本發(fā)明涉及自動導(dǎo)引運輸車的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是指一種海量級AGV調(diào)度方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即"自動導(dǎo)引運輸車"，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。

在AGV調(diào)度控制系統(tǒng)中，AGV的動作是通過車載控制器實現(xiàn)控制功能，車載控制器按照一定的行進路徑經(jīng)過識別節(jié)點時，根據(jù)該識別節(jié)點的功能執(zhí)行當(dāng)前或者下一步的動作。在實際使用時，需要事先對AGV地圖(AGV導(dǎo)航磁帶及識別節(jié)點)進行設(shè)置，同時對AGV車載控制器進行導(dǎo)航路徑進行設(shè)置。在AGV地圖上的導(dǎo)航路徑可能有交匯區(qū)域，如果幾個方向行駛的AGV行進到交匯區(qū)域時不加以有序調(diào)度的話，就會發(fā)生撞車或擁堵的情況?，F(xiàn)有的控制方式比較復(fù)雜，其工作效率低下，而且需要在AGV底部安裝兩臺RFID識別器用來對識別節(jié)點上的RFID標(biāo)簽進行識別，造成導(dǎo)航成本的提高。

中國專利201610292775.X涉及一種基于交通管制區(qū)域的AGV交通調(diào)度管理實現(xiàn)方法，其主要特點是包括在AGV地圖的導(dǎo)航路徑上設(shè)置識別節(jié)點，將AGV地圖的交通管制區(qū)域上的識別節(jié)點設(shè)置為交通管制識別節(jié)點，將AGV地圖的交通管制區(qū)域外圍上的識別節(jié)點設(shè)置為交通管制臨近識別節(jié)點；AGV在行駛過程中實時讀取識別節(jié)點信息并向上位機傳送該識別節(jié)點管制區(qū)域信息；上位機根據(jù)各個AGV所處識別節(jié)點管制區(qū)域信息進行分析，向AGV發(fā)送調(diào)度命令；AGV按照調(diào)度命令工作。AGV在行進過程中實時讀取識別節(jié)點信息并將管制區(qū)號傳送給上位機進行管理，保證了AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢，提高了AGV的導(dǎo)航效率，降低了導(dǎo)航成本，避免了撞車或擁堵的情況發(fā)生。

上述的專利單單從AGV地圖的導(dǎo)航路徑上設(shè)置識別節(jié)點，并沒有結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進行調(diào)節(jié)交通的流暢度。

因此，有必要設(shè)計一種海量級AGV調(diào)度方法，實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高并發(fā)通信在AGV調(diào)度過程中的應(yīng)用，結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進行調(diào)節(jié)交通的流暢度，以達到AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種海量級AGV調(diào)度方法及其系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種海量級AGV調(diào)度方法，所述方法包括：

判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點；

若有AGV進入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；

判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；

若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

其進一步技術(shù)方案為：所述一種海量級AGV調(diào)度方法還包括：

判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量；

若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量。

其進一步技術(shù)方案為：所述若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量的步驟，所述信息量包括紅綠燈信息、AGV車輛、AGV車號、行使方向、下一個交叉節(jié)點的編號以及進入的時間。

其進一步技術(shù)方案為：所述允許通行指示燈為綠燈，所述停止通行指示燈為紅燈。

其進一步技術(shù)方案為：所述判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點的步驟，包括以下具體步驟：

獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息；

所述位置信息與所述交叉節(jié)點的范圍進行對比；

判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；

若是，則有AGV進入路線的交叉節(jié)點；

或者，若沒有，則沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點。

其進一步技術(shù)方案為：所述一種海量級AGV調(diào)度方法還包括：

若沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點或者所述AGV未離開所述交叉節(jié)點，則保持路線的交叉節(jié)點的各個行使方向都保持原有狀態(tài)，并返回所述判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點的步驟。

其進一步技術(shù)方案為：所述若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈的步驟，包括以下具體步驟：

獲取所有AGV的當(dāng)前位置信息；

獲取各個AGV位置信息落入所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)的順序；

依據(jù)所獲取的順序依次設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

本發(fā)明還提供了一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)，包括進入判斷單元、起始設(shè)定單元、離開判斷單元以及依序設(shè)定單元；

所述進入判斷單元，用于判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點；

所述起始設(shè)定單元，用于若有AGV進入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；

所述離開判斷單元，用于判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；

所述依序設(shè)定單元，用于若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

其進一步技術(shù)方案為：所述一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)還包括設(shè)定判斷單元以及信息量設(shè)定單元；

所述設(shè)定判斷單元，用于判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量；

所述信息量設(shè)定單元，用于若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量。

其進一步技術(shù)方案為：所述進入判斷單元還包括獲取模塊、對比模塊以及落入判斷模塊；

所述獲取模塊，用于獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息；

所述對比模塊，用于所述位置信息與所述交叉節(jié)點的范圍進行對比；

所述落入判斷模塊，用于判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；若是，則有AGV進入路線的交叉節(jié)點；或者，若沒有，判斷沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：本發(fā)明的一種海量級AGV調(diào)度方法，通過紅綠燈的策略設(shè)定路線上交叉節(jié)點的信息量，獲取AGV的位置，當(dāng)其進入交叉節(jié)點的范圍時設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈，其離開交叉節(jié)點的范圍時，依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈，利用IOCP的技術(shù)實現(xiàn)數(shù)以千計或更多的車輛調(diào)度，在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)最大車輛的運送任務(wù)，提高生產(chǎn)效率，同時實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高并發(fā)通信在AGV調(diào)度過程中的應(yīng)用，結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進行調(diào)節(jié)交通的流暢度，以達到AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢。

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具體實施例提供的一種海量級AGV調(diào)度方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明具體實施例提供的判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點的具體流程圖；

圖3為本發(fā)明具體實施例提供的AGV離開所述交叉節(jié)點的具體流程圖；

圖4為本發(fā)明具體實施例提供的一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為本發(fā)明具體實施例提供的判斷單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6為本發(fā)明具體實施例提供的依序設(shè)置單元的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1～6所示的具體實施例，本實施例提供的一種海量級AGV調(diào)度方法，可以運用在數(shù)以千計或更多的車輛調(diào)度，在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)最大車輛的運送任務(wù)，提高生產(chǎn)效率，同時實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高并發(fā)通信在AGV調(diào)度過程中的應(yīng)用，結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進行調(diào)節(jié)交通的流暢度，以達到AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢，提高了AGV的導(dǎo)航效率，降低了導(dǎo)航成本，避免了撞車或擁堵的情況發(fā)生。

如圖1所示的一種海量級AGV調(diào)度方法，該方法包括：

S1、判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量；

S2、若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量；

S3、若不需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點；

S4、若有AGV進入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；

S5、判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；

S6、若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

另外，上述的一種海量級AGV調(diào)度方法，還包括：

S7、若沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點或者所述AGV未離開所述交叉節(jié)點，則保持路線的交叉節(jié)點的各個行使方向都保持原有狀態(tài)，并返回S3步驟。

S1的步驟，判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量的步驟，這里的信息量包括紅綠燈信息、AGV車輛、AGV車號、行使方向、下一個交叉節(jié)點的編號以及進入的時間。當(dāng)然，于其他實施例，上述的信息量還可以包括其他的信息，比如各個行使方向亮燈的時間等。

S2步驟，若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量的步驟，這里采用紅綠燈的策略，主要是依據(jù)紅燈行綠燈停的指令來設(shè)定信息量。

如圖2所示，對于S3步驟，若不需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點的步驟，還包括具體步驟：

S31、獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息；

S32、所述位置信息與所述交叉節(jié)點的范圍進行對比；

S33、判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；

S34、若是，則有AGV進入路線的交叉節(jié)點；

S35、或者，若沒有，則沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點。

S31的步驟，獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息的步驟，主要是在AGV上設(shè)置了導(dǎo)航系統(tǒng)或者GPS，通過導(dǎo)航系統(tǒng)或者GPS獲取AGV當(dāng)前的位置信息。

S32的步驟，所述位置信息與所述交叉節(jié)點的范圍進行對比的步驟，這里的交叉節(jié)點的范圍可大可小，可依據(jù)現(xiàn)場設(shè)置的點密集程度來設(shè)定，具體的交叉節(jié)點的范圍主要依據(jù)實際情況預(yù)先設(shè)定。

S33的步驟，判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；交叉節(jié)點的范圍實際上時一個位置坐標(biāo)的范圍值，當(dāng)所述位置信息落入在該位置坐標(biāo)的范圍值內(nèi)，則認為AGV進入線路的交叉點；這里的位置坐標(biāo)可以簡化為平面的坐標(biāo)，不計入高度方向的坐標(biāo)。

具體地，S33步驟的判斷，主要是對水平面上的兩個方向(即X軸和Y軸)的坐標(biāo)進行比較，可X軸、Y軸單一進行對比后在綜合起來，或者也可以X軸和Y軸一起對比。

對于S4步驟，若有AGV進入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈的步驟，這里的允許通行指示燈為綠燈，停止通行指示燈為紅燈。

更進一步的，S5步驟，判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點的步驟，也是通過上述獲取的位置信息是否離開該交叉節(jié)點的范圍，比如位置信息的坐標(biāo)與交叉節(jié)點的范圍進行對比，若不屬于交叉節(jié)點的范圍內(nèi)，則所述AGV離開所述交叉節(jié)點。

更進一步的，如圖3所示，S6步驟，若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈的步驟，還包括以下具體步驟：

S51、獲取所有AGV的當(dāng)前位置信息；

S52、獲取各個AGV位置信息落入所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)的順序；

S53、依據(jù)所獲取的順序依次設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

當(dāng)然，上述的S53步驟，依據(jù)所獲取的順序依次設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈的步驟，這里的允許通行指示燈為綠燈，所述停止通行指示燈為紅燈。

上述的一種海量級AGV調(diào)度方法，是針對數(shù)以千計乃至更多的AGV的調(diào)度，利用紅綠燈的策略，完成調(diào)度，高效處理很多很多的客戶端(即AGV)進行數(shù)據(jù)交換，也就是IOCP(I/O Completion Port),常稱I/O完成端口在工業(yè)自動控制系統(tǒng)中的運用，將實際的使用抽象為系統(tǒng)模型，在內(nèi)部使用過程中實現(xiàn)算法控制。

上述的IOCP模型屬于一種通訊模型，適用于(能控制并發(fā)執(zhí)行的)高負載服務(wù)器的一個技術(shù)。通俗一點說，就是用于高效處理很多很多的客戶端進行數(shù)據(jù)交換的一個模型。或者可以說，就是能異步I/O操作的模型。

上述的一種海量級AGV調(diào)度方法，通過紅綠燈的策略設(shè)定路線上交叉節(jié)點的信息量，獲取AGV的位置，當(dāng)其進入交叉節(jié)點的范圍時設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈，其離開交叉節(jié)點的范圍時，依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈，利用IOCP的技術(shù)實現(xiàn)數(shù)以千計或更多的車輛調(diào)度，在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)最大車輛的運送任務(wù)，提高生產(chǎn)效率，同時實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高并發(fā)通信在AGV調(diào)度過程中的應(yīng)用，結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進行調(diào)節(jié)交通的流暢度，以達到AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢，提高了AGV的導(dǎo)航效率，降低了導(dǎo)航成本，避免了撞車或擁堵的情況發(fā)生。

如圖4所示，本實施例還提供了一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)，包括進入判斷單元30、起始設(shè)定單元40、離開判斷單元50以及依序設(shè)定單元60；

進入判斷單元30，用于判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點；

起始設(shè)定單元40，用于若有AGV進入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；

離開判斷單元50，用于判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；

依序設(shè)定單元60，用于若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

另外，一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)還包括設(shè)定判斷單元10以及信息量設(shè)定單元20；

設(shè)定判斷單元10，用于判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量；

信息量設(shè)定單元20，用于若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量。

上述的信息量包括紅綠燈信息、AGV車輛、AGV車號、行使方向、下一個交叉節(jié)點的編號以及進入的時間。當(dāng)然，于其他實施例，上述的信息量還可以包括其他的信息，比如各個行使方向亮燈的時間等。

上述一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)還包括保持狀態(tài)單元70，所述保持狀態(tài)單元70用于若沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點或者所述AGV未離開所述交叉節(jié)點，則保持路線的交叉節(jié)點的各個行使方向都保持原有狀態(tài)，并返回判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點。

如圖5所示，進入判斷單元30還包括獲取模塊31、對比模塊32以及落入判斷模塊33；

獲取模塊31，用于獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息；

對比模塊32，用于所述位置信息與所述交叉節(jié)點的范圍進行對比；

落入判斷模塊33，用于判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；若是，則有AGV進入路線的交叉節(jié)點；或者，若沒有，判斷沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點。

獲取模塊31獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息，在AGV上設(shè)置了導(dǎo)航系統(tǒng)或者GPS，通過導(dǎo)航系統(tǒng)或者GPS獲取AGV當(dāng)前的位置信息。

上述的交叉節(jié)點的范圍可大可小，可依據(jù)現(xiàn)場設(shè)置的點密集程度來設(shè)定，具體的交叉節(jié)點的范圍主要依據(jù)實際情況預(yù)先設(shè)定。

落入判斷模塊33判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；交叉節(jié)點的范圍實際上時一個位置坐標(biāo)的范圍值，當(dāng)所述位置信息落入在該位置坐標(biāo)的范圍值內(nèi)，則認為AGV進入線路的交叉點；這里的位置坐標(biāo)可以簡化為平面的坐標(biāo)，不計入高度方向的坐標(biāo)。

具體地，落入判斷模塊33主要是對水平面上的兩個方向(即X軸和Y軸)的坐標(biāo)進行比較，可X軸、Y軸單一進行對比后在綜合起來，或者也可以X軸和Y軸一起對比。

如圖6所示，上述的依序設(shè)定單元60還包括獲取信息模塊61、獲取順序模塊62以及設(shè)置模塊63。

獲取信息模塊61，用于獲取所有AGV的當(dāng)前位置信息；

獲取順序模塊62，用于獲取各個AGV位置信息落入所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)的順序；

設(shè)置模塊63，用于依據(jù)所獲取的順序依次設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

上述的一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)，是針對數(shù)以千計乃至更多的AGV的調(diào)度，利用紅綠燈的策略，完成調(diào)度，高效處理很多很多的客戶端(即AGV)進行數(shù)據(jù)交換，也就是IOCP(I/O Completion Port),常稱I/O完成端口在工業(yè)自動控制系統(tǒng)中的運用，將實際的使用抽象為系統(tǒng)模型，在內(nèi)部使用過程中實現(xiàn)算法控制。

上述的IOCP模型屬于一種通訊模型，適用于(能控制并發(fā)執(zhí)行的)高負載服務(wù)器的一個技術(shù)。通俗一點說，就是用于高效處理很多很多的客戶端進行數(shù)據(jù)交換的一個模型。或者可以說，就是能異步I/O操作的模型。

上述的一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)，通過信息量設(shè)定單元20使用紅綠燈的策略設(shè)定路線上交叉節(jié)點的信息量，獲取模塊31獲取AGV的位置，當(dāng)其進入交叉節(jié)點的范圍時，起始設(shè)定單元40設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈，其離開交叉節(jié)點的范圍時，依序設(shè)定單元60依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈，利用IOCP的技術(shù)實現(xiàn)數(shù)以千計或更多的車輛調(diào)度，在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)最大車輛的運送任務(wù)，提高生產(chǎn)效率，同時實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高并發(fā)通信在AGV調(diào)度過程中的應(yīng)用，結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進行調(diào)節(jié)交通的流暢度，以達到AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢，提高了AGV的導(dǎo)航效率，降低了導(dǎo)航成本，避免了撞車或擁堵的情況發(fā)生。

上述僅以實施例來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護。本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。