室內導航方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種室內導航方法、裝置和系統(tǒng)。其中，室內導航裝置包括：第一接收器，用于接收室內光源的光信號；第二接收器，用于接收目標位置；以及處理器，用于解碼光信號得到解碼信息，根據(jù)解碼信息確定當前位置，并根據(jù)當前位置和目標位置確定導航路線。通過本發(fā)明，解決了現(xiàn)有技術中室內導航精度低的問題，進而達到了提高導航精確度的效果。
【專利說明】室內導航方法、裝置和系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及室內導航領域，具體而言，涉及一種室內導航方法、裝置和系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]隨著科學技術的發(fā)展嗎，室內定位導航已經(jīng)提上日程，被越來越多的人重視和應用于生活中，全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,簡稱GPS)是目前應用最為廣泛的定位技術，但是，由于信號受建筑物的影響，利用GPS的定位信號到達地面時非常微弱，定位精度較低，無法實現(xiàn)室內定位的要求，進而造成室內導航精度達不到要求，并且利用GPS的定位器終端的成本非常高。
[0003]針對現(xiàn)有技術中室內導航精度低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的主要目的在于提供一種室內導航方法、裝置和系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術中室內導航精度低的問題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種室內導航裝置，包括:第一接收器，用于接收室內光源的光信號；第二接收器，用于接收目標位置；以及處理器，用于解碼光信號得到解碼信息，根據(jù)解碼信息確定當前位置，并根據(jù)當前位置和目標位置確定導航路線。
[0006]進一步地，處理器包括:確定模塊，用于根據(jù)解碼信息與地址信息的對應關系確定當前位置，其中，室內導航裝置中存儲有解碼信息與地址信息之間的對應關系。
[0007]進一步地，處理器用于在室內地圖上確定導航路線，室內導航裝置還包括:通信單元，與處理器相連接，用于接收更新后的室內地圖；其中，處理器還用于通過更新后的室內地圖確定導航路線。
[0008]進一步地，第一接收器為圖像傳感器，處理器還用于通過圖像傳感器獲取室內光源的成像圖像，其中，成像圖像中包括表示光信號的明暗條紋，解碼信息為目標碼元序列，處理器包括:獲取單元，用于獲取成像圖像上明暗條紋中第一條紋的數(shù)量，其中，第一條紋為明暗條紋中的明條紋或暗條紋；第一查找單元，用于查找與第一條紋的數(shù)量相對應的碼元；排列單元，用于按照成像圖像的成像順序排列碼元，得到目標碼元序列；以及第二查找單元，用于查找與目標碼元序列對應的地址信息，得到當前位置。
[0009]進一步地，導航裝置還包括:顯示器，與處理器相連接，用于顯示導航路線。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種室內導航系統(tǒng)，包括:室內光源；以及室內導航裝置，室內導航裝置為本發(fā)明上述內容所提供的任一種室內導航裝置。
[0011]進一步地，室內導航裝置還存儲有室內地圖，室內導航系統(tǒng)還包括:服務器，用于傳輸更新后的室內地圖至室內導航裝置。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種室內導航方法，包括:接收室內光源的光信號；解碼光信號，得到解碼信息；根據(jù)解碼信息確定當前位置；接收目標位置；以及根據(jù)當前位置和目標位置確定導航路線。[0013]進一步地，根據(jù)解碼信息確定當前位置包括:根據(jù)解碼信息與地址信息的對應關系確定當前位置。
[0014]進一步地，在室內地圖上確定導航路線，在接收目標位置之后，室內導航方法還包括:判斷室內地圖中是否同時包括當前位置和目標位置，其中，在判斷出室內地圖中同時包括當前位置和目標位置時，根據(jù)當前位置和目標位置在室內地圖上確定導航路線，或在判斷出室內地圖中未同時包括當前位置和目標位置時，發(fā)送請求指令至服務器以獲取更新后的室內地圖，并根據(jù)當前位置和目標位置在更新后的室內地圖上確定導航路線。
[0015]進一步地，解碼信息為目標碼元序列，接收室內光源的光信號包括:獲取室內光源的成像圖像，其中，成像圖像中包括表示光信號的明暗條紋，解碼光信號，得到解碼信息包括:獲取成像圖像上明暗條紋中第一條紋的數(shù)量，其中，第一條紋為明暗條紋中的明條紋或暗條紋；查找與第一條紋的數(shù)量相對應的碼元；以及按照成像圖像的成像順序排列碼元，得到目標碼元序列，根據(jù)解碼信息確定當前位置包括:查找與目標碼元序列對應的地址信息，得到當前位置。
[0016]進一步地，室內光源的個數(shù)為多個，其中:接收室內光源的光信號包括:接收η個室內光源的光信號，得到η個光信號，其中，η > 2，并且η為整數(shù)；解碼光信號，得到解碼信息包括:解碼η個光信號，得到η個解碼信息；根據(jù)解碼信息確定當前位置包括:根據(jù)η個解碼信息確定當前位置。
[0017]本發(fā)明采用包括以下結構的室內導航裝置:第一接收器，用于接收室內光源的光信號；第二接收器，用于接收目標位置；以及處理器，用于解碼光信號得到解碼信息，根據(jù)解碼信息確定當前位置，并根據(jù)當前位置和目標位置確定導航路線。通過對光源的光信號進行解碼，得到解碼信息，再確定與解碼信息相對的一個的地址信息，以此得到當前位置，實現(xiàn)了以光信號為基礎確定當前位置，而光信號在室內傳輸過程中具有良好的穩(wěn)定性和抗干擾性，能夠保證當前位置的確定精度，進而以當前位置和目標位置為基礎確定導航路線，解決了現(xiàn)有技術中室內導航精度低的問題，進而達到了提高導航精確度的效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]構成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中:
[0019]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的室內導航裝置的示意圖；
[0020]圖2a和圖2b是根據(jù)本發(fā)明實施例的室內導航裝置得到的明暗條紋的示意圖；
[0021]圖3是利用本發(fā)明實施例的室內定位方法確定明暗條紋有效區(qū)域的示意圖；
[0022]圖4a和圖4b是確定圖3中有效區(qū)域的橫坐標最小值和橫坐標最大值的示意圖；
[0023]圖5a和圖5b是確定圖3中有效區(qū)域的縱坐標最小值和縱坐標最大值的不意圖；
[0024]圖6是利用本發(fā)明實施例的室內定位方法確定室內光源發(fā)光面矩形的示意圖；
[0025]圖7是確定圖6中發(fā)光面矩形對應的縮減發(fā)光面矩形的示意圖；
[0026]圖8是利用本發(fā)明實施例的室內定位方法獲取黑條紋數(shù)量的示意圖；
[0027]圖9是本發(fā)明實施例的室內導航裝置獲取目標碼元序列的示意圖；
[0028]圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的室內導航方法的流程圖；
[0029]圖1la至圖1le是利用本發(fā)明實施例的室內導航方法確定目標位置的示意圖；以及
[0030]圖12是根據(jù)本發(fā)明實施例的室內導航系統(tǒng)的示意圖。
【具體實施方式】
[0031]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0032]本發(fā)明實施例提供了一種室內導航裝置，以下對本發(fā)明實施例所提供的室內導航裝置進行具體介紹:
[0033]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的室內導航裝置的示意圖，如圖1所示，該實施例的室內導航裝置包括處理器11、第一接收器12和第二接收器13。
[0034]第一接收器12用于接收室內光源發(fā)出的光信號。第二接收器13用于接收目標位置，具體地，主要是接收表示目標位置的地址信息。處理器11與第一接收器12和第二接收器13均相連接，用于解碼光信號以得到與光信號的編碼信息對應的解碼信息，根據(jù)解碼信息確定出當前位置，并根據(jù)當前位置和目標位置確定導航路線，具體地，處理器11可以在室內地圖上確定導航路線。
[0035]本發(fā)明實施例的室內導航裝置，通過對光源的光信號進行解碼，得到解碼信息，再查找與解碼信息相對一個的地址信息，以此得到當前位置，實現(xiàn)了以光信號為基礎確定當前位置，而光信號在室內傳輸過程中具有良好的穩(wěn)定性和抗干擾性，能夠保證當前位置的確定精度，進而以當前位置和目標位置為基礎確定導航路線，解決了現(xiàn)有技術中室內導航精度低的問題，進而達到了提高導航精確度的效果。
[0036]其中，處理器11主要是將光信號的解碼信息與地址信息進行映射，查找出與解碼信息對應的地址信息，所查找出的地址信息即是表示當前位置的信息。在本發(fā)明實施例所提供的室內導航裝置中，還可以包括存儲器14，該存儲器14用于存儲包括解碼信息與地址信息之間的對應關系，這一對應關系可以是數(shù)據(jù)映射關系，處理器11通過從存儲器14中查找二者之間的數(shù)據(jù)映射關系來確定當前位置。需要說明的是，本發(fā)明實施例所提供的室內導航裝置還可以不包括存儲器14，對于不具有存儲器14的室內導航裝置而言，解碼信息與地址信息之間的對應關系可以存儲在處理器11的存儲部件中。
[0037]具體地，第一接收器12為圖像傳感器，處理器11還用于通過圖像傳感器獲取室內光源的成像圖像，其中，成像圖像包括表示光信號的明暗條紋，解碼信息為目標碼元序列，處理器主要包括獲取單元、第一查找單元、排列單元和第二查找單元，以下結合處理器的具體結構組成來說明處理器11解碼光信號的具體原理:
[0038]獲取單元用于獲取成像圖像上明暗條紋中第一條紋的數(shù)量，其中，第一條紋可以是明暗條紋中的明條紋，也可以是明暗條紋中的暗條紋，具體地，首先利用軟件抓取圖片中的有效區(qū)域，其中，有效區(qū)域為與室內光源發(fā)光面對應的，帶有明暗條紋的明亮區(qū)域，包含多個明暗相間的條紋，以圖2a和2b中示出的明暗條紋為例進行說明，假設待解析的圖像解析度為640*480，將640*480這么多個像素點的灰度值求平均，將求得的平均值定義為閾值。如圖3所示，從一幀圖片的中心開始，一圈一圈地向外尋找灰度值大于閾值像素點。在同一區(qū)域同時有多個點的灰度值大于閾值時，設定此區(qū)域為光源發(fā)光面區(qū)域。通過對圖像的逐一比對篩選可以得到光源發(fā)光面大小的區(qū)域，將圖像中亮像素點的坐標記下，其中，標記這些像素點中的橫坐標最小值為Xmin (如圖4a所示),最大值為Xmax (如圖4b所示)，縱坐標最小值為Ymin (如圖5a所示)，最大值為Ymax (如圖5b所示)，在圖像上固定一個矩形，其四個角的坐標值為(Xmin, Ymin), (Xmax, Ymin), (Xmin, Ymax)和(Xmax, Ymax)。通過四個角的坐標值為(Xmin, Ymin), (Xmax, Ymin), (Xmin, Ymax)和(Xmax, Ymax)將圖像進一步縮減為室內光源發(fā)光面矩形，如圖6所示。確定室內光源發(fā)光面矩形中心點(Xmid，Ymid)。Xmid=(Xmin+Xmax)/2 ;Ymid= (Ymin+Ymax)/2。由于燈具為圓形，為了減少非發(fā)光面對解碼效果的影響，我們需要重新計算矩形區(qū)域。
[0039]通過中心點(Xmid, Ymid), Xmin=Xmid-5, Xmax=Xmid+5得到四個角的坐標值為(Xmid-5, Ymin), (Xmid+5, Ymin), (Xmid-5, Ymax)和(Xmid+5, Ymax),通過四個角的坐標值可以將圖像進一步縮減為發(fā)光面矩形，如圖7所示。
[0040]對縮減后的室內光源發(fā)光面進行取灰度值，對每個像素點中RGB三個像素進行轉換，將彩色圖像轉化為黑白圖像，從黑到白的亮度區(qū)分，設定為灰度值；最小為0，最大為255。
[0041]圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例獲取第一條紋數(shù)量的示意圖。通過灰度值取最大值與最小值，求最大值與最小值的平均，將平均值作為灰度值二元化的閾值。當灰度值大于閾值時，灰度值二元化后的值為“I”；當灰度值小于閾值時，灰度值二元化后的值為“O”。此外，灰度值二元化的閾值不一定為最大值與最小值的平均，還可以為光源矩形區(qū)域內所有灰度值的平均值；灰度值二元化的閾值只要能夠將明暗條紋區(qū)分出來的值都可以。然后對灰度二元化后的值分別逐行求和，再通過閾值來做比較，此閾值可以為最大值與最小值的平均值，還可以為光源矩形區(qū)域內所有灰度二元化值的平均值。當求和值大于閾值時，求和值二元化后的值為“I”；當求和值小于閾值時，求和值二元化后的值為“O”。此時，得到“O” “I”數(shù)值，“O”表示暗條紋；“ I”表示明條紋。
[0042]計算條紋的數(shù)量，通過閾值二元化后等到的“O” “I”值分別便是暗條紋和明條紋。當二元化后的值由“O”變?yōu)椤癐”時，表示由暗條紋變?yōu)槊鳁l紋；當二元化后的值由“I”變?yōu)椤癘”時，表示由明條紋變?yōu)榘禇l紋；當二元化后的值由“O”變?yōu)椤癘”時，表示仍然為同一暗條紋；當二元化后的值由“I”變?yōu)椤癐”時，表示仍然為同一明條紋。通過上述方法可以分別計算出光源矩形區(qū)域內條紋的數(shù)量。利用此方法，得到明暗條紋中明條紋或暗條紋的數(shù)量。
[0043]第一查找單元用于查找與獲取到的第一條紋的數(shù)量相對應的碼元，在本發(fā)明實施例的定位裝置中，碼元“O”和碼元“ I ”所對應的第一條紋的數(shù)量不同。
[0044]排列單元用于按照成像圖像的成像順序排列碼元，得到目標碼元序列，具體地，如圖9所示，首先，按照成像圖像的成像順序排列碼元，得到原始碼元序列；其次，查找原始碼元序列中表示預設起始位的碼元片段，得到第一碼元片段；然后，將第二碼元片段移動至第三碼元片段之后，得到目標碼元序列，其中，第二碼元片段為第一位置至第二位置的碼元組成的片段，第三碼元片段為第三位置至第四位置的碼元組成的片段，第一位置為原始碼元序列的起始位置，第二位置為第一碼元片段的起始位置，第三位置為第一碼元片段的結束位置，第四位置為開始碼元片段的結束位置。
[0045]第二查找單元用于查找與目標碼元序列對應的地址信息，得到當前位置，在室內地圖中存儲有不同碼元序列對應的地址信息。
[0046]優(yōu)選地，本發(fā)明實施例的室內導航裝置還包括通信單元15，該通信單元15與處理器11相連接，用于從服務器上接收更新后的室內地圖，其中，處理器11用于通過更新后的室內地圖確定導航路線。
[0047]通過設置通信單元接收更新的室內地圖，實現(xiàn)了及時根據(jù)室內地理位置的實際情況，對已存儲的室內地圖進行更新，進一步提高了導航精確度。
[0048]更優(yōu)選地，本發(fā)明實施例的室內導航裝置還包括與處理器11相連接的顯示器16，該顯示器16用于顯示導航路線。通過設置顯示器16，實現(xiàn)了向用戶提供直觀的導航路線。
[0049]本發(fā)明實施例還提供了一種室內導航方法，該室內導航方法可以通過本發(fā)明實施例上述內容所提供的室內導航裝置執(zhí)行，以下對本發(fā)明實施例所提供的室內導航方法進行具體介紹:
[0050]圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的室內導航方法的流程圖，如圖10所示，該實施例的室內導航方法包括如下步驟SlOl至S105:
[0051]SlOl:接收室內光源發(fā)出的光信號，具體地，主要是利用圖像傳感器獲取室內光源的成像圖像，其中，成像圖像包括表示光信號的明暗條紋。
[0052]S102:解碼光信號，得到與光信號的編碼信息對應的解碼信息。
[0053]具體地，首先獲取成像圖像上明暗條紋中第一條紋(明條紋或暗條紋)的數(shù)量，利用軟件抓取圖片中的有效區(qū)域，其中，有效區(qū)域為與室內光源發(fā)光面對應的，帶有明暗條紋的明亮區(qū)域，包含多個明暗相間的條紋，以圖2a和2b中示出的明暗條紋為例進行說明，假設待解析的圖像解析度為640*480，將640*480這么多個像素點的灰度值求平均，將求得的平均值定義為閾值。如圖3所示，從一幀圖片的中心開始，一圈一圈地向外尋找灰度值大于閾值像素點。在同一區(qū)域同時有多個點的灰度值大于閾值時，設定此區(qū)域為光源發(fā)光面區(qū)域。通過對圖像的逐一比對篩選可以得到光源發(fā)光面大小的區(qū)域，將圖像中亮像素點的坐標記下，其中，標記這些像素點中的橫坐標最小值為Xmin(如圖4a所示),最大值為Xmax(如圖4b所示),縱坐標最小值為Ymin (如圖5a所示),最大值為Ymax (如圖5b所示),在圖像上固定一個矩形，其四個角的坐標值為(Xmin, Ymin), (Xmax, Ymin), (Xmin, Ymax)和(Xmax,Ymax)。通過四個角的坐標值為(Xmin, Ymin), (Xmax, Ymin), (Xmin, Ymax)和(Xmax, Ymax)將圖像進一步縮減為室內光源發(fā)光面矩形，如圖6所示。確定室內光源發(fā)光面矩形中心點(Xmid, Ymid)。Xmid= (Xmin+Xmax)/2 ;Ymid= (Ymin+Ymax)/2。由于燈具為圓形，為了減少非發(fā)光面對解碼效果的影響，我們需要重新計算矩形區(qū)域。
[0054]通過中心點(Xmid, Ymid), Xmin=Xmid-5, Xmax=Xmid+5得到四個角的坐標值為(Xmid-5, Ymin), (Xmid+5, Ymin), (Xmid-5, Ymax)和(Xmid+5, Ymax),通過四個角的坐標值可以將圖像進一步縮減為發(fā)光面矩形，如圖7所示。
[0055]對縮減后的室內光源發(fā)光面進行取灰度值，對每個像素點中RGB三個像素進行轉換，將彩色圖像轉化為黑白圖像，從黑到白的亮度區(qū)分，設定為灰度值；最小為0，最大為255。
[0056]圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例獲取第一條紋數(shù)量的示意圖。通過灰度值取最大值與最小值，求最大值與最小值的平均，將平均值作為灰度值二元化的閾值。當灰度值大于閾值時，灰度值二元化后的值為“I”；當灰度值小于閾值時，灰度值二元化后的值為“O”。此外，灰度值二元化的閾值不一定為最大值與最小值的平均，還可以為光源矩形區(qū)域內所有灰度值的平均值；灰度值二元化的閾值只要能夠將明暗條紋能夠區(qū)分出來的值都可以。然后對灰度二元化后的值分別逐行求和，再通過閾值來做比較，此閾值可以為最大值與最小值的平均值，還可以為光源矩形區(qū)域內所有灰度二元化值的平均值。當求和值大于閾值時，求和值二元化后的值為“I”；當求和值小于閾值時，求和值二元化后的值為“O”。此時，得到“O” “I”數(shù)值，“O”表示暗條紋；“1”表示明條紋。
[0057]計算條紋的數(shù)量，通過閾值二元化后等到的“O” “I”值分別便是暗條紋和明條紋。當二元化后的值由“O”變?yōu)椤癐”時，表示由暗條紋變?yōu)槊鳁l紋；當二元化后的值由“I”變?yōu)椤癘”時，表示由明條紋變?yōu)榘禇l紋；當二元化后的值由“O”變?yōu)椤癘”時，表示仍然為同一暗條紋；當二元化后的值由“I”變?yōu)椤癐”時，表示仍然為同一明條紋。通過上述方法可以分別計算出光源矩形區(qū)域內條紋的數(shù)量。利用此方法，得到明暗條紋中第一條紋的數(shù)量。
[0058]其次，查找與獲取到的第一條紋的數(shù)量相對應的碼元，在本發(fā)明實施例的定位方法中，碼元“O”和碼元“ I ”所對應的黑條紋的數(shù)量不同。
[0059]然后，按照成像圖像的成像順序排列碼元，得到目標碼元序列，具體地，如圖9所示，首先，按照成像圖像的成像順序排列碼元，得到原始碼元序列；其次，查找原始碼元序列中表示預設起始位的碼元片段，得到第一碼元片段；然后，將第二碼元片段移動至第三碼元片段之后，得到目標碼元序列，其中，第二碼元片段為第一位置至第二位置的碼元組成的片段，第三碼元片段為第三位置至第四位置的碼元組成的片段，第一位置為原始碼元序列的起始位置，第二位置為第一碼元片段的起始位置，第三位置為第一碼元片段的結束位置，第四位置為開始碼元片段的結束位置。
[0060]S103:根據(jù)解碼信息確定當前位置，其中，主要是根據(jù)解碼信息與地址信息的對應關系，通過查找與解碼信息對應的地址信息的方式來得到當前位置，具體地，查找與目標碼元序列對應的地址信息，得到當前位置，在室內地圖中存儲有不同碼元序列對應的地址信息。由于進行光信號采集時，采集部件距離室內光源距離遠近不同時，落入輻射廣角內的室內光源的數(shù)量不同，所以，當采集到的成像圖像中只包括一盞燈時，如圖1la所示，則直接從室內地圖中查找與目標碼元序列相對應的地址信息，得到目標位置，即，拍攝到的燈具的位置即為當前的位置。對于采集到的成像圖像中包括多個室內光源的情況，在以下描述中具體說明。
[0061]S104:接收目標位置，具體地，主要是接收表示目標位置的地址信息，其中，可以通過觸摸屏按鍵、機械按鍵、紅外輸入、藍牙輸入等其它方式接收目標位置的地址信息。
[0062]S105:根據(jù)當前位置和目標位置確定導航路線，其中，主要是在室內地圖上確定導航路線。
[0063]本發(fā)明實施例的室內導航方法通過對光源的光信號進行解碼，得到解碼信息，再查找與解碼信息相對一個的地址信息，以此得到當前位置，實現(xiàn)了以光信號為基礎確定當前位置，而光信號在室內傳輸過程中具有良好的穩(wěn)定性和抗干擾性，能夠保證當前位置的確定精度，進而以當前位置和目標位置為基礎確定導航路線，解決了現(xiàn)有技術中室內導航精度低的問題，進而達到了提高導航精確度的效果。
[0064]優(yōu)選地，在接收表示目標位置的地址信息之后，室內導航方法還包括:判斷室內地圖中是否同時包括當前位置和目標位置；在判斷出室內地圖中同時包括當前位置和目標位置時，根據(jù)當前位置和目標位置在室內地圖上確定導航路線；或在判斷出室內地圖中未同時包括當前位置和目標位置時，發(fā)送請求指令至服務器以獲取更新后的室內地圖，并根據(jù)當前位置和目標位置在更新后的室內地圖上確定導航路線。
[0065]通過從服務器獲取更新的室內地圖，實現(xiàn)了及時根據(jù)室內地理位置的實際情況，對存儲的室內地圖進行更新，進一步提高了導航精確度。
[0066]進一步，室內導航裝置在利用圖像傳感器獲取室內光源的成像圖像時，滿足預設條件的室內光源的個數(shù)為多個，其中，不同的光源發(fā)出不同的光信號，不同的光信號包括不同的編碼信息，成像圖像中包括表示多個室內光源的光信號的明暗條紋。
[0067]對于室內光源的個數(shù)為多個的情況，即采集到的成像圖像中包括多盞燈，本發(fā)明實施例所提供的室內導航方法具體為:接收η個室內光源的光信號，得到η個光信號，其中，η > 2，并且η為整數(shù)；然后，解碼η個光信號，得到η個解碼信息；相應地，根據(jù)η個解碼信息確定當前位置。以下分別以室內光源的個數(shù)為2和3為例具體說明本發(fā)明實施例所提供的室內導航方法:
[0068]如圖1lb所示，當采集到的成像圖像中包括2盞燈時，則本發(fā)明實施例的室內導航方法還包括:獲取第一明暗條紋的中心點與第二明暗條紋的中心點在第一圖片上的坐標，其中，第一明暗條紋為表示第一室內光源光信號的明暗條紋，第二明暗條紋為表示第二室內光源光信號的明暗條紋，第一圖片為成像圖像中的任一圖片，第一室內光源和第二室內光源為多個室內光源中的任意兩個光源，在本發(fā)明實施例中，不同的光源發(fā)出不同的光信號，不同的光信號包括不同的編碼信息，成像圖像包括表示多個室內光源的光信號的明暗條紋。
[0069]對應地，獲取成像圖像上明暗條紋中第一條紋的數(shù)量包括:獲取成像圖像上第一明暗條紋和第二明暗條紋中第一條紋的數(shù)量。查找與獲取到的第一條紋的數(shù)量相對應的碼元包括:查找與獲取到的第一明暗條紋的第一條紋的數(shù)量相對應的碼元，得到第一碼元；以及查找與獲取到的第二明暗條紋的第一條紋的數(shù)量相對應的碼元，得到第二碼元。按照成像圖像的成像順序排列碼元，得到目標碼元序列包括:按照成像圖像的成像順序排列第一碼元，得到第一目標碼元序列；以及按照成像圖像的成像順序排列第二碼元，得到第二目標碼元序列。查找室內地圖中與目標碼元序列對應的地址信息，得到目標位置包括:查找室內地圖中與第一目標碼元序列對應的地址信息，得到第一參考位置；查找室內地圖中與第二目標碼元序列對應的地址信息，得到第二參考位置；以及根據(jù)第一參考位置、第二參考位置、第一明暗條紋的中心點在第一圖片上的坐標(X1, Y1X第二明暗條紋的中心點在第一圖片上的坐標(x2，Y2)和第一圖片的中心坐標(xmid，Yfflid)確定目標位置。
[0070]具體地，如圖1Ic所示，根據(jù)第一參考位置(X1實際，Y1實際)、第二參考位置(X2實際，Y2實_)、第一明暗條紋的中心點在第一圖片上的坐標(X1, Y1X第二明暗條紋的中心點在第一圖片上的坐標和第一圖片的中心坐標(x2，Y2)確定目標位置包括以下步驟:
[0071]計算第一參考位置與第二參考位置之間的距離，得到第一距離S1 ；
[0072]計算第一坐標與第二坐標之間的距離，得到第二距離S2，其中，第一坐標為第一明暗條紋的中心點在第一圖片上的坐標，第二坐標為第二明暗條紋的中心點在第一圖片上的坐標；以及
【權利要求】
1.一種室內導航裝置，其特征在于，包括: 第一接收器，用于接收室內光源的光信號； 第二接收器，用于接收目標位置；以及 處理器，用于解碼所述光信號得到解碼信息，根據(jù)所述解碼信息確定當前位置，并根據(jù)所述當前位置和所述目標位置確定導航路線。
2.根據(jù)權利要求1所述的室內導航裝置，其特征在于，所述處理器包括: 確定模塊，用于根據(jù)所述解碼信息與地址信息的對應關系確定所述當前位置，其中，所述室內導航裝置中存儲有解碼信息與地址信息之間的對應關系。
3.根據(jù)權利要求1所述的室內導航裝置，其特征在于，所述處理器用于在室內地圖上確定所述導航路線，所述室內導航裝置還包括: 通信單元，與所述處理器相連接，用于接收更新后的所述室內地圖； 其中，所述處理器還用于通過更新后的所述室內地圖確定所述導航路線。
4.根據(jù)權利要求1所述的室內導航裝置，其特征在于，所述第一接收器為圖像傳感器，所述處理器還用于通過所述圖像傳感器獲取所述室內光源的成像圖像，其中，所述成像圖像中包括表示所述光信號的明暗條紋，所述解碼信息為目標碼元序列，所述處理器包括: 獲取單元，用于獲取所述成像圖像上明暗條紋中第一條紋的數(shù)量，其中，所述第一條紋為所述明暗條紋中的明條紋或暗條紋； 第一查找單元，用于查找與所述第一條紋的數(shù)量相對應的碼元； 排列單元，用于按照所述成像圖像的成像順序排列所述碼元，得到所述目標碼元序列；以及 第二查找單元，用于查找與所述目標碼元序列對應的地址信息，得到所述當前位置。
5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的室內導航裝置，其特征在于，所述導航裝置還包括:顯示器，與所述處理器相連接，用于顯示所述導航路線。
6.—種室內導航系統(tǒng)，其特征在于，包括: 室內光源；以及 室內導航裝置，所述室內導航裝置為權利要求1至5中任一項所述的室內導航裝置。
7.根據(jù)權利要求6所述的室內導航系統(tǒng)，其特征在于，所述室內導航裝置還存儲有室內地圖，所述室內導航系統(tǒng)還包括:服務器，用于傳輸更新后的所述室內地圖至所述室內導航裝置。
8.—種室內導航方法,其特征在于,包括: 接收室內光源的光信號； 解碼所述光信號，得到解碼信息； 根據(jù)所述解碼信息確定當前位置； 接收目標位置；以及 根據(jù)所述當前位置和所述目標位置確定導航路線。
9.根據(jù)權利要求8所述的室內導航方法，其特征在于，根據(jù)所述解碼信息確定當前位置包括: 根據(jù)所述解碼信息與地址信息的對應關系確定所述當前位置。
10.根據(jù)權利要求8所述的室內導航方法，其特征在于，在室內地圖上確定所述導航路線，在接收目標位置之后，所述室內導航方法還包括: 判斷所述室內地圖中是否同時包括所述當前位置和所述目標位置， 其中，在判斷出所述室內地圖中同時包括所述當前位置和所述目標位置時，根據(jù)所述當前位置和所述目標位置在所述室內地圖上確定所述導航路線，或在判斷出所述室內地圖中未同時包括所述當前位置和所述目標位置時，發(fā)送請求指令至服務器以獲取更新后的所述室內地圖，并根據(jù)所述當前位置和所述目標位置在更新后的所述室內地圖上確定所述導航路線。
11.根據(jù)權利要求8所述的室內導航方法，其特征在于，所述解碼信息為目標碼元序列， 接收室內光源的光信號包括:獲取所述室內光源的成像圖像，其中，所述成像圖像中包括表示所述光信號的明暗條紋， 解碼所述光信號，得到解碼信息包括: 獲取所述成像圖像上明暗條紋中第一條紋的數(shù)量，其中，所述第一條紋為所述明暗條紋中的明條紋或暗條紋； 查找與所述第一條紋的數(shù)量相對應的碼元；以及 按照所述成像圖像的成像順序排列所述碼元，得到所述目標碼元序列， 根據(jù)所述解碼信息確定當前位置包括:查找與所述目標碼元序列對應的地址信息，得到所述當前位置。
12.根據(jù)權利要求11所述的室內導航方法，其特征在于，所述室內光源的個數(shù)為多個，其中: 接收室內光源的光信號包括:接收η個所述室內光源的光信號，得到η個光信號，其中，η≥2,并且η為整數(shù)； 解碼所述光信號，得到解碼信息包括:解碼η個所述光信號，得到η個所述解碼信息； 根據(jù)所述解碼信息確定當前位置包括:根據(jù)η個所述解碼信息確定所述當前位置。
【文檔編號】G01C21/00GK103940419SQ201410143511
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年4月9日 優(yōu)先權日:2013年4月9日
【發(fā)明者】郭成, 胡洪 申請人:珠海橫琴華策光通信科技有限公司