技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多特征的室內(nèi)融合定位方法。該方法整個(gè)過(guò)程分成三個(gè)大的部分，分別是Wi?Fi指紋概率計(jì)算、慣性導(dǎo)航計(jì)算和粒子濾波融合。Wi?Fi指紋概率計(jì)算使用的是余弦相似度匹算法。慣性導(dǎo)航計(jì)算又分成三個(gè)部分：步數(shù)計(jì)算、步長(zhǎng)計(jì)算和行走方向估計(jì)。步數(shù)計(jì)算運(yùn)用了行走檢測(cè)、中心移動(dòng)平均、窗口波峰檢測(cè)、動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整、導(dǎo)數(shù)分析濾波和波峰復(fù)活的方法，步長(zhǎng)計(jì)算運(yùn)用了步長(zhǎng)與步頻的關(guān)系模型，行走方向估計(jì)運(yùn)用了水平加速度的時(shí)頻域分析和基于重力方向的調(diào)整策略。最后，在粒子濾波融合部分，基于慣性導(dǎo)航和Wi?Fi指紋概率構(gòu)建的隱式馬爾可夫模型，使用粒子濾波方法，結(jié)合地圖信息，計(jì)算位置概率，最終得到定位結(jié)果。

技術(shù)研發(fā)人員：劉寧;張韜;陳沛堯;牛群;楊進(jìn)參;王作輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中山大學(xué);上海匯納信息科技股份有限公司
文檔號(hào)碼：201610415506
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.14
技術(shù)公布日：2016.11.16