1.航向角誤差校準(zhǔn)方法，用于校準(zhǔn)在車輛頂部安裝有主天線和從天線引起的航向角誤差，其特征是：該方法包括如下步驟：
S1、將車輛置于平坦地面上，確保前輪轉(zhuǎn)向?yàn)橹形?，在車輛行駛過程中采集車輛的航向角；
S2、根據(jù)θ＝(α+β)/2-γ獲得原始航向角誤差，其中，α和β分別行駛過程中采集的航向角且采集這兩個(gè)航向角的位置點(diǎn)之間的直線距離為預(yù)設(shè)值，γ為所述兩個(gè)位置點(diǎn)構(gòu)成的線段的航向角；
S3、計(jì)算多個(gè)原始航向角誤差的平均值得到航向角誤差。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的航向角誤差校準(zhǔn)方法，其特征是：在車輛行駛過程中采集車輛的航向角具體為：在所述行駛軌跡的一個(gè)位置點(diǎn)和與該位置點(diǎn)相隔預(yù)定值的另一位置點(diǎn)采集車輛的航向角；或者，在所述行駛軌跡的首段和尾段采集航向角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述航向角誤差校準(zhǔn)方法，其特征是：所述車輛行駛速度至少1m/s。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述航向角誤差校準(zhǔn)方法，其特征是：所述預(yù)設(shè)值至少為30米。
5.控制器，其特征是：該控制器包括接收模塊、處理模塊和輸出模塊，其中，
所述接收模塊接收航向角；
所述處理模塊基于航向角、航向角誤差和來自角度傳感器的角度信號獲得車輛控制指令，其中，所述航向角誤差采用步驟1至4中任何1項(xiàng)所述的方法獲得；
所述輸出模塊輸出所述車輛控制指令。
6.自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括安裝于車輛的角度傳感器、設(shè)置在車輛頂部的主天線和從天線、接收機(jī)和控制器，其中，
所述接收機(jī)基于所述主天線和從天線接收的衛(wèi)星信號計(jì)算車輛的航向角；
其特征是：所述控制器基于所述航向角、航向角誤差和來自所述角度傳感器的角度信號產(chǎn)生控制車輛行駛的指令，其中，所述航向角誤差采用如下方法獲得：
S1、將車輛置于平坦地面上，確保車輛的前輪轉(zhuǎn)向?yàn)橹形唬谲囕v行駛過程中采集車輛的航向角；
S2、根據(jù)θ＝(α+β)/2-γ獲得原始航向角誤差，其中，α和β分別為行駛軌跡上直線距離為預(yù)設(shè)值的兩個(gè)位置點(diǎn)采集的航向角，γ為所述兩個(gè)位置點(diǎn)構(gòu)成的線段的航向角；
S3、計(jì)算多個(gè)原始航向角誤差的平均值得到航向角誤差。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，其特征是：在車輛行駛過程中采集車輛的航向角具體為：在所述行駛軌跡的一個(gè)位置點(diǎn)和與該位置點(diǎn)相隔預(yù)定值的另一位置點(diǎn)采集車輛的航向角；或者，在所述行駛軌跡的首段和尾段采集航向角。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，其特征是：所述車輛行駛速度至少1m/s。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述航向角誤差校準(zhǔn)方法，其特征是：所述預(yù)設(shè)值至少為30米。
10.車輛，包括液壓閥和自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，其特征是，所述自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)是權(quán)利要求6至9中任何一項(xiàng)所述的自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，所述液壓閥接收所述控制車輛行駛的指令以驅(qū)動(dòng)車輛行駛。