kuò)展式多路收發(fā)器，支持多路不同傳感器，并具有可擴(kuò)展性。

為了能夠?qū)⒍鄠鞲衅鞑东@的目標(biāo)物融合在一起，使得輔助駕駛能夠在更為復(fù)雜的天氣、光線(xiàn)、工況下更加穩(wěn)定、可靠的運(yùn)行。本實(shí)用新型從硬件拓?fù)浞绞?、目?biāo)物融合歸并方法兩個(gè)方面實(shí)現(xiàn)了車(chē)載多傳感器的數(shù)據(jù)融合。

如圖2所示，利用上述基于多傳感器的目標(biāo)物探測(cè)融合裝置實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物探測(cè)的方法，包括以下步驟：

1)各傳感器單元的傳感器進(jìn)行傳感信息采集；

2)各傳感器單元的電子控制器分別根據(jù)對(duì)應(yīng)的傳感信息獲取該傳感器單元的目標(biāo)物列表，發(fā)送給車(chē)載駕駛輔助域控制器；

3)車(chē)載駕駛輔助域控制器根據(jù)接收到的目標(biāo)物列表對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別，在顯示屏中顯示各目標(biāo)物的傳感信息，在所述顯示屏中，將識(shí)別為由不同傳感器單元采集的同一目標(biāo)物的傳感信息進(jìn)行融合顯示。所述車(chē)載駕駛輔助域控制器根據(jù)接收到的目標(biāo)物列表對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別具體為：

301)從所有目標(biāo)物列表中獲取目標(biāo)對(duì)，所述目標(biāo)對(duì)由分別來(lái)自不同傳感器單元輸出的目標(biāo)物列表的多個(gè)目標(biāo)物組成，且各目標(biāo)物間兩兩互為距離最近；

302)對(duì)步驟301)中獲取的所有目標(biāo)對(duì)，根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)中各目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)判斷目標(biāo)對(duì)中各目標(biāo)物是否為同一目標(biāo)，若是，則將各目標(biāo)物列表中該目標(biāo)的傳感信息進(jìn)行融合，若否，則不動(dòng)作。

在判定為同一目標(biāo)物后，可以把該目標(biāo)物分別從雷達(dá)、機(jī)器視覺(jué)等傳感器獲取的屬性歸并到一起，獲得更多屬性，從而使得輔助駕駛系統(tǒng)獲得更加豐富全面地目標(biāo)物信息，使得輔助駕駛能夠在更為復(fù)雜的天氣、光線(xiàn)、工況下更加穩(wěn)定、可靠的運(yùn)行。