1.一種基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，所述手持設(shè)備包括加速度傳感器、陀螺儀以及地磁感應(yīng)器，其特征在于，包括：
S1、基于行人的步數(shù)、步長以及角位移，獲得行人的位置坐標；以及
S2、基于室內(nèi)的磁場地圖，對所述位置坐標進行定位校正。
2.如權(quán)利要求1所述的基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述步驟S1進一步包括：
S1.1、通過基于動態(tài)閾值的步態(tài)檢測法對行人的步態(tài)進行檢測，獲得步數(shù)；
S1.2、基于步頻和加速度方差，獲得步長；
S1.3、將手持設(shè)備的坐標系投影至行人的空間坐標系中，獲得行人的角位移；
S1.4、基于行人的步數(shù)、步長以及角位移獲得行人的位置坐標。
3.如權(quán)利要求1所述的基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述步驟S2進一步包括：
S2.1、選取室內(nèi)磁場異常的位置作為校正點，測量所述校正點的二維磁感應(yīng)強度坐標以及對應(yīng)的二維位置坐標，獲得磁場地圖；以及
S2.2、基于行人位于校正點的系統(tǒng)狀態(tài)值和歸一化權(quán)值，獲得估測值，將所述估測值作為校正后的位置坐標。
4.如權(quán)利要求2所述的基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述基于動態(tài)閾值的步態(tài)檢測法包括：
S1.1.1、將豎直方向的加速度進行均值濾波，得到濾波后的加速度；
S1.1.2、檢測濾波后的加速度的波峰和波谷，基于波峰和波谷值的差值與當前的動態(tài)閾值的關(guān)系、波峰和波谷間的時間間隔，對行人進行計步，計步同時對當前的動態(tài)閾值進行更新。
5.如權(quán)利要求2所述的基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述步驟S1.2進一步包括：
S1.2.1、基于當前時刻邁步的邁步時間與前一時刻邁步的邁步時間，獲得當前時刻邁步的步頻；
S1.2.2、基于當前邁步內(nèi)的每個采樣點的加速度幅值、當前邁步的所述濾波后的加速度的平均值、以及采樣點的個數(shù)，獲得加速度方差；以及
S1.2.3、基于所述步頻、所述加速度方差以及根據(jù)行走習慣預設(shè)的參數(shù)，獲得步長。
6.如權(quán)利要求2所述的基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述步驟S1.3進一步包括：
S1.3.1、基于手持設(shè)備在x、y、z軸方向的角速度，獲得手持設(shè)備在x、y、z軸方向的角位移；以及
S1.3.2、基于手持設(shè)備在x、y、z軸方向的角位移以及豎直方向的加速度在x、y、z軸方向的分量，獲得行人的角位移。
7.如權(quán)利要求2所述的基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述步驟S2.1進一步包括：
S2.1.1、選取室內(nèi)磁場異常的位置作為校正點，測量所述校正點的正左和正右兩個方向的磁感應(yīng)強度，構(gòu)成二維磁感應(yīng)強度坐標；以及
S2.1.2、將所述二維磁感應(yīng)強度坐標與矯正點的二維位置坐標對應(yīng)，獲得磁場地圖。
8.如權(quán)利要求2所述的基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述步驟S2.2進一步包括：
S2.2.1、當行人的位置坐標位于校正點時，在所述位置坐標周圍隨機采集一組粒子，所述粒子具有獨立的坐標值；
S2.2.2、基于任一個粒子的坐標值，獲得該粒子的系統(tǒng)狀態(tài)值；
S2.2.3、基于該粒子所述系統(tǒng)狀態(tài)值和校正點的二維位置坐標，獲得每個粒子的權(quán)值，對所有粒子的權(quán)值進行歸一化處理獲得歸一化權(quán)值；
S2.2.4、基于所有粒子的系統(tǒng)狀態(tài)值和歸一化權(quán)值獲得估測值，將所述估測值作為校正后的位置坐標。
9.一種基于手持設(shè)備的室內(nèi)定位系統(tǒng)，所述手持設(shè)備包括加速度傳感器、陀螺儀以及地磁感應(yīng)器，其特征在于，包括：
位置坐標模塊，基于行人的步數(shù)、步長以及角位移獲得行人的位置坐標；以及
定位校正模塊，基于室內(nèi)的磁場地圖對所述位置坐標進行定位校正。