一種交通標(biāo)識的檢測方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種交通標(biāo)識的檢測方法，用于采用回歸反射材料的圖文標(biāo)識的交通標(biāo)識的檢測，具體步驟為：通過工作在可見光或近紅外波段的激光雷達掃描一定的視場，所述激光雷達的信息處理系統(tǒng)通過相干檢測手段將每一個掃描點的回波電信號的能量、距離以及方位信息傳輸至外接信號處理模塊；所述外接信號處理模塊對每一個掃描點的回波電信號進行濾波，將回波電信號能量大于預(yù)設(shè)閾值的掃描點確定為候選目標(biāo)點；通過聚類分析將距離、方位均在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)的候選目標(biāo)點確定為最終的目標(biāo)點并輸出所述最終目標(biāo)點區(qū)域的距離和方位信息。本發(fā)明提供的交通標(biāo)識的檢測方法及裝置幾乎不受自然光照變化的影響，可以提供準(zhǔn)確的距離和方位信息。
【專利說明】一種交通標(biāo)識的檢測方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，特別是一種交通標(biāo)識的檢測方法及方法。

【背景技術(shù)】
[0002]機器視覺就是用機器替代人眼來完成觀測和判斷，常用于大批量生產(chǎn)過程中的產(chǎn)品檢測，不適合人的危險環(huán)境和人眼視覺難以滿足的場合。機器視覺可以大幅提高檢測精度和速度，從而提高生產(chǎn)效率，并且可以避免人眼視覺檢測所帶來的偏差和誤差。鑒于在目標(biāo)檢測方面的這些優(yōu)勢，機器視覺在當(dāng)今信息領(lǐng)域最大的系統(tǒng)工程之一——智能交通系統(tǒng)(Intelligent Transportat1n System, ITS)中也得到了廣泛的應(yīng)用。例如，作為車輛自動化管理核心的車牌識別技術(shù)、與智能汽車、無人駕駛系統(tǒng)以及輔助駕駛系統(tǒng)密切相關(guān)的交通標(biāo)志和道路文本識別技術(shù)等，均是機器視覺在ITS中典型應(yīng)用。
[0003]目前，對車牌、交通標(biāo)志以及道路文本等目標(biāo)的機器視覺探測方法通常描述為:首先，采集包含目標(biāo)的自然場景圖像；然后，利用圖像處理手段檢測具有固有特征的目標(biāo)區(qū)域。然而，這種方法必須有效地應(yīng)對自然場景中復(fù)雜的背景和多變的光照條件；而且，并不能兼顧目標(biāo)距離的測量。因此，探索具有測距、測向、對背景和光照魯棒性強的目標(biāo)檢測手段，實際意義顯著。車牌、交通標(biāo)志以及道路文本等人工目標(biāo)具有區(qū)別于背景的回歸反射特性，為這一目標(biāo)的實現(xiàn)提供了契機?；貧w反射特性可表述為:反射光線沿光源的方向傳播，且保持在一個較小的立體角內(nèi)。同時，由于在警示作用方面的優(yōu)勢，回歸反射材料具有從交通領(lǐng)域擴展到其它領(lǐng)域的潛力。而且，利用針對性的探測方法，回歸反射材料還可以應(yīng)用于一些輔助控制的場合。
[0004]激光雷達是一種比較成熟的測距和測向工具，它一般由發(fā)送系統(tǒng)、接收系統(tǒng)和信息處理系統(tǒng)構(gòu)成。發(fā)射系統(tǒng)將電信號轉(zhuǎn)換為光信號發(fā)射出去，接收系統(tǒng)接收目標(biāo)反射回來的光信號，并將其轉(zhuǎn)換為電信號；信息處理系統(tǒng)對比兩種電信號從而獲得目標(biāo)的距離、方位等信息。首先，外界光照對激光雷達的影響較小；其次由于收發(fā)一體的工作機制，接收系統(tǒng)輸出的電信號能量可以有效地描述物體回歸反射率的大??；再者，信息處理系統(tǒng)可以便捷地提供目標(biāo)的距離和方位信息；因此，激光雷達在回歸反射目標(biāo)探測方面具有潛在優(yōu)勢。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種交通標(biāo)識的檢測方法，其用于采用回歸反射材料的圖文標(biāo)識的交通標(biāo)識的檢測，具體步驟為:通過工作在可見光或近紅外波段的激光雷達掃描一定的視場，所述激光雷達的信息處理系統(tǒng)通過相干檢測手段將每一個掃描點的回波電信號的能量、距離以及方位信息傳輸至外接信號處理模塊；所述外接信號處理模塊對每一個掃描點的回波電信號進行濾波，將回波電信號能量大于預(yù)設(shè)閾值的掃描點確定為候選目標(biāo)點；利用所述候選目標(biāo)點的距離、方位信息進行聚類分析，將距離、方位均在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)的候選目標(biāo)點確定為最終的目標(biāo)點并輸出所述最終目標(biāo)點區(qū)域的距離和方位信息。
[0006]較佳地，所述交通標(biāo)識包括交通標(biāo)志與車牌。
[0007]本發(fā)明提供的交通標(biāo)識檢測方法，幾乎不受自然光照變化的影響，可以有效地應(yīng)對復(fù)雜的背景環(huán)境，有利于提高目標(biāo)的檢測率，并且可以提供準(zhǔn)確的距離和方位信息。
[0008]當(dāng)然，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0010]圖1為交通標(biāo)志結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明實施例提供的交通標(biāo)識的檢測方法原理圖；
圖3為本發(fā)明實施例提供的外接信號處理模塊濾波原理圖。

【具體實施方式】
[0011]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0012]本發(fā)明實施例提供了一種交通標(biāo)識的檢測方法，其用于如圖1所示的采用回歸反射材料的圖文標(biāo)識的交通標(biāo)識3的檢測，具體步驟為:通過工作在可見光或近紅外波段的激光雷達I掃描一定的視場，激光雷達I的信息處理系統(tǒng)通過相干檢測手段將每一個掃描點的回波電信號的能量、距離以及方位信息傳輸至外接信號處理模塊2 ;外接信號處理模塊2對每一個掃描點的回波電信號進行濾波，將回波電信號能量大于預(yù)設(shè)閾值的掃描點確定為候選目標(biāo)點；利用所述候選目標(biāo)點的距離、方位信息進行聚類分析，將距離、方位均在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)的候選目標(biāo)點確定為最終的目標(biāo)點并輸出所述最終目標(biāo)點區(qū)域的距離和方位信息。
[0013]優(yōu)選的，所述交通標(biāo)識包括采用回歸反射材料形成的交通標(biāo)志與車牌。
[0014]如圖1所示，由于交通標(biāo)志具有區(qū)別于道路背景的回歸反射特性，在激光雷達掃描區(qū)域相應(yīng)的位置可以形成密集的高能量掃描點；經(jīng)過閾值濾波，所有高能量的掃描點被確定為候選目標(biāo)點；交通標(biāo)志區(qū)域的候選目標(biāo)點與激光雷達的距離相近，而且總能找到兩個相鄰候選目標(biāo)點存在近似的方位，通過聚類就檢測出了交通標(biāo)志，并獲得了其距離和位置信息。
[0015]以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的【具體實施方式】。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，從而使所屬【技術(shù)領(lǐng)域】技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種交通標(biāo)識的檢測方法，其特征在于，用于采用回歸反射材料的圖文標(biāo)識的交通標(biāo)識的檢測，具體步驟為:通過工作在可見光或近紅外波段的激光雷達掃描一定的視場，所述激光雷達的信息處理系統(tǒng)通過相干檢測手段將每一個掃描點的回波電信號的能量、距離以及方位信息傳輸至外接信號處理模塊；所述外接信號處理模塊對每一個掃描點的回波電信號進行濾波，將回波電信號能量大于預(yù)設(shè)閾值的掃描點確定為候選目標(biāo)點；利用所述候選目標(biāo)點的距離、方位信息進行聚類分析，將距離、方位均在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)的候選目標(biāo)點確定為最終的目標(biāo)點并輸出所述最終目標(biāo)點區(qū)域的距離和方位信息。
2.如權(quán)利要求1所述的交通標(biāo)識的檢測方法，其特征在于，所述交通標(biāo)識包括采用回歸反射材料形成的交通標(biāo)志與車牌。
【文檔編號】G01S17/42GK104199043SQ201410421328
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年8月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月25日
【發(fā)明者】陳杰, 楊星, 喬亞, 胡博, 郝曉莉, 王宇 申請人:安徽建筑大學(xué)