本實(shí)用新型涉及一種檢查系統(tǒng)及檢查方法。

背景技術(shù)：

以例如玻璃或預(yù)浸料(prepreg)等作為檢查對(duì)象物，提出了針對(duì)在制造工序中可能產(chǎn)生的表層裂紋或異物混入的缺陷進(jìn)行檢測(cè)的各種方法。

例如，提出了一種方法，其將照相機(jī)與光源以將預(yù)浸料夾在其間的方式相對(duì)地設(shè)置以使從光源照射的光透射預(yù)浸料并入射至照相機(jī)，并基于照相機(jī)圖像來(lái)檢測(cè)預(yù)浸料內(nèi)部的空隙(void)(例如參見專利文獻(xiàn)1)。

<現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)>

<專利文獻(xiàn)>

專利文獻(xiàn)1：日本特開2006-64531號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

<本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題>

在專利文獻(xiàn)1的方法中，對(duì)于照相機(jī)入射來(lái)自作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料的透射光。因此，在照相機(jī)的攝像圖像中，檢查對(duì)象物的表層的裂紋和混入內(nèi)部的異物等種類不同的缺陷也會(huì)同樣地表現(xiàn)為陰影。因此，有可能無(wú)法判別在檢查對(duì)象物中存在的缺陷的種類。

鑒于上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠判別所檢測(cè)出的缺陷的種類的檢查系統(tǒng)。

<用于解決技術(shù)問題的方案>

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，提供一種檢查系統(tǒng)，其對(duì)具有透光性的片狀的檢查對(duì)象物進(jìn)行檢查，其包括：攝像裝置，對(duì)檢查對(duì)象物進(jìn)行攝像；第一光源，對(duì)攝像裝置的攝像區(qū)域照射光，以使攝像裝置從檢查對(duì)象物的表面主要接收漫反射光；以及檢查裝置，檢查對(duì)象物有無(wú)缺陷，其中，檢查裝置具有檢測(cè)部，該檢測(cè)部基于利用攝像裝置所得到的攝像圖像來(lái)檢測(cè)檢查對(duì)象物的缺陷。

<實(shí)用新型的效果>

根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，提供了一種能夠判別所檢測(cè)出的缺陷的種類的檢查系統(tǒng)。

附圖說明

圖1是表示第一實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

圖2是表示預(yù)浸料的缺陷的圖(其一)。

圖3是表示第一實(shí)施方式中的缺陷檢查處理的流程圖的圖。

圖4是示意性地表示第一實(shí)施方式中的圖像數(shù)據(jù)的圖。

圖5是表示第二實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

圖6是表示第二實(shí)施方式中的缺陷檢查處理的流程圖的圖。

圖7是示意性地表示第二實(shí)施方式中的圖像數(shù)據(jù)(B通道)的圖。

圖8是示意性地表示第二實(shí)施方式中的圖像數(shù)據(jù)(R通道)的圖。

圖9是表示第三實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

圖10是表示預(yù)浸料的缺陷的圖(其二)。

圖11是表示第三實(shí)施方式中的缺陷檢測(cè)處理的流程圖的圖。

圖12是示意性地表示第三實(shí)施方式中的第一圖像數(shù)據(jù)的圖。

圖13是示意性地表示第三實(shí)施方式中的第二圖像數(shù)據(jù)的圖。

圖14A是對(duì)缺陷檢測(cè)的必要處理時(shí)間進(jìn)行說明的圖(其一)。

圖14B是對(duì)缺陷檢測(cè)的必要處理時(shí)間進(jìn)行說明的圖(其二)。

圖15是表示第四實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

圖16是表示第四實(shí)施方式中的缺陷檢測(cè)處理的流程圖的圖。

圖17是表示第五實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

圖18是表示第五實(shí)施方式中的缺陷檢測(cè)處理的流程圖的圖。

圖19是示意性地表示第五實(shí)施方式中的第一圖像數(shù)據(jù)(B通道)的圖。

圖20是示意性地表示第五實(shí)施方式中的第一圖像數(shù)據(jù)(R通道)的圖。

圖21是表示第六實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

圖22是表示第七實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

圖23是表示第八實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)的圖。

附圖符號(hào)說明

10 預(yù)浸料(檢查對(duì)象物)

100、200 檢查系統(tǒng)

110、210 輸送裝置

111、211 第一輸送帶(第一輸送部)

112、212 第二輸送帶(第二輸送部)

120、220 攝像裝置

130a、130b 光源

140 支撐部件

141 支撐面

150、250 檢查裝置

152、253 檢測(cè)部

230 第一光源

240 第二光源

252 色彩信息取得部

1010 預(yù)浸料(檢查對(duì)象物)

1100、1200、1300、1400、1500、1600 檢查系統(tǒng)

1110 輸送裝置

1111 第一輸送帶(第一輸送部)

1112 第二輸送帶(第二輸送部)

1113 第三輸送帶(第三輸送部)

1121 第一攝像裝置

1122 第二攝像裝置

1123 第三攝像裝置

1131a、1131b 第一光源

1132 第二光源

1133 第三光源

1134 第四光源

1140 支撐部件

1141 支撐面

1160 檢查裝置

1162 缺陷檢測(cè)部

1164 色彩信息取得部

A、B、AA、BB、CC 缺陷

具體實(shí)施方式

以下參照附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行說明。在各圖中對(duì)相同構(gòu)成部分標(biāo)記相同符號(hào)，有時(shí)會(huì)省略重復(fù)的說明。需要說明的是，在以下實(shí)施方式中，作為檢查對(duì)象物對(duì)預(yù)浸料有無(wú)缺陷的檢查方法進(jìn)行說明，但檢查對(duì)象物不限于預(yù)浸料。

<第一實(shí)施方式>

圖1是表示第一實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)100的圖。

如圖1所示，檢查系統(tǒng)100具有輸送裝置110、攝像裝置120、光源130a及130b、以及檢查裝置150，并對(duì)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料10中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

預(yù)浸料10是使纖維基體材料含浸熱固化性樹脂后、對(duì)纖維基體材料中的熱固化性樹脂進(jìn)行加熱并使其固化的預(yù)浸料。纖維基體材料例如將由玻璃纖維或聚酯纖維等形成的絲編織的基體材料。熱固化性樹脂例如是環(huán)氧樹脂或苯酚樹脂等。對(duì)于本實(shí)施方式中的預(yù)浸料10，其表面形成為光滑的片狀，從纖維基體材料的間隙通過透明的熱固化性樹脂而透射光。

輸送裝置110具有作為第一輸送部的第一輸送帶111及作為第二輸送部的第二輸送帶112，并沿圖1中的箭頭方向輸送預(yù)浸料10。在第一輸送帶111中，在包括驅(qū)動(dòng)輥的多個(gè)輥上架設(shè)有無(wú)端帶。通過使無(wú)端帶隨著轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輥而轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一輸送帶111輸送在帶上放置的預(yù)浸料10。第二輸送帶112具有與第一輸送帶111同樣的結(jié)構(gòu)，并對(duì)從第一輸送帶111傳遞來(lái)的預(yù)浸料10進(jìn)行輸送。

需要說明的是，輸送裝置110的結(jié)構(gòu)并不限于本實(shí)施方式所示的結(jié)構(gòu)，例如可以是由多個(gè)輸送輥來(lái)輸送預(yù)浸料10的結(jié)構(gòu)。

攝像裝置120例如是具有例如CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等攝像元件的數(shù)碼照相機(jī)。攝像裝置120被設(shè)置成攝像區(qū)域的至少一部分與作為第一輸送帶111與第二輸送帶112之間的間隙的、預(yù)浸料10通過的區(qū)域重疊。在本實(shí)施方式中，攝像裝置120被設(shè)置成能夠在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間對(duì)預(yù)浸料10的寬度方向的整體進(jìn)行攝像。

光源130a及130b分別例如為L(zhǎng)ED(Light Emitting Diode)陣列，對(duì)攝像裝置120的攝像區(qū)域照射白色光。需要說明的是，光源130a及130b可以分別例如為有機(jī)EL(ElectroLuminescence)陣列、冷陰極管等熒光燈等。

光源130a及130b分別以攝像裝置120從在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間被輸送的預(yù)浸料10的表面主要接收漫反射光的方式被設(shè)置。在本實(shí)施方式中，光源130a及130b分別以照射光的相對(duì)于預(yù)浸料10的表面的入射角度為45度的方式被設(shè)置。另外，攝像裝置120被設(shè)置成其光學(xué)系統(tǒng)的光軸相對(duì)于預(yù)浸料10的表面垂直。

需要說明的是，只要攝像裝置120能夠從預(yù)浸料10的表面主要接收漫反射光，則光源130a及130b與攝像裝置120的位置關(guān)系不限定于上述位置關(guān)系。在本實(shí)施方式中，設(shè)有2個(gè)光源130a及130b，但光源的個(gè)數(shù)不限于此，可以設(shè)有1個(gè)或3個(gè)以上的光源。另外，作為光源，可以設(shè)置圓頂照明以照射攝像裝置120的攝像區(qū)域。在以下說明中，有時(shí)將“光源130a及130b”僅稱為“光源130”。

支撐部件140設(shè)置在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間。支撐部件140在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間對(duì)所輸送的預(yù)浸料10進(jìn)行支撐。支撐部件140具有與預(yù)浸料10抵接的支撐面141。支撐面141的寬度被形成為預(yù)浸料10的寬度以上，并且支撐面141在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間對(duì)預(yù)浸料10的寬度方向整體進(jìn)行支撐。預(yù)浸料10通過被支撐部件140的支撐面141支撐，從而能夠在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間不產(chǎn)生撓曲地被輸送。

支撐部件140的支撐面141利用有彩色材料形成，為有彩色。在本實(shí)施方式中，支撐面141利用青色的材料形成。需要說明的是，對(duì)于支撐部件140，例如可以在支撐面141上涂布有彩色的涂料，也可以利用具有有彩色的材料來(lái)形成包括支撐面141的部分。另外，支撐面141的顏色為有彩色即可，并不限于青色。

檢查裝置150具有圖像取得部151及檢測(cè)部152。檢查裝置150例如為具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read-Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等的計(jì)算機(jī)。檢查裝置150的各功能、即圖像取得部151及檢測(cè)部152例如通過CPU與RAM協(xié)同動(dòng)作來(lái)執(zhí)行從ROM讀出的程序而實(shí)現(xiàn)。

圖像取得部151從攝像裝置120取得預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)。檢測(cè)部152基于圖像取得部151從攝像裝置120所取得的圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)在預(yù)浸料10中存在的缺陷。

圖2是表示預(yù)浸料10的缺陷的圖。

圖2所示的缺陷A為表層的裂紋。另外，缺陷B為混入到內(nèi)部的異物。檢查裝置150的檢測(cè)部152根據(jù)圖像取得部151從攝像裝置120所取得的預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)預(yù)浸料10的缺陷，并進(jìn)一步判別所檢測(cè)出的缺陷的種類(缺陷A或缺陷B)。

圖3是表示第一實(shí)施方式中的缺陷檢查處理的流程圖的圖。

如圖3所示，在檢查系統(tǒng)100的缺陷檢測(cè)處理中，首先在步驟S101中，輸送裝置110輸送預(yù)浸料以將預(yù)浸料10從第一輸送帶111傳遞至第二輸送帶112。

接著，在步驟S102中，光源130對(duì)攝像裝置120的攝像區(qū)域照射光。接著，在步驟S103中，攝像裝置120對(duì)在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間的攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料10進(jìn)行攝像。如上所述，攝像裝置120的攝像區(qū)域被設(shè)在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間的間隙，并且攝像裝置120對(duì)預(yù)浸料10之中被支撐部件140的支撐面141支撐的部分進(jìn)行攝像。攝像裝置120通過對(duì)被輸送裝置110所輸送的預(yù)浸料10連續(xù)地?cái)z像，從而對(duì)預(yù)浸料10的整體進(jìn)行攝像。

在步驟S104中，檢查裝置150的圖像取得部151從攝像裝置120取得預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)。接著在步驟S105中，檢測(cè)部152基于圖像取得部151所取得的圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)預(yù)浸料10的缺陷。

圖4是示意性地表示由攝像裝置120所拍攝到的預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)的圖。

攝像裝置120從預(yù)浸料10的無(wú)缺陷的部分接收由預(yù)浸料10所反射的漫反射光、及經(jīng)由具有透光性的預(yù)浸料10由支撐部件140的支撐面141所反射的漫反射光。因此，在利用攝像裝置120所拍攝的預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)中，在無(wú)缺陷的部分，以經(jīng)由預(yù)浸料10而能夠看到支撐部件140的支撐面141的方式，顯示出支撐部件140的支撐面141的顏色。在本實(shí)施方式中，由于支撐部件140的支撐面141為青色，因此在攝像裝置120的攝像圖像中預(yù)浸料10的無(wú)缺陷的部分為青色。

對(duì)于預(yù)浸料10的缺陷A，從光源130所照射的照射光的漫反射率比無(wú)缺陷的部分的漫反射率高。因此，由預(yù)浸料10的缺陷A所反射而被攝像裝置120接收的受光量比由無(wú)缺陷的部分所反射而被攝像裝置120接收的受光量大。因此，如圖4所示，在預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)中，存在缺陷A的部分比無(wú)缺陷的部分亮。

需要說明的是，針對(duì)來(lái)自光源130的照射光的漫反射率越高則由攝像裝置120所接收的受光量越大的理由如下。漫反射率高意味著漫反射、也即宏觀上看與反射定律無(wú)關(guān)地沿各方向漫射光的形態(tài)的反射的程度高。另一方面，光源130(130a及130b)與攝像裝置120的位置關(guān)系是漫反射的程度越高、也即宏觀上看與反射定律無(wú)關(guān)地沿各方向漫射光的形態(tài)的反射的程度越高則攝像裝置120的受光量越大的位置關(guān)系。因此，針對(duì)來(lái)自光源130的照射光的漫反射率越高則由攝像裝置120所接收的受光量越大。

另外，攝像裝置120從預(yù)浸料10的存在缺陷B的部分接收來(lái)自預(yù)浸料10表面的漫反射光、及經(jīng)由具有透光性的預(yù)浸料10由異物所反射的漫反射光。因此，在攝像裝置120的圖像數(shù)據(jù)中對(duì)于預(yù)浸料10的存在缺陷B的部分，以經(jīng)由預(yù)浸料10而能夠看到異物方式顯示出異物的顏色。例如，當(dāng)黑色的異物混入預(yù)浸料10的內(nèi)部并產(chǎn)生缺陷B時(shí)，在攝像圖像中能看到陰影樣子的缺陷B(參見圖4)。

如上所述，在預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)中，存在缺陷A的部分比無(wú)缺陷的部分亮。因此，在圖像數(shù)據(jù)中，存在缺陷A的部分的像素的亮度比無(wú)缺陷的部分的像素的亮度高。

另外，在利用攝像裝置120所拍攝的圖像數(shù)據(jù)中，例如存在由于黑色異物而產(chǎn)生的缺陷B的部分比無(wú)缺陷的部分暗。因此，此情況中，在圖像數(shù)據(jù)中存在缺陷B的部分的像素的亮度比無(wú)缺陷的部分的像素的亮度低。

因此，檢查裝置150的檢測(cè)部152例如預(yù)先計(jì)算出在預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)中無(wú)缺陷的部分的像素的平均亮度，并且基于圖像數(shù)據(jù)的各像素的亮度與預(yù)先計(jì)算出的平均亮度的差來(lái)檢測(cè)缺陷。檢測(cè)部152例如將圖像數(shù)據(jù)中亮度比平均亮度高的像素檢測(cè)為缺陷A。另外，檢測(cè)部152例如將圖像數(shù)據(jù)中亮度比平均亮度低的像素檢測(cè)為缺陷B。

另外，檢測(cè)部152可以計(jì)算出圖像數(shù)據(jù)中的各像素的亮度與平均亮度之差，并將亮度比平均亮度高、且與平均亮度之差為預(yù)先設(shè)定的第一閾值以上的像素檢測(cè)為缺陷A。另外，檢測(cè)部152可以將亮度比平均亮度低、且與平均亮度之差為預(yù)先設(shè)定的第二閾值以上的像素檢測(cè)為缺陷B。通過將各像素的亮度與平均亮度之差與閾值進(jìn)行比較來(lái)檢測(cè)缺陷，從而能夠減少缺陷的誤檢。

這樣一來(lái)，檢查裝置150的檢測(cè)部152能夠基于利用攝像裝置120所得到的攝像圖像的圖像數(shù)據(jù)來(lái)區(qū)別并檢測(cè)在預(yù)浸料10中存在的缺陷A(表層的裂紋)及缺陷B(混入的異物)等缺陷。在上述例子中，對(duì)檢測(cè)作為黑色異物的缺陷B的情況進(jìn)行了說明，但在檢測(cè)作為黑色以外的異物的缺陷B的情況中，也能夠基于存在缺陷B的部分的像素的亮度與無(wú)缺陷的部分的像素的亮度的差異來(lái)檢測(cè)缺陷B。

如上所述，根據(jù)第一實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)100，能夠檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料10的缺陷，同時(shí)能夠?qū)θ毕莸姆N類進(jìn)行判別。

另外，在檢查系統(tǒng)100中，以在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間的間隙進(jìn)行預(yù)浸料10的檢查的方式設(shè)置光源130及攝像裝置120。通過這樣的結(jié)構(gòu)，能夠高精度地進(jìn)行預(yù)浸料10的缺陷檢查，而不會(huì)受到第一輸送帶111及第二輸送帶112的表面的凹凸等的影響。

另外，通過支撐部件140在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間支撐預(yù)浸料10，從而能夠精確地進(jìn)行檢查，而不會(huì)使預(yù)浸料10在第一輸送帶111與第二輸送帶112之間產(chǎn)生撓曲。

需要說明的是，假如支撐部件140的支撐面141例如為黑色、白色或灰色的無(wú)彩色時(shí)，在利用攝像裝置120所拍攝的圖像數(shù)據(jù)中，有可能存在缺陷A或缺陷B的部分與無(wú)缺陷的部分的差異會(huì)不明確。因此，在本實(shí)施方式中，通過將支撐部件140的支撐面141設(shè)為有彩色，從而能夠明確由于如上所述的缺陷的有無(wú)而帶來(lái)的差異并精確地檢測(cè)缺陷。

在此，攝像裝置120所拍攝的攝像圖像的圖像數(shù)據(jù)例如按每個(gè)像素具有用0～255的數(shù)值來(lái)表示R(紅)、G(綠)、B(藍(lán))各個(gè)顏色的RGB值。因此，檢測(cè)部152可以根據(jù)支撐部件140的支撐面141的顏色，使用RGB值所包含的各個(gè)顏色的值之中的、缺陷部分與無(wú)缺陷的部分的亮度差最大的顏色的值來(lái)檢測(cè)缺陷。

例如，當(dāng)將支撐部件140的支撐面141設(shè)為藍(lán)色時(shí)，對(duì)于由于表層的裂紋而能夠看到發(fā)白樣子的缺陷A的檢測(cè)，使用具有各像素的G值的G通道數(shù)據(jù)或具有各像素的R值的R通道數(shù)據(jù)。通過使用G通道數(shù)據(jù)或R通道數(shù)據(jù)，從而能夠明確缺陷A與無(wú)缺陷部分的差異，并提高檢測(cè)靈敏度。另外，在此情況中，例如對(duì)于作為黑色異物的缺陷B的檢測(cè)，通過使用具有各像素的B值的B通道數(shù)據(jù)，從而能夠明確缺陷B與無(wú)缺陷部分的差異，并提高檢測(cè)靈敏度。

另外，在第一實(shí)施方式的說明中，對(duì)于光源130照射白色光的例如進(jìn)行了說明，但光源的照射光不限于白色光，包含支撐部件140的支撐面141的顏色的波長(zhǎng)即可。例如，當(dāng)支撐面141的顏色為藍(lán)色時(shí)，光源可以為包含藍(lán)色光的其他顏色的光，可以為青色光、品紅色光。

<第二實(shí)施方式>

接著，參照附圖對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。需要說明的是，對(duì)于與已經(jīng)說明的實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)部分的說明適當(dāng)?shù)厥÷浴?/p>

圖5是表示第二實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)200的圖。

如圖5所示，檢查系統(tǒng)200具有輸送裝置210、攝像裝置220、第一光源230、第二光源240以及檢查裝置250，并對(duì)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料10中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

輸送裝置210具有作為第一輸送部的第一輸送帶211及作為第二輸送部的第二輸送帶212，并沿圖5中的箭頭方向輸送預(yù)浸料10。在第一輸送帶211中，在包括驅(qū)動(dòng)輥的多個(gè)輥上架設(shè)有無(wú)端帶。通過使無(wú)端帶隨著轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輥而轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一輸送帶211輸送在帶上放置的預(yù)浸料10。第二輸送帶212具有與第一輸送帶211同樣的結(jié)構(gòu)，并對(duì)從第一輸送帶211傳遞來(lái)的預(yù)浸料10進(jìn)行輸送。

需要說明的是，輸送裝置210的結(jié)構(gòu)并不限于本實(shí)施方式所示的結(jié)構(gòu)，例如可以是由多個(gè)輸送輥來(lái)傳遞輸送預(yù)浸料10的結(jié)構(gòu)。

攝像裝置220例如是具有例如CCD、CMOS等攝像元件的數(shù)碼照相機(jī)。攝像裝置220被設(shè)置成攝像區(qū)域的至少一部分與作為第一輸送帶211與第二輸送帶212之間的間隙的、預(yù)浸料10通過的區(qū)域重疊。在本實(shí)施方式中，攝像裝置220被設(shè)置成能夠在第一輸送帶211與第二輸送帶212之間對(duì)預(yù)浸料10的寬度方向的整體進(jìn)行攝像。

第一光源230例如為藍(lán)色LED陣列，對(duì)第一輸送帶211與第二輸送帶212之間照射藍(lán)色光。第一光源230以攝像裝置220從所輸送的預(yù)浸料10的表面主要接收漫反射光的方式被設(shè)置。

第二光源240例如為白色LED陣列，對(duì)第一輸送帶211與第二輸送帶212之間照射白色光。第二光源240以攝像裝置220對(duì)透射所輸送的預(yù)浸料10的透射光進(jìn)行接收的方式被設(shè)置。

在本實(shí)施方式中，第一光源230照射第一波長(zhǎng)區(qū)域(藍(lán)色的波長(zhǎng)區(qū)域)的藍(lán)色光，第二光源240照射包含第一波長(zhǎng)區(qū)域及與第一波長(zhǎng)區(qū)域不同的第二波長(zhǎng)區(qū)域(例如紅色或綠色的波長(zhǎng)區(qū)域)的白色光。需要說明的是，第一光源230及第二光源240可以分別照射波長(zhǎng)區(qū)域不同的光，可以構(gòu)成為照射與本實(shí)施方式不同的顏色的光。另外，第一光源230及第二光源240例如可以為有機(jī)EL陣列、冷陰極管等熒光燈等。

檢查裝置250具有圖像取得部251、色彩信息取得部252及檢測(cè)部253。檢查裝置250例如為具有CPU、ROM、RAM等的計(jì)算機(jī)。檢查裝置250的各功能、即圖像取得部251、色彩信息取得部252及檢測(cè)部253例如通過CPU與RAM協(xié)同動(dòng)作來(lái)執(zhí)行從ROM讀出的程序而實(shí)現(xiàn)。

圖像取得部251從攝像裝置220取得預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)。色彩信息取得部252根據(jù)圖像取得部251所取得的圖像數(shù)據(jù)取得色彩信息。檢測(cè)部253基于色彩信息取得部252所取得的色彩信息，檢測(cè)在預(yù)浸料10中存在的缺陷。

圖6是表示第二實(shí)施方式中的缺陷檢查處理的流程圖的圖。

如圖6所示，在檢查系統(tǒng)200的缺陷檢測(cè)處理中，首先在步驟S201中，輸送裝置210輸送預(yù)浸料以將預(yù)浸料10從第一輸送帶211傳遞至第二輸送帶212。

接著，在步驟S202中，第一光源230及第二光源240對(duì)攝像裝置220的攝像區(qū)域照射光。接著，在步驟S203中，攝像裝置220對(duì)從第一輸送帶211被傳遞至第二輸送帶212的預(yù)浸料10進(jìn)行攝像。攝像裝置220通過對(duì)被輸送裝置210所輸送的預(yù)浸料10連續(xù)地?cái)z像，從而對(duì)預(yù)浸料10的整體進(jìn)行攝像。

在步驟S204中，檢查裝置250的圖像取得部251從攝像裝置220取得預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)。接著在步驟S205中，色彩信息取得部252根據(jù)圖像取得部251所取得的預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)取得后面將說明的第一色彩信息。

在此，利用攝像裝置220所拍攝的預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)例如按每個(gè)像素具有用0～255的數(shù)值來(lái)表示R(紅)、G(綠)、B(藍(lán))各個(gè)顏色的RGB值。色彩信息取得部252取得與從第一光源230及第二光源240分別照射的藍(lán)色光對(duì)應(yīng)的藍(lán)色的B通道數(shù)據(jù)(各像素的B值)作為第一色彩信息。色彩信息取得部252這樣根據(jù)圖像數(shù)據(jù)取得從第一光源230所照射的藍(lán)色光的波長(zhǎng)區(qū)域中包含的顏色的數(shù)據(jù)作為第一色彩信息。

圖7是示意性地表示預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)(B通道數(shù)據(jù))的圖。

對(duì)于預(yù)浸料10的缺陷A，從第一光源230所照射的藍(lán)色光的漫反射率比無(wú)缺陷的部分的漫反射率高。因此，從第一光源230照射的藍(lán)色光被缺陷A反射而被攝像裝置220接收的受光量比由無(wú)缺陷的部分所反射而被攝像裝置220接收的受光量大。因此，如圖7所示，在B通道數(shù)據(jù)中，預(yù)浸料10中存在缺陷A的部分比無(wú)缺陷的部分亮。

需要說明的是，針對(duì)來(lái)自第一光源230的照射光的漫反射率越高則由攝像裝置220所接收的受光量越大的理由與第一實(shí)施方式的說明中所說明的理由同樣。

另外，對(duì)于預(yù)浸料10的缺陷B，來(lái)自第二光源240的照射光被異物遮擋。因此，對(duì)于來(lái)自第二光源240的照射光中所包含的藍(lán)色光之中由攝像裝置220所接收的受光量，存在缺陷B的部分比無(wú)缺陷的部分小。因此，如圖7所示，在B通道的圖像數(shù)據(jù)中，預(yù)浸料10中存在缺陷的部分比無(wú)缺陷的部分暗。

另外，在步驟S206中，色彩信息取得部252根據(jù)圖像取得部251所取得的預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)取得后面將說明的第二色彩信息。色彩信息取得部252取得與從第二光源240照射的白色光中所包含的紅色光對(duì)應(yīng)的紅色的R通道數(shù)據(jù)(各像素的R值)作為第二色彩信息。色彩信息取得部252這樣根據(jù)圖像數(shù)據(jù)取得來(lái)自第二光源240的照射光之中的、與從第一光源230所照射的藍(lán)色光的波長(zhǎng)區(qū)域不同的紅色光的波長(zhǎng)區(qū)域中包含的顏色的數(shù)據(jù)作為第二色彩信息。

需要說明的是，色彩信息取得部252可以取得與從第二光源240所照射的白色光中包含的綠色光對(duì)應(yīng)的綠色的G通道數(shù)據(jù)(各像素的G值)作為第二色彩信息。在此情況中，也與以下將說明的使用R通道數(shù)據(jù)的情況同樣地能夠檢測(cè)預(yù)浸料10的缺陷。

圖8是示意性地表示預(yù)浸料10的圖像數(shù)據(jù)(R通道數(shù)據(jù))的圖。

從第二光源240向攝像裝置220所照射的光被預(yù)浸料10中存在缺陷A或缺陷B的部分遮擋。因此，對(duì)于來(lái)自第二光源240的照射光中所包含的紅色光之中由攝像裝置220所接收的受光量，存在缺陷A或缺陷B的部分比無(wú)缺陷的部分小。因此，如圖8所示，在R通道的圖像數(shù)據(jù)中，預(yù)浸料10中存在缺陷A及缺陷B的部分比無(wú)缺陷的部分暗。

在此，圖像數(shù)據(jù)中的各像素的R值不受從第一光源230所照射的藍(lán)色光的影響，而是根據(jù)從第二光源240所照射的白色光中包含的紅色光的由攝像裝置220所接收的受光量決定。因此，即使在存在缺陷A的部分上來(lái)自第一光源230的藍(lán)色光的由攝像裝置220所接收的受光量增加，圖像數(shù)據(jù)中包含的R值也不會(huì)變大。因此，如圖8所示，在R通道數(shù)據(jù)中存在缺陷A的部分不會(huì)受到藍(lán)色光的影響。

接著在步驟S207中，檢測(cè)部253計(jì)算出由色彩信息取得部252所取得的作為第一色彩信息的B通道數(shù)據(jù)與作為第二色彩信息的R通道數(shù)據(jù)之差。接著在步驟S208中，檢測(cè)部253檢測(cè)預(yù)浸料10的缺陷。

在步驟S208中檢測(cè)部253針對(duì)圖像數(shù)據(jù)中包含的所有像素計(jì)算作為第一色彩信息的B通道數(shù)據(jù)與作為第二色彩信息的R通道數(shù)據(jù)的差值(同一像素中的(B值-R值))。以下，將這樣求出的B通道數(shù)據(jù)與R通道數(shù)據(jù)的差值的數(shù)據(jù)稱為B-R通道數(shù)據(jù)。

如上所述，在B通道數(shù)據(jù)中，缺陷A部分的值比無(wú)缺陷部分的值大(參見圖7)。與此相對(duì)，在R通道數(shù)據(jù)中，缺陷A部分的值比無(wú)缺陷部分的值小(參見圖8)。因此，在B-R通道數(shù)據(jù)中，缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差比B通道數(shù)據(jù)及R通道數(shù)據(jù)各自中的缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差大。

例如，在B通道數(shù)據(jù)中，設(shè)(缺陷A，缺陷B，無(wú)缺陷)的各部分的值為(250，50，120)。另外，在R通道數(shù)據(jù)中，設(shè)(缺陷A，缺陷B，無(wú)缺陷)的各部分的值為(50，50，120)。在此情況中，對(duì)于B-R通道數(shù)據(jù)，(缺陷A，缺陷B，無(wú)缺陷)的各部分的值為(200，0，0)。

因此，在B-R通道數(shù)據(jù)中，缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差為200，比B通道數(shù)據(jù)中的缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差(130)大。另外，在B-R通道數(shù)據(jù)中，缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差為200，比R通道數(shù)據(jù)中的缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差(70)大。

因此，當(dāng)檢測(cè)部253基于缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差來(lái)檢測(cè)缺陷A時(shí)，通過使用缺陷A部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差較大的B-R通道數(shù)據(jù)，從而能夠精確地檢測(cè)出缺陷A。另外，在B-R通道數(shù)據(jù)中，B通道數(shù)據(jù)及R通道數(shù)據(jù)各自包含的預(yù)浸料10的無(wú)缺陷的部分中的亮度斑被消除。因此，檢測(cè)部253通過使用亮度斑被消除的B-R通道數(shù)據(jù)，從而能夠減少缺陷A的誤檢。

另外，檢測(cè)部253將B通道數(shù)據(jù)中的像素值比無(wú)缺陷部分值的平均值小、且與無(wú)缺陷部分值的平均值之差為預(yù)先設(shè)定的閾值以上的部分檢測(cè)為缺陷B。

如上所述，根據(jù)第二實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)200，能夠檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料10的缺陷并判別缺陷的種類。另外，通過根據(jù)由攝像裝置220所拍攝的圖像數(shù)據(jù)、取得作為第一色彩信息的B通道數(shù)據(jù)并取得作為第二色彩信息的R通道數(shù)據(jù)、并基于其差來(lái)檢測(cè)缺陷，從而能夠提高缺陷A的檢測(cè)精度并減少誤檢。

接著，對(duì)第三實(shí)施方式、第四實(shí)施方式、第五實(shí)施方式、第六實(shí)施方式、第七實(shí)施方式及第八實(shí)施方式進(jìn)行說明。

如上所述，預(yù)浸料通過使碳纖維等纖維基體材料含浸環(huán)氧樹脂等熱固化性樹脂、加熱并干燥而使纖維基體材料中的熱固化性樹脂固化而得到，并用于多層基板等。對(duì)于這樣的預(yù)浸料，在制造工序中有時(shí)會(huì)產(chǎn)生表面的凹凸、表層的裂紋、及異物的混入等缺陷。

以往，通過目視來(lái)進(jìn)行這樣的缺陷檢查，然而為了提高生產(chǎn)性而希望自動(dòng)化。因此，提出了一種方法，其將照相機(jī)與光源以將預(yù)浸料夾在其間的方式相對(duì)地設(shè)置以使從光源照射的光透射預(yù)浸料并入射至照相機(jī)，并基于照相機(jī)圖像來(lái)檢測(cè)預(yù)浸料內(nèi)部的空隙(例如參見專利文獻(xiàn)1)。

在專利文獻(xiàn)1的方法中，對(duì)于照相機(jī)入射來(lái)自預(yù)浸料的透射光。因此，在照相機(jī)的攝像圖像中，預(yù)浸料的表層的裂紋和混入內(nèi)部的異物等種類不同的缺陷也會(huì)同樣地表現(xiàn)為陰影，有可能難以判別缺陷的種類。另外，由于在表面存在凹凸的部分與無(wú)缺陷的部分同樣地使光透射，因此有可能無(wú)法檢測(cè)出表面凹凸這樣的缺陷。

例如在預(yù)浸料的制造工序中，需要檢測(cè)出上述各種各樣的缺陷。因此，考慮使用分別檢測(cè)不同缺陷的多個(gè)檢查裝置來(lái)依次地進(jìn)行預(yù)浸料的檢查。然而，在這樣的結(jié)構(gòu)中，有可能會(huì)招致裝置的大型化，同時(shí)缺陷檢測(cè)所需的時(shí)間會(huì)增大而使生產(chǎn)性降低。

鑒于上述狀況，以下將說明的實(shí)施方式的目的在于提供一種檢查系統(tǒng)，其能夠短時(shí)間地檢測(cè)出檢查對(duì)象物的種類不同的多個(gè)缺陷。

根據(jù)以下將說明的實(shí)施方式，提供了一種檢查系統(tǒng)，其能夠短時(shí)間地檢測(cè)出檢查對(duì)象物的種類不同的多個(gè)缺陷。

<第三實(shí)施方式>

圖9是表示第三實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1100的圖。

如圖9所示，檢查系統(tǒng)1100具有輸送裝置1110、第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122、第一光源1131a及1131b、第二光源1132、支撐部件1140、分類機(jī)構(gòu)1150、第一托盤1151、第二托盤1152、以及檢查裝置1160。檢查系統(tǒng)1100對(duì)由輸送裝置1110所輸送的作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

預(yù)浸料10如上所述是使纖維基體材料含浸熱固化性樹脂后、對(duì)纖維基體材料中的熱固化性樹脂進(jìn)行加熱并使其固化的預(yù)浸料。纖維基體材料例如將由玻璃纖維或聚酯纖維等形成的絲編織的基體材料。另外，熱固化性樹脂例如是環(huán)氧樹脂或苯酚樹脂等。對(duì)于本實(shí)施方式中的預(yù)浸料1010，其表面形成為光滑的片狀，從纖維基體材料的間隙通過透明的熱固化性樹脂而透射光。

輸送裝置1110具有作為第一輸送部的第一輸送帶1111、作為第二輸送部的第二輸送帶1112及作為第三輸送部的第三輸送帶1113，并沿圖9中的箭頭方向輸送預(yù)浸料1010。

在第一輸送帶111中，在包括驅(qū)動(dòng)輥的多個(gè)輥上架設(shè)有無(wú)端帶。通過使無(wú)端帶隨著轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輥而轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一輸送帶1111輸送在帶上放置的預(yù)浸料1010。第二輸送帶1112具有與第一輸送帶1111同樣的結(jié)構(gòu)，并對(duì)從第一輸送帶1111傳遞來(lái)的預(yù)浸料1010進(jìn)行輸送。第三輸送帶1113具有與第一輸送帶1111同樣的結(jié)構(gòu)，并對(duì)從第二輸送帶1112傳遞來(lái)的預(yù)浸料1010進(jìn)行輸送。

需要說明的是，輸送裝置1110的結(jié)構(gòu)并不限于本實(shí)施方式所示的結(jié)構(gòu)，例如可以是由多個(gè)輸送輥來(lái)輸送預(yù)浸料1010的結(jié)構(gòu)。

第一攝像裝置1121例如是具有例如CCD、CMOS等攝像元件的數(shù)碼照相機(jī)。第一攝像裝置1121被設(shè)置成進(jìn)行攝像的區(qū)域(第一攝像區(qū)域)的至少一部分與作為第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間的間隙的、預(yù)浸料1010通過的區(qū)域重疊。在本實(shí)施方式中，第一攝像裝置1121被設(shè)置成能夠在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間對(duì)預(yù)浸料1010的寬度方向的整體進(jìn)行攝像。

第一光源1131a及1131b分別例如為L(zhǎng)ED(Light Emitting Diode)陣列，對(duì)第一攝像裝置1121拍攝預(yù)浸料1010的第一攝像區(qū)域照射光。需要說明的是，第一光源1131a及1131b例如可以分別為有機(jī)EL陣列、冷陰極管等熒光燈、鹵素?zé)舻?。作為光源，從使用壽命長(zhǎng)、發(fā)熱少、可選擇單色光等的觀點(diǎn)來(lái)看優(yōu)選LED。

第一光源1131a及1131b分別以第一攝像裝置1121從在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間被輸送的預(yù)浸料1010的表面主要接收漫反射光的方式被設(shè)置。在本實(shí)施方式中，第一光源1131a及1131b分別以照射光的相對(duì)于預(yù)浸料1010的表面的入射角度為45度的方式被設(shè)置。另外，第一攝像裝置1121被設(shè)置成其光學(xué)系統(tǒng)的光軸相對(duì)于預(yù)浸料1010的表面垂直。

需要說明的是，只要第一攝像裝置1121能夠從預(yù)浸料1010的表面主要接收漫反射光，則第一光源1131a及1131b與第一攝像裝置1121的位置關(guān)系不限定于上述位置關(guān)系。在本實(shí)施方式中，對(duì)稱地設(shè)有2個(gè)光源1131a及1131b，但光源的個(gè)數(shù)不限于此，可以設(shè)有1個(gè)或3個(gè)以上的光源。另外，作為光源，可以設(shè)置圓頂照明以照射第一攝像裝置1121的第一攝像區(qū)域。在以下說明中，有時(shí)將“第一光源1131a及1131b”僅稱為“第一光源1131”。

支撐部件1140設(shè)置在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間。支撐部件1140在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間對(duì)所輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行支撐。支撐部件1140具有與預(yù)浸料1010抵接的支撐面1141。支撐面1141的寬度被形成為預(yù)浸料1010的寬度以上，并且支撐面1141在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間對(duì)預(yù)浸料1010的寬度方向整體進(jìn)行支撐。預(yù)浸料1010通過被支撐部件1140的支撐面1141支撐，從而能夠在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間不產(chǎn)生撓曲地被輸送。

這樣一來(lái)，通過支撐部件1140在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間對(duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行支撐，從而能夠精確地進(jìn)行缺陷的檢查，而不使預(yù)浸料1010在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間產(chǎn)生繞曲。

支撐部件1140的支撐面1141利用有彩色材料形成，為有彩色。在本實(shí)施方式中，支撐面1141利用青色的材料形成。需要說明的是，對(duì)于支撐部件1140，例如可以在支撐面1141上涂布有彩色的涂料，也可以利用具有有彩色的材料來(lái)形成包括支撐面1141的部分。另外，支撐面1141的顏色為有彩色即可，并不限于青色。

假如支撐部件1140的支撐面1141例如為黑色、白色或灰色的無(wú)彩色時(shí)，在利用第一攝像裝置1121所拍攝的圖像數(shù)據(jù)中，有可能因缺陷的有無(wú)而引起的差異會(huì)變得不明確。因此，在本實(shí)施方式中，為了明確圖像數(shù)據(jù)中的因缺陷有無(wú)而引起的差異并提高缺陷檢測(cè)精度，將支撐部件1140的支撐面1141設(shè)為有彩色。

第二攝像裝置1122例如是具有例如CCD、CMOS等攝像元件的數(shù)碼照相機(jī)。第二攝像裝置1122被設(shè)置成進(jìn)行攝像的區(qū)域(第二攝像區(qū)域)的至少一部分和作為第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間的間隙的、預(yù)浸料1010通過的區(qū)域重疊。在本實(shí)施方式中，第二攝像裝置1122被設(shè)置成能夠在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間對(duì)預(yù)浸料1010的寬度方向的整體進(jìn)行攝像。

第二光源1132分別例如為L(zhǎng)ED陣列，對(duì)第二攝像裝置1122拍攝預(yù)浸料1010的第二攝像區(qū)域照射光。需要說明的是，第二光源1132例如可以為有機(jī)EL陣列、冷陰極管等熒光燈、鹵素?zé)舻取?/p>

第二光源1132以第二攝像裝置1122從在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間被輸送的預(yù)浸料1010的表面主要接收鏡面反射光的方式被設(shè)置。在本實(shí)施方式中，第二光源1132以照射光的相對(duì)于預(yù)浸料1010的表面的入射角度為45度的方式被設(shè)置。另外，第二攝像裝置1122被設(shè)置成其光學(xué)系統(tǒng)的光軸相對(duì)于預(yù)浸料1010的表面的角度為45度。

如下所述，分類機(jī)構(gòu)1150根據(jù)缺陷檢查結(jié)果將預(yù)浸料1010從第三輸送帶1113引導(dǎo)致第一托盤1151或第二托盤1152。分類機(jī)構(gòu)1150只要能夠根據(jù)缺陷檢查結(jié)果對(duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行分類，則可以是任意的結(jié)構(gòu)。

也即，在第一托盤1151上，未檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010A被分類機(jī)構(gòu)1150引導(dǎo)而被堆放。在第二托盤1152上，檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010B被分類機(jī)構(gòu)1150引導(dǎo)而被堆放。

檢查裝置1160具有圖像取得部1161、缺陷檢測(cè)部1162及分類部1163。檢查裝置1160例如為具有CPU、ROM、RAM等的計(jì)算機(jī)。檢查裝置1160的各功能、即圖像取得部1161、缺陷檢測(cè)部1162及分類部1163例如通過CPU與RAM協(xié)同動(dòng)作來(lái)執(zhí)行從ROM讀出的程序而實(shí)現(xiàn)。

圖像取得部1161從第一攝像裝置1121及第二攝像裝置1122取得預(yù)浸料1010的圖像數(shù)據(jù)。缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第一攝像裝置1121及第二攝像裝置1122所取得的圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)在預(yù)浸料1010中存在的缺陷。

分類部1163基于利用缺陷檢測(cè)部1162所得到的預(yù)浸料1010的缺陷檢測(cè)結(jié)構(gòu)來(lái)控制分類機(jī)構(gòu)1150，將預(yù)浸料1010從第三輸送帶1113引導(dǎo)至第一托盤1151或第二托盤1152。分類部1163以將未檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010A引導(dǎo)至第一托盤1151并將檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010B引導(dǎo)至第二托盤1152的方式來(lái)控制分類機(jī)構(gòu)1150。

圖10是表示預(yù)浸料1010的缺陷的圖。

圖10所示的缺陷AA為在預(yù)浸料1010的表面形成的凹凸。缺陷BB為預(yù)浸料1010的表層的裂紋。另外，缺陷CC為混入到預(yù)浸料1010的內(nèi)部的異物。檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162根據(jù)圖像取得部1161從第一攝像裝置1121及第二攝像裝置1122所取得的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)預(yù)浸料10的缺陷。需要說明的是，在圖10中，夸張地表示出缺陷AA，缺陷AA實(shí)際上是通過目視無(wú)法確認(rèn)的微小的凹凸。

圖11是表示第三實(shí)施方式中的缺陷檢測(cè)處理的流程圖的圖。

如圖11所示，在檢查系統(tǒng)1100的缺陷檢測(cè)處理中，首先在步驟S1101中，輸送裝置1110將預(yù)浸料1010從第一輸送帶1111向著第三輸送帶1113輸送。

接著，在步驟S1102中，第一攝像裝置1121對(duì)在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間的第一攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。如上所述，第一攝像裝置1121的第一攝像區(qū)域被設(shè)在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間，并且第一攝像裝置1121對(duì)預(yù)浸料1010的被支撐部件1140的支撐面1141支撐的部分進(jìn)行攝像。第一攝像裝置1121通過對(duì)被輸送裝置1110所輸送的預(yù)浸料1010連續(xù)地?cái)z像，從而對(duì)預(yù)浸料1010的整體進(jìn)行攝像。

在步驟S1103中，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第一攝像裝置1121取得的預(yù)浸料1010的圖像數(shù)據(jù)(以下稱為第一圖像數(shù)據(jù))，檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷。

圖12是示意性地表示由第一攝像裝置1121所拍攝到的預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)的圖。

第一攝像裝置1121從預(yù)浸料1010的無(wú)缺陷的部分接收來(lái)自預(yù)浸料1010的漫反射光、及經(jīng)由具有透光性的預(yù)浸料1010由支撐部件1140的支撐面1141所反射的漫反射光。因此，在預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)中，在無(wú)缺陷的部分，以經(jīng)由預(yù)浸料1010而能夠看到支撐部件1140的支撐面1141的方式，顯示出支撐部件1140的支撐面1141的顏色。在本實(shí)施方式中，由于支撐部件1140的支撐面1141為青色，因此在第一攝像裝置1121的攝像圖像中預(yù)浸料1010的無(wú)缺陷的部分為青色。

預(yù)浸料1010的缺陷AA與無(wú)缺陷的部分同樣地反射來(lái)自第一光源1131的照射光。因此，由預(yù)浸料1010的缺陷AA被第一攝像裝置1121接收的受光量與從無(wú)缺陷部分被第一攝像裝置1121接收的受光量為同等的量。因此，如圖12所示，在預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)中，存在缺陷AA的部分具有與無(wú)缺陷部分同等的亮度。

預(yù)浸料1010的缺陷BB具有因內(nèi)部的裂紋而發(fā)白的狀態(tài)。第一攝像裝置1121從預(yù)浸料1010的存在缺陷BB的部分接收來(lái)自預(yù)浸料1010的表面的漫反射光、及經(jīng)由具有透光性的預(yù)浸料1010而被缺陷BB反射的漫反射光。因此，在預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)中，存在缺陷BB的部分比無(wú)缺陷的部分亮。

另外，第一攝像裝置1121從預(yù)浸料1010的存在缺陷CC的部分接收來(lái)自預(yù)浸料1010表面的漫反射光、及經(jīng)由具有透光性的預(yù)浸料1010由異物所反射的漫反射光。因此，在第一攝像裝置1121的第一圖像數(shù)據(jù)中，對(duì)于預(yù)浸料1010的存在缺陷CC的部分，以經(jīng)由預(yù)浸料1010而能夠看到異物方式顯示出異物的顏色。例如，當(dāng)黑色的異物混入預(yù)浸料1010的內(nèi)部并產(chǎn)生缺陷CC時(shí)，在第一圖像數(shù)據(jù)中缺陷CC表現(xiàn)為陰影。

如上所述，在利用第一攝像裝置1121所得到的預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)中，存在缺陷BB及缺陷CC的部分與無(wú)缺陷部分的亮度或顏色不同。

因此，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162例如預(yù)先計(jì)算出在預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)中無(wú)缺陷的部分的像素的平均亮度，并且基于第一圖像數(shù)據(jù)的各像素的亮度與預(yù)先計(jì)算出的平均亮度的比較來(lái)檢測(cè)缺陷。缺陷檢測(cè)部1162例如將第一圖像數(shù)據(jù)中亮度比平均亮度高的像素檢測(cè)為缺陷BB。另外，缺陷檢測(cè)部1162例如將第一圖像數(shù)據(jù)中亮度比平均亮度低的像素檢測(cè)為缺陷CC。

另外，缺陷檢測(cè)部1162例如可以計(jì)算出第一圖像數(shù)據(jù)中的各像素的亮度與平均亮度的亮度差(即“各像素的亮度”-“平均亮度”)，并基于亮度差來(lái)檢測(cè)缺陷BB及缺陷CC。缺陷檢測(cè)部1162例如將預(yù)先設(shè)定的第一閾值(>0)及第二閾值(<0)與亮度差進(jìn)行比較，將亮度差為第一閾值以上的像素檢測(cè)為缺陷BB。另外，將亮度差為第二閾值以下的像素檢測(cè)為缺陷CC。

這樣一來(lái)，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162能夠基于從第一攝像裝置1121所取得的第一圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)在預(yù)浸料1010中存在的缺陷BB及缺陷CC。在上述例子中，對(duì)檢測(cè)作為黑色異物的缺陷CC的情況進(jìn)行了說明，但即使對(duì)于作為黑色以外的異物的缺陷CC，也能夠基于存在缺陷CC的部分的像素的亮度與無(wú)缺陷部分的像素的亮度的差異來(lái)檢測(cè)出缺陷CC。

返回到圖11所示的缺陷檢測(cè)處理的流程圖，在步驟S1104中，第二像裝置1122對(duì)在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間的第二攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。如上所述，第二攝像裝置1122的第二攝像區(qū)域被設(shè)在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間。第二攝像裝置1122通過對(duì)被輸送裝置1110所輸送的預(yù)浸料1010連續(xù)地?cái)z像，從而對(duì)預(yù)浸料1010的整體進(jìn)行攝像。

在步驟S1105中，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第二攝像裝置1122取得的預(yù)浸料1010的圖像數(shù)據(jù)(以下稱為第二圖像數(shù)據(jù))，檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷。

圖13是示意性地表示由第二攝像裝置1122所拍攝到的預(yù)浸料1010的第二圖像數(shù)據(jù)的圖。

第二攝像裝置1122從預(yù)浸料1010的無(wú)缺陷的部分接收來(lái)自預(yù)浸料1010的表面的鏡面反射光。另外，在存在缺陷CC的部分，與無(wú)缺陷的部分同樣，預(yù)浸料1010的表面將來(lái)自第二光源1132的照射光鏡面反射。因此，第二攝像裝置1122從預(yù)浸料1010的存在缺陷CC的部分也與無(wú)缺陷的部分同樣地接收來(lái)自預(yù)浸料1010的表面的鏡面反射光。

預(yù)浸料1010的缺陷AA及缺陷BB上的來(lái)自第二光源1132的照射光的漫反射率比無(wú)缺陷的部分的漫反射率高。因此，從預(yù)浸料1010的缺陷AA及缺陷BB被第二攝像裝置1122接收的受光量比從無(wú)缺陷的部分被第二攝像裝置1122接收的受光量小。因此，如圖13所示，在預(yù)浸料1010的第二圖像數(shù)據(jù)中存在缺陷AA及缺陷BB的部分比無(wú)缺陷部分或存在缺陷CC的部分暗。

需要說明的是，針對(duì)來(lái)自第二光源1132的照射光的預(yù)浸料1010的漫反射率越高則第二攝像裝置1122所接收的受光量越小的理由如下。漫反射率高意味著漫反射、也即宏觀上看與反射定律無(wú)關(guān)地沿各方向漫射光的形態(tài)的反射的程度高。另一方面，第二光源1132與第二攝像裝置1122的位置關(guān)系是漫反射的程度越低、也即越接近鏡面反射則第二攝像裝置1122的受光量越大的位置關(guān)系。因此，針對(duì)來(lái)自第二光源1132的照射光的預(yù)浸料1010漫反射率越高則由第二攝像裝置1122所接收的受光量越小。

因此，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162例如預(yù)先計(jì)算出在預(yù)浸料1010的第二圖像數(shù)據(jù)中無(wú)缺陷的部分的像素的平均亮度，并且將第二圖像數(shù)據(jù)的各像素的亮度與預(yù)先計(jì)算出的平均亮度進(jìn)行比較來(lái)檢測(cè)缺陷AA及缺陷BB。缺陷檢測(cè)部1162例如將第二圖像數(shù)據(jù)中亮度比平均亮度低的像素檢測(cè)為缺陷AA及缺陷BB。另外，缺陷檢測(cè)部1162例如可以計(jì)算出第二圖像數(shù)據(jù)中的各像素的亮度的相對(duì)于平均亮度的亮度差(即“各像素的亮度”-“平均亮度”)，并將亮度差為預(yù)先設(shè)定的閾值以下的像素作為缺陷AA及缺陷BB檢測(cè)出。

這樣一來(lái)，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162能夠基于利用第二攝像裝置1122所取得的第二圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)在預(yù)浸料1010中存在的缺陷AA及缺陷BB。

返回到圖11所示的缺陷檢測(cè)處理的流程圖，當(dāng)利用缺陷檢測(cè)部1162未從預(yù)浸料1010中檢測(cè)出任何缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC時(shí)(步驟S1106為否)，處理前進(jìn)至步驟S1107。在步驟S1107中，分類部1163控制分類機(jī)構(gòu)1150，將未檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010從第三輸送帶1113排出到第一托盤1151并結(jié)束處理。

另外，當(dāng)利用缺陷檢測(cè)部1162從預(yù)浸料1010中檢測(cè)出缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC的任何一個(gè)時(shí)(步驟S1106為是)，處理前進(jìn)至步驟S1108。在步驟S1108中，分類部1163控制分類機(jī)構(gòu)1150，將檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010從第三輸送帶排出到第二托盤1152并結(jié)束處理。

這里，如上所述，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162根據(jù)利用第一攝像裝置1121所拍攝的第一圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷BB及缺陷CC(步驟S1103)。另外，根據(jù)利用第二攝像裝置1122所拍攝的第二圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷AA及缺陷BB(步驟S1105)。這樣一來(lái)，對(duì)于利用第一圖像數(shù)據(jù)的處理與利用第二圖像數(shù)據(jù)的處理，檢測(cè)出的缺陷的種類不同。另外，在利用第一圖像數(shù)據(jù)的步驟S1103中利用不同的處理(例如將亮度比平均亮度高的像素檢測(cè)為缺陷BB的處理和將亮度比平均亮度低的像素檢測(cè)為缺陷CC的處理)檢測(cè)缺陷BB和缺陷CC。與此相對(duì)，在利用第二圖像數(shù)據(jù)的步驟S1105中利用相同的處理(例如將亮度比平均亮度低的像素檢測(cè)為缺陷AA及缺陷BB的處理)檢測(cè)缺陷AA和缺陷BB。其結(jié)果是，利用第一圖像數(shù)據(jù)的處理的處理時(shí)間t1比利用第二圖像數(shù)據(jù)的處理的處理時(shí)間t2長(zhǎng)。

因此，例如在預(yù)浸料1010的輸送路徑中，如果構(gòu)成為第二攝像裝置1122在第一攝像裝置1121的上游側(cè)進(jìn)行攝像，則整體的處理時(shí)間會(huì)增大。在此情況中，如果將第一攝像裝置1121的第一攝像區(qū)域與第二攝像裝置1122的第二攝像區(qū)域之間的預(yù)浸料1010的輸送時(shí)間設(shè)為t3，則如圖14A所示，根據(jù)第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)的缺陷檢測(cè)的所需的必要處理時(shí)間為T21＝t1+t3。

與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的檢查系統(tǒng)1100中，在預(yù)浸料1010的輸送路徑中，構(gòu)成為第一攝像裝置1121在第二攝像裝置1122的上游側(cè)進(jìn)行攝像。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，如圖14B所示，根據(jù)第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)的缺陷檢測(cè)的所需的必要處理時(shí)間為T12＝t1，能夠較上述必要處理時(shí)間T21(＝t1+t3)得到縮短。

如上所述，根據(jù)第三實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1100，能夠基于利用第一攝像裝置1121及第二攝像裝置1122所拍攝的圖像來(lái)檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷。另外，通過在預(yù)浸料1010的輸送路徑中使第一攝像裝置1121在第二攝像裝置1122的上游側(cè)進(jìn)行攝像，從而能夠縮短缺陷檢測(cè)處理所需的時(shí)間并提高生產(chǎn)性。

另外，在第三實(shí)施方式的檢查系統(tǒng)1100中，以在輸送裝置1110的輸送帶1111及1112之間的間隙進(jìn)行預(yù)浸料1010的檢查的方式設(shè)置第一攝像裝置1121。另外，以在輸送裝置1110的輸送帶1112及1113之間的間隙進(jìn)行預(yù)浸料1010的檢查的方式設(shè)置第二攝像裝置1122。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠精確地進(jìn)行預(yù)浸料1010的缺陷的檢查，而不會(huì)受到輸送裝置1110上的輸送帶表面的凹凸等的影響。

<第四實(shí)施方式>

接著，參照附圖對(duì)第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。需要說明的是，對(duì)于與已經(jīng)說明的實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)部分的說明適當(dāng)?shù)厥÷浴?/p>

圖15是表示第四實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1200的圖。

如圖15所示，檢查系統(tǒng)1200具有輸送裝置1110、第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122、第三攝像裝置1123、第一光源1131a及1131b、第二光源1132、第三光源1133、支撐部件1140、分類機(jī)構(gòu)1150、第一托盤1151、第二托盤1152、以及檢查裝置1160。檢查系統(tǒng)1200對(duì)由輸送裝置1110所輸送的作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

輸送裝置1110除了具有作為第一輸送部的第一輸送帶1111、作為第二輸送部的第二輸送帶1112及作為第三輸送部的第三輸送帶1113，還具有作為第四輸送部的第四輸送帶1114，并沿圖15中的箭頭方向輸送預(yù)浸料1010。第四輸送帶1114具有與第一輸送帶1111同樣的結(jié)構(gòu)，并對(duì)從第三輸送帶1113傳遞來(lái)的預(yù)浸料1010進(jìn)行輸送。

第三攝像裝置1123例如是具有例如CCD、CMOS等攝像元件的數(shù)碼照相機(jī)。第三攝像裝置1123被設(shè)置成進(jìn)行攝像的區(qū)域(第三攝像區(qū)域)的至少一部分和第三輸送帶1113與第四輸送帶1114之間的間隙的、預(yù)浸料1010通過的區(qū)域重疊。第三攝像裝置1123從第二攝像裝置1122的對(duì)面?zhèn)葘?duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行拍攝。在本實(shí)施方式中，第三攝像裝置1123經(jīng)由反射鏡1171對(duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行拍攝。

第三光源1133例如為L(zhǎng)ED陣列，對(duì)第三攝像裝置1123拍攝預(yù)浸料1010的第三攝像區(qū)域照射光。來(lái)自第三光源1133的照射光被半反射鏡1172反射并被引導(dǎo)至第三輸送帶1113與第四輸送帶1114之間的第三攝像區(qū)域。

第三光源1133、反射鏡1171及半反射鏡1172以第三攝像裝置1123從在第三輸送帶1113與第四輸送帶1114之間被輸送的預(yù)浸料1010的表面主要接收鏡面反射光的方式被設(shè)置。需要說明的是，可以以與從第三光源1133所照射的光為平行光的方式，在第三光源1133中設(shè)置例如光控制膜。

圖16是表示第四實(shí)施方式中的缺陷檢測(cè)處理的流程圖的圖。

如圖16所示，在檢查系統(tǒng)1200的缺陷檢測(cè)處理中，首先在步驟S1201中，輸送裝置1110將預(yù)浸料1010從第一輸送帶1111向著第四輸送帶1114輸送。

接著，在步驟S1202中，第一攝像裝置1121對(duì)在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間的第一攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。在步驟S1203中，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第一攝像裝置1121取得的預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)，與上述第三實(shí)施方式同樣地檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷BB及缺陷CC。

接著，在步驟S1204中，第二攝像裝置1122對(duì)在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間的第二攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。在步驟S1205中，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第二攝像裝置1122取得的預(yù)浸料1010的第二圖像數(shù)據(jù)，與上述第三實(shí)施方式同樣地檢測(cè)預(yù)浸料1010第一面?zhèn)鹊娜毕軦A及缺陷BB。

接著，在步驟S1206中，第三攝像裝置1123對(duì)在第三輸送帶1113與第四輸送帶1114之間的第三攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。在步驟S1207中，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第三攝像裝置1123取得的預(yù)浸料1010的圖像數(shù)據(jù)(以下稱為第三圖像數(shù)據(jù))，檢測(cè)預(yù)浸料1010的第一面的相反側(cè)的第二面?zhèn)鹊娜毕軦A及缺陷BB。

利用缺陷檢測(cè)部1162進(jìn)行的從第三攝像裝置1123所取得的第三圖像數(shù)據(jù)的缺陷檢測(cè)方法與利用第二攝像裝置1122所拍攝的第二圖像數(shù)據(jù)的缺陷檢測(cè)方法相同。這樣一來(lái)，能夠基于利用第二攝像裝置1122所拍攝的第二圖像數(shù)據(jù)及利用第三攝像裝置1123所拍攝的第三圖像數(shù)據(jù)，在預(yù)浸料1010的兩面檢測(cè)缺陷AA及缺陷BB。

當(dāng)利用缺陷檢測(cè)部1162未從預(yù)浸料1010中檢測(cè)出任何缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC時(shí)(步驟S1208為否)，處理前進(jìn)至步驟S1209。在步驟S1209中，分類部1163控制分類機(jī)構(gòu)1150，將未檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010從第四輸送帶1114排出到第一托盤1151并結(jié)束處理。

另外，當(dāng)利用缺陷檢測(cè)部1162從預(yù)浸料1010中檢測(cè)出缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC的任何一個(gè)時(shí)(步驟S1208為是)，處理前進(jìn)至步驟S1210。在步驟S1210中，分類部1163控制分類機(jī)構(gòu)1150，將檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010從第四輸送帶1114排出到第二托盤1152并結(jié)束處理。

如上所述，根據(jù)第四實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1200，能夠基于利用第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123所拍攝的圖像來(lái)檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷。另外，通過構(gòu)成為在預(yù)浸料1010的輸送路徑中使第一攝像裝置1121在第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123的上游側(cè)進(jìn)行攝像，從而能夠與上述第三實(shí)施方式同樣地縮短缺陷檢測(cè)處理所需的時(shí)間并提高生產(chǎn)性。

另外，在第四實(shí)施方式的檢查系統(tǒng)1200中，以在輸送裝置1110的各個(gè)輸送帶之間的間隙進(jìn)行預(yù)浸料1010的檢查的方式設(shè)置第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠與上述第三實(shí)施方式同樣地精確地進(jìn)行預(yù)浸料1010的缺陷的檢查，而不會(huì)受到輸送裝置1110上的輸送帶表面的凹凸等的影響。

<第五實(shí)施方式>

接著，參照附圖對(duì)第五實(shí)施方式進(jìn)行說明。需要說明的是，對(duì)于與已經(jīng)說明的實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)部分的說明適當(dāng)?shù)厥÷浴?/p>

圖17是表示第五實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1300的圖。

如圖17所示，檢查系統(tǒng)1300具有輸送裝置1110、第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122、第三攝像裝置1123、第一光源1131a及1131b、第二光源1132、第三光源1133、第四光源1134、分類機(jī)構(gòu)1150、第一托盤1151、第二托盤1152、以及檢查裝置1160。檢查系統(tǒng)1300對(duì)由輸送裝置1110所輸送的作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

第一光源1131a及1131b例如為藍(lán)色LED陣列，對(duì)第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間照射藍(lán)色光。第一光源1131a及1131b以第一攝像裝置1121從所輸送的預(yù)浸料1010的表面主要接收漫反射光的方式被設(shè)置。

第四光源1134例如為白色LED陣列，對(duì)第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間照射白色光。第四光源1134以第一攝像裝置1121對(duì)透射過所輸送的預(yù)浸料1010的透射光進(jìn)行接收的方式與第一攝像裝置1121相對(duì)地設(shè)置。

在本實(shí)施方式中，第一光源1131a及1131b照射第一波長(zhǎng)區(qū)域(藍(lán)色的波長(zhǎng)區(qū)域)的藍(lán)色光，第四光源1134照射包含第一波長(zhǎng)區(qū)域及與第一波長(zhǎng)區(qū)域不同的第二波長(zhǎng)區(qū)域(例如紅色或綠色的波長(zhǎng)區(qū)域)的光。需要說明的是，第一光源1131a及1131b和第四光源1134可以分別照射波長(zhǎng)區(qū)域不同的光，可以構(gòu)成為照射與本實(shí)施方式不同的顏色的光。另外，第一光源1131a及1131b以及及第四光源1134例如可以為有機(jī)EL陣列、冷陰極管、鹵素?zé)舻葻晒鉄舻取?/p>

檢查裝置1160除了具有圖像取得部1161、缺陷檢測(cè)部1162及分類部1163，還具有色彩信息取得部1164。色彩信息取得部1164根據(jù)圖像取得部1161所取得的圖像數(shù)據(jù)取得色彩信息。缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161所取得的圖像信息及色彩信息取得部1164所取得的色彩信息，檢測(cè)在預(yù)浸料10中存在的缺陷。

圖18是表示第五實(shí)施方式中的缺陷檢查處理的流程圖的圖。

如圖18所示，在檢查系統(tǒng)1300的缺陷檢測(cè)處理中，首先在步驟S1301中，輸送裝置1110將預(yù)浸料1010從第一輸送帶1111向第四輸送帶1114輸送。接著，在步驟S1302中，第一攝像裝置1121對(duì)在第一輸送帶1111與第二輸送帶1112之間的第一攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。

在步驟S1303中，檢查裝置1160的色彩信息取得部1164根據(jù)第一攝像裝置1121所拍攝的第一圖像數(shù)據(jù)取得第一色彩信息。

在此，利用第一攝像裝置1121所拍攝的預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)例如按每個(gè)像素具有用0～255的數(shù)值來(lái)表示R(紅)、G(綠)、B(藍(lán))各個(gè)顏色的RGB值。色彩信息取得部1164取得與從第一光源1131a及1131b和第四光源1134所照射的藍(lán)色光對(duì)應(yīng)的藍(lán)色的B通道數(shù)據(jù)(各像素的B值)作為第一色彩信息。這樣一來(lái)，色彩信息取得部1164根據(jù)第一圖像數(shù)據(jù)取得從第一光源1131a及1131b以及第四光源1134所照射的藍(lán)色光的波長(zhǎng)區(qū)域中包含的顏色的數(shù)據(jù)作為第一色彩信息。

圖19是示意性地表示利用第一攝像裝置1121所拍攝的預(yù)浸料1010的第一圖像數(shù)據(jù)(B通道數(shù)據(jù))的圖。

對(duì)于預(yù)浸料1010的缺陷AA，與無(wú)缺陷的部分同樣地將從第一光源1131a及1131b所照射的藍(lán)色光反射。因此，第一攝像裝置1121所接收的來(lái)自預(yù)浸料1010的缺陷AA的受光量與來(lái)自無(wú)缺陷部分的受光量同等。因此，如圖19所示，對(duì)于B通道數(shù)據(jù)，在存在缺陷AA的部分與無(wú)缺陷部分顯示出同等的亮度。

對(duì)于預(yù)浸料1010的缺陷BB，從第一光源1131a及1131b所照射的藍(lán)色光的漫反射率比無(wú)缺陷部分的漫反射率高。因此，被第一攝像裝置1121接收的從第一光源1131照射的藍(lán)色光的來(lái)自缺陷BB的受光量比來(lái)自無(wú)缺陷部分的受光量大。因此，如圖19所示，在B通道數(shù)據(jù)中，預(yù)浸料1010中存在缺陷BB的部分比無(wú)缺陷部分亮。

另外，對(duì)于預(yù)浸料1010的缺陷CC，來(lái)自第四光源1134的照射光被異物遮擋。因此，對(duì)于第一攝像裝置1121所接收的來(lái)自第四光源1134的照射光中所包含的藍(lán)色光的受光量，存在缺陷CC的部分比無(wú)缺陷部分小。因此，如圖19所示，在B通道數(shù)據(jù)中，存在缺陷CC的部分比無(wú)缺陷部分暗。

需要說明的是，由于來(lái)自第一光源1131a及1131b的照射光的反射光與來(lái)自第四光源1134的照射光的透射光之和為第一圖像數(shù)據(jù)，因此如圖19所示，在B通道數(shù)據(jù)中，存在缺陷BB的部分比無(wú)缺陷部分亮。另外，存在缺陷CC的部分比無(wú)缺陷部分暗。

另外，在步驟S1304中，色彩信息取得部1164根據(jù)第一攝像裝置1121所拍攝的第一圖像數(shù)據(jù)取得第二色彩信息。色彩信息取得部1164取得與從第四光源1134照射的白色光中所包含的紅色光對(duì)應(yīng)的紅色的R通道數(shù)據(jù)(各像素的R值)作為第二色彩信息。這樣一來(lái)，色彩信息取得部1164根據(jù)圖像數(shù)據(jù)取得來(lái)自第四光源1134的照射光之中的、與從第一光源1131所照射的藍(lán)色光的波長(zhǎng)區(qū)域不同的紅色光的波長(zhǎng)區(qū)域中包含的顏色的數(shù)據(jù)作為第二色彩信息。

需要說明的是，色彩信息取得部1164可以取得與從第四光源1134所照射的白色光中包含的綠色光對(duì)應(yīng)的綠色的G通道數(shù)據(jù)(各像素的G值)作為第二色彩信息。在此情況中，也與以下將說明的使用R通道數(shù)據(jù)的情況同樣地能夠檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷。

圖20是示意性地表示利用第一攝像裝置1121所拍攝的預(yù)浸料1010的第二圖像數(shù)據(jù)(R通道數(shù)據(jù))的圖。

從第四光源1134向第一攝像裝置1121所照射的光被預(yù)浸料1010中存在缺陷AA的部分或無(wú)缺陷部分同樣地透射。因此，對(duì)于由第一攝像裝置1121所接收的來(lái)自第四光源1134的照射光中所包含的紅色光之中受光量，存在缺陷AA的部分與無(wú)缺陷部分大致同等。因此，如圖20所示，在R通道數(shù)據(jù)中，預(yù)浸料1010中存在缺陷AA的部分顯示出與無(wú)缺陷部分同等的亮度。

從第四光源1134向第一攝像裝置1121所照射的光被預(yù)浸料1010中存在缺陷BB或缺陷CC的部分遮擋。因此，在第一攝像裝置1121中，對(duì)于來(lái)自第四光源1134的照射光中所包含的紅色光的受光量，存在缺陷BB或缺陷CC的部分比無(wú)缺陷部分小。因此，如圖20所示，在R通道數(shù)據(jù)中，預(yù)浸料1010中存在缺陷BB及缺陷CC的部分比無(wú)缺陷部分暗。

在此，圖像數(shù)據(jù)中的各像素的R值不受第一攝像裝置1121從第一光源1131所照射的藍(lán)色光的影響，而是根據(jù)第一攝像裝置1121從第四光源1134所照射的光中包含的紅色光的受光量決定。因此，即使在存在缺陷AA的部分上由第一攝像裝置1121所接收的來(lái)自第一光源1131的藍(lán)色光的受光量增加，圖像數(shù)據(jù)中包含的R值也不會(huì)變大。因此，如圖20所示，在R通道數(shù)據(jù)中存在缺陷AA的部分不會(huì)受到藍(lán)色光的影響。

回到圖18所示的缺陷檢測(cè)處理的流程圖，接著在步驟S1305中，缺陷檢測(cè)部1162計(jì)算出由色彩信息取得部1164所取得的作為第一色彩信息的B通道數(shù)據(jù)與作為第二色彩信息的R通道數(shù)據(jù)之差。接著在步驟S1306中，缺陷檢測(cè)部1162基于第一圖像數(shù)據(jù)及色彩信息檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷。

在步驟S1305中缺陷檢測(cè)部1162針對(duì)圖像數(shù)據(jù)中包含的所有像素計(jì)算作為第一色彩信息的B通道數(shù)據(jù)與作為第二色彩信息的R通道數(shù)據(jù)的差值(同一像素中的(B值-R值))。以下，將這樣求出的B通道數(shù)據(jù)與R通道數(shù)據(jù)的差值的數(shù)據(jù)稱為B-R通道數(shù)據(jù)。

如上所述，在B通道數(shù)據(jù)中，缺陷BB部分的值比無(wú)缺陷部分的值大(參見圖19)。與此相對(duì)，在R通道數(shù)據(jù)中，缺陷BB部分的值比無(wú)缺陷部分的值小(參見圖20)。因此，在B-R通道數(shù)據(jù)中，缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差比B通道數(shù)據(jù)及R通道數(shù)據(jù)各自中的缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差大。

例如，在B通道數(shù)據(jù)中，設(shè)(缺陷BB，無(wú)缺陷)的各部分的值為(250，120)。另外，在R通道數(shù)據(jù)中，設(shè)(缺陷BB，無(wú)缺陷)的各部分的值為(50，120)。在此情況中，對(duì)于B-R通道數(shù)據(jù)，(缺陷BB，無(wú)缺陷)的各部分的值為(200，0)。

因此，在B-R通道數(shù)據(jù)中，缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差為200，比B通道數(shù)據(jù)中的缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差(130)大。另外，在B-R通道數(shù)據(jù)中，缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差為200，比R通道數(shù)據(jù)中的缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差(70)大。

因此，當(dāng)缺陷檢測(cè)部1162基于缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差來(lái)檢測(cè)缺陷BB時(shí)，通過使用缺陷BB部分的值與無(wú)缺陷部分的值之差較大的B-R通道數(shù)據(jù)，從而能夠精確地檢測(cè)出缺陷BB。另外，在B-R通道數(shù)據(jù)中，B通道數(shù)據(jù)及R通道數(shù)據(jù)各自包含的預(yù)浸料1010的無(wú)缺陷的部分中的亮度斑被消除。因此，缺陷檢測(cè)部1162通過使用亮度斑被消除的B-R通道數(shù)據(jù)，從而能夠減少缺陷BB的誤檢并精確地檢測(cè)出缺陷BB。

另外，檢測(cè)部1162將R通道數(shù)據(jù)中的像素值比無(wú)缺陷部分值的平均值小、且與無(wú)缺陷部分值的平均值之差為預(yù)先設(shè)定的閾值以上的部分檢測(cè)為缺陷BB或缺陷CC。

在步驟S1307中，第二攝像裝置1122對(duì)在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間的第二攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。在步驟S1308中，缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第二攝像裝置1122取得的預(yù)浸料1010的第二圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)預(yù)浸料1010第一面?zhèn)鹊娜毕軦A及缺陷BB。

在步驟S1309中，第三攝像裝置1123對(duì)在第三輸送帶1113與第四輸送帶1114之間的第三攝像區(qū)域被輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。在步驟S1310中，缺陷檢測(cè)部1162基于圖像取得部1161從第三攝像裝置1123取得的預(yù)浸料1010的第三圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)預(yù)浸料1010的第一面的相反側(cè)的第二面?zhèn)鹊娜毕軦A及缺陷BB。

基于第二攝像裝置1122所拍攝的第二圖像數(shù)據(jù)及第三攝像裝置1123所拍攝的第三圖像數(shù)據(jù)的缺陷AA及缺陷BB的檢測(cè)方法與上述第四實(shí)施方式相同。

當(dāng)利用缺陷檢測(cè)部1162未從預(yù)浸料1010中檢測(cè)出任何缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC時(shí)(步驟S1311為否)，處理前進(jìn)至步驟S1312。在步驟S1312中，分類部1163控制分類機(jī)構(gòu)1150，將未檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010從第四輸送帶1114排出到第一托盤1151并結(jié)束處理。

另外，當(dāng)利用缺陷檢測(cè)部1162從預(yù)浸料1010中檢測(cè)出缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC的任何一個(gè)時(shí)(步驟S1311為是)，處理前進(jìn)至步驟S1313。在步驟S1313中，分類部1163控制分類機(jī)構(gòu)1150，將檢測(cè)出缺陷的預(yù)浸料1010從第四輸送帶1114排出到第二托盤1152并結(jié)束處理。

如上所述，根據(jù)第五實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1300，能夠基于利用第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123所拍攝的圖像來(lái)檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷。缺陷檢測(cè)部1162通過使用色彩信息取得部1164根據(jù)第一圖像數(shù)據(jù)所取得的作為第一色彩信息的B通道數(shù)據(jù)及作為第二色彩信息的R通道數(shù)據(jù)，從而能夠減少誤檢并精確地檢測(cè)出缺陷BB。再有，通過構(gòu)成為在預(yù)浸料1010的輸送路徑中使第一攝像裝置1121在第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123的上游側(cè)進(jìn)行攝像，從而能夠與上述第三實(shí)施方式同樣地縮短缺陷檢測(cè)處理所需的時(shí)間并提高生產(chǎn)性。

<第六實(shí)施方式>

接著，參照附圖對(duì)第六實(shí)施方式進(jìn)行說明。需要說明的是，對(duì)于與已經(jīng)說明的實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)部分的說明適當(dāng)?shù)厥÷浴?/p>

圖21是表示第六實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1400的圖。

如圖21所示，檢查系統(tǒng)1400具有輸送裝置1110、第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122、第三攝像裝置1123、第一光源1131a及1131b、第二光源1132、第三光源1133、支撐部件1140、分類機(jī)構(gòu)1150、第一托盤1151、第二托盤1152、以及檢查裝置1160。檢查系統(tǒng)1400對(duì)由輸送裝置1110所輸送的作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

輸送裝置1110具有第一輸送帶1111、第二輸送帶1112及第三輸送帶1113，并沿圖21中的箭頭方向輸送預(yù)浸料1010。

第三攝像裝置1123被設(shè)置成進(jìn)行攝像的區(qū)域(第三攝像區(qū)域)的至少一部分和第二輸送帶1112和第三輸送帶1113之間的間隙的、預(yù)浸料1010通過的區(qū)域重疊。第三攝像裝置1123從第二攝像裝置1122的對(duì)面?zhèn)葘?duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行拍攝。第三攝像裝置1123被設(shè)置成與第二攝像裝置1122同樣地對(duì)通過第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。

在此，如果第二攝像裝置1122的來(lái)自第三光源1133的受光量及第三攝像裝置1123的來(lái)自第二光源1132的受光量增加，則基于各攝像裝置的圖像數(shù)據(jù)的缺陷檢測(cè)精度有可能會(huì)降低。因此，優(yōu)選以在可能的范圍內(nèi)較低地抑制第二攝像裝置1122的來(lái)自第三光源1133的受光量及第三攝像裝置1123的來(lái)自第二光源1132的受光量的方式來(lái)構(gòu)成第二攝像裝置1122、第三攝像裝置1123、第二光源1132及第三光源1133等。

與第四實(shí)施方式同樣，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于從第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123所取得的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC。

第六實(shí)施方式的檢查系統(tǒng)1400通過與第四實(shí)施方式中的缺陷檢測(cè)處理相同的處理，檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷，并根據(jù)缺陷檢測(cè)結(jié)果將預(yù)浸料1010分類到第一托盤1151或第二托盤1152。

如上所述，根據(jù)第六實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1400，能夠基于利用第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123所拍攝的圖像來(lái)檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷。另外，通過構(gòu)成為在預(yù)浸料1010的輸送路徑中使第一攝像裝置1121在第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123的上游側(cè)進(jìn)行攝像，從而能夠與上述第三實(shí)施方式同樣地縮短缺陷檢測(cè)處理所需的時(shí)間并提高生產(chǎn)性。

另外，根據(jù)第六實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1400，通過以在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間對(duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行拍攝的方式來(lái)構(gòu)成第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123兩者，從而能夠使整體結(jié)構(gòu)小型化。

需要說明的是，可以與第五實(shí)施方式同樣地構(gòu)成為設(shè)置第四光源1134，根據(jù)由第一攝像裝置1121所拍攝的第一圖像數(shù)據(jù)來(lái)取得色彩信息，并基于色彩信息來(lái)檢測(cè)缺陷。

<第七實(shí)施方式>

接著，參照附圖對(duì)第七實(shí)施方式進(jìn)行說明。需要說明的是，對(duì)于與已經(jīng)說明的實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)部分的說明適當(dāng)?shù)厥÷浴?/p>

圖22是表示第七實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1500的圖。

如圖22所示，檢查系統(tǒng)1500具有輸送裝置1110、第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122、第三攝像裝置1123、第一光源1131a及1131b、第二光源1132、第三光源1133、支撐部件1140、分類機(jī)構(gòu)1150、第一托盤1151、第二托盤1152、以及檢查裝置1160。檢查系統(tǒng)1500對(duì)由輸送裝置1110所輸送的作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

第三攝像裝置1123被設(shè)置成進(jìn)行攝像的區(qū)域(第三攝像區(qū)域)的至少一部分和第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間的間隙的、預(yù)浸料1010通過的區(qū)域重疊。另外，第三光源1133以第三攝像裝置1123從在第二輸送帶1112與第三輸送帶1113之間被輸送的預(yù)浸料1010的表面主要接收鏡面反射光的方式設(shè)置。

在此，如果第二攝像裝置1122的來(lái)自第三光源1133的受光量及第三攝像裝置1123的來(lái)自第二光源1132的受光量增加，則基于各攝像裝置的圖像數(shù)據(jù)的缺陷檢測(cè)精度有可能會(huì)降低。因此，優(yōu)選以能夠降低第二攝像裝置1122的來(lái)自第三光源1133的受光量及第三攝像裝置1123的來(lái)自第二光源1132的受光量的方式來(lái)構(gòu)成第二攝像裝置1122、第三攝像裝置1123、第二光源1132及第三光源1133等。

因此，在本實(shí)施方式中，如圖22所示，構(gòu)成為第二光源1132的光軸1132a(光照射方向)與第三光源1133的光軸1133a(光照射方向)平行。通過這樣的結(jié)構(gòu)，從而能夠分別降低第二攝像裝置1122的來(lái)自第三光源1133的受光量及第三攝像裝置1123的來(lái)自第二光源1132的受光量，維持預(yù)浸料1010的缺陷檢測(cè)精度，同時(shí)使裝置結(jié)構(gòu)小型化。

與第四實(shí)施方式同樣，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于從第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123所取得的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷AA、缺陷BB及缺陷CC。

第七實(shí)施方式的檢查系統(tǒng)1500通過與第四實(shí)施方式中的缺陷檢測(cè)處理相同的處理，檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷，并根據(jù)缺陷檢測(cè)結(jié)果將預(yù)浸料1010分類到第一托盤1151或第二托盤1152。

如上所述，根據(jù)第七實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1500，能夠基于利用第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123所拍攝的圖像來(lái)檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷。另外，通過構(gòu)成為在預(yù)浸料1010的輸送路徑中使第一攝像裝置1121在第二攝像裝置1122及第三攝像裝置1123的上游側(cè)進(jìn)行攝像，從而能夠與上述第三實(shí)施方式同樣地縮短缺陷檢測(cè)處理所需的時(shí)間并提高生產(chǎn)性。

需要說明的是，可以與第五實(shí)施方式同樣地構(gòu)成為設(shè)置第四光源1134，根據(jù)由第一攝像裝置1121所拍攝的第一圖像數(shù)據(jù)來(lái)取得色彩信息，并基于色彩信息來(lái)檢測(cè)缺陷。

<第八實(shí)施方式>

接著，參照附圖對(duì)第八實(shí)施方式進(jìn)行說明。需要說明的是，對(duì)于與已經(jīng)說明的實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)部分的說明適當(dāng)?shù)厥÷浴?/p>

圖23是表示第八實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1600的圖。

如圖23所示，檢查系統(tǒng)1600具有輸送裝置1110、第一攝像裝置1121、第二攝像裝置1122、第一光源1131a及1131b、第二光源1132、第三光源1133、支撐部件1140、分類機(jī)構(gòu)1150、第一托盤1151、第二托盤1152、以及檢查裝置1160。檢查系統(tǒng)1600對(duì)由輸送裝置1110所輸送的作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010中有無(wú)缺陷進(jìn)行檢查。

在本實(shí)施方式中，第一攝像裝置1121及第二攝像裝置1122被設(shè)置成在輸送帶上對(duì)被輸送裝置1110所輸送的預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。第一攝像裝置1121被設(shè)置成在第一輸送帶1111上對(duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。另外，第二攝像裝置1122被設(shè)置成在第二輸送帶1112上對(duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。需要說明的是，第一攝像裝置1121及第二攝像裝置1122可以被設(shè)置成在相同的輸送帶上對(duì)預(yù)浸料1010進(jìn)行攝像。

與第三實(shí)施方式同樣，檢查裝置1160的缺陷檢測(cè)部1162基于第一攝像裝置1121所拍攝的第一圖像數(shù)據(jù)及第二攝像裝置1122所拍攝的第二圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)預(yù)浸料1010的缺陷。

如上所述，根據(jù)第八實(shí)施方式中的檢查系統(tǒng)1600，能夠基于利用第一攝像裝置1121及第二攝像裝置1122所拍攝的圖像來(lái)檢測(cè)作為檢查對(duì)象物的預(yù)浸料1010的缺陷。另外，通過構(gòu)成為在預(yù)浸料1010的輸送路徑中使第一攝像裝置1121在第二攝像裝置1122的上游側(cè)進(jìn)行攝像，從而能夠與上述第三實(shí)施方式同樣地縮短缺陷檢測(cè)處理所需的時(shí)間并提高生產(chǎn)性。再有，通過設(shè)置成使第一攝像裝置1121的第一攝像區(qū)域與第二攝像裝置1122的第二攝像區(qū)域靠近，從而能夠使裝置結(jié)構(gòu)小型化。

以上對(duì)實(shí)施方式的檢查系統(tǒng)及檢查方法進(jìn)行了說明，但本實(shí)用新型不限定于上述實(shí)施方式，可以在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形及改良。在上述各實(shí)施方式的說明中，作為檢查對(duì)象物對(duì)預(yù)浸料1010的檢查方法進(jìn)行了說明，但檢查對(duì)象物并不限于預(yù)浸料。

本申請(qǐng)以在2015年12月16日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)第2015-245600號(hào)及在2015年12月16日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)第2015-245708號(hào)作為要求優(yōu)先權(quán)的基礎(chǔ)，本申請(qǐng)?jiān)毡緦＠暾?qǐng)第2015-245600號(hào)及日本專利申請(qǐng)第2015-245708號(hào)的全部?jī)?nèi)容。