本發(fā)明涉及通信
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及基于三天線陣列的兩長一短三基線定向方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：基于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定向技術(shù)正日益受到關(guān)注，完全依靠北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行定向也成為各行業(yè)的迫切需求。但北斗定向的精度仍受到實(shí)際復(fù)雜環(huán)境中諸多因素的影響，且影響因素不易消除，是阻礙衛(wèi)星定向在復(fù)雜環(huán)境下精度提高的重要原因。其中，多徑干擾是影響北斗高精度定向的主要因素之一。多徑干擾是指北斗天線除接收到北斗的直射波之外，還接收到該直射波的一份或多份經(jīng)過周圍遮擋物表面的反射形成的反射波，這些經(jīng)過反射形成的多徑信號(hào)多變且無固定規(guī)律可循，直接影響了北斗定位定向的精度。因此在實(shí)際的北斗定位定向設(shè)備使用環(huán)境中，有必要實(shí)時(shí)識(shí)別、剔除多經(jīng)信號(hào)的影響，以提高測量精度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了基于三天線陣列的兩長一短三基線定向方法及系統(tǒng)。所述技術(shù)方案如下：第一方面，提供了一種北斗天線陣列，所述天線陣列包括：主天線、第一副天線及第二副天線，所述主天線與所述第一副天線通過第一長基線連接，所述主天線與所述第二副天線通過第二長基線連接，所述第一副天線和所述第二副天線通過短基線連接；所述短基線的長度為北斗衛(wèi)星定位信號(hào)的兩個(gè)波長。結(jié)合第一方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述主天線、第一副天線及第二副天線呈一字型依次排列；或者所述主天線、第二副天線及第一副天線呈一字型依次排列。結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述天線的安裝載體為金屬。結(jié)合第一方面至第二方面的第二種任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述主天線連接主觀測站，所述第一副天線連接第一副觀測站，所述第二副天線連接第二副觀測站；所述主觀測站、所述第一副觀測站以及所述第二副觀測站與處理器連接，所述處理器用于識(shí)別多徑干擾和定位。第二方面，提供了一種基于北斗衛(wèi)星的定位方法，所述方法包括：根據(jù)主天線接收到的第一定位信號(hào)、第一副天線接收到的第二定位信號(hào)、第二副天線接收到的第三定位信號(hào)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻短基線的長度測量值；將所述長度測量值與所述短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別所述第一副天線、所述第二副天線是否受到多徑干擾；若所述第一副天線、所述第二副天線中的至少一個(gè)未受到多徑干擾，則根據(jù)未受到多徑干擾的副天線接收到的定位信號(hào)以及所述第一定位信號(hào)，進(jìn)行定位。結(jié)合第二方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述將所述長度測量值與所述短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別所述第一副天線、所述第二副天線是否受到多徑干擾包括：若所述差值未超過所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第一副天線、所述第二副天線均未受到多徑干擾；若所述差值超過所述第一預(yù)設(shè)閾值，則判斷所述第一長基線與短基線之間第一夾角的第一測量值與第一夾角真實(shí)值之間的第一差值是否超過第一預(yù)設(shè)閾值，若超過，則確定所述第一副天線受到多徑干擾、所述第二副天線未受到多徑干擾，否則，確定所述第一副天線未受到多徑干擾、所述第二副天線受到多徑干擾。結(jié)合第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述若所述第一副天線、所述第二副天線中的至少一個(gè)未受到多徑干擾，則根據(jù)未受到多徑干擾的副天線接收到的定位信號(hào)以及所述第一定位信號(hào)，進(jìn)行定位包括：所述第一副天線未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息，并根據(jù)所述第一差分信息進(jìn)行定位；所述第二副天線未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)所述第二差分信息進(jìn)行定位；所述第一副天線和所述第二副天線均未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息與所述第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一個(gè)進(jìn)行定位。第三方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備與第一方面至第一方面的第三種任一所述的天線陣列連接，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器以及與所述存儲(chǔ)器連接的處理器，其中，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)一組程序代碼，所述處理器調(diào)用所述存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的程序代碼用于執(zhí)行以下操作：根據(jù)主天線接收到的第一定位信號(hào)、第一副天線接收到的第二定位信號(hào)、第二副天線接收到的第三定位信號(hào)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻短基線的長度測量值；將所述長度測量值與所述短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別所述第一副天線、所述第二副天線是否受到多徑干擾；若所述第一副天線、所述第二副天線中的至少一個(gè)未受到多徑干擾，則根據(jù)未受到多徑干擾的副天線接收到的定位信號(hào)以及所述第一定位信號(hào)，進(jìn)行定位。結(jié)合第二方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理器調(diào)用所述存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的程序代碼用于執(zhí)行以下操作：若所述差值未超過所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第一副天線、所述第二副天線均未受到多徑干擾；若所述差值超過所述第一預(yù)設(shè)閾值，則判斷所述第一長基線與短基線之間第一夾角的第一測量值與第一夾角真實(shí)值之間的第一差值是否超過第一預(yù)設(shè)閾值，若超過，則確定所述第一副天線受到多徑干擾、所述第二副天線未受到多徑干擾，否則，確定所述第一副天線未受到多徑干擾、所述第二副天線受到多徑干擾。結(jié)合第三方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理器調(diào)用所述存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的程序代碼用于執(zhí)行以下操作：所述第一副天線未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息，并根據(jù)所述第一差分信息進(jìn)行定位；所述第二副天線未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)所述第二差分信息進(jìn)行定位；所述第一副天線和所述第二副天線均未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息與所述第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一個(gè)進(jìn)行定位。第四方面，提供了一種基于北斗衛(wèi)星的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：第一方面至第一方面的第三種任一所述的北斗天線陣列，所述系統(tǒng)還包括：第一計(jì)算裝置，用于根據(jù)主天線接收到的第一定位信號(hào)、第一副天線接收到的第二定位信號(hào)、第二副天線接收到的第三定位信號(hào)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻短基線的長度測量值；第二計(jì)算裝置，用于將所述長度測量值與所述短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別所述第一副天線、所述第二副天線是否受到多徑干擾；定位裝置，用于在所述第一副天線、所述第二副天線中的至少一個(gè)未受到多徑干擾時(shí)，根據(jù)未受到多徑干擾的副天線接收到的定位信號(hào)以及所述第一定位信號(hào)，進(jìn)行定位。結(jié)合第四方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二計(jì)算裝置具體用于：若所述差值未超過所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第一副天線、所述第二副天線均未受到多徑干擾；若所述差值超過所述第一預(yù)設(shè)閾值，則判斷所述第一長基線與短基線之間第一夾角的第一測量值與第一夾角真實(shí)值之間的第一差值是否超過第一預(yù)設(shè)閾值，若超過，則確定所述第一副天線受到多徑干擾、所述第二副天線未受到多徑干擾，否則，確定所述第一副天線未受到多徑干擾、所述第二副天線受到多徑干擾。結(jié)合第四方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述定位裝置具體用于：所述第一副天線未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息，并根據(jù)所述第一差分信息進(jìn)行定位；所述第二副天線未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)所述第二差分信息進(jìn)行定位；所述第一副天線和所述第二副天線均未受到多徑干擾，獲取所述第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息與所述第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一個(gè)進(jìn)行定位。本發(fā)明實(shí)施例提供了基于三天線陣列的兩長一短三基線定向方法、設(shè)備及系統(tǒng)，包括：主天線、第一副天線及第二副天線，主天線與第一副天線通過第一長基線連接，主天線與第二副天線通過第二長基線連接，第一副天線和第二副天線通過短基線連接；短基線的長度為北斗衛(wèi)星定位信號(hào)的兩個(gè)波長。通過兩個(gè)長基線提高定位精度，通過短基線剔除長基線測量中的實(shí)時(shí)大誤差，從而提高了定位的可靠性。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種北斗天線陣列結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種北斗天線陣列結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種北斗天線陣列結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于北斗衛(wèi)星的定位方法流程示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于北斗衛(wèi)星的定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明實(shí)施例提供了基于三天線陣列的兩長一短三基線定向方法及系統(tǒng)，該天線陣列接收BDS(BeiDouNavigationSatelliteSystem，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，簡稱北斗系統(tǒng))信號(hào)，本發(fā)明實(shí)施例所述技術(shù)方案應(yīng)用于車載領(lǐng)域或者其他被定位對(duì)象處于移動(dòng)狀態(tài)的領(lǐng)域，除此之外，還應(yīng)用于其他領(lǐng)域，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的應(yīng)用領(lǐng)域不加以限定。另外，需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例所述的定位是通過RTK(Real-timekinematic，載波相位差分技術(shù))實(shí)現(xiàn)的。實(shí)施例一為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種北斗天線陣列，參照?qǐng)D1所示，該天線陣列包括：主天線101、第一副天線102及第二副天線103；主天線101、第一副天線102及第二副天線103具有完全相同的結(jié)構(gòu)且配置于同一平面上。主天線101與第一副天線102的相位中心通過第一長基線連接，主天線101與第二副天線103的相位中心通過第二長基線連接，第一副天線102和第二副天線103的相位中心通過短基線連接，短基線的長度為北斗衛(wèi)星定位信號(hào)的兩個(gè)波長。下表1中列出了北斗信號(hào)各頻點(diǎn)的載波頻率和波長：表1北斗信號(hào)各頻點(diǎn)的載波頻率和波長信號(hào)載波頻率/MHz波長/mB11561.0980.192B21207.1400.248B31268.5200.236示例性地，北斗天線陣列接收北斗信號(hào)B1頻點(diǎn)，B1頻點(diǎn)的載波頻率為1561.098MHz，其對(duì)應(yīng)波長為192mm，則在安裝該天線陣列時(shí)，使第一副天線102與第二副天線103的相位中心連線構(gòu)成的短基線長度大于192mm且小于384mm；除此之外，北斗天線陣列還可以接收北斗信號(hào)B2頻點(diǎn)或B3頻點(diǎn)，若B2頻點(diǎn)，B2頻點(diǎn)的載波頻率為1207.14MHz則在安裝該天線陣列時(shí)，使第一副天線102與第二副天線103的相位中心連線構(gòu)成的短基線長度大于248mm且小于496mm。其中，北斗天線陣列接收北斗信號(hào)B1頻點(diǎn)，短基線的長度大于其載波頻率的一個(gè)波長，一方面是受天線陣列中各天線的直徑尺寸限制，若短基線的長度太小，則無法完成天線的安裝；另一方面是為了保證第一副天線與第二副天線接收到的北斗信號(hào)的相位是相互獨(dú)立的，有利于保證多徑信號(hào)之間的相互獨(dú)立，相互之間的測量結(jié)果不同步，在實(shí)際應(yīng)用中，第一長基線的長度與第二長基線的長度與安裝場景有關(guān)。另外，短基線的長度不能太長，一般不超過北斗頻點(diǎn)的載波頻率的兩個(gè)波長。北斗天線陣列的載體材質(zhì)一般為金屬，以材質(zhì)鋁Al進(jìn)行計(jì)算說明，當(dāng)載體形變不超過±1mm時(shí)，短基線的長度不應(yīng)該大于：1mm/(23.5ppm/K×110K)＝386.8mm。結(jié)合短基線的長度若是B1波長的整數(shù)倍時(shí)，由相同反射面產(chǎn)生的多徑效應(yīng)造成的多徑干擾在抵達(dá)第一副天線、第二副天線時(shí)會(huì)導(dǎo)致多徑干擾相關(guān)、同步，即第一副天線、第二副天線的多徑環(huán)境是相關(guān)的，因此，將短基線的長度設(shè)置為大于B1波段的1倍波長且小于2倍波長時(shí)，能夠使來源于相同反射面產(chǎn)生的多徑信號(hào)在第一副天線、第二副天線形成的多徑環(huán)境不相關(guān)。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例所述的第一長基線和第二長基線具備特性如下：長基線的北斗定向精度較高，約1′；長基線安裝在金屬材料的載體上，在-40℃～70℃的工作環(huán)境中，金屬載體以Al為例，估計(jì)其基線長度形變量為：23ppm/K×110K×10000mm＝25.3mm可以看出，長基線測量定向精度較高，但是形變可達(dá)25.3mm，遠(yuǎn)低于RTK相對(duì)定位的精度(3mm)，本發(fā)明實(shí)施所述的一個(gè)短基線具備特性如下：短基線的北斗定向精度較低，約30′；短基線安裝在金屬材料的載體上，同樣的溫差變換帶來的形變量約為：23ppm/K×110K×300mm＝0.76mm可以看出短基線的定向測量結(jié)果精度較低，但是形變較小，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于RTK相對(duì)定位的精度(3mm)。本發(fā)明實(shí)施例所述的天線陣列，通過兩個(gè)長基線提高定位精度，通過短基線剔除長基線測量中的實(shí)時(shí)大誤差，從而提高了定位的可靠性。綜上，可以將提升測量精度和提升數(shù)據(jù)的可信度結(jié)合起來?？蛇x，參照?qǐng)D2所示，主天線101、第一副天線102及第二副天線103呈一字型依次排列；或者參照?qǐng)D3所示，主天線101、第二副天線102及第一副天線103呈三角型依次排列?？蛇x的，天線的安裝載體為金屬。可選的，主天線101連接主觀測站，第一副天線102連接第一副觀測站，第二副天線103連接第二副觀測站；主觀測站、第一副觀測站以及第二副觀測站與處理器連接，處理器用于識(shí)別多徑干擾和定位。本本發(fā)明實(shí)施例提供了一種北斗天線陣列，該天線陣列通過兩個(gè)長基線提高定位精度，通過短基線剔除長基線測量中的實(shí)時(shí)大誤差，從而提高了定位的可靠性。實(shí)施例二為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于北斗衛(wèi)星的定位方法，參照?qǐng)D4所示，該方法包括：401、根據(jù)主天線接收到的第一定位信號(hào)、第一副天線接收到的第二定位信號(hào)、第二副天線接收到的第三定位信號(hào)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻短基線的長度測量值。具體的，根據(jù)主天線接收到的第一定位信號(hào)、第一副天線接收到的第二定位信號(hào)、第二副天線接收到的第三定位信號(hào)，獲取當(dāng)前時(shí)刻下確定主天線、第一副天線及第二副天線的空間坐標(biāo)，其中，第一定位信號(hào)、第二定位信號(hào)、第三定位信號(hào)均由北斗衛(wèi)星下發(fā)的；上述3個(gè)定位信號(hào)包括主天線、第一副天線以及第二副天線的空間坐標(biāo)值；根據(jù)各天線的空間坐標(biāo)計(jì)算短基線的長度，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的計(jì)算方式不加以限定；402、將長度測量值與短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，若差值未超過預(yù)設(shè)閾值，則確定第一副天線、第二副天線均未受到多徑干擾，執(zhí)行步驟406，否則，執(zhí)行步驟403。具體的，短基線的長度真實(shí)值是已知值，該已知值可以是在天線陣列安裝時(shí)通過天線陣列初始安裝時(shí)第一長基線、第二長基線及短基線的長度計(jì)算得到的，也可以是在天線陣列初始安裝時(shí)通過光學(xué)測量設(shè)備測量得到的。403、判斷第一長基線與短基線之間第一夾角的第一測量值與第一夾角真實(shí)值之間的第一差值是否超過第一預(yù)設(shè)閾值，若是，則確定第一副天線受到多徑干擾、第二副天線未受到多徑干擾，執(zhí)行步驟404，否則，執(zhí)行步驟405。具體的，該第一長基線與短基線之間第一夾角的第一測量值可以是通過主天線、第一副天線以及第二副天線的空間坐標(biāo)值計(jì)算得出，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的計(jì)算方式不加以限定。值得注意的是，步驟402至403是實(shí)現(xiàn)將長度測量值與短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別第一副天線、第二副天線是否受到多徑干擾，除了所述步驟所述的過程之外，還可以通過其他方式實(shí)現(xiàn)該過程，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的方式不加以限定。另外，需要說明的是，因短基線的長度設(shè)置為大于北斗信號(hào)頻點(diǎn)的載波頻率的一個(gè)波長且低于兩個(gè)波長時(shí)，第一副天線、第二副天線所接收到的衛(wèi)星信號(hào)(含多徑信號(hào))的相位是相互獨(dú)立的，不可能存在第一長基線、第二長基線的測量結(jié)果的偏移是同步的漂移的情形。404、第一副天線未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息，并根據(jù)第一差分信息進(jìn)行定位。具體的，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的定位方式不加以限定。405、第二副天線未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)第二差分信息進(jìn)行定位。具體的，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的定位方式不加以限定。406、第一副天線和第二副天線均未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息與第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)第一差分信息和第二差分信息中的至少一個(gè)進(jìn)行定位。具體的，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的定位方式不加以限定。值得注意的是，步驟404至步驟406是實(shí)現(xiàn)若第一副天線、第二副天線中的至少一個(gè)未受到多徑干擾，則根據(jù)未受到多徑干擾的副天線接收到的定位信號(hào)以及第一定位信號(hào)，進(jìn)行定位的過程，除了上述步驟所述的方式之外，還可以通過其他方式實(shí)現(xiàn)該過程，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)具體的方式不加以限定。本本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于北斗衛(wèi)星的定位方法，該方法通過將長度測量值與短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別第一副天線、第二副天線是否受到多徑干擾，利用兩個(gè)長基線提高定位精度，短基線剔除長基線測量中的實(shí)時(shí)大誤差，從而提高了定位的可靠性。實(shí)施例三為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備，參照?qǐng)D5所示，電子設(shè)備與實(shí)施例一所述的天線陣列連接，電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器51以及與存儲(chǔ)器51連接的處理器52，其中，存儲(chǔ)器51用于存儲(chǔ)一組程序代碼，處理器52調(diào)用存儲(chǔ)器51所存儲(chǔ)的程序代碼用于執(zhí)行以下操作：根據(jù)主天線接收到的第一定位信號(hào)、第一副天線接收到的第二定位信號(hào)、第二副天線接收到的第三定位信號(hào)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻短基線的長度測量值；將長度測量值與短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別第一副天線、第二副天線是否受到多徑干擾；若第一副天線、第二副天線中的至少一個(gè)未受到多徑干擾，則根據(jù)未受到多徑干擾的副天線接收到的定位信號(hào)以及第一定位信號(hào)，進(jìn)行定位?？蛇x的，處理器52調(diào)用存儲(chǔ)器51所存儲(chǔ)的程序代碼用于執(zhí)行以下操作：若差值未超過預(yù)設(shè)閾值，則確定第一副天線、第二副天線均未受到多徑干擾；若差值超過第一預(yù)設(shè)閾值，則判斷第一長基線與短基線之間第一夾角的第一測量值與第一夾角真實(shí)值之間的第一差值是否超過第一預(yù)設(shè)閾值，若超過，則確定第一副天線受到多徑干擾、第二副天線未受到多徑干擾，否則，確定第一副天線未受到多徑干擾、第二副天線受到多徑干擾。可選的，處理器52調(diào)用存儲(chǔ)器51所存儲(chǔ)的程序代碼用于執(zhí)行以下操作：第一副天線未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息，并根據(jù)第一差分信息進(jìn)行定位；第二副天線未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)第二差分信息進(jìn)行定位；第一副天線和第二副天線均未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息與第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)第一差分信息和第二差分信息中的至少一個(gè)進(jìn)行定位。本本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備通過將長度測量值與短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別第一副天線、第二副天線是否受到多徑干擾，利用兩個(gè)長基線提高定位精度，短基線剔除長基線測量中的實(shí)時(shí)大誤差，從而提高了定位的可靠性。實(shí)施例四為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于北斗衛(wèi)星的定位系統(tǒng)，參照?qǐng)D6所示，該系統(tǒng)包括：實(shí)施例一所述的北斗天線陣列，系統(tǒng)還包括：第一計(jì)算裝置61，用于根據(jù)主天線接收到的第一定位信號(hào)、第一副天線接收到的第二定位信號(hào)、第二副天線接收到的第三定位信號(hào)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻短基線的長度測量值；第二計(jì)算裝置62，用于將長度測量值與短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別第一副天線、第二副天線是否受到多徑干擾；定位裝置63，用于在第一副天線、第二副天線中的至少一個(gè)未受到多徑干擾時(shí)，根據(jù)未受到多徑干擾的副天線接收到的定位信號(hào)以及第一定位信號(hào)，進(jìn)行定位。可選的，第二計(jì)算裝置62具體用于：若差值未超過預(yù)設(shè)閾值，則確定第一副天線、第二副天線均未受到多徑干擾；若差值超過第一預(yù)設(shè)閾值，則判斷第一長基線與短基線之間第一夾角的第一測量值與第一夾角真實(shí)值之間的第一差值是否超過第一預(yù)設(shè)閾值，若超過，則確定第一副天線受到多徑干擾、第二副天線未受到多徑干擾，否則，確定第一副天線未受到多徑干擾、第二副天線受到多徑干擾。可選的，定位裝置63具體用于：第一副天線未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息，并根據(jù)第一差分信息進(jìn)行定位；第二副天線未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)第二差分信息進(jìn)行定位；第一副天線和第二副天線均未受到多徑干擾，獲取第一定位信號(hào)與第二定位信號(hào)之間的第一差分信息與第一定位信號(hào)與第三定位信號(hào)之間的第二差分信息，并根據(jù)第一差分信息和第二差分信息中的至少一個(gè)進(jìn)行定位。本本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于北斗衛(wèi)星的定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過將長度測量值與短基線的長度真實(shí)值之間的差值和預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果識(shí)別第一副天線、第二副天線是否受到多徑干擾，利用兩個(gè)長基線提高定位精度，短基線剔除長基線測量中的實(shí)時(shí)大誤差，從而提高了定位的可靠性。上述所有可選技術(shù)方案，可以采用任意結(jié)合形成本發(fā)明的可選實(shí)施例，在此不再一一贅述。另外，本發(fā)明實(shí)施例所述的“第一”、“第二”和“第三”僅僅是示例性的，是為了區(qū)分三者的不同，此處并非特征。需要說明的是：上述實(shí)施例提供的北斗天線陣列以及基于北斗衛(wèi)星的定位系統(tǒng)在執(zhí)行基于北斗衛(wèi)星的定位方法時(shí)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將基于北斗衛(wèi)星的定位系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的北斗天線陣列、基于北斗衛(wèi)星的定位系統(tǒng)與一種基于北斗衛(wèi)星的定位方法施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅述。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3