技術(shù)特征：

1.一種基于位置信息和多普勒信息的雷達航跡起始方法，包括如下步驟：

(1)計算雷達最大不模糊速度V_f；

(2)將第k-N次掃描中得到的未被已有穩(wěn)定航跡關(guān)聯(lián)的量測向量集合中第i個量測向量z_k-N,i作為航跡頭，記該航跡頭所在多普勒通道為L，根據(jù)航跡頭中包含的多普勒測量值f_k-N,i，計算航跡頭對應的徑向速度集合v_k-N,i，其中，k是雷達掃描的時間索引，N是航跡起始的時間窗長；

(3)從航跡頭對應的徑向速度集合v_k-N,i中選取模糊次數(shù)為m的徑向速度v_k-N,i,m；

(4)設(shè)當前徑向速度為v＝v_k-N,i,m，令l＝k-N，n＝1；

(5)根據(jù)當前徑向速度v，按照下式計算其對應的距離預測值和距離預測標準差

$\left\{\begin{array}{c}{\widehat{\mathrm{\ρ}}}_{m,l+n,i_l}={\mathrm{\ρ}}_{l,i_l}+{\mathrm{nvT}}_s\\ {\mathrm{\σ}}_{\widehat{\mathrm{\ρ}},l+n,i_l}=\sqrt{{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{\ρ},l,i_l}^2+n^2{T}_s^2{\mathrm{\σ}}_{v,l,i_l}^2}\end{array}\right.$

其中，表示第l次掃描的有效量測向量集合中第i_l個有效量測向量包含的距離測量值，表示有效量測向量對應的測距精度，表示有效量測向量對應的測速精度，T_s表示對當前波位的下次掃描所需的時間間隔；

當l＝k-N時，第l次掃描的有效量測向量集合中僅包含z_k-N,i；當l>k-N時，第l次掃描的有效量測向量集合包含以下量測向量：第l次掃描中所有與航跡頭關(guān)聯(lián)且位于第L個多普勒通道的量測向量；

(6)根據(jù)步驟(5)中得到的距離預測值和距離預測標準差構(gòu)建距離約束條件：

$abs({\mathrm{\ρ}}_{l+n,j}-{\widehat{\mathrm{\ρ}}}_{m,l+n,i_l})\≤g\sqrt{{\mathrm{\σ}}_{\widehat{\mathrm{\ρ}},l+n,i_l}^2+{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{\ρ},l+n,j}^2}$

其中，g表示約束系數(shù)，ρ_l+n,j表示第l+n次掃描位于第L個多普勒通道的量測向量集合z_(l+n)∩L中第j個量測向量z_(l+n)∩L,j包含的距離測量值，σ_ρ,l+n,j表示量測向量z_(l+n)∩L,j對應的測距精度；

(7)設(shè)定目標的最大空間速度為V_max，構(gòu)建空間位置約束條件：選取量測向量集合z_(l+n)∩L中的量測向量與有效量測向量的得到笛卡爾空間距離小于等于nV_maxT_s；

(8)判斷量測向量集合z_(l+n)∩L中是否存在同時滿足距離約束條件和空間位置約束條件的量測向量：

若是，當l+n≠k-1時，將有效量測向量與同時滿足兩個約束條件的量測向量分別進行關(guān)聯(lián)，并更新當前徑向速度v，令n＝1，l＝l+n，并執(zhí)行步驟(5)；當l+n＝k-1時，將有效量測向量與同時滿足兩個約束條件的量測向量分別進行關(guān)聯(lián)，并執(zhí)行步驟(9)；

若否，當l+n≠k-1時，令n＝n+1，并執(zhí)行步驟(5)；當l+n＝k-1，執(zhí)行步驟(9)；

(9)按照航跡起始準則，建立穩(wěn)定起始航跡；

(10)對徑向速度集合v_k-N,i中的所有徑向速度進行遍歷，當徑向速度集合v_k-N,i中的所有徑向速度均被遍歷，遍歷第k-N次掃描中得到的所有未被已有穩(wěn)定航跡關(guān)聯(lián)的量測向量，得到一條或多條穩(wěn)定起始航跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空間和多普勒關(guān)聯(lián)的雷達航跡起始方法，其特征在于，步驟(1)中所述的最大不模糊速度V_f，其計算表達式為：

$V_f=\frac{\mathrm{\λ}}{4}{f}_r$

其中，λ表示雷達發(fā)射信號波長，f_r表示脈沖重復頻率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于位置信息和多普勒信息的雷達航跡起始方法，其特征在于，步驟(9)所述航跡起始準則，包括2/2邏輯起始法、2/3邏輯起始法、3/3邏輯起始法和3/4邏輯起始法。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于位置信息和多普勒信息的雷達航跡起始方法，其特征在于，步驟(8)中所述的更新當前徑向速度v，按如下步驟進行：

(8a)計算有效量測向量中多普勒頻率測量值對應的徑向速度v_N：

$v_N=\frac{\mathrm{\λ}}{2}{f}_{l\∩L,i_l}^{\mathrm{\Δ}}$

(8b)按下式計算有效量測向量中模糊次數(shù)為m的徑向速度并更新當前徑向速度v：

$v_{l,i_l,m}^{\mathrm{\Δ}}=v_N+2{\mathrm{mV}}_f$

$v=v_{l,i_l,m}^{\mathrm{\Δ}}.$