本實用新型涉及一種導航系統(tǒng)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，各國興起了無人直升機的研發(fā)熱，新研發(fā)的無人直升機在各大洲競相出現(xiàn)，并且在軍事、緊急事件響應(yīng)、監(jiān)測、航拍和精密農(nóng)業(yè)管理等方面扮演重要作用。多旋翼無人機，構(gòu)造比較簡單，價格也比較低廉，最重要是它不需要發(fā)射系統(tǒng)，還能垂直起降，對起飛環(huán)境無要求，與固定翼相比最大的優(yōu)勢是能夠在空中自由懸停，而且飛行靈活性相當高超，可用各種速度，各種飛行剖面的航路進行飛行，因而比固定翼無人機在偵查、營救等艱難任務(wù)環(huán)境中，更具有應(yīng)用優(yōu)勢。

目前市場上的多旋翼無人機只能采用GPS定位傳感器進行導航，當飛機自動飛行中斷后采用手動飛行，但實際情況中，一旦自動飛行所用的GPS信號丟失后，遙控信號也幾乎不可能順暢傳遞，另外當GPS信號丟失后，操作人員難以僅僅憑借肉眼判斷各種地形數(shù)據(jù)來實現(xiàn)無人機或者航模的飛行，導致炸機和飛丟，造成安全隱患。

因此，有必要設(shè)計一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)，實現(xiàn)當GPS信號丟失時，操作人員仍然能根據(jù)系統(tǒng)分析的各種地形數(shù)據(jù)來實現(xiàn)遙控無人機或者航模的飛行。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)，旨在解決 現(xiàn)有技術(shù)中，目前市場上的多旋翼無人機只能采用GPS定位傳感器進行導航，自動飛行所用的GPS信號丟失后，遙控信號也幾乎不可能順暢傳遞，另外當GPS信號丟失后，操作人員難以僅僅憑借肉眼判斷各種地形數(shù)據(jù)來實現(xiàn)無人機或者航模的飛行，導致炸機和飛丟，造成安全隱患的問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)，包括用于安裝在航模上的控制系統(tǒng)、導航單元、攝像機以及遠程控制終端，所述控制系統(tǒng)包括控制器、通訊器以及電機驅(qū)動器，所述攝像機、通訊器以及電機驅(qū)動器分別與所述控制器連接，所述導航單元包括GPS傳感器、伽利略導航系統(tǒng)、北斗導航系統(tǒng)或/和GLONASS導航系統(tǒng)，所述導航單元與所述控制器之間通過轉(zhuǎn)換器連接，所述遠程控制終端內(nèi)設(shè)有無線通信器、顯示屏、存儲有電子地圖的存儲器、圖像處理器以及遠程控制器，所述無線通信器與通訊器連接，所述存儲器、圖像處理器、顯示屏以及遠程控制器分別與所述遠程控制器連接。

進一步地，所述一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)內(nèi)還包括飛行姿態(tài)推導裝置、姿態(tài)控制器、速度控制器、慣性測量傳感器和氣壓傳感器，所述飛行姿態(tài)推導裝置、姿態(tài)控制器、速度控制器、慣性測量傳感器和氣壓傳感器分別與所述控制器連接。

進一步地，所述慣性測量傳感器設(shè)有三軸陀螺儀、加速度計和定時修正裝置，所述三軸陀螺儀采用靜電陀螺、激光陀螺、光纖陀螺、微機械陀螺中的一種。

進一步地，所述遠程控制終端為移動終端、智能手環(huán)、控制手柄以及智能頭盔中至少一種。

進一步地，所述遠程控制終端內(nèi)設(shè)有速度傳感器以及加速度傳感器，所述加速度傳感器與所述遠程控制器連接。

進一步地，所述一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)還包括太陽能信號器、地面站信號收發(fā)單元以及遙控器信號接收單元，所述地面站信號收發(fā)單元與所述太陽能信號器連接，所述遙控器信號接收單元分別與所述控制器以及所述無 線通信器連接，所述太陽能信號器包括太陽能板、充電設(shè)備、鋰電池和定位信號發(fā)射器，所述太陽能板電性連接所述充電設(shè)備，所述充電設(shè)備電性連接所述鋰電池，所述鋰電池電性連接所述定位信號發(fā)射器，所述定位信號發(fā)射器與所述地面站信號收發(fā)單元連接。

進一步地，所述定位信號發(fā)射器采用37.5千赫茲的間斷式發(fā)射器。

進一步地，所述地面站信號收發(fā)單元設(shè)有配合所述定位信號發(fā)射器的接收器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型提供的一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)，通過設(shè)置包括GPS傳感器、伽利略導航系統(tǒng)、北斗導航系統(tǒng)或/和GLONASS導航系統(tǒng)的導航單元、控制系統(tǒng)、攝像機以及遠程控制終端，增加了導航系統(tǒng)的可靠性，從而減少了導航的中斷，通過增加攝像機以及在遠程控制終端設(shè)置存儲有電子地圖的存儲器、圖像處理器，即使發(fā)生迫降等事故，攝像機仍然能將數(shù)據(jù)發(fā)送至遠程控制終端，將圖片進行處理分析后與在存儲器上所處的位置，進行結(jié)合后得出航模所處位置，在正常運行中也可提供尋蹤數(shù)據(jù)，避免炸機和航模的飛丟。

附圖說明

圖1是本實施例提供的一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)的原理框圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

以下結(jié)合具體實施例對本實用新型的實現(xiàn)進行詳細的描述。

參照圖1，為本實用新型提供的較佳實施例。

本實施例提供的一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)，包括用于安裝在航模 上的控制系統(tǒng)、導航單元、攝像機5以及遠程控制終端，其中，控制系統(tǒng)包括控制器7、通訊器17以及電機驅(qū)動器8，攝像機5、通訊器17以及電機驅(qū)動器8分別與控制器7連接，所述導航單元包括GPS傳感器1、伽利略導航系統(tǒng)2、北斗導航系統(tǒng)3或/和GLONASS導航系統(tǒng)4，所述導航單元與控制器7之間通過轉(zhuǎn)換器6連接，遠程控制終端內(nèi)設(shè)有無線通信器11、顯示屏12、存儲有電子地圖的存儲器13、圖像處理器14以及遠程控制器15，無線通信器11與通訊器17連接，存儲器13、圖像處理器14、顯示屏12以及遠程控制器15分別與遠程控制器15連接。

上述的一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)，通過設(shè)置包括GPS傳感器1、伽利略導航系統(tǒng)2、北斗導航系統(tǒng)3或/和GLONASS導航系統(tǒng)4的導航單元、控制系統(tǒng)、攝像機5以及遠程控制終端，增加了導航系統(tǒng)的可靠性，從而減少了導航的中斷，通過增加攝像機5以及在遠程控制終端設(shè)置存儲有電子地圖的存儲器13、圖像處理器14，即使發(fā)生迫降等事故，攝像機5仍然能將數(shù)據(jù)發(fā)送至遠程控制終端，將圖片進行處理分析后與在存儲器13上所處的位置，進行結(jié)合后得出航模所處位置，在正常運行中也可提供尋蹤數(shù)據(jù)，避免炸機和航模的飛丟。

具體地，上述的一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)內(nèi)還包括飛行姿態(tài)推導裝置、姿態(tài)控制器7、速度控制器7、慣性測量傳感器和氣壓傳感器，所述飛行姿態(tài)推導裝置、姿態(tài)控制器7、速度控制器7、慣性測量傳感器和氣壓傳感器分別與控制器7連接，這樣，飛行姿態(tài)推導裝置、姿態(tài)控制器7、速度控制器7、慣性測量傳感器和氣壓傳感器所對應(yīng)檢測的數(shù)據(jù)將發(fā)送至控制器7處理后，傳輸給遠程控制終端進行操作參照。

進一步地，所述慣性測量傳感器設(shè)有三軸陀螺儀、加速度計和定時修正裝置，所述三軸陀螺儀采用靜電陀螺、激光陀螺、光纖陀螺、微機械陀螺中的一種。

另外，在本實施例中，上述的遠程控制終端可以為移動終端、智能手環(huán)、 控制手柄以及智能頭盔中至少一種。

在本實施例中，上述的遠程控制終端內(nèi)設(shè)有速度傳感器以及加速度傳感器，該加速度傳感器與遠程控制器15連接，這樣，只要遠程控制終端有速度或者加速度的存在，即可將該進行通過遠程控制器15發(fā)送至控制器7，進行對應(yīng)的控制。

更進一步的，所述一種航模自動飛行用尋蹤導航系統(tǒng)還包括太陽能信號器9、地面站信號收發(fā)單元10以及遙控器信號接收單元16，其中，地面站信號收發(fā)單元10與控制器7連接，遙控器信號接收單元16分別與控制器7以及無線通信器11連接，所述太陽能信號器9包括太陽能板、充電設(shè)備、鋰電池和定位信號發(fā)射器，所述太陽能板嵌入航模的頂面，所述充電設(shè)備、鋰電池和定位信號發(fā)射器封裝在同一個硬質(zhì)金屬盒內(nèi)，所述太陽能板電性連接充電設(shè)備，所述充電設(shè)備電性連接鋰電池，所述鋰電池電性連接定位信號發(fā)射器，所述定位信號發(fā)射器與地面站信號收發(fā)單元10連接。

進一步地，所述定位信號發(fā)射器采用37.5千赫茲的間斷式發(fā)射器，其作用類似于黑匣子，便于搜索人員尋蹤。

進一步地，所述地面站信號收發(fā)單元10設(shè)有配合定位信號發(fā)射器的接收器，其作用是便于GPS等信號丟失后的尋蹤。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。