本發(fā)明涉及一種風(fēng)洞試驗六自由度裝置，特別涉及一種基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置。

背景技術(shù)：

風(fēng)洞試驗六自由度裝置是用于風(fēng)洞中研究風(fēng)洞中飛行器在特定條件下的靜態(tài)試驗和動態(tài)試驗，完善分離模擬試驗技術(shù)。風(fēng)洞試驗六自由度裝置(軸向X、側(cè)向Y、升沉Z、俯仰α、偏航β和滾轉(zhuǎn)γ)，它具有較大的運動范圍，較高的精度和承載能力，能以最快的速度達(dá)到指定的軌跡捕獲點位置，同時應(yīng)盡可能達(dá)到風(fēng)洞試驗段截面的任何地方。試驗過程中可實時顯示和記錄模型姿態(tài)、系統(tǒng)位移等隨時間變化的數(shù)據(jù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便并且可靠的基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置，其中該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置包括：

一個X向機(jī)構(gòu)，該X向機(jī)構(gòu)包括：

一個X向基座，該X向基座包括兩個第一框架以及兩個第二框架，各個該第一框架和各個該第二框架首尾相接，以在各個該第一框架和各個該第二框架之間形成一個第一通道；

兩個X向驅(qū)動單元，各個該X向驅(qū)動單元分別對稱地設(shè)置于各個該第一框架，并且各個該X向驅(qū)動單元分別沿著各個該第一框架的延伸方向延伸；

一個Y向機(jī)構(gòu)，該Y向機(jī)構(gòu)包括：

一個Y向基座，該Y向基座包括兩個第三框架以及兩個第四框架，各個該第三框架和各個該第四框架首尾相接，以在各個該第三框架和各個該第四框架之間形成一個第二通道，該Y向基座的各個該第三框架分別設(shè)置于各個該X向驅(qū)動單元，以使各個該X向驅(qū)動單元同步地驅(qū)動該Y向基座沿著各個該第一框架的延伸方向移動；

兩個Y向驅(qū)動單元，各個該Y向驅(qū)動單元分別對稱地設(shè)置于各個該第四框架，并且各個該Y向機(jī)構(gòu)分別沿著各個該第四框架的延伸方向延伸；

一個偏航機(jī)構(gòu)，該偏航機(jī)構(gòu)包括：

一個偏航基座，該偏航基座包括兩個第五框架以及兩個第六框架，各個該第五框架和各個弧形的該第六框架首尾相接，以在各個該第五框架和各個該第六框架之間形成一個第三通道，該偏航基座的各個該第六框架分別設(shè)置于各個該Y向機(jī)構(gòu)，以使各個該Y向機(jī)構(gòu)同步地驅(qū)動該偏航基座沿著各個該第四框架的延伸方向移動；兩個弧形的偏航引導(dǎo)單元，各個該偏航引導(dǎo)單元分別對稱地設(shè)置于各個該第六框架；其中該偏航基座的該第三通道、該Y向基座的該第二通道和該X向基座的該第一通道相互連通；

一個俯仰升沉機(jī)構(gòu)，該俯仰升沉機(jī)構(gòu)包括：

一個俯仰升沉基座，該俯仰升沉基座同時保持在該偏航基座的該第三通道、該Y向基座的該第二通道和該X向基座的該第一通道；

兩個第一驅(qū)動單元，各個該第一驅(qū)動單元分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座的兩側(cè)，并且各個該第一驅(qū)動單元分別設(shè)置于各個該弧形偏航引導(dǎo)單元，以在各個該第一驅(qū)動單元分別沿著各個該偏航引導(dǎo)單元運動時，該俯仰升沉基座在該第三通道、該第二通道和該第一通道內(nèi)轉(zhuǎn)動；

兩個第二驅(qū)動單元，各個該第二驅(qū)動單元分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座，并且各個該第二驅(qū)動單元的延伸方向和各個該第一驅(qū)動單元的延伸方向一致；各個該第二驅(qū)動單元同步沿著其延伸方向運動時，實現(xiàn)升沉運動，各個該第二驅(qū)動單元沿著其延伸方向差動時，實現(xiàn)俯仰運動；

一個滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：

該滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括兩個連接臂以及一個滾筒，各個該連接臂的上端部分別設(shè)置于各個該第二驅(qū)動單元，各個該連接臂的下端部設(shè)置于該滾筒。

作為對本發(fā)明的該用于風(fēng)動試驗的俯仰升沉互動式高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的進(jìn)一步優(yōu)選的實施例，各個該X向驅(qū)動單元分別包括兩個X向驅(qū)動組件、兩個X向?qū)к壱约爸辽偎膫€X向滑塊，各個該X向?qū)к壏謩e對稱地設(shè)置于該X向基座的該第一框架，并且各個該X向?qū)к壏謩e沿著各個該X向基座的該第一框架的延伸方向延伸，各個該X向滑塊分別可滑動地設(shè)置于各個該X向?qū)к?，各個該X向驅(qū)動組件分別設(shè)置于該X向基座的各個該第一框架，以使各個該X向驅(qū)動組件分別驅(qū)動各個該X向滑塊沿著各個該X向?qū)к壭纬傻能壍肋\動，該Y向基座的各個該第三框架分別設(shè)置于各個該X向滑塊和該X向驅(qū)動組件；各個該Y向驅(qū)動單元分別包括兩個Y向驅(qū)動組件、兩個Y向?qū)к壱约爸辽偎膫€Y向滑塊，各個該Y向?qū)к壏謩e對稱地設(shè)置于該Y向基座的該第四框架，并且各個該Y向?qū)к壏謩e沿著各個該Y向基座的該第四框架的延伸方向延伸，各個該Y向滑塊分別可滑動地設(shè)置于各個該Y向?qū)к?，各個該Y向驅(qū)動組件分別設(shè)置于該Y向基座的各個該第四框架，以使各個該Y向驅(qū)動組件分別驅(qū)動各個該Y向滑塊沿著各個該Y向?qū)к壭纬傻能壍肋\動，該偏航基座的各個該第六框架分別設(shè)置于各個該Y向滑塊和該Y向驅(qū)動組件；各個該偏航引導(dǎo)單元分別包括兩個偏航引導(dǎo)導(dǎo)軌以及兩個齒輪導(dǎo)軌，各個該偏航引導(dǎo)導(dǎo)軌分別對稱地設(shè)置于該偏航基座的該第六框架的內(nèi)側(cè)，各個該齒輪導(dǎo)軌分別對稱地設(shè)置于該偏航基座的該第六框架的外側(cè)；該俯仰升沉基座的兩側(cè)分別設(shè)置于各個該偏航引導(dǎo)導(dǎo)軌，各個該第一驅(qū)動單元分別包括一個第一驅(qū)動組件以及一個驅(qū)動齒輪，各個該第一驅(qū)動組件分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座的兩側(cè)，并且各個該驅(qū)動齒輪分別連接于各個該第一驅(qū)動組件，各個該驅(qū)動齒輪分別連接于各個該齒輪導(dǎo)軌，各個該第一驅(qū)動組件得以驅(qū)動各個該驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，以在各個該驅(qū)動齒輪分別沿著各個該齒輪導(dǎo)軌移動的同時驅(qū)動該俯仰升沉基座沿著各個該偏航引導(dǎo)導(dǎo)軌形成的軌道運動，從而使該俯仰升沉基座在該第三通道、該第二通道和該第一通道內(nèi)轉(zhuǎn)動。

作為對本發(fā)明的該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的進(jìn)一步優(yōu)選的實施例，各個該俯仰升沉機(jī)構(gòu)的第二驅(qū)動單元分別包括兩個俯仰升沉驅(qū)動組件、兩個俯仰升沉導(dǎo)軌以及四個俯仰升沉滑塊，各個該俯仰升沉驅(qū)動組件、各個該俯仰升沉導(dǎo)軌以及各個該俯仰升沉滑塊分別設(shè)置于該俯仰升沉基座的兩側(cè)，并且各個該俯仰升沉導(dǎo)軌分別沿著該俯仰升沉基座的高度方向延伸，各個該俯仰升沉滑塊分別可滑動地設(shè)置于各個該俯仰升沉導(dǎo)軌，并且該俯仰升沉驅(qū)動組件得以驅(qū)動該俯仰升沉滑塊沿著該俯仰升沉導(dǎo)軌形成的軌道運動，各個該連接臂的上端部分別設(shè)置于各個該俯仰升沉滑塊。

作為對本發(fā)明的該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的進(jìn)一步優(yōu)選的實施例，各個該俯仰升沉驅(qū)動組件分別包括兩個伺服電機(jī)以及兩個俯仰升沉向絲桿，各個該俯仰升沉向絲桿分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座的兩側(cè)，該俯仰升沉絲桿連接于設(shè)置在該俯仰升沉基座的該俯仰升沉伺服電機(jī)，以使該俯仰升沉伺服電機(jī)驅(qū)動該俯仰升沉滑塊沿著該俯仰升沉導(dǎo)軌的延伸方向移動。

本發(fā)明的該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置優(yōu)勢在于：

該發(fā)明提供一種基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置，其中該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置能夠適用于風(fēng)動捕獲軌跡試驗，保證在外掛物按照比例縮小后，模型和實物的幾何形狀相似及氣流馬赫數(shù)相同的前提下進(jìn)行試驗。該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置支撐外掛物模型在母機(jī)流場中運動，實現(xiàn)外掛物投放軌跡的模擬。另外，該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置滿足試驗要求的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、堵塞度小、機(jī)構(gòu)承載能力大，并且其運動范圍大、精度高、響應(yīng)時間短的需求，并且在懸臂較短的情況下滿足高承載能力。

該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置提供一個X向機(jī)構(gòu)、一個Y向機(jī)構(gòu)、一個偏航機(jī)構(gòu)、一個俯仰升沉機(jī)構(gòu)以及一個滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該偏航機(jī)構(gòu)、該Y向機(jī)構(gòu)和該X向機(jī)構(gòu)相互重疊，以使該偏航機(jī)構(gòu)的第三通道、該Y向驅(qū)動單元的第二通道和該X向機(jī)構(gòu)的第一通道相互連通，并允許該俯仰升沉機(jī)構(gòu)同時保持在該第三通道、該第二通道和該第一通道，以使該X向機(jī)構(gòu)、該Y向機(jī)構(gòu)、該偏航機(jī)構(gòu)和該俯仰升沉機(jī)構(gòu)形成內(nèi)嵌式結(jié)構(gòu)，從而使該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的結(jié)構(gòu)緊湊，以減少該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的體積。并且在有限的空間內(nèi)，增加該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的剛度和擴(kuò)大工作空間。

另外，該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的俯仰升沉運動通過兩根等長的連接臂和設(shè)置于各個該連接臂的下端部的一個滾筒形成，相對于傳統(tǒng)的調(diào)節(jié)六自由度裝置來說，減少了一套機(jī)構(gòu)，以使該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的尺寸小巧、運動靈活，并降低了風(fēng)洞阻塞度。該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的六個自由度能夠相互獨立控制、單獨驅(qū)動，可避免各個自由度相互耦合時產(chǎn)生的多解和誤差，以提高該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的響應(yīng)速度和運行精度。該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置采用層疊式的串聯(lián)機(jī)構(gòu)布置，能夠?qū)崿F(xiàn)空間的復(fù)用，同時保證流場內(nèi)的運動部件盡可能少，懸臂短，模型更換方便，有效地降低堵塞度，能夠滿足高超聲速風(fēng)洞多體分離試驗要求，且同時可應(yīng)用于機(jī)床、飛行模擬器、空間對接設(shè)備等工業(yè)、軍事和國防重點領(lǐng)域等。

附圖說明

為了獲得本發(fā)明的上述和其他優(yōu)點和特點，以下將參照附圖中所示的本發(fā)明的具體實施例對以上概述的本發(fā)明進(jìn)行更具體的說明。應(yīng)理解的是，這些附圖僅示出了本發(fā)明的典型實施例，因此不應(yīng)被視為對本發(fā)明的范圍的限制，通過使用附圖，將對本發(fā)明進(jìn)行更具體和更詳細(xì)的說明和闡述。在附圖中：

圖1是該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的立體示意圖。

圖2是該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的X向機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖3是該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的Y向機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖4是該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的偏航機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖5是該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的俯仰升沉機(jī)構(gòu)和滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的立體圖。

具體實施方式

以下描述用于揭露本發(fā)明以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。以下描述中的優(yōu)選實施例只作為舉例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到其他顯而易見的變型。在以下描述中界定的本發(fā)明的基本原理可以應(yīng)用于其他實施方案、變形方案、改進(jìn)方案、等同方案以及沒有背離本發(fā)明的精神和范圍的其他技術(shù)方案。

如圖1至圖5，依據(jù)本發(fā)明的發(fā)明精神提供一種基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置，其包括一個X向機(jī)構(gòu)10、一個Y向機(jī)構(gòu)20、一個偏航機(jī)構(gòu)30以及一個俯仰升沉機(jī)構(gòu)40，其中該X向機(jī)構(gòu)10、該Y向機(jī)構(gòu)20、該偏航機(jī)構(gòu)30和該俯仰升沉機(jī)構(gòu)40采用內(nèi)嵌式結(jié)構(gòu)，以使該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置的體積小巧、結(jié)構(gòu)緊湊，并且可靠性高，以使該基于俯仰升沉互動式的高機(jī)動風(fēng)洞試驗裝置能夠廣泛地應(yīng)用于機(jī)床、飛行模擬器、空間對接設(shè)備等工業(yè)、軍事和國防重點領(lǐng)域等。

如圖1和圖2，該X向機(jī)構(gòu)10包括一個X向基座11以及兩個X向驅(qū)動單元12。該X向基座11包括兩個第一框架111以及兩個第二框架112，各個該第一框架111和各個該第二框架112首尾相接，以在各個該第一框架111和各個該第二框架112之間形成該X向基座11的一個第一通道113，各個該X向驅(qū)動單元12分別對稱地設(shè)置于各個該第一框架111，并且各個該X向驅(qū)動單元12分別沿著各個該第一框架111的延伸方向延伸。

優(yōu)選地，各個該第一框架111相互平行，各個該第二框架112相互平行，從而當(dāng)各個該第一框架111和各個該第二框架112首尾相接時，形成一個矩形的框架結(jié)構(gòu)，即，該X向基座11是一個框架結(jié)構(gòu)。值得一提的是，各個該第一框架111沿著X方向延伸，以使各個該X向驅(qū)動單元12能夠驅(qū)動該Y向機(jī)構(gòu)20沿著X方向運動。

如圖1和圖3，該Y向機(jī)構(gòu)20包括一個Y向基座21以及兩個Y向驅(qū)動單元22。該Y向基座21包括兩個第三框架211以及兩個第四框架212，各個該第三框架211和各個該第四框架212首尾相接，以在各個該第三框架211和各個該第四框架212之間形成該Y向基座21的一個第二通道213，該Y向基座21的各個該第三框架211分別設(shè)置于各個該X向驅(qū)動單元12，以使各個該X向驅(qū)動單元12同步地驅(qū)動該Y向基座21沿著各個該第一框架111的延伸方向移動。也就是說，各個該X向驅(qū)動單元12能夠同步地驅(qū)動該Y向基座21沿著X方向移動。各個該Y向驅(qū)動單元22分別對稱地設(shè)置于各個該第四框架212，并且各個該Y向驅(qū)動單元22分別沿著各個該第四框架212的延伸方向延伸。

優(yōu)選地，各個該第三框架211相互平行，各個該第四框架212相互平行，從而當(dāng)各個該第三框架211和各個該第四框架212首尾相接時形成一個矩形的框架結(jié)構(gòu)，及，該Y向基座21是一個框架結(jié)構(gòu)。值得一提的是，各個該第三框架211沿著X方向延伸，各個該第四框架212沿著Y方向延伸，從而設(shè)置于各個該第四框架212的各個該Y向驅(qū)動單元22沿著Y方向延伸，以使各個該Y向驅(qū)動單元22能夠驅(qū)動該偏航機(jī)構(gòu)30沿著Y方向移動。

如圖1和圖4，該偏航機(jī)構(gòu)30包括一個偏航基座31以及兩個弧形的偏航引導(dǎo)單元32。該偏航基座31包括兩個第五框架311以及兩個第六框架312，各個該第五框架311和各個弧形的該第六框架312首尾相接，以在各個該第五框架311和各個該第六框架312之間形成該偏航基座31的一個第三通道313，該偏航基座31的各個該第六框架312分別設(shè)置于各個該Y向驅(qū)動單元22，以使各個該Y向驅(qū)動單元22同步地驅(qū)動該偏航基座31沿著各個該第四框架212的延伸方向移動。各個該偏航引導(dǎo)單元32分別對稱地設(shè)置于各個該第六框架312，并且各個該偏航引導(dǎo)單元32的弧度和各個該第六框架312的弧度一致。

值得一提的是，該偏航基座31的該第三通道313、該Y向基座21的該第二通道213和該X向基座11的該第一通道113相互連通。

如圖1和圖5，該俯仰升沉機(jī)構(gòu)40包括一個俯仰升沉基座41、兩個第一驅(qū)動單元42、兩個第二驅(qū)動單元43以及一個滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)44。該俯仰升沉基座41同時保持在該偏航基座31的該第三通道3113、該Y向基座21的該第二通道213和該X向基座11的該第一通道113。各個該第一驅(qū)動單元42分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座41的兩側(cè)，并且各個該第一驅(qū)動單元42分別設(shè)置于各個該偏航引導(dǎo)單元32，以在各個該第一驅(qū)動單元42分別沿著各個該偏航引導(dǎo)單元32運動時，該俯仰升沉基座41在該第三通道313、該第二通道213和該第一通道113內(nèi)轉(zhuǎn)動。各個該第二驅(qū)動單元43分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座41，并且各個該第二驅(qū)動單元43的延伸方向和各個該第一驅(qū)動單元42的延伸方向一致。該滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)44包括兩個連接臂441以及一個滾筒442，各個該連接臂441的上端部分別設(shè)置于各個該第二驅(qū)動單元43，各個該連接臂441的下端部設(shè)置于該滾筒442。該連接臂441帶動該滾筒442進(jìn)行俯仰運動和升沉運動。

進(jìn)一步地，各個該X向驅(qū)動單元12分別包括一個X向驅(qū)動組件121、一個X向?qū)к?22以及至少一個X向滑塊123，各個該X向?qū)к?22分別對稱地設(shè)置于該X向基座11的該第一框架111，并且各個該X向?qū)к?22分別沿著各個該X向基座11的該第一框架111的延伸方向延伸，各個該X向滑塊123分別可滑動地設(shè)置于各個該X向?qū)к?22，各個該X向驅(qū)動組件121分別設(shè)置于該X向基座11的各個該第一框架111，以使各個該X向驅(qū)動組件121分別驅(qū)動各個該X向滑塊123沿著各個該X向?qū)к?22形成的軌道運動，該Y向基座21的各個該第三框架211分別設(shè)置于各個該X向滑塊123和該X向驅(qū)動組件121。優(yōu)選地，一個該X向?qū)к?22上分別設(shè)置有三個該X向滑塊123。

類似地，各個該Y向驅(qū)動單元22分別包括一個Y向驅(qū)動組件221、一個Y向?qū)к?22以及至少一個Y向滑塊223，各個該Y向?qū)к?22分別對稱地設(shè)置于該Y向基座21的該第四框架213，并且各個該Y向?qū)к?22分別沿著各個該Y向基座21的該第四框架212的延伸方向延伸，各個該Y向滑塊223分別可滑動地設(shè)置于各個該Y向?qū)к?22，各個該Y向驅(qū)動組件221分別設(shè)置于該Y向基座21的各個該第四框架212，以使各個該Y向驅(qū)動組件221分別驅(qū)動各個該Y向滑塊223沿著各個該Y向?qū)к?22形成的軌道運動，該偏航基座31的各個該第六框架312分別設(shè)置于各個該Y向滑塊223和該Y向驅(qū)動組件221。優(yōu)選地，一個該Y向?qū)к?22上設(shè)有三個該Y向滑塊223。

各個該偏航引導(dǎo)單元32分別包括一個引導(dǎo)導(dǎo)軌321以及一個齒輪導(dǎo)軌322，各個該引導(dǎo)導(dǎo)軌321分別對稱地設(shè)置于該偏航基座31的該第六框架312的內(nèi)側(cè)，各個該齒輪導(dǎo)軌322分別對稱地設(shè)置于該偏航基座31的該第六框架312的外側(cè)。該俯仰升沉基座41的兩側(cè)分別設(shè)置于各個該引導(dǎo)導(dǎo)軌321，各個該第一驅(qū)動單元42分別包括一個第一驅(qū)動組件421以及一個驅(qū)動齒輪422，各個該第一驅(qū)動組件421分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座41的兩側(cè)，并且各個該驅(qū)動齒輪422分別連接于各個該第一驅(qū)動組件421，各個該驅(qū)動齒輪421分別連接于各個該齒輪導(dǎo)軌322，各個該第一驅(qū)動組件421得以驅(qū)動各個該驅(qū)動齒輪422轉(zhuǎn)動，以在各個該驅(qū)動齒輪422分別沿著各個該齒輪導(dǎo)軌322移動的同時驅(qū)動該俯仰升沉基座41沿著各個該引導(dǎo)導(dǎo)軌321形成的軌道運動，從而使該俯仰升沉基座41在該第三通道313、該第二通道213和該第一通道113內(nèi)轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，如圖1和圖2，各個該X向驅(qū)動組件121分別包括一個X向伺服電機(jī)1211、一個X向絲桿1212以及一個X向絲桿螺母1213，該X向伺服電機(jī)1211，該X向絲桿1212和該X向絲桿螺母1213分別設(shè)置于該第一框架111，并且該X向絲桿1212連接于該X向伺服電機(jī)1211，該X向絲桿螺母1213設(shè)置于該X向絲桿1212，該X向絲桿螺母1213連接于該Y向基座211，以使該X向伺服電機(jī)1211驅(qū)動該X向絲桿1212和該X向絲桿螺母1213帶動該Y向基座21沿著該X向?qū)к?22運動。類似地，如圖1和圖3，各個該Y向驅(qū)動組件221分別包括一個Y向伺服電機(jī)2211、一個Y向絲桿2212以及一個Y向絲桿螺母2213，該Y向伺服電機(jī)2211、該Y向絲桿2212和該Y向絲桿螺母2213分別設(shè)置于該第四框架212，并且該Y向絲桿2212連接于該Y向伺服電機(jī)2211，該Y向絲桿螺母2213設(shè)置于該Y向絲桿2212，該Y向絲桿螺母2213連接于該偏航基座311，以使該Y向伺服電機(jī)2211驅(qū)動該Y向絲桿2212和該Y向絲桿螺母2213帶動該偏航基座31沿著Y向?qū)к?22運動。

具體地說，該X向運動機(jī)構(gòu)10通過該X向基座11和兩套X向驅(qū)動單元12來實現(xiàn)，該X向驅(qū)動單元12是由該X向伺服電機(jī)1211驅(qū)動該X向絲桿1212及該X向絲桿螺母1213帶動該Y向基座211沿該X向?qū)к?22運動來實現(xiàn)的，其中該X向基座11固定，且該X向基座11為一個內(nèi)空的矩形箱體，為其讓五自由度機(jī)構(gòu)提供安轉(zhuǎn)隔閡運動空間。在該X向基座11的兩側(cè)，分別安裝兩個該X向驅(qū)動單元12，將兩根該X向?qū)к?22布置在該X向基座11的內(nèi)側(cè)，相應(yīng)的該X向絲桿1212安裝在該X向?qū)к?22旁邊，兩根該X向絲桿1212布置在該X向基座11的外側(cè)。每根該X向?qū)к?22上安裝三個該X向滑塊，每根該X向絲桿1212上安裝一個該絲桿螺母1213。該X向伺服電機(jī)1211帶動該X向絲桿1212轉(zhuǎn)動，帶動其上的該絲桿螺母1213運動，該絲桿螺母1213和該Y向基座21固定連接，以帶動該Y向基座21沿著X向運動。

該Y向運動單元20由固定在該Y向基座21上的兩套該Y向驅(qū)動單元22來實現(xiàn)的，該Y向驅(qū)動單元22由固定在該Y向基座21上的兩套Y向驅(qū)動組件組成的，由該Y向伺服電機(jī)2211驅(qū)動該Y向絲桿2122帶動偏航基座31沿著該Y向?qū)к?22運動來實現(xiàn)Y向運動的。該Y向基座21屬于內(nèi)空的矩形箱體，在該Y向基座21沿Y方向放置兩組該Y向驅(qū)動單元22，兩根該Y向?qū)к?22平行安裝在該Y向基座21的內(nèi)側(cè)，兩個該Y向絲桿2122安裝在該Y向?qū)к?22的旁邊，每根該Y向?qū)к?22上分別安裝兩個該Y向滑塊123，每根該Y向絲桿2122上安裝一個該Y向絲桿螺母2213。該Y向絲桿螺母2213與該偏航基座31固定連接，當(dāng)該Y向絲桿螺母2213沿著該Y向絲桿2122運動時，該偏航基座31沿Y向移動。該偏航基座31包括兩個偏航滑塊314，各個該偏航滑塊314分別一體地延伸于各個該第六框架312的下側(cè)，各個該偏航滑塊314分別可滑動地設(shè)置于各個該Y向絲桿2212。

優(yōu)選地，各個該X向絲桿1212分別對稱地設(shè)置于該X向基座11的各個該第一框架111的外側(cè)，各個該X向?qū)к?22分別對稱地設(shè)置于該X向基座11的各個該第一框架111的內(nèi)側(cè)，各個該Y向絲桿2212分別對稱地設(shè)置于各個該Y向基座21的各個該第四框架212的外側(cè)，各個該Y向軌道222分別對稱地設(shè)置于該Y向基座21的各個該第四框架212的內(nèi)側(cè)。

如圖1和圖5，各個該第二驅(qū)動單元43分別包括一個俯仰升沉驅(qū)動組件431、一個俯仰升沉導(dǎo)軌432以及一個俯仰升沉滑塊433，各個該俯仰升沉驅(qū)動組件431、各個該俯仰升沉導(dǎo)軌432以及各個該俯仰升沉滑塊433分別設(shè)置于該俯仰升沉基座41的兩側(cè)，并且各個該俯仰升沉導(dǎo)軌432分別沿著該俯仰升沉基座41的高度方向延伸，各個該俯仰升沉滑塊433分別可滑動地設(shè)置于各個該俯仰升沉導(dǎo)軌432，并且該俯仰升沉驅(qū)動組件421得以驅(qū)動該俯仰升沉滑塊433沿著該俯仰升沉導(dǎo)軌432形成的軌道運動，各個該連接臂441的上端部分別設(shè)置于各個該俯仰升沉滑塊433。進(jìn)一步地，各個該俯仰升沉驅(qū)動組件431分別包括一個俯仰升沉伺服電機(jī)4311以及一個俯仰升沉絲桿4312，各個該俯仰升沉絲桿4312分別對稱地設(shè)置于該俯仰升沉基座41的兩側(cè)，并且各個該俯仰升沉絲桿4312上分別設(shè)置一個與該俯仰升沉滑塊433固定連接的螺母，該俯仰升沉絲桿4312連接于設(shè)置在該俯仰升沉基座41的該俯仰升沉伺服電機(jī)4311，以使該俯仰升沉伺服電機(jī)4311驅(qū)動該俯仰升沉滑塊433沿著該俯仰升沉導(dǎo)軌432的延伸方向移動。

以上對本發(fā)明的一個實施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但該內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。