伺服電動機以及編碼器的制造方法
【專利摘要】編碼器生成多圈數(shù)據(jù)和累積多圈數(shù)據(jù)，該多圈數(shù)據(jù)是使用旋轉(zhuǎn)信號對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的，該旋轉(zhuǎn)信號表示電動機的旋轉(zhuǎn)軸的1圈旋轉(zhuǎn)，該累積多圈數(shù)據(jù)是使用表示旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度的角度信號對旋轉(zhuǎn)角度進行累積，以旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)1圈為單位對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的，該編碼器具有：第1多圈計數(shù)器，其使用旋轉(zhuǎn)信號生成第1多圈數(shù)據(jù)；第2多圈計數(shù)器，其使用旋轉(zhuǎn)信號生成第2多圈數(shù)據(jù)；第1累積數(shù)計算部，其使用角度信號，對第1累積多圈數(shù)據(jù)進行計算；第2累積數(shù)計算部，其使用角度信號，對第2累積多圈數(shù)據(jù)進行計算；以及第1比較診斷部，其通過對第1多圈數(shù)據(jù)、第2多圈數(shù)據(jù)、第1累積多圈數(shù)據(jù)和第2累積多圈數(shù)據(jù)是否是相同值進行比較，對該編碼器是否故障進行診斷。
【專利說明】伺服電動機以及編碼器

【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及一邊對故障進行監(jiān)測一邊對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度及旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行檢測的伺服電動機及編碼器。

【背景技術(shù)】
[0002]在一邊對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度及旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行檢測一邊對電動機進行控制的伺服系統(tǒng)的領域中，確保安全性非常重要。因此，在伺服系統(tǒng)的構(gòu)成部件即編碼器中，通過提高故障監(jiān)測率而確保可靠性也很重要。
[0003]例如，專利文獻1?4中記載的伺服系統(tǒng)，通過對與旋轉(zhuǎn)位置相關(guān)的多個信號(旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)等)進行比較，而對伺服系統(tǒng)所具有的編碼器的異常進行檢測。
[0004]專利文獻1:日本特開2003 - 315099號公報
[0005]專利文獻2:日本特開2007 - 114032號公報
[0006]專利文獻3:日本特開2010 - 19575號公報
[0007]專利文獻4:日本特開2005 - 12997號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]然而，在上述第1?第4現(xiàn)有技術(shù)中，存在故障監(jiān)測的可靠性低的問題。
[0009]本發(fā)明就是鑒于上述問題提出的，其目的在于得到一種伺服電動機以及編碼器，該伺服電動機以及編碼器能夠進行可靠性高的故障監(jiān)測。
[0010]為了解決上述課題，實現(xiàn)目的，本發(fā)明的特征在于，具有:電動機，其具有旋轉(zhuǎn)軸；以及編碼器，其生成多圈數(shù)據(jù)、1圈數(shù)據(jù)和累積多圈數(shù)據(jù)，并且，將所述多圈數(shù)據(jù)及所述累積多圈數(shù)據(jù)中的一方和所述1圈數(shù)據(jù)，發(fā)送至電動機控制裝置，其中，該多圈數(shù)據(jù)是使用旋轉(zhuǎn)信號對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的，該旋轉(zhuǎn)信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的1圈旋轉(zhuǎn)，該1圈數(shù)據(jù)表示1圈內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度，是使用角度信號計算出的，該角度信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度，該累積多圈數(shù)據(jù)是使用所述角度信號對所述旋轉(zhuǎn)角度進行累積，以所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)1圈為單位對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的，所述編碼器具有:旋轉(zhuǎn)檢測部，其對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測；第1多圈計數(shù)器，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述旋轉(zhuǎn)信號，生成第1多圈數(shù)據(jù)；第2多圈計數(shù)器，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述旋轉(zhuǎn)信號，生成第2多圈數(shù)據(jù)；第1累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第1累積多圈數(shù)據(jù)；第2累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第2累積多圈數(shù)據(jù)；以及第1比較診斷部，其通過對所述第1多圈數(shù)據(jù)、所述第2多圈數(shù)據(jù)、所述第1累積多圈數(shù)據(jù)和所述第2累積多圈數(shù)據(jù)是否是相同值進行比較，從而對由使用所述旋轉(zhuǎn)信號生成的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值、和使用所述角度信號計算出的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值構(gòu)成的至少4個值是否是相同值進行比較，基于比較結(jié)果，對該編碼器是否故障進行診斷。
[0011]發(fā)明的效果
[0012]根據(jù)本發(fā)明，實現(xiàn)能夠進行可靠性高的故障監(jiān)測的效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是表示實施方式1涉及的具有編碼器的伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0014]圖2是用于說明故障判定的一個例子的圖。
[0015]圖3是表示實施方式2涉及的具有編碼器的伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0016]圖4是表示實施方式3涉及的具有編碼器的伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

【具體實施方式】
[0017]以下，基于附圖，詳細說明本發(fā)明的實施方式涉及的伺服電動機以及編碼器。此夕卜，本發(fā)明并不由這些實施方式限定。
[0018]實施方式1
[0019]圖1是表示實施方式1涉及的具有編碼器的伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。伺服系統(tǒng)1A具有伺服電動機(電動機2及編碼器3A)和電動機控制裝置(伺服放大器)4。
[0020]本實施方式的伺服系統(tǒng)1A通過對由多個多圈數(shù)據(jù)和多個累積多圈數(shù)據(jù)構(gòu)成的多個數(shù)據(jù)進行比較，從而對編碼器3A的故障部位進行診斷(確定故障位置)。本實施方式中的多圈數(shù)據(jù)是通過對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的數(shù)據(jù)(計數(shù)值)，累積多圈數(shù)據(jù)是對與旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)1圈相當?shù)男D(zhuǎn)角度進行累積，以旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)1圈為單位進行計數(shù)而得到的數(shù)據(jù)(計數(shù)值)。
[0021]電動機2通過使旋轉(zhuǎn)軸51旋轉(zhuǎn)，而使編碼器3A內(nèi)的脈沖圓板50旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸51的一端部與脈沖圓板50連接，另一端部與機器手的臂部等連接。電動機2由電動機控制裝置4進行電流控制。
[0022]編碼器3A具有脈沖圓板50、發(fā)光部11、受光部12、多圈計數(shù)器13X、13Y、運算部10X、10Y、電源切換電路16、電池電源21及控制電源22。
[0023]發(fā)光部11從脈沖圓板50的一個主表面?zhèn)日丈涔?。受光?2是配置在脈沖圓板50的另一個主表面?zhèn)?，并以光學方式對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測的旋轉(zhuǎn)檢測部。受光部12將從發(fā)光部11照射的光中的穿過脈沖圓板50的光，作為光學信號接收，由此對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)狀況(旋轉(zhuǎn)位置)進行檢測。通過該結(jié)構(gòu)，利用具有發(fā)光部11及受光部12的光學系統(tǒng)，檢測旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)位置。
[0024]受光部12將旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)狀況作為波形(正弦波及余弦波)，發(fā)送至多圈計數(shù)器13X、13Y以及運算部10X、10Y。由受光部12生成的波形(表示旋轉(zhuǎn)位置的受光波)被發(fā)送至未圖示的比較器。比較器根據(jù)正弦波生成矩形波信號，并且，根據(jù)余弦波生成矩形波信號。比較器將生成的各矩形波信號發(fā)送至多圈計數(shù)器13X、13Y。另外，受光部12將檢測出的光的波形作為模擬信號，發(fā)送至運算部10X的累積數(shù)計算部14X、和運算部10Y的累積數(shù)計算部14Y。
[0025]多圈計數(shù)器13X、13Y基于矩形波信號，對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)。根據(jù)正弦波生成的矩形波信號和根據(jù)余弦波生成的矩形波信號的組合，是表示旋轉(zhuǎn)軸51的1圈旋轉(zhuǎn)的信號(旋轉(zhuǎn)信號)。因此，多圈計數(shù)器13X、13Y使用表示旋轉(zhuǎn)軸51的1圈旋轉(zhuǎn)的信號，對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)。
[0026]多圈計數(shù)器13X將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)作為多圈數(shù)據(jù)(Mx)，發(fā)送至運算部10X的比較診斷部15X。多圈計數(shù)器13Y將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)作為多圈數(shù)據(jù)(My)，發(fā)送至運算部10Y的比較診斷部15Y。
[0027]運算部10X具有累積數(shù)計算部14X和比較診斷部15X。累積數(shù)計算部14X接收從受光部12發(fā)送來的模擬信號。模擬信號是表示旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)角度(0度?360度)的信號(角度信號)。累積數(shù)計算部14X基于模擬信號，對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)角度進行計算。
[0028]累積數(shù)計算部14X對旋轉(zhuǎn)角度進行累積，旋轉(zhuǎn)軸51每旋轉(zhuǎn)1圈，使旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)次數(shù)遞增1。累積數(shù)計算部14X將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)(合計數(shù))作為累積多圈數(shù)據(jù)(Ax)，發(fā)送至比較診斷部15X。
[0029]比較診斷部15X通過對多圈數(shù)據(jù)(Mx)和累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)進行比較，從而判定多圈數(shù)據(jù)(Mx)和累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)是否相同。比較診斷部15Χ對多圈數(shù)據(jù)(Mx)和累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)是否相同的判定結(jié)果(以下稱為判定結(jié)果MAx)進行保存。
[0030]另外，比較診斷部15X接收從運算部10Y發(fā)送來的判定結(jié)果(后述的判定結(jié)果MAy)、多圈數(shù)據(jù)(My)以及后述的累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)。
[0031]比較診斷部15X基于多圈數(shù)據(jù)(Mx)、多圈數(shù)據(jù)(My)、判定結(jié)果MAx、累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)和判定結(jié)果MAy，進行編碼器3A的故障診斷。
[0032]在比較診斷部15X判定為編碼器3A中沒有故障部位的情況下，累積數(shù)計算部14X將表示旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)角度的數(shù)據(jù)作為1圈數(shù)據(jù)(0x)，發(fā)送至電動機控制裝置4。另外，比較診斷部15X在判定為編碼器3A中沒有故障部位的情況下，將多圈數(shù)據(jù)(Mx)發(fā)送至電動機控制裝置4。此外，也可以代替多圈數(shù)據(jù)(Mx)，將多圈數(shù)據(jù)(My)、累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)及累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)中的任一個由比較診斷部15X發(fā)送至電動機控制裝置4。
[0033]運算部10Y具有累積數(shù)計算部14Y和比較診斷部15Y。累積數(shù)計算部14Y接收從受光部12發(fā)送來的模擬信號。累積數(shù)計算部14Y基于模擬信號，對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度(0度?360度)進行計算。
[0034]累積數(shù)計算部14Y對旋轉(zhuǎn)角度進行累積，旋轉(zhuǎn)軸51每旋轉(zhuǎn)1圈，使旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)次數(shù)遞增1。換言之，累積數(shù)計算部14Y使用表示旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)角度的1圈數(shù)據(jù)(Ox)，對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)。累積數(shù)計算部14Y將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)(合計數(shù))作為累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)，發(fā)送至比較診斷部15Y。
[0035]比較診斷部15Y通過對多圈數(shù)據(jù)(My)和累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)進行比較，判定多圈數(shù)據(jù)(My)和累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)是否相同。比較診斷部15Y將多圈數(shù)據(jù)(My)、累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)、以及多圈數(shù)據(jù)(Mx)和累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)是否相同的判定結(jié)果MAy，發(fā)送至運算部10X的比較診斷部15X。
[0036]電源切換電路16與電池電源21、控制電源22、電池41以及電源供給部42連接。電池41及電源供給部42配置在電動機控制裝置4中。
[0037]電源切換電路16以如下方式對電路進行切換，即，在電動機控制裝置4的電源接通期間，從電源供給部42分別向電池電源21、控制電源22及電池41供給電源。另一方面，電源切換電路16以如下方式對電路進行切換，即，在電動機控制裝置4的電源斷開期間，將蓄積在電池41中的電源供給至電池電源21。換言之，在電動機控制裝置4的電源接通的期間，控制電源22接通，在電動機控制裝置4的電源接通及斷開的期間，電池電源21接通。
[0038]由此，在電動機控制裝置4的電源接通的期間，從電源供給部42向電池電源21、控制電源22以及電池41供給電源。另外，在電動機控制裝置4的電源斷開的期間，從電池41向電池電源21供給電源。
[0039]在編碼器3A內(nèi)，控制電源22與運算部10X、10Y連接。另外，在編碼器3A內(nèi)，電池電源21與發(fā)光部11、受光部12以及多圈計數(shù)器13X、13Y連接。
[0040]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在電動機控制裝置4的電源接通的期間，由多圈計數(shù)器13X、13Y生成多圈數(shù)據(jù)(Mx)及多圈數(shù)據(jù)(My)，并且，由累積數(shù)計算部14X、14Y生成累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)及累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)。
[0041]另一方面，在電動機控制裝置4的電源斷開的期間，由多圈計數(shù)器13X、13Y生成多圈數(shù)據(jù)(Mx)及多圈數(shù)據(jù)(My)，而累積數(shù)計算部14X、14Y不生成累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)及累積多圈數(shù)據(jù)(Ay )。此外，在這里，對使用電池電源21的情況進行了說明，但也可以取代電池電源21而使用控制電源22。
[0042]電動機控制裝置4與編碼器3A及電動機2連接。電動機控制裝置4基于從編碼器3A發(fā)送來的1圈數(shù)據(jù)(Ox)及多圈數(shù)據(jù)(Mx)，對電動機2進行控制。
[0043]接著，說明編碼器3A的故障診斷處理。此外，由比較診斷部15X進行的故障診斷處理與由比較診斷部15Y進行的故障診斷處理是相同的處理，因此，在這里，針對由比較診斷部15X進行的故障診斷處理進行說明。
[0044](故障診斷例1)
[0045]圖2是用于說明故障判定的一個例子的圖。比較診斷部15X基于多圈數(shù)據(jù)(Mx)、多圈數(shù)據(jù)(My)、判定結(jié)果MAx、累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)以及判定結(jié)果MAy，進行編碼器3A的故障診斷。
[0046]比較診斷部15X判定多圈數(shù)據(jù)(Mx)和多圈數(shù)據(jù)(My)是否相同(比較診斷1)。另夕卜，比較診斷部15X對判定結(jié)果MAx是否是“相同”(Mx = Αχ)、和判定結(jié)果MAy是否是“相同”(My = Ay)進行確認(比較診斷2)。這里的比較診斷1是多圈數(shù)據(jù)的比較診斷，比較診斷2是累積多圈數(shù)據(jù)的比較診斷。
[0047]在(Mx = My)的情況下,如果判定結(jié)果MAx及判定結(jié)果MAy為“相同”,則比較診斷部15X判定為(Mx = My = Ax = Ay)，且編碼器3A中沒有異常。
[0048]另外，在(Mx = My)的情況下,如果判定結(jié)果MAx為“不同”(Μχ ? Αχ)且判定結(jié)果MAy為“相同”(My = Ay),則比較診斷部15X判定為(Mx = My = Ay),且累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)為異常。換言之，推定為與累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)相關(guān)的部位是故障部位。
[0049]另外，在(Mx = My)的情況下,如果判定結(jié)果MAy為“不同”(My Φ.Ay)且判定結(jié)果MAx為“相同”(Mx = Αχ),則比較診斷部15Χ判定為(Mx = My = Αχ),且累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)為異常。換言之，推定為與累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)相關(guān)的部位是故障部位。
[0050]另外，在(Mx古My)的情況下,如果判定結(jié)果MAx為“不同”(Mx古Αχ)且判定結(jié)果MAy為“相同” (My = Ay)，則比較診斷部15X判定為(Ax = My = Ay)，且多圈數(shù)據(jù)(Mx)為異常。換言之，推定為與多圈數(shù)據(jù)(Mx)相關(guān)的部位是故障部位。
[0051]另外，在(Mx古My)的情況下,如果判定結(jié)果MAy為“不同”(My古Ay)且判定結(jié)果MAx為“相同”(Mx = Ax)，則比較診斷部15X判定為(Mx = Ax = Ay)，且多圈數(shù)據(jù)(My)為異常。換言之，推定為與多圈數(shù)據(jù)(My)相關(guān)的部位是故障部位。
[0052]比較診斷部15X在推定為與累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)相關(guān)的部位是故障部位的情況下，判斷為在從受光部12至累積數(shù)計算部14Χ為止的部位發(fā)生故障。例如，作為與累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)相關(guān)的部位，由比較診斷部15Χ判斷為累積數(shù)計算部14Χ自身發(fā)生故障。
[0053]另外，比較診斷部15Χ在推定為與累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)相關(guān)的部位為故障部位的情況下，判斷為在從受光部12至累積數(shù)計算部14Y為止的部位發(fā)生故障。例如，作為與累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)相關(guān)的部位，由比較診斷部15X判斷為累積數(shù)計算部14Y自身發(fā)生故障。
[0054]另外，比較診斷部15X在推定為與多圈數(shù)據(jù)(Mx)相關(guān)的部位是故障部位的情況下，判斷為在從受光部12至多圈計數(shù)器13X為止的部位發(fā)生故障。例如，作為與多圈數(shù)據(jù)(Mx)相關(guān)的部位，由比較診斷部15X判斷為多圈計數(shù)器13X自身發(fā)生故障。
[0055]另外，比較診斷部15X在推定為與多圈數(shù)據(jù)(My)相關(guān)的部位是故障部位的情況下，判斷為在從受光部12至多圈計數(shù)器13Y為止的部位發(fā)生故障。例如，作為與多圈數(shù)據(jù)(My)相關(guān)的部位，由比較診斷部15X判斷為多圈計數(shù)器13Y自身發(fā)生故障。
[0056]運算部10X在由比較診斷部15X判定為編碼器3A中沒有異常的情況下，繼續(xù)向電動機控制裝置4發(fā)送旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)(Ox)及多圈數(shù)據(jù)(Mx)。由此，伺服系統(tǒng)1A繼續(xù)動作。
[0057]另一方面，運算部10X在由比較診斷部15X判定為編碼器3A中有異常的情況下，停止向電動機控制裝置4發(fā)送旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)(Ox)及多圈數(shù)據(jù)(Mx)。由此，伺服系統(tǒng)1A停止動作。換言之，編碼器3A在判定為編碼器3A中有異常的情況下，使編碼器3A的動作停止。
[0058](故障診斷例2)
[0059]此外，比較診斷部15X并不限于上述故障診斷流程，也可以通過任意流程進行故障診斷。例如，也可以省略比較診斷部15Y的判定，而由比較診斷部15X使用累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)、多圈數(shù)據(jù)(Mx)以及多圈數(shù)據(jù)(My)進行故障診斷。
[0060](故障診斷例3— 1)
[0061]另外，比較診斷部15X也可以使用累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)、多圈數(shù)據(jù)(Mx)及多圈數(shù)據(jù)(My)中的3個數(shù)據(jù)進行故障診斷。例如，比較診斷部15X也可以使用由多圈數(shù)據(jù)(Mx)及多圈數(shù)據(jù)(My)中的一個、累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、和累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)構(gòu)成的3個數(shù)據(jù)，進行故障診斷。
[0062](故障診斷例3— 2)
[0063]另外，比較診斷部15X也可以使用累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、和比較診斷部15Y的判定結(jié)果MAy，進行故障診斷。另外，比較診斷部15X也可以使用多圈數(shù)據(jù)(Mx)、和比較診斷部15Y的判定結(jié)果MAy，進行故障診斷。
[0064](故障診斷例4)
[0065]另外，比較診斷部15Y也可以通過與比較診斷部15X同樣的處理，進行故障診斷。在該情況下，比較診斷部15X將多圈數(shù)據(jù)(Mx)和累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)是否相同的判定結(jié)果MAx、多圈數(shù)據(jù)(Mx)、以及累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)，發(fā)送至運算部10Υ的比較診斷部15Υ。
[0066]然后，比較診斷部15Υ通過與比較診斷部15Χ同樣的處理，進行故障診斷。其后，比較診斷部15Υ將比較診斷結(jié)果發(fā)送至比較診斷部15Χ。由此，比較診斷部15Χ對比較診斷部15Χ的比較診斷結(jié)果和比較診斷部15Υ的比較診斷結(jié)果進行比較。
[0067]在該情況下，在比較診斷部15Χ的比較診斷結(jié)果和比較診斷部15Υ的比較診斷結(jié)果不同的情況下，比較診斷部15Χ判定為比較診斷部15Χ、15Υ中的某一個發(fā)生故障。
[0068]例如，在比較診斷部15X的比較診斷結(jié)果中判斷為編碼器3A中有異常的情況下，比較診斷部15X判斷為比較診斷部15X發(fā)生故障。另外，在比較診斷部15Y的比較診斷結(jié)果中判斷為編碼器3A中有異常的情況下，比較診斷部15X判斷為比較診斷部15Y發(fā)生故障。
[0069]如果在比較診斷部15X、15Y這兩者中判定為編碼器3A中沒有異常，則運算部10X繼續(xù)向電動機控制裝置4發(fā)送旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)(Ox)及多圈數(shù)據(jù)(Mx)。由此，伺服系統(tǒng)1A繼續(xù)動作。
[0070]另一方面，在比較診斷部15X、15Y中的至少一個判定為編碼器3A中有異常的情況下，運算部10X停止向電動機控制裝置4發(fā)送旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)(Ox)及多圈數(shù)據(jù)(Mx)。由此，伺服系統(tǒng)1A停止動作。
[0071](故障診斷例5)
[0072]此外，也可以由比較診斷部15Y及比較診斷部15X雙方，執(zhí)行由比較診斷部15Y進行的多圈數(shù)據(jù)(My)和累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)的比較處理。在該情況下，比較診斷部15X進一步對比較診斷部15X的判定結(jié)果MAy和比較診斷部15Y的判定結(jié)果MAy進行比較。在該情況下，在比較診斷部15X的判定結(jié)果MAy和比較診斷部15Y的判定結(jié)果MAy不同的情況下，比較診斷部15X判斷為比較診斷部15X及比較診斷部15Y中的某一個發(fā)生故障。
[0073]在該情況下，比較診斷部15X停止向電動機控制裝置4發(fā)送旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)(Ox)及多圈數(shù)據(jù)(Mx)。由此，伺服系統(tǒng)1A停止動作。
[0074](故障診斷例6)
[0075]另外，編碼器3A也可以通過使上述(故障診斷例1)?(故障診斷例5)中的至少2個組合而進行編碼器3A的故障診斷。在該情況下，編碼器3A在以(故障診斷例1)?(故障診斷例5)中的至少一個判斷為編碼器3A中有異常的情況下，使編碼器3A的動作停止。
[0076](省略故障部位確定)
[0077]此外，在判定結(jié)果MAx、MAy中的至少一個為“不同”的情況下，比較診斷部15X也可以省略用于確定故障部位為哪一個部位的處理，使編碼器3A的動作停止。在該情況下，多圈數(shù)據(jù)(Mx)和多圈數(shù)據(jù)(My)是否相同的判定處理等被省略。另外，在(Mx古My)的情況下，比較診斷部15X也可以省略用于確定故障部位為哪一個部位的處理，使編碼器3A的動作停止。
[0078](使用正常部位，繼續(xù)動作)
[0079]此外，即使在比較診斷部15X、15Y中至少一個判定為編碼器3A中有異常的情況下，運算部10X也可以使用由判定為沒有異常的部位檢測出的數(shù)據(jù)，使伺服系統(tǒng)1A的動作繼續(xù)。
[0080]例如，在由比較診斷部15X推定出的故障部位、和由比較診斷部15X推定出的故障部位相同的情況下，運算部10X使用除了推定出的故障部位以外的數(shù)據(jù)，使伺服系統(tǒng)1A的動作繼續(xù)。在該情況下，也可以使所推定的故障部位停止生成數(shù)據(jù)。
[0081]例如，在由比較診斷部15X、15Y推定為與累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)相關(guān)的部位為故障部位的情況下，運算部10Χ將由累積數(shù)計算部14Υ生成的1圈數(shù)據(jù)(Οχ)發(fā)送至電動機控制裝置4。此時，比較診斷部15Χ將由多圈計數(shù)器13Χ生成的多圈數(shù)據(jù)(Mx)、由多圈計數(shù)器13Y生成的多圈數(shù)據(jù)(My)以及由累積數(shù)計算部14Y生成的累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)中的任一個發(fā)送至電動機控制裝置4。
[0082]如上所述，本實施方式的編碼器3A對多圈數(shù)據(jù)(Mx)、多圈數(shù)據(jù)(My)、累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)和累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)是否是相同值進行比較。由此，編碼器3A對下述至少4個值是否是相同值進行比較，該至少4個值是由使用表示旋轉(zhuǎn)軸51的1圈旋轉(zhuǎn)的信號而計算出的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值、和使用表示旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)角度的信號而生成的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值構(gòu)成的。然后，編碼器3A基于比較結(jié)果，對編碼器3A是否故障進行診斷。
[0083]此外，在本實施方式中，針對伺服系統(tǒng)1A具有2個運算部和2個多圈計數(shù)器的情況進行了說明，但也可以是運算部及多圈計數(shù)器中的至少一方為大于或等于3個。
[0084]如上所述，根據(jù)實施方式1，使用累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)、多圈數(shù)據(jù)(Mx)以及多圈數(shù)據(jù)(My)這4個數(shù)據(jù)進行編碼器3A的故障診斷，因此，能夠進行可靠性高的故障監(jiān)測。
[0085]另外，使用累積多圈數(shù)據(jù)(Αχ)、累積多圈數(shù)據(jù)(Ay)、多圈數(shù)據(jù)(Mx)以及多圈數(shù)據(jù)(My)這4個數(shù)據(jù)進行編碼器3A的故障診斷，因此能夠?qū)收喜课贿M行診斷(推定)。
[0086]另外，即使在電動機控制裝置4的電源斷開(電池輔助支援；battery backup)時，也能夠具有多個多圈數(shù)據(jù)，因此，能夠進行可靠性高的故障監(jiān)測。另外，編碼器3A具有多個比較診斷部(運算部)，因此，即使在比較診斷部自身異常時也能夠確?？煽啃浴?br> [0087]另外，多圈計數(shù)器13X、13Y從共通的受光部12接收矩形波信號，因此，編碼器3A的結(jié)構(gòu)變得簡單。換言之，通過使用共通檢測系統(tǒng)(光學系統(tǒng))，從而能夠簡化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
[0088]實施方式2
[0089]下面，使用圖3，對本發(fā)明的實施方式2進行說明。在實施方式2中，將利用磁傳感器檢測出的脈沖信號發(fā)送至多圈計數(shù)器。然后，多圈計數(shù)器基于脈沖信號，生成多圈數(shù)據(jù)。
[0090]圖3是表示實施方式2涉及的具有編碼器的伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。對圖3的各結(jié)構(gòu)要素中的實現(xiàn)與圖1所示的實施方式1的伺服系統(tǒng)1A相同功能的結(jié)構(gòu)要素，標注相同標號，省略重復的說明。
[0091]伺服系統(tǒng)1B具有伺服電動機(電動機2及編碼器3B)和電動機控制裝置4。編碼器3B與編碼器3A相比，代替多圈計數(shù)器13X、13Y而具有多圈計數(shù)器33X、33Y。另外，編碼器3Β與編碼器3Α相比，代替脈沖圓板50而具有脈沖圓板30和磁傳感器32。
[0092]而且，在編碼器3Β中，多圈計數(shù)器33Χ與比較診斷部15Χ連接，多圈計數(shù)器33Υ與比較診斷部15Υ連接。另外，在編碼器3Β中，受光部12與累積數(shù)計算部14Χ、14Υ連接。本實施方式的受光部12將模擬信號發(fā)送至累積數(shù)計算部14Χ、14Υ。
[0093]脈沖圓板30在圓板狀部件的中心部附近具有磁鐵31。磁傳感器32配置在脈沖圓板30另一個主表面?zhèn)?，是以磁方式對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測的旋轉(zhuǎn)檢測部。磁傳感器32對磁鐵31的磁力進行檢測。
[0094]如果旋轉(zhuǎn)軸51旋轉(zhuǎn)，則脈沖圓板30旋轉(zhuǎn)，由此磁鐵31旋轉(zhuǎn)。磁傳感器32對由于磁鐵31旋轉(zhuǎn)而變化的磁力進行檢測，將檢測結(jié)果變換為脈沖信號。磁傳感器32將脈沖信號發(fā)送至多圈計數(shù)器33Χ、33Υ。
[0095]本實施方式的多圈計數(shù)器33Χ、33Υ基于脈沖信號，對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)。這里的脈沖信號是表示旋轉(zhuǎn)軸51的1圈旋轉(zhuǎn)的信號(旋轉(zhuǎn)信號)。因此，多圈計數(shù)器33Χ、33Υ使用表示旋轉(zhuǎn)軸51的1圈旋轉(zhuǎn)的信號，對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)。
[0096]多圈計數(shù)器33X將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)作為多圈數(shù)據(jù)(Mx)，發(fā)送至運算部10X的比較診斷部15X。多圈計數(shù)器33Y將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)作為多圈數(shù)據(jù)(My)，發(fā)送至運算部10Y的比較診斷部15Y。此外，編碼器3B通過與編碼器3A同樣的處理而進行故障診斷、故障位置確定以及使用正常部位繼續(xù)進行動作等，因此省略其說明。
[0097]如上所述，根據(jù)實施方式2，能夠與實施方式1同樣地進行可靠性高的故障監(jiān)測及故障部位的診斷。另外，通過光學方式的旋轉(zhuǎn)檢測而生成累積多圈數(shù)據(jù)(Ax)、(Ay)，通過磁方式的旋轉(zhuǎn)檢測而生成多圈數(shù)據(jù)(Mx)、(My)，因此，能夠利用非共通檢測系統(tǒng)對旋轉(zhuǎn)軸51的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測。因此，能夠進行可靠性更高的故障監(jiān)測。
[0098]實施方式3
[0099]下面，使用圖4，對本發(fā)明的實施方式3進行說明。在實施方式3中，將利用磁傳感器檢測出的脈沖信號發(fā)送至一個多圈計數(shù)器。另外，將利用受光部12檢測出的模擬信號發(fā)送至另一個多圈計數(shù)器。由此，一個多圈計數(shù)器基于脈沖信號生成多圈數(shù)據(jù)，另一個多圈計數(shù)器基于模擬信號生成多圈數(shù)據(jù)。
[0100]圖4是表示實施方式3涉及的具有編碼器的伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。對圖4的各結(jié)構(gòu)要素中的實現(xiàn)與圖1所示的實施方式1的伺服系統(tǒng)1A及圖3所示的實施方式1的伺服系統(tǒng)1B相同功能的結(jié)構(gòu)要素，標注相同標號，省略重復的說明。
[0101]伺服系統(tǒng)1C具有伺服電動機(電動機2及編碼器3C)和電動機控制裝置4。編碼器3C與編碼器3B相比，代替多圈計數(shù)器33X而具有多圈計數(shù)器13X。
[0102]而且，多圈計數(shù)器13X與受光部12連接，多圈計數(shù)器33Y與磁傳感器32連接。另夕卜，在編碼器3C中，多圈計數(shù)器13X與比較診斷部15X連接，多圈計數(shù)器33Y與比較診斷部15Y連接。
[0103]本實施方式的磁傳感器32將脈沖信號發(fā)送至多圈計數(shù)器33Y。然后，多圈計數(shù)器33Y基于脈沖信號，對旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)。多圈計數(shù)器33Y將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)作為多圈數(shù)據(jù)(My)，發(fā)送至運算部10Y的累積數(shù)計算部14Y。
[0104]另外，多圈計數(shù)器13X將所計數(shù)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)作為多圈數(shù)據(jù)(My)，發(fā)送至運算部10Y的比較診斷部15Y。此外，編碼器3C通過與編碼器3A同樣的處理而進行故障診斷、故障部位確定以及使用正常部位繼續(xù)進行動作等，因此省略其說明。
[0105]此外，在編碼器3C中，也可以代替多圈計數(shù)器13X及多圈計數(shù)器33Y而使用多圈計數(shù)器13Y及多圈計數(shù)器33X。在該情況下，受光部12與多圈計數(shù)器33X連接，多圈計數(shù)器33X與比較診斷部15X連接。另外，磁傳感器32與多圈計數(shù)器13Y連接，多圈計數(shù)器13Y與比較診斷部15Y連接。
[0106]如上所述，根據(jù)實施方式3，能夠與實施方式1同樣地進行可靠性高的故障監(jiān)測及故障部位的診斷。另外，通過光學方式的旋轉(zhuǎn)檢測而生成累積多圈數(shù)據(jù)(Ax)、(Ay)及多圈數(shù)據(jù)(Mx)，通過磁方式的旋轉(zhuǎn)檢測而生成多圈數(shù)據(jù)(My)，因此，能夠以簡單的結(jié)構(gòu)進行可靠性高的故障監(jiān)測。
[0107]工業(yè)實用性
[0108]如上所述，本發(fā)明涉及的伺服電動機及編碼器，適用于編碼器的故障監(jiān)測。
[0109]標號的說明
[0110]1A?1C伺服系統(tǒng)，2電動機，3A?3C編碼器，4電動機控制裝置，10X、10Y運算部，12受光部，13X、13Y、33X、33Y多圈計數(shù)器，14XU4Y累積數(shù)計算部，15XU5Y比較診斷部，16電源切換電路，21電池電源，22控制電源，30、50脈沖圓板，32磁傳感器，41電池，42電源供給部，51旋轉(zhuǎn)軸。
【權(quán)利要求】
1.一種伺服電動機，其特征在于，具有: 電動機，其具有旋轉(zhuǎn)軸；以及 編碼器，其生成多圈數(shù)據(jù)、I圈數(shù)據(jù)和累積多圈數(shù)據(jù)，并且，將所述多圈數(shù)據(jù)及所述累積多圈數(shù)據(jù)中的一方和所述I圈數(shù)據(jù)，發(fā)送至電動機控制裝置，其中，該多圈數(shù)據(jù)是使用旋轉(zhuǎn)信號對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的，該旋轉(zhuǎn)信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的I圈旋轉(zhuǎn)，該I圈數(shù)據(jù)表示I圈內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度，是使用角度信號計算出的，該角度信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度，該累積多圈數(shù)據(jù)是使用所述角度信號對所述旋轉(zhuǎn)角度進行累積，以所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)I圈為單位對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的， 所述編碼器具有: 旋轉(zhuǎn)檢測部，其對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測； 第I多圈計數(shù)器，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述旋轉(zhuǎn)信號，生成第I多圈數(shù)據(jù)；第2多圈計數(shù)器，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述旋轉(zhuǎn)信號，生成第2多圈數(shù)據(jù)；第I累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第I累積多圈數(shù)據(jù)； 第2累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第2累積多圈數(shù)據(jù)；以及 第I比較診斷部，其通過對所述第I多圈數(shù)據(jù)、所述第2多圈數(shù)據(jù)、所述第I累積多圈數(shù)據(jù)和所述第2累積多圈數(shù)據(jù)是否是相同值進行比較，從而對由使用所述旋轉(zhuǎn)信號生成的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值、和使用所述角度信號計算出的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值構(gòu)成的至少4個值是否是相同值進行比較，基于比較結(jié)果，對該編碼器是否故障進行診斷。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電動機，其特征在于， 所述第I比較診斷部基于所述第I多圈數(shù)據(jù)、所述第2多圈數(shù)據(jù)、所述第I累積多圈數(shù)據(jù)和所述第2累積多圈數(shù)據(jù)中的哪個數(shù)據(jù)是與其他數(shù)據(jù)不同的值，推定該編碼器內(nèi)的故障部位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服電動機，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)檢測部是在所述編碼器內(nèi)配置I個，并且以光學方式對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測的第I檢測部， 所述旋轉(zhuǎn)信號及所述角度信號是基于由所述第I旋轉(zhuǎn)檢測部檢測出的旋轉(zhuǎn)位置生成的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服電動機，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)檢測部具有: 第I檢測部，其以光學方式對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測；以及 第2檢測部，其以磁方式對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測， 基于由所述第I旋轉(zhuǎn)檢測部檢測出的旋轉(zhuǎn)位置，生成所述角度信號， 基于由所述第2旋轉(zhuǎn)檢測部檢測出的旋轉(zhuǎn)位置，生成所述旋轉(zhuǎn)信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服電動機，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)檢測部具有: 第I檢測部，其以光學方式對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測；以及 第2檢測部，其以磁方式對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測， 基于由所述第I旋轉(zhuǎn)檢測部檢測出的旋轉(zhuǎn)位置，生成所述角度信號， 所述旋轉(zhuǎn)信號中的一個旋轉(zhuǎn)信號是基于由所述第I旋轉(zhuǎn)檢測部檢測出的旋轉(zhuǎn)位置生成的，所述旋轉(zhuǎn)信號中的另一個旋轉(zhuǎn)信號是基于由所述第2旋轉(zhuǎn)檢測部檢測出的旋轉(zhuǎn)位置生成的。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的伺服電動機，其特征在于， 所述編碼器還具有第2比較診斷部，該第2比較診斷部通過對所述第I多圈數(shù)據(jù)、所述第2多圈數(shù)據(jù)、所述第I累積多圈數(shù)據(jù)和所述第2累積多圈數(shù)據(jù)是否是相同值進行比較，而對該編碼器是否故障進行診斷， 所述第I或第2比較診斷部通過對由所述第I比較診斷部進行故障診斷的診斷結(jié)果、和由所述第2比較診斷部進行故障診斷的診斷結(jié)果進行比較，對所述第I及第2比較診斷部是否故障進行診斷。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的伺服電動機，其特征在于， 所述編碼器還具有第2比較診斷部，該第2比較診斷部對所述第2多圈數(shù)據(jù)和所述第2累積多圈數(shù)據(jù)是否是相同值進行比較， 所述第2比較診斷部將比較結(jié)果發(fā)送至所述第I比較診斷部， 所述第I比較診斷部使用所述比較結(jié)果，對該編碼器是否故障進行診斷。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的伺服電動機，其特征在于， 所述編碼器還具有: 控制電源，其在所述電動機控制裝置的電源接通的期間供給電源；以及 電池電源，其在所述電動機控制裝置的電源接通及斷開的期間供給電源， 所述第I累積數(shù)計算部、所述第2累積數(shù)計算部及所述第I比較診斷部與所述控制電源連接， 所述旋轉(zhuǎn)檢測部、所述第I及第2多圈計數(shù)器與所述電池電源連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的伺服電動機，其特征在于， 所述編碼器在由所述第I比較診斷部判定為該編碼器故障的情況下，使該編碼器的動作停止。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的伺服電動機，其特征在于， 所述編碼器在由所述第I比較診斷部判定為該編碼器故障的情況下，通過將所述第I多圈數(shù)據(jù)、所述第2多圈數(shù)據(jù)、所述第I累積多圈數(shù)據(jù)及所述第2累積多圈數(shù)據(jù)中的正常數(shù)據(jù)發(fā)送至所述電動機控制裝置，從而使該編碼器的動作繼續(xù)。
11.一種伺服電動機，其特征在于，具有: 電動機，其具有旋轉(zhuǎn)軸；以及 編碼器，其生成多圈數(shù)據(jù)、I圈數(shù)據(jù)和累積多圈數(shù)據(jù)，并且，將所述多圈數(shù)據(jù)及所述累積多圈數(shù)據(jù)中的一方和所述I圈數(shù)據(jù)，發(fā)送至電動機控制裝置，其中，該多圈數(shù)據(jù)是使用旋轉(zhuǎn)信號對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的，該旋轉(zhuǎn)信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的I圈旋轉(zhuǎn)，該I圈數(shù)據(jù)表示I圈內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度，是使用角度信號計算出的，該角度信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度，該累積多圈數(shù)據(jù)是使用所述角度信號對所述旋轉(zhuǎn)角度進行累積，以所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)I圈為單位對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的， 所述編碼器具有: 旋轉(zhuǎn)檢測部，其對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測； 多圈計數(shù)器，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述旋轉(zhuǎn)信號，生成所述多圈數(shù)據(jù)； 第I累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第I累積多圈數(shù)據(jù)； 第2累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第2累積多圈數(shù)據(jù)；以及 比較診斷部，其通過對所述多圈數(shù)據(jù)、所述第2多圈數(shù)據(jù)、所述第I累積多圈數(shù)據(jù)和所述第2累積多圈數(shù)據(jù)是否是相同值進行比較，從而對由使用所述旋轉(zhuǎn)信號生成的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少I個值、和使用所述角度信號計算出的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值構(gòu)成的至少3個值是否是相同值進行比較，基于比較結(jié)果，對該編碼器是否故障進行診斷。
12.—種編碼器，其特征在于， 該編碼器生成多圈數(shù)據(jù)、I圈數(shù)據(jù)和累積多圈數(shù)據(jù)，并且，將所述多圈數(shù)據(jù)及所述累積多圈數(shù)據(jù)中的一方和所述I圈數(shù)據(jù)發(fā)送至電動機控制裝置，其中，該多圈數(shù)據(jù)是使用旋轉(zhuǎn)信號對具有旋轉(zhuǎn)軸的電動機的所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的，該旋轉(zhuǎn)信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的I圈旋轉(zhuǎn)，該I圈數(shù)據(jù)表示I圈內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度，是使用角度信號計算出的，該角度信號表示所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度，該累積多圈數(shù)據(jù)是使用所述角度信號對所述旋轉(zhuǎn)角度進行累積，以所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)I圈為單位對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)而得到的， 該編碼器具有: 旋轉(zhuǎn)檢測部，其對所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置進行檢測； 第I多圈計數(shù)器，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述旋轉(zhuǎn)信號，生成第I多圈數(shù)據(jù)； 第2多圈計數(shù)器，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述旋轉(zhuǎn)信號，生成第2多圈數(shù)據(jù)； 第I累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第I累積多圈數(shù)據(jù)； 第2累積數(shù)計算部，其使用基于所述旋轉(zhuǎn)位置生成的所述角度信號，計算第2累積多圈數(shù)據(jù)；以及 第I比較診斷部，其通過對所述第I多圈數(shù)據(jù)、所述第2多圈數(shù)據(jù)、所述第I累積多圈數(shù)據(jù)和所述第2累積多圈數(shù)據(jù)是否是相同值進行比較，從而對由使用所述旋轉(zhuǎn)信號生成的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值、和使用所述角度信號計算出的與旋轉(zhuǎn)次數(shù)相關(guān)的至少2個值構(gòu)成的至少4個值是否是相同值進行比較，基于比較結(jié)果，對該編碼器是否故障進行診斷。
【文檔編號】G01D5/244GK104254760SQ201380003344
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2013年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月24日
【發(fā)明者】永田啟史, 佐土根俊和, 二村政范, 仲島一 申請人:三菱電機株式會社