本發(fā)明屬于導(dǎo)航系統(tǒng)領(lǐng)域的具體應(yīng)用，尤其涉及一種next系列產(chǎn)品omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，仿生偏振光傳感器由于其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)成為了研究的熱點(diǎn)，并在導(dǎo)航中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。而現(xiàn)在器件正趨于小型化、集成化，微慣性測(cè)量單元成為了慣性導(dǎo)航界研究的重點(diǎn)。利用仿生偏振光傳感器輔助微慣性測(cè)量單。元完成導(dǎo)航任務(wù)，不僅應(yīng)用范圍不受限制，而且可以抑制慣性器件的誤差累積，使微慣性器件的導(dǎo)航精度得到進(jìn)一步提高。

國(guó)外早在上世紀(jì)60年代，瑞士蘇黎世大學(xué)動(dòng)物學(xué)院的wehner教授在研究沙蟻生物學(xué)時(shí)，同時(shí)研究了沙蟻的偏振光導(dǎo)航機(jī)理。出發(fā)點(diǎn)是沙蟻行為學(xué)，通過(guò)開(kāi)展電生理學(xué)試驗(yàn)并利用生物解剖學(xué)對(duì)沙蟻的導(dǎo)航機(jī)制進(jìn)行了探索，沙蟻導(dǎo)航信息的來(lái)源被發(fā)現(xiàn)并研究了其偏振視覺(jué)功能，提出了它的光電模型：沙蟻的單個(gè)小眼感知偏振光。并成功設(shè)計(jì)了仿生導(dǎo)航機(jī)器人，能夠?qū)ι诚伒膶?dǎo)航行為進(jìn)行模仿，借助于視覺(jué)傳感器，實(shí)現(xiàn)了在地面上沙蟻的導(dǎo)航功能。其中sahabot系列機(jī)器人，最具有代表性，它的仿生偏振光導(dǎo)航羅盤(pán)是由lambrinos利用wehner提出的單個(gè)小眼感知偏振光的光電模型設(shè)計(jì)的。

相對(duì)于國(guó)外，國(guó)內(nèi)對(duì)于仿生偏振光導(dǎo)航的研究，起步比較晚，不過(guò)也取得了一定的研究成果。尤其是近幾年來(lái)，對(duì)偏振光導(dǎo)航的相關(guān)研究擴(kuò)展到了越來(lái)越多的研究機(jī)構(gòu)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)的博士盧鴻謙通過(guò)仿真證實(shí)了一種有效的組合導(dǎo)航系統(tǒng)：將偏振光導(dǎo)航與天文導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航組合起來(lái)；褚金奎教授帶領(lǐng)他的大連理工大學(xué)的團(tuán)隊(duì)成員將仿沙蟻偏振光導(dǎo)航與mems技術(shù)結(jié)合起來(lái)，先是設(shè)計(jì)出了基于金屬光柵的偏振器，再根據(jù)point-source測(cè)量方法，成功將偏振光導(dǎo)航傳感器研制出來(lái)；2009年，北京大學(xué)也開(kāi)始研究偏振光導(dǎo)航，其代表是晏磊教授，他分析了天空偏振模式圖動(dòng)態(tài)變化和單次散射條件下的偏振理論；北京郵電大學(xué)的楊福興教授研究設(shè)計(jì)了一種偏振光導(dǎo)航的光電測(cè)試系統(tǒng)，并利用偏振光導(dǎo)航的并發(fā)式模型對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理，實(shí)現(xiàn)結(jié)果驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的有效性。

目前，美國(guó)、俄羅斯、澳大利亞、瑞士、瑞典的學(xué)者都在對(duì)仿生偏振光導(dǎo)航進(jìn)行研究。作為一種新穎的導(dǎo)航技術(shù)，仿生偏振光導(dǎo)航引起了國(guó)內(nèi)外科研人員的廣泛關(guān)注。仿生偏振光導(dǎo)航是一種新型自主的導(dǎo)航方法，它基于地球自然光偏振特性，所以只要有自然光的地方，就可以進(jìn)行偏振光導(dǎo)航。它以如沙蟻所具有的特別敏感的偏振視覺(jué)感知與導(dǎo)航功能為生物基礎(chǔ)，其理論依據(jù)為太陽(yáng)光的自然偏振特性，通過(guò)對(duì)大氣偏振模式的檢測(cè)和處理，提取出相應(yīng)的信息，經(jīng)過(guò)大腦和神經(jīng)元的解算，判斷出載體的航向。在衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)比較弱或無(wú)的陌生環(huán)境里，這種自主導(dǎo)航方式非常適合。

微慣性系統(tǒng)的長(zhǎng)期導(dǎo)航的精度低，誤差發(fā)散快，無(wú)法獨(dú)立完成導(dǎo)航，并且微慣性系統(tǒng)的缺點(diǎn)是誤差隨著時(shí)間的累積而迅速累積。本發(fā)明將仿生偏振光傳感器和微慣性系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合起來(lái)，可以使組合后的導(dǎo)航系統(tǒng)性能比任意一個(gè)單獨(dú)導(dǎo)航系統(tǒng)使用時(shí)有很大的提高。仿生偏振光/微慣性系統(tǒng)組合導(dǎo)航，取各自長(zhǎng)，補(bǔ)各自短，克服了各自缺點(diǎn)，使綜合后的導(dǎo)航精度高于兩個(gè)系統(tǒng)單獨(dú)工作的精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了設(shè)計(jì)一種基于dsp﹢fpga架構(gòu)的導(dǎo)航系統(tǒng)，發(fā)揮dsp強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力優(yōu)勢(shì)，發(fā)揮fpga強(qiáng)大的邏輯控制能力以及豐富的i/o資源優(yōu)勢(shì)：使dsp專(zhuān)注于導(dǎo)航解算，fpga擴(kuò)展多路串口，用以接收導(dǎo)航所需的各種數(shù)據(jù)。本發(fā)明的目的在于提供一種next系列產(chǎn)品omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)，該發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、集成度高、功耗低、運(yùn)算速度快的特點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述系統(tǒng)，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：

一種next系列產(chǎn)品omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)由fpga系統(tǒng)、dsp系統(tǒng)、仿生偏振光傳感器、a/d轉(zhuǎn)換電路、里程計(jì)、mems、北斗/gps、高程計(jì)、pc機(jī)構(gòu)成；具體的，a/d轉(zhuǎn)換電路首先將仿生偏振光傳感器采集到的偏振光信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，和mems數(shù)據(jù)一同輸入fpga系統(tǒng)，fpga系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合和預(yù)處理并通過(guò)emifa接口輸入dsp系統(tǒng)，dsp系統(tǒng)對(duì)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行導(dǎo)航解算，便可以得到導(dǎo)航所需的速度、位置信息，將高程計(jì)信息輸入dsp系統(tǒng)經(jīng)解算可以得到海拔高度信息，同時(shí)還將里程計(jì)數(shù)據(jù)導(dǎo)入dsp系統(tǒng)，對(duì)導(dǎo)航解算進(jìn)行校準(zhǔn)，使解算的結(jié)果更加精確，最終，通過(guò)pc機(jī)可將導(dǎo)航信息顯示出來(lái)，同時(shí)pc機(jī)還用于系統(tǒng)的硬件調(diào)試，因天氣因素和地形因素，在有些時(shí)刻和地域，偏振光的采集可能會(huì)遇到障礙，基于衛(wèi)星導(dǎo)航的高精度與實(shí)時(shí)性，因此特殊情況下系統(tǒng)會(huì)使用到衛(wèi)星導(dǎo)航，這樣，該系統(tǒng)便實(shí)現(xiàn)了地面導(dǎo)航所需的位置、速度、海拔信息。

在該omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)中，所述fpga系統(tǒng)選用spartan-3系列xc3s200，它有173個(gè)用戶(hù)i/o口，分布式ram容量30kbit，blockram容量216kbit，容量足夠用，且性能可靠，成本低；本發(fā)明為使fpga的i/o與omap及其它各器件有較好的電氣兼容性，將各banki/o口電壓vcco配置為+3.3v；本發(fā)明采用兩種加載模式：一是主串加載模式，其m[2:0]為000，利用一個(gè)platformflash裝載fpga的初始化程序；二是jtagmode，其m[2:0]為101，由此，將m[1]一直設(shè)置為0，m[2]和m[0]用撥碼開(kāi)關(guān)將其一端引入高電平，一端引入低電平；jtag接口采用雙排14腳插針，用以連接仿真器，在jtag接口與fpga之間加了幾個(gè)小電阻，起到限流作用。

在該omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)中，所述dsp系統(tǒng)選用ti公司的omap-l138芯片，omap-l138芯片中集成了一個(gè)c6000系列dsp處理器和一個(gè)arm9處理器，omap系列芯片不僅數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)大，并且還支持運(yùn)行操作系統(tǒng)。能夠以很低的功耗為無(wú)限終端設(shè)備提供非常好的性能，能夠?yàn)閿?shù)據(jù)、語(yǔ)音、多媒體應(yīng)用提供所需的帶寬和功能，該芯片可實(shí)現(xiàn)最高達(dá)456-mhz的單位內(nèi)核頻率，支持32bit/16bit指令；在該dsp系統(tǒng)中，電源電路選用ti公司的電源芯片tps650531，該芯片使用外部5v供電，可產(chǎn)生5路不同的電壓值，其中前四路：l1、l2、vldo1、vldo2是輸出電壓大小可配置的，第五路輸出vldo3的輸出電壓值為固定的1.2v；在該dsp系統(tǒng)中，omap的仿真器通過(guò)一標(biāo)準(zhǔn)的14腳接口和板卡jtag接口連接，jatg接口采用雙排14腳插針，仿真器通過(guò)usb總線和pc機(jī)相連，在pc機(jī)上運(yùn)行ccs（codecomposerstudio）軟件在線仿真調(diào)試目標(biāo)系統(tǒng)；在該dsp系統(tǒng)中，選用三星公司的ddr2sdramk4t51163作為存儲(chǔ)器，選用美國(guó)飛索半導(dǎo)體公司（spansion）的norflashs29gl01gp作為系統(tǒng)的flash，norflash通過(guò)omap-l138的emifa接口與系統(tǒng)連接；在該dsp系統(tǒng)中，需要用到兩種bootmode：norflashmode與emulationdebug（jtag調(diào)試模式），對(duì)應(yīng)的boot[7:0]：分別為00000010與00011110，所以，將boot[7:6]與boot[1:0]全部接入低電平，boot[4:2]用撥碼開(kāi)關(guān)控制，一端接入高電平，一端接入地。

在該omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)中，所述a/d轉(zhuǎn)換電路選用ti公司的模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片ads8556，ads8556是16位高精度a/d轉(zhuǎn)換芯片，信噪比可達(dá)91.5db，ads8556具有3組模擬輸入通道，每組包括a、b兩路通道，ads8556既支持單極性、也支持雙極性輸入信號(hào)，輸入信號(hào)范圍可配置為±2vref或±4vref，最大輸入電壓范圍可達(dá)±12v；本發(fā)明配置stby為高電平，正常工作模式；par/ser為低電平，并行接口模式；refen/wr為高電平，內(nèi)部參考電壓源使能；rang/xclk為低電平，ad轉(zhuǎn)換模擬通道電壓輸入范圍為±4倍的內(nèi)部參考電壓值，word/byte為低電平，數(shù)據(jù)傳遞位數(shù)為16位；在本發(fā)明中，將hw/sw連接到fpga的一個(gè)用戶(hù)io口，工作時(shí)先配置為高電平，對(duì)ads8556的控制寄存器cr進(jìn)行配置，默認(rèn)狀態(tài)下cr[18]=0，對(duì)cr[18]寫(xiě)1，使ads8556內(nèi)部參考電壓值為+3v，這樣便可以使ad轉(zhuǎn)換模擬通道電壓輸入范圍為±4×3v=±12v，滿(mǎn)足偏振光模擬信號(hào)±10v的輸入電壓范圍，配置完cr，再將hw/sw配置為低電平；在該a/d轉(zhuǎn)換電路中，將三路模數(shù)轉(zhuǎn)換開(kāi)始信號(hào)連接到一起，實(shí)現(xiàn)六路通道的同步采樣，將ads8556的16位的數(shù)據(jù)位連接到fpga，在fpga的時(shí)序控制下進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞；本發(fā)明中采用opa2141和opa4141放大器作為a/d轉(zhuǎn)換電路的前置放大，其中opa2141與opa4141分別為2通道、4通道，其內(nèi)部原理同opa141一樣；本發(fā)明選用一款穩(wěn)壓芯片lm7805，將外部輸入的+15v電壓轉(zhuǎn)換為+5v，為ads8556模擬電路供電，為了使ads8556的i/o口電氣特性與其他器件更好的兼容，本發(fā)明采用統(tǒng)一的+3.3v數(shù)字電壓。

在該omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)中，所述omap系統(tǒng)的工作運(yùn)算流程如下所示：

步驟1、開(kāi)始；

步驟2、初始化模塊；

步驟3、啟動(dòng)定時(shí)器；

步驟4、中斷等待判斷，是則進(jìn)行步驟5，否則重復(fù)步驟4；

步驟5、讀入數(shù)據(jù)（mems，偏振光信號(hào)，gps或北斗，高程計(jì)，里程計(jì)）；

步驟6、導(dǎo)航解算；

步驟7、數(shù)據(jù)輸出；

步驟8、啟動(dòng)定時(shí)器，轉(zhuǎn)到步驟4。

本發(fā)明的有益效果是：

一種next系列產(chǎn)品omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)由fpga系統(tǒng)、dsp系統(tǒng)、仿生偏振光傳感器、a/d轉(zhuǎn)換電路、里程計(jì)、mems、北斗/gps、高程計(jì)、pc機(jī)構(gòu)成；本發(fā)明基于dsp﹢fpga架構(gòu)的導(dǎo)航系統(tǒng)，發(fā)揮了dsp強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力優(yōu)勢(shì)，發(fā)揮了fpga強(qiáng)大的邏輯控制能力以及豐富的i/o資源優(yōu)勢(shì)：使dsp專(zhuān)注于導(dǎo)航解算，fpga擴(kuò)展多路串口，用以接收導(dǎo)航所需的各種數(shù)據(jù)，在fpga的時(shí)序控制下，將mems數(shù)據(jù)和經(jīng)ad轉(zhuǎn)換后的偏振光信息數(shù)據(jù)輸入fpga，也將里程計(jì)、高程計(jì)、衛(wèi)星數(shù)據(jù)輸入fpga，fpga完成對(duì)這些數(shù)據(jù)的整合和預(yù)處理后輸入dsp，dsp完成對(duì)接收數(shù)據(jù)的導(dǎo)航解算，最后通過(guò)上位機(jī)輸出姿態(tài)、位置、速度信息。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、集成度高、功耗低、運(yùn)算速度快的特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋說(shuō)明。

圖1是next系列產(chǎn)品omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)總體框架圖；

圖2是omap-l138系統(tǒng)框圖；

圖3是系統(tǒng)供電電路圖；

圖4是jtag仿真調(diào)試電路圖；

圖5是bootmode選擇電路圖；

圖6是fpga配置和jtag電路圖；

圖7是ad轉(zhuǎn)換的前置放大電路圖；

圖8是omap系統(tǒng)的工作運(yùn)算流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的具體實(shí)施方式為：所述的一種next系列產(chǎn)品omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)，首先，a/d轉(zhuǎn)換電路將仿生偏振光傳感器采集到的偏振光信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，和mems數(shù)據(jù)一同輸入fpga系統(tǒng)，fpga系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合和預(yù)處理并通過(guò)emifa接口輸入dsp系統(tǒng)，dsp系統(tǒng)對(duì)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行導(dǎo)航解算，便可以得到導(dǎo)航所需的速度、位置信息，將高程計(jì)信息輸入dsp系統(tǒng)經(jīng)解算可以得到海拔高度信息，同時(shí)還將里程計(jì)數(shù)據(jù)導(dǎo)入dsp系統(tǒng)，對(duì)導(dǎo)航解算進(jìn)行校準(zhǔn)，使解算的結(jié)果更加精確，最終，通過(guò)pc機(jī)可將導(dǎo)航信息顯示出來(lái)，同時(shí)pc機(jī)還用于系統(tǒng)的硬件調(diào)試，因天氣因素和地形因素，在有些時(shí)刻和地域，偏振光的采集可能會(huì)遇到障礙，基于衛(wèi)星導(dǎo)航的高精度與實(shí)時(shí)性，因此特殊情況下系統(tǒng)會(huì)使用到衛(wèi)星導(dǎo)航，這樣，該系統(tǒng)便實(shí)現(xiàn)了地面導(dǎo)航所需的位置、速度、海拔信息。

圖1是next系列產(chǎn)品omap和fpga計(jì)算系統(tǒng)總體框架圖，該系統(tǒng)由fpga系統(tǒng)、dsp系統(tǒng)、仿生偏振光傳感器、a/d轉(zhuǎn)換電路、里程計(jì)、mems、北斗/gps、高程計(jì)、pc機(jī)構(gòu)成；fpga系統(tǒng)通過(guò)擴(kuò)展串口和里程計(jì)、mems、北斗/gps、高程計(jì)、pc機(jī)相連接，用于系統(tǒng)數(shù)據(jù)的整合和預(yù)處理，dsp系統(tǒng)和fpga系統(tǒng)通過(guò)dsp系統(tǒng)自帶的emifa接口雙向連接，用于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的導(dǎo)航運(yùn)算，仿生偏振光傳感器用于采集偏振光信號(hào)，a/d轉(zhuǎn)換電路用于將采集到的偏振光模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，里程計(jì)用于對(duì)載體速度信息進(jìn)行校準(zhǔn)，mems用于為系統(tǒng)提供水平角信息，高程計(jì)用于載體的海拔高度定位，pc機(jī)用于輸出姿態(tài)角、速度、位置信息，實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航的功能。

圖2是omap-l138系統(tǒng)框圖，所述dsp系統(tǒng)選用ti公司的omap-l138芯片，omap-l138芯片中集成了一個(gè)c6000系列dsp處理器和一個(gè)arm9處理器，omap系列芯片不僅數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)大，并且還支持運(yùn)行操作系統(tǒng)。能夠以很低的功耗為無(wú)限終端設(shè)備提供非常好的性能，能夠?yàn)閿?shù)據(jù)、語(yǔ)音、多媒體應(yīng)用提供所需的帶寬和功能，該芯片可實(shí)現(xiàn)最高達(dá)456-mhz的單位內(nèi)核頻率，支持32bit/16bit指令；在該dsp系統(tǒng)中，選用三星公司的ddr2sdramk4t51163作為存儲(chǔ)器，選用美國(guó)飛索半導(dǎo)體公司（spansion）的norflashs29gl01gp作為系統(tǒng)的flash，norflash通過(guò)omap-l138的emifa接口與系統(tǒng)連接。

圖3是系統(tǒng)供電電路圖，在該dsp系統(tǒng)中，電源電路選用ti公司的電源芯片tps650531，該芯片使用外部5v供電，可產(chǎn)生5路不同的電壓值，其中前四路：l1、l2、vldo1、vldo2是輸出電壓大小可配置的，第五路輸出vldo3的輸出電壓值為固定的1.2v；前四路輸出分別配置為+1.2v，+3.3v。+1.8v，f_+2.5v。其中+1.2v供給omap-l138內(nèi)核，+3.3v供給omap、fpga的i/o口及norflasha，+1.8v供給omap的i/o口及ddr2sdram，f_+2.5v供給fpga的輔助電源vccaux，最后一路f_+1.2v供給fpga的內(nèi)核電壓，tps650531五路輸出l1、l2、vldo1、vldo2、vldo3的電流驅(qū)動(dòng)能力分別為1000ma，1000ma，400ma，200ma，200ma，足夠各器件使用。只有正確的上電次序才能保證器件的正常啟動(dòng)和工作，若上電次序有誤，不僅器件不能正常工作，還有可能對(duì)器件造成損害。omap-l138的上電次序依次是：+1.2v內(nèi)核電壓，+1.8vi/o口電壓，如圖所示，五個(gè)使能通道分別為endcdc1、endcdc2、enldo1、enldo2、enldo3。

圖4是jtag仿真調(diào)試電路圖，omap的仿真器通過(guò)一標(biāo)準(zhǔn)的14腳接口和板卡jtag接口連接，jatg接口采用雙排14腳插針，仿真器通過(guò)usb總線和pc機(jī)相連，在pc機(jī)上運(yùn)行ccs（codecomposerstudio）軟件在線仿真調(diào)試目標(biāo)系統(tǒng)。

圖5是bootmode選擇電路圖，對(duì)boot引腳進(jìn)行采樣，以采樣到的boot值決定bootloader加載模式，在該dsp系統(tǒng)中，需要用到兩種bootmode：norflashmode與emulationdebug（jtag調(diào)試模式），對(duì)應(yīng)的boot[7:0]：分別為00000010與00011110，所以，將boot[7:6]與boot[1:0]全部接入低電平，boot[4:2]用撥碼開(kāi)關(guān)控制，一端接入高電平，一端接入地。

圖6是fpga配置和jtag電路圖，本發(fā)明采用兩種加載模式：一是主串加載模式，其m[2:0]為000，利用一個(gè)platformflash裝載fpga的初始化程序；二是jtagmode，其m[2:0]為101，由此，將m[1]一直設(shè)置為0，m[2]和m[0]用撥碼開(kāi)關(guān)將其一端引入高電平，一端引入低電平。jtag接口采用雙排14腳插針，用以連接仿真器。由于jtag端口的供電vref為+3.3v，而fpga的幾個(gè)jtag引腳tdi、tdo、tms、tck是由+2.5v的vccaux供電的，所以在jtag接口與fpga之間加了幾個(gè)小電阻，起到限流作用。

圖7是ad轉(zhuǎn)換的前置放大電路圖，為了保證在采集時(shí)間內(nèi)芯片能正確且穩(wěn)定的調(diào)節(jié)，ads8556的輸入端一般需要加一個(gè)運(yùn)算放大器用以驅(qū)動(dòng)。就驅(qū)動(dòng)能力、噪聲和偏移性能而言，ti的opa141可達(dá)到確保高輸入信號(hào)質(zhì)量所必需的諸多要求，本發(fā)明中采用opa2141和opa4141放大器作a/d的前置放大。其中opa2141與opa4141分別為2通道、4通道，opa2141是一款具有低噪聲電平、低功耗、低偏置電壓漂移、寬電源電壓范圍（單端4.5v~36v，或雙端±2.25～±18v）的精密雙極型雙路運(yùn)算放大器，其噪聲密度只有6.5nv/hz，電壓漂移最大為10uv/℃。opa2141可以對(duì)兩路信號(hào)進(jìn)行放大，圖中所示為通道ch_c0和ch_c1的前置放大連接電路。本發(fā)明采用雙極性電壓對(duì)其供電。根據(jù)數(shù)據(jù)手冊(cè)，其信號(hào)輸入范圍為（v-）-0.5v~（v+）+0.5v，所以，令它的正負(fù)電壓與ads8556的hvdd與hvss的正負(fù)電壓相同。即v+為+15v，v-為-15v。通道ch_a[1:0]和ch_b[1:0]的前置放大連接電路由opa4141提供。

圖8是omap系統(tǒng)的工作運(yùn)算流程圖，所述omap系統(tǒng)的工作運(yùn)算流程如下所示：

步驟1、開(kāi)始；

步驟2、初始化模塊；

步驟3、啟動(dòng)定時(shí)器；

步驟4、中斷等待判斷，是則進(jìn)行步驟5，否則重復(fù)步驟4；

步驟5、讀入數(shù)據(jù)（mems，偏振光信號(hào)，gps或北斗，高程計(jì)，里程計(jì)）；

步驟6、導(dǎo)航解算；

步驟7、數(shù)據(jù)輸出；

步驟8、啟動(dòng)定時(shí)器，轉(zhuǎn)到步驟4。

除了上述以外本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員也都能理解到，在此說(shuō)明和圖示的具體實(shí)施例都可以進(jìn)一步變動(dòng)結(jié)合。雖然本發(fā)明是就其較佳實(shí)施例予以示圖說(shuō)明的，但是熟悉本技術(shù)的人都可理解到，在所述權(quán)利要求書(shū)中所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，還可對(duì)本發(fā)明做出多種改動(dòng)和變動(dòng)。