一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)，所述跟蹤系統(tǒng)包括：若干個跟蹤裝置、一北斗系統(tǒng)接收機和一遠程監(jiān)控終端；若干個所述跟蹤裝置設置在管道沿線，所述北斗系統(tǒng)接收機用于接收所述跟蹤裝置通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星發(fā)送的報文，所述北斗系統(tǒng)接收機與所述遠程監(jiān)控終端通過有線或無線通訊連接，所述遠程監(jiān)控終端用于讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收的報文，對管道內(nèi)檢測器進行跟蹤。本發(fā)明還公開了一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法。本發(fā)明可對長輸油氣管道內(nèi)檢測實現(xiàn)全天候、全區(qū)域、高精度的跟蹤。
【專利說明】一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領域】
[0001] 本發(fā)明是一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)及方法，涉及油氣管道系統(tǒng)的清管 與檢測領域。

【背景技術(shù)】
[0002] 長輸油氣管道由于制造工藝、材料、施工、埋設環(huán)境、輸送介質(zhì)、操作條件等原因， 常出現(xiàn)各種異常和失效，若不及時發(fā)現(xiàn)和維修，會發(fā)生油/氣的泄漏，對環(huán)境和人類生命財 產(chǎn)安全形成威脅。為減少管道事故的發(fā)生，油氣管道企業(yè)常采用各類檢測和評價辦法，分析 管道存在的缺陷。其中，管道內(nèi)檢測（ILI)就是一種常用的檢測方法。管道內(nèi)檢測技術(shù)是 將各種無損檢測設備加載在管道清管器上，通過輸送介質(zhì)的前后壓差在管道內(nèi)運行，達到 檢測管道缺陷的目的。由于在管道內(nèi)部屏蔽環(huán)境下運行，內(nèi)檢測器（Pig)不能實時與外界 通訊，必須借助地面的跟蹤裝置，一方面用于跟蹤管道內(nèi)檢測器，另一方面，作為管道特征 定位的參照物，校正管道特征位置。
[0003]目前的pig跟蹤裝置，必須在完成跟蹤任務從外業(yè)取回后，才能分析跟蹤裝置是 否有效觸發(fā)、工作是否正常、操作是否有誤等，不能在檢測過程中實時分析裝置狀態(tài)，不能 及時發(fā)現(xiàn)失效的裝置，造成實際跟蹤間距增大，減低了管道特征定位的精度。
[0004] 而且Pig有卡堵的可能，若不能及時發(fā)現(xiàn)，會造成管道憋壓、泄漏的危險，尤其對 于高含蠟原油管道，Pig卡堵會影響管道正常運行。目前主要解決辦法是在每處跟蹤位置 上，由操作人員根據(jù)Pig預定通過時間判斷Pig是否通過，需要時刻觀察跟蹤裝置信號。而 長輸油氣管道通過區(qū)域多為無人煙地區(qū)，環(huán)境復雜。這不但需要大量的人力，而且惡劣工作 環(huán)境也無法保證人身安全。
[0005] 另一方面，跟蹤裝置在開機處于工作狀態(tài)下時，要求不能被移動。而野外環(huán)境下， 不可避免地存在其他人員移動裝置、跟蹤人員誤移動等情況，這樣，
[0006] 記錄的數(shù)據(jù)會參雜多于、無用的信號，如果不能及時排除，會造成嚴重定位錯誤。
[0007] 此外，跟蹤人員需要手工填寫一些跟蹤記錄，比如跟蹤裝置編號、樁號等信息，數(shù) 據(jù)分析人員利用這些信息作為管道特征定位的參照信息。這不可避免地存在人員記錄錯誤 的情況，造成管道特征定位錯誤。
[0008]北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)（BeiDouNavigationSatelliteSystem_〃BDS〃）是中國自行 研制的全球衛(wèi)星定位與通信系統(tǒng)。系統(tǒng)由空間端、地面端和用戶端組成，可在全球范圍內(nèi)全 天候、全天時為用戶提供高精度、高可靠定位、導航、授時服務，并具備終端雙向報文通信功 能。這種全天候、全球覆蓋、雙向報文通信的特性，為Pig跟蹤裝置定位和遠程跟蹤管理，提 供了一個可靠的平臺。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本發(fā)明的目的是提供一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)，對長輸油氣管道內(nèi)檢 測實現(xiàn)全天候、全區(qū)域、高精度的跟蹤。
[0010] 本發(fā)明的另一目的在于提供上述跟蹤系統(tǒng)所實現(xiàn)的跟蹤方法。
[0011] 本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：
[0012] 一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)，包括：若干個跟蹤裝置、一北斗系統(tǒng)接收機 和一遠程監(jiān)控終端；若干個所述跟蹤裝置設置在管道沿線，所述北斗系統(tǒng)接收機用于接收 所述跟蹤裝置通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星發(fā)送的報文，所述北斗系統(tǒng)接收機與所述遠程監(jiān)控終端通 過有線或無線通訊連接，所述遠程監(jiān)控終端用于讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收的報文，對 管道內(nèi)檢測器進行跟蹤；
[0013] 其中，所述跟蹤裝置包括：
[0014] 跟蹤單元，用于探測管道內(nèi)檢測器的通過信號，所述通過信號為管道內(nèi)檢測器通 過時的磁場變化信號或管道內(nèi)檢測器攜帶的發(fā)射器的信號；
[0015] 北斗系統(tǒng)單元，用于接收北斗系統(tǒng)衛(wèi)星的數(shù)據(jù)，以及通過所述北斗系統(tǒng)衛(wèi)星向所 述北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文，同時對所述跟蹤單元精密授時，確保所有所述跟蹤裝置和所 述管道內(nèi)檢測器的時鐘保持同步；
[0016] 處理與存儲單元，用于采集所述跟蹤單元探測到的管道內(nèi)檢測器通過信號，通過 模/數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并按規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲，同時存儲所述北斗系統(tǒng)單元采集的 衛(wèi)星數(shù)據(jù)。
[0017] 進一步地，所述跟蹤系統(tǒng)包括：
[0018] 移動PC設備，所述移動PC設備與所述北斗系統(tǒng)單元通過有線或無線通訊連接，用 于對所述北斗系統(tǒng)單元進行初始設置。
[0019] 進一步地，所述遠程監(jiān)控終端采用GIS界面，顯示和監(jiān)控跟蹤裝置的狀態(tài)。
[0020] 一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法，包括如下步驟：
[0021] 在管道沿線按預定間隔擺放若干個跟蹤裝置；
[0022] 運行管道內(nèi)檢測器；
[0023] 所述跟蹤裝置中的跟蹤單元探測管道內(nèi)檢測器的通過信號；
[0024] 所述跟蹤裝置中的處理與存儲單元采集所述跟蹤單元探測到的管道內(nèi)檢測器通 過信號，通過模/數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并按規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲；
[0025] 所述跟蹤裝置中的北斗系統(tǒng)單元通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星將所述處理與存儲單元采集 的管道內(nèi)檢測器通過信號向遠程端的北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文；
[0026] 通過遠程監(jiān)控終端讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收到的報文，監(jiān)控所述跟蹤裝置位 置，以及所述管道內(nèi)檢測器的通過信號；
[0027] 處理所述遠程監(jiān)控終端獲得的數(shù)據(jù)，解算所述跟蹤裝置的準確地理坐標，以及所 述管道內(nèi)檢測器通過的確切時間。
[0028] 進一步地，所述在管道沿線按預定間隔擺放若干個跟蹤裝置包括：沿管道沿線每 隔1?2km擺放所述跟蹤裝置；在管道附近國家測繪三角點或其他測繪已知點上擺放所述 跟蹤裝置，便于將管道測圖與國家地形圖準確匹配。
[0029] 進一步地，在所述在管道沿線按預定間隔擺放若干個跟蹤裝置之前，還包括如下 步驟：用移動PC設備對每臺所述跟蹤裝置的北斗系統(tǒng)單元進行初始設置。
[0030] 進一步地，在運行管道內(nèi)檢測器之前還包括如下步驟：通過若干個所述跟蹤裝置 對可帶有信號發(fā)送裝置的管道清管器進行跟蹤，分析管道周邊環(huán)境和管道埋深是否會影響 所述跟蹤裝置的觸發(fā)，判斷所述跟蹤裝置擺放位置是否合理；若判斷出所述跟蹤裝置擺放 位置不合理，那么及時對所述跟蹤裝置的擺放位置做出調(diào)整，保證每臺跟蹤裝置的有效性； 若判斷出所述跟蹤裝置擺放位置合理，那么開始運行所述管道內(nèi)檢測器。
[0031] 進一步地，所述跟蹤裝置中的北斗系統(tǒng)單元向遠程端的北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文 中的報文發(fā)送方式包括：首次發(fā)送，是在所述跟蹤裝置開機，且北斗系統(tǒng)衛(wèi)星信號穩(wěn)定后， 向所述北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送的第一條報文，狀態(tài)為0 ;觸發(fā)發(fā)送，所述跟蹤裝置被觸發(fā)，所 述跟蹤裝置中的處理與存儲單元將信號存儲成報文發(fā)送序列，依次向所述北斗系統(tǒng)接收機 發(fā)送報文，狀態(tài)為1 ;定時發(fā)送，在所述跟蹤裝置觸發(fā)之前或觸發(fā)發(fā)送完成之后，按設定時 間間隔，向所述北斗系統(tǒng)接收機持續(xù)發(fā)送報文，狀態(tài)為〇,此類報文用于檢查跟蹤裝置的狀 態(tài)和位置。
[0032] 進一步地，所述通過遠程監(jiān)控終端讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收到的報文，監(jiān)控 所述管道內(nèi)檢測器的通過信號具體包括如下步驟：所述管道內(nèi)檢測器初始速率定為介質(zhì) 出站速率，即出站計量速率，到達第一個跟蹤裝置的時間估計值為距離與初始速率的比值； 受管壁摩擦、管道附件和地勢等的影響，實際到達時間與估算值略有差別，設定一個差異閾 值，超過此閾值，說明存在內(nèi)檢測器卡堵可能，應采取應急措施；根據(jù)管道內(nèi)檢測器到達時 間以及所述跟蹤裝置的間距，計算管道內(nèi)檢測器速率，以此估算下一個跟蹤裝置到達時間， 以此類推，直到所述管道內(nèi)檢測器運行結(jié)束。
[0033] 本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點及有益效果：
[0034] 1、利用BDS衛(wèi)星系統(tǒng)的全球覆蓋、報文通訊等特性，實現(xiàn)了管道內(nèi)檢測器的遠程 實時跟蹤，擺脫了對其他無線通訊資源的依賴，并且信號不受時間/空間限制，集成度高；
[0035] 2、運行管道內(nèi)檢測器之前，提前擺放跟蹤裝置，在無人干預的情況下，自動工作， 遠程實時查看管道內(nèi)檢測器通過信號，跟蹤管道內(nèi)檢測器位置，減少了跟蹤人員在危險區(qū) 域和惡劣環(huán)境的工作時間，降低了人為因素意外觸發(fā)機率，保證了跟蹤裝置的可靠性；
[0036] 3、準確預測管道內(nèi)檢測器通過時間，及時決策是否發(fā)生管道內(nèi)檢測器卡堵現(xiàn)象， 提高了應急響應速度，降低了事故的發(fā)生機率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0037] 圖1為本發(fā)明實施例提供的一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)原理圖；
[0038] 圖2為本發(fā)明實施例提供的跟蹤裝置的原理框圖；
[0039] 圖3為本發(fā)明實施例提供的一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法流程圖；
[0040] 圖4為本發(fā)明實施例提供的管道內(nèi)檢測器通過時間估算圖。

【具體實施方式】
[0041] 下面結(jié)合實施例及附圖對本發(fā)明作進一步詳細的描述，但本發(fā)明的實施方式不限 于此。
[0042] 實施例1 :
[0043] 如圖1、圖2所示，一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)，包括：若干個跟蹤裝置、 一北斗系統(tǒng)接收機和一遠程監(jiān)控終端；若干個所述跟蹤裝置設置在管道沿線，所述北斗系 統(tǒng)接收機用于接收所述跟蹤裝置通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星發(fā)送的報文，所述北斗系統(tǒng)接收機與所 述遠程監(jiān)控終端通過有線或無線通訊連接，所述遠程監(jiān)控終端用于讀取所述北斗系統(tǒng)接收 機接收的報文，對管道內(nèi)檢測器進行跟蹤；
[0044] 其中，所述跟蹤裝置具有唯一編號，固化在ROM中，保證跟蹤裝置與編號一一對 應，所述跟蹤裝置具體包括：
[0045] 跟蹤單元，用于探測管道內(nèi)檢測器的通過信號，所述通過信號為管道內(nèi)檢測器通 過時的磁場變化信號或管道內(nèi)檢測器攜帶的發(fā)射器的信號；
[0046] 北斗系統(tǒng)單元，用于接收北斗系統(tǒng)衛(wèi)星的數(shù)據(jù)，以及通過所述北斗系統(tǒng)衛(wèi)星向所 述北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文，同時對所述跟蹤單元精密授時，確保所有所述跟蹤裝置和所 述管道內(nèi)檢測器的時鐘保持同步；
[0047] 處理與存儲單元，用于采集所述跟蹤單元探測到的管道內(nèi)檢測器通過信號，通過 模/數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并按規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲，同時存儲所述北斗系統(tǒng)單元采集的 衛(wèi)星數(shù)據(jù)。
[0048] 本實施例中，所述跟蹤系統(tǒng)還包括：移動PC設備，所述移動PC設備與所述北斗系 統(tǒng)單元通過有線或無線通訊連接，用于對所述北斗系統(tǒng)單元進行初始設置。
[0049] 本實施例中，所述遠程監(jiān)控終端采用GIS界面，顯示和監(jiān)控跟蹤裝置的狀態(tài)。
[0050] 實施例2:
[0051] 如圖3所示，本實施例提供一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法：
[0052] S101，在管道沿線按預定間隔擺放若干個跟蹤裝置；
[0053] S102,運行管道內(nèi)檢測器；
[0054] S103,所述跟蹤裝置中的跟蹤單元探測管道內(nèi)檢測器的通過信號；
[0055] S104,所述跟蹤裝置中的處理與存儲單元采集所述跟蹤單元探測到的管道內(nèi)檢測 器通過信號，通過模/數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并按規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲；
[0056] S105,所述跟蹤裝置中的北斗系統(tǒng)單元通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星將所述處理與存儲單元 采集的管道內(nèi)檢測器通過信號向遠程端的北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文；
[0057] S106,通過遠程監(jiān)控終端讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收到的報文，監(jiān)控所述跟蹤 裝置位置，以及所述管道內(nèi)檢測器的通過信號；
[0058] S107,處理所述遠程監(jiān)控終端獲得的數(shù)據(jù)，解算所述跟蹤裝置的準確地理坐標，以 及所述管道內(nèi)檢測器通過的確切時間。
[0059] 本實施例中，所述步驟SlOl具體包括：沿管道沿線每隔1?2km擺放所述跟蹤裝 置；在管道附近國家測繪三角點或其他測繪已知點上擺放所述跟蹤裝置，便于將管道測圖 與國家地形圖準確匹配。
[0060] 本實施例中，在所述步驟SlOl之前，還包括如下步驟：用移動PC設備對每臺所述 跟蹤裝置的北斗系統(tǒng)單元進行初始設置，設置內(nèi)容包括報文發(fā)送至的遠程端所述北斗系統(tǒng) 接收機編號，以及報文定時發(fā)送時間間隔等。
[0061] 本實施例中，在運行管道內(nèi)檢測器之前還包括如下步驟：對可帶有信號發(fā)送裝置 的管道清管器進行跟蹤，分析管道周邊環(huán)境和管道埋深是否會影響所述跟蹤裝置的觸發(fā)， 判斷所述跟蹤裝置擺放位置是否合理；若判斷出所述跟蹤裝置擺放位置不合理，那么及時 對所述跟蹤裝置的擺放位置做出調(diào)整，保證每臺跟蹤裝置的有效性；若判斷出所述跟蹤裝 置擺放位置合理，那么開始運行所述管道內(nèi)檢測器。
[0062]具體地，在運行管道內(nèi)檢測器前，都會運行數(shù)次管道清管器，清除管道內(nèi)的雜物， 并判斷管道的通過性能，以防損壞管道內(nèi)檢測器；環(huán)境影響和管道埋深過深，都可能導致跟 蹤裝置不能觸發(fā)，在正式運行管道內(nèi)檢測器前，將跟蹤裝置擺放到合理位置，即有效觸發(fā)位 置，確保盡可能多的跟蹤裝置能有效觸發(fā)，保證后期數(shù)據(jù)處理對管道特征定位的準確性。
[0063]本實施例中，所述步驟S105中，所述跟蹤裝置中的北斗系統(tǒng)單元向遠程端的北斗 系統(tǒng)接收機發(fā)送報文中的報文發(fā)送方式包括：首次發(fā)送，是在所述跟蹤裝置開機，且北斗系 統(tǒng)衛(wèi)星信號穩(wěn)定后，向所述北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送的第一條報文，狀態(tài)為〇 ;觸發(fā)發(fā)送，所述 跟蹤裝置被觸發(fā)，所述跟蹤裝置中的處理與存儲單元將信號存儲成報文發(fā)送序列，依次向 所述北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文，狀態(tài)為1 ;定時發(fā)送，在所述跟蹤裝置觸發(fā)之前或觸發(fā)發(fā)送 完成之后，按設定時間間隔，向所述北斗系統(tǒng)接收機持續(xù)發(fā)送報文，狀態(tài)為0,此類報文用于 檢查跟蹤裝置的狀態(tài)和位置。
[0064]本實施例中，所述步驟S105中，所述發(fā)送報文的內(nèi)容包括：跟蹤裝置編號，時間， 坐標，狀態(tài)，信號，以確保記錄信息的準確性和一致性。
[0065]本實施例中，所述步驟S106中，所述通過遠程監(jiān)控終端讀取所述北斗系統(tǒng)接收機 接收到的報文，監(jiān)控所述管道內(nèi)檢測器的通過信號具體包括如下步驟：管道內(nèi)檢測器初始 速率定為介質(zhì)出站速率，即出站計量速率，到達第一個跟蹤裝置的時間估計值為距離與初 始速率的比值；受管壁摩擦、管道附件和地勢等的影響，實際到達時間與估算值略有不同， 設定一個差異閾值，超過此閾值，說明存在內(nèi)檢測器卡堵可能，應采取應急措施；根據(jù)管道 內(nèi)檢測器到達時間以及所述跟蹤裝置的間距，計算管道內(nèi)檢測器速率，以此估算下一個跟 蹤裝置到達時間，以此類推，直到所述管道內(nèi)檢測器運行結(jié)束。
[0066]本實施例中管道內(nèi)檢測器通過時間與速率估算，如圖4所示，公式如下：
[0067] t〇 = 0
[0068]t"士 =

【權(quán)利要求】
1. 一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，包括：若干個跟蹤裝置、一北斗 系統(tǒng)接收機和一遠程監(jiān)控終端；若干個所述跟蹤裝置設置在管道沿線，所述北斗系統(tǒng)接收 機用于接收所述跟蹤裝置通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星發(fā)送的報文，所述北斗系統(tǒng)接收機與所述遠程 監(jiān)控終端通過有線或無線通訊連接，所述遠程監(jiān)控終端用于讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收 的報文，對管道內(nèi)檢測器進行跟蹤； 其中，所述跟蹤裝置包括： 跟蹤單元，用于探測管道內(nèi)檢測器的通過信號，所述通過信號為管道內(nèi)檢測器通過時 的磁場變化信號或管道內(nèi)檢測器攜帶的發(fā)射器的信號； 北斗系統(tǒng)單元，用于接收北斗系統(tǒng)衛(wèi)星的數(shù)據(jù)，以及通過所述北斗系統(tǒng)衛(wèi)星向所述北 斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文，同時對所述跟蹤單元精密授時，確保所有所述跟蹤裝置和所述管 道內(nèi)檢測器的時鐘保持同步； 處理與存儲單元，用于采集所述跟蹤單元探測到的管道內(nèi)檢測器通過信號，通過模/ 數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并按規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲，同時存儲所述北斗系統(tǒng)單元采集的衛(wèi)星 數(shù)據(jù)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述跟蹤系 統(tǒng)包括： 移動PC設備，所述移動PC設備與所述北斗系統(tǒng)單元通過有線或無線通訊連接，用于對 所述北斗系統(tǒng)單元進行初始設置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述遠程監(jiān) 控終端采用GIS界面，顯示和監(jiān)控跟蹤裝置的狀態(tài)。
4. 一種管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟： 在管道沿線按預定間隔擺放若干個跟蹤裝置； 運行管道內(nèi)檢測器； 所述跟蹤裝置中的跟蹤單元探測管道內(nèi)檢測器的通過信號； 所述跟蹤裝置中的處理與存儲單元采集所述跟蹤單元探測到的管道內(nèi)檢測器通過信 號，通過模/數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并按規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲； 所述跟蹤裝置中的北斗系統(tǒng)單元通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星將所述處理與存儲單元采集的管 道內(nèi)檢測器通過信號向遠程端的北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文； 通過遠程監(jiān)控終端讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收到的報文，監(jiān)控所述跟蹤裝置位置， 以及所述管道內(nèi)檢測器的通過信號； 處理所述遠程監(jiān)控終端獲得的數(shù)據(jù)，解算所述跟蹤裝置的準確地理坐標，以及所述管 道內(nèi)檢測器通過的確切時間。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法，其特征在于，所述在管道 沿線按預定間隔擺放若干個跟蹤裝置包括：沿管道沿線每隔1?2km擺放所述跟蹤裝置； 在管道附近國家測繪三角點或其他測繪已知點上擺放所述跟蹤裝置，便于將管道測圖與國 家地形圖準確匹配。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法，其特征在于，在所述在管 道沿線按預定間隔擺放若干個跟蹤裝置之前，還包括如下步驟：用移動PC設備對每臺所述 跟蹤裝置的北斗系統(tǒng)單元進行初始設置。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法，其特征在于，在運行管道 內(nèi)檢測器之前還包括如下步驟：通過若干個所述跟蹤裝置對可帶有信號發(fā)送裝置的管道清 管器進行跟蹤，分析管道周邊環(huán)境和管道埋深是否會影響所述跟蹤裝置的觸發(fā)，判斷所述 跟蹤裝置擺放位置是否合理；若判斷出所述跟蹤裝置擺放位置不合理，那么及時對所述跟 蹤裝置的擺放位置做出調(diào)整，保證每臺跟蹤裝置的有效性；若判斷出所述跟蹤裝置擺放位 置合理，那么開始運行所述管道內(nèi)檢測器。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法，其特征在于，所述跟蹤裝 置中的北斗系統(tǒng)單元向遠程端的北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文中的報文發(fā)送方式包括：首次發(fā) 送，是在所述跟蹤裝置開機，且北斗系統(tǒng)衛(wèi)星信號穩(wěn)定后，向所述北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送的第 一條報文，狀態(tài)為0 ;觸發(fā)發(fā)送，所述跟蹤裝置被觸發(fā)，所述跟蹤裝置中的處理與存儲單元 將信號存儲成報文發(fā)送序列，依次向所述北斗系統(tǒng)接收機發(fā)送報文，狀態(tài)為1 ;定時發(fā)送， 在所述跟蹤裝置觸發(fā)之前或觸發(fā)發(fā)送完成之后，按設定時間間隔，向所述北斗系統(tǒng)接收機 持續(xù)發(fā)送報文，狀態(tài)為0，此類報文用于檢查跟蹤裝置的狀態(tài)和位置。
9. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道內(nèi)檢測器遠程實時跟蹤方法，其特征在于，所述通過遠 程監(jiān)控終端讀取所述北斗系統(tǒng)接收機接收到的報文，監(jiān)控所述管道內(nèi)檢測器的通過信號具 體包括如下步驟：所述管道內(nèi)檢測器初始速率設定為輸送介質(zhì)出站速率，即出站計量速率， 到達第一個跟蹤裝置的時間估計值為距離與初始速率的比值；受管壁摩擦、管道附件和地 勢等的影響，實際到達時間與估算值略有不同，設定一個差異閾值，超過此閾值，說明存在 內(nèi)檢測器卡堵可能，應采取應急措施；根據(jù)管道內(nèi)檢測器到達時間以及所述跟蹤裝置的間 距，計算管道內(nèi)檢測器速率，以此估算下一個跟蹤裝置到達時間，以此類推，直到所述管道 內(nèi)檢測器運行結(jié)束。
【文檔編號】G01S19/42GK104237917SQ201410448986
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月4日
【發(fā)明者】韓小明 申請人:中國石油天然氣股份有限公司