用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備及方法，所述設(shè)備包括：i）夾具單元，所述夾具單元用于固定和支撐檢測(cè)對(duì)象；ii）旋轉(zhuǎn)視像成像器，所述旋轉(zhuǎn)視像成像器安裝至機(jī)器人的臂部前端并且能夠以轉(zhuǎn)臺(tái)方式旋轉(zhuǎn)，用于視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的多個(gè)加工部分；以及iii）控制器，所述控制器用于從所述旋轉(zhuǎn)視像成像器獲得視像數(shù)據(jù)，并且分析和處理所述視像數(shù)據(jù)用于提取所述加工部分的缺陷。
【專利說(shuō)明】用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備及方法
[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002] 本申請(qǐng)要求2013年7月11日提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)第10-2013-0081600號(hào)的優(yōu)先 權(quán)，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此用于通過(guò)該引用的所有目的。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003] 本發(fā)明涉及用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備。更具體地，本發(fā)明涉及用于汽車部 件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備及方法，其能夠?qū)哂腥S復(fù)雜形狀的變速器殼體的主要加工部分進(jìn) 行自動(dòng)視像檢查。

【背景技術(shù)】
[0004] 通常，在變速器(其為車輛的主要部件）的生產(chǎn)線中，加工和制造變速器的不同的 主要零件，例如變速器殼體、軸、齒輪、摩擦元件等。在所述零件中，變速器殼體具有變速器 的主要零件并且具有安裝在其上的閥體蓋。
[0005] 變速器殼體具有通過(guò)鑄造和切削而形成的加工部分，例如在其上側(cè)和下側(cè)以及內(nèi) 側(cè)和外側(cè)上的安裝表面、油孔和鉆孔。
[0006] 同時(shí)，變速器生產(chǎn)線伴有檢測(cè)過(guò)程，所述檢測(cè)過(guò)程用于檢測(cè)變速器的每個(gè)加工制 品的質(zhì)量。在檢測(cè)過(guò)程中，通過(guò)工人的裸眼來(lái)檢測(cè)變速器殼體的加工部分上的加工缺陷、損 壞和疏漏。
[0007] 然而，在這種質(zhì)量檢測(cè)過(guò)程中，由于變速器殼體的三維復(fù)雜形狀而對(duì)于工人的裸 眼檢測(cè)存在困難，并且質(zhì)量檢測(cè)過(guò)程需要至少兩個(gè)檢測(cè)人員，并且容易從該質(zhì)量檢測(cè)過(guò)程 發(fā)生缺陷零件的流出，這是因?yàn)橘|(zhì)量檢測(cè)過(guò)程依賴于工人的主觀決定。
[0008] 所述缺陷零件的流出可能造成油從變速器殼體的加工部分的缺陷處泄露，這可能 造成變速器的換檔故障和變速器的污染。
[0009] 近來(lái)，通過(guò)用視像頭對(duì)變速器殼體的加工部分進(jìn)行視像拍攝，并且分析和處理其 視像數(shù)據(jù)，從而自動(dòng)檢測(cè)變速器殼體的加工缺陷、損壞和疏漏。
[0010] 然而，如果通過(guò)使用視像頭自動(dòng)地視像檢查變速器殼體的加工部分，則不可能僅 用一組視像頭對(duì)不同的加工部分進(jìn)行完美的檢測(cè)，這是因?yàn)樽兯倨鳉んw具有三維復(fù)雜形 狀。
[0011] 因此，盡管可以通過(guò)使用多個(gè)機(jī)器人(每個(gè)機(jī)器人安裝有視像頭）而使三維復(fù)雜的 變速器殼體的不同的加工部分受到視像檢測(cè)，但視像檢查可能造成源自增加的機(jī)器人數(shù)量 和待固定的檢測(cè)裝備的安裝空間以及增加的質(zhì)量檢測(cè)循環(huán)次數(shù)而增加的初期投資。
[0012] 公開于該【背景技術(shù)】部分的信息僅僅旨在加深對(duì)本發(fā)明的一般【背景技術(shù)】的理解，而 不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0013] 本發(fā)明的各個(gè)方面提供用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備和方法，其能夠通過(guò)使用 多視像頭對(duì)具有三維復(fù)雜形狀的檢測(cè)對(duì)象的不同的加工部分進(jìn)行自動(dòng)視像檢查。
[0014] 本發(fā)明的各個(gè)方面提供一種用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，可以包括：i)夾具 單元，所述夾具單元用于固定和支撐檢測(cè)對(duì)象；ii)旋轉(zhuǎn)視像拍攝裝置，所述旋轉(zhuǎn)視像拍攝 裝置安裝至機(jī)器人的臂部前端從而能夠以轉(zhuǎn)臺(tái)方式旋轉(zhuǎn)，從而視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的多 個(gè)加工部分；以及iii)控制器，所述控制器用于從所述旋轉(zhuǎn)視像拍攝裝置獲得視像數(shù)據(jù)， 并且分析和處理所述視像數(shù)據(jù)用于提取所述加工部分的缺陷。
[0015] 所述旋轉(zhuǎn)視像拍攝裝置可以包括：圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體，所述圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體通過(guò)安裝支架安 裝至機(jī)器人的臂部前端從而能夠通過(guò)步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定區(qū)段；以及多個(gè)視像 頭，所述多個(gè)視像頭徑向安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體用于視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的所述加工部分。
[0016] 所述視像頭可以使用通過(guò)所述步進(jìn)電機(jī)以固定角度旋轉(zhuǎn)的所述轉(zhuǎn)臺(tái)體來(lái)視像拍 攝所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面、孔的內(nèi)側(cè)表面和鉆孔的內(nèi)側(cè)表面。
[0017] 所述多個(gè)視像頭以固定角度彼此隔開地安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體，其可以包括：第一視 像頭，所述第一視像頭用于所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面的視像檢查；第二視像頭， 所述第二視像頭用于所述檢測(cè)對(duì)象的孔的內(nèi)側(cè)表面的視像檢查；和第三視像頭，所述第三 視像頭用于所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)表面的視像檢查。
[0018] 所述視像頭中的每一個(gè)可以包括：照相機(jī)單元，所述照相機(jī)單元用于視像拍攝所 述檢測(cè)對(duì)象的所述加工部分；和照明單元，所述照明單元用于將光線引導(dǎo)至檢測(cè)部分。
[0019] 所述夾具單元可以包括：基座框架；旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)可旋轉(zhuǎn)地安裝至所述基 座框架；多個(gè)夾具框架，所述多個(gè)夾具框架安裝至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)從而直立；固定構(gòu)件，所述固 定構(gòu)件安裝至所述夾具框架中的一些用于固定所述檢測(cè)對(duì)象；和支撐構(gòu)件，所述支撐構(gòu)件 安裝至所述夾具框架中的剩余者用于支撐所述檢測(cè)對(duì)象。
[0020] 所述基座框架可以具有與所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)匹配的正方形形狀。
[0021] 所述基座框架還可以具有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸安裝至所述基座框架的中心部分處 用于聯(lián)接至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
[0022] 所述基座框架還可以具有多個(gè)輥?zhàn)訕?gòu)件，所述多個(gè)輥?zhàn)訕?gòu)件徑向安裝至所述基座 框架并可旋轉(zhuǎn)地以所述旋轉(zhuǎn)軸為中心。
[0023] 所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)可以具有限制輥?zhàn)?，所述限制輥?zhàn)涌尚D(zhuǎn)地安裝至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)中的每 個(gè)角部。
[0024] 所述基座框架可以具有限制止動(dòng)件，所述限制止動(dòng)件安裝至所述基座框架的每個(gè) 角部并且與所述限制輥?zhàn)悠ヅ?，用于彈性地支撐所述限制輥?zhàn)硬⑶蚁拗扑鲂D(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn) 位置。
[0025] 所述止動(dòng)件可以包括：固定塊，所述固定塊固定安裝至所述基座框架中的每個(gè)角 部；限制塊，所述限制塊具有保持凹部用于保持所述限制輥?zhàn)拥妮佔(zhàn)颖砻?，所述限制塊通過(guò) 穿過(guò)所述固定塊的一對(duì)引導(dǎo)桿而可移動(dòng)地安裝至所述固定塊；支撐塊，所述支撐塊安裝至 所述引導(dǎo)桿的穿過(guò)端部；和彈簧，所述彈簧設(shè)置在所述限制塊與所述固定塊之間用于向所 述限制塊施加彈力。
[0026] 所述支撐塊可以具有調(diào)節(jié)手柄，所述調(diào)節(jié)手柄螺紋聯(lián)接至所述支撐塊從而調(diào)節(jié)所 述彈簧的彈力。
[0027] 所述固定構(gòu)件可以包括第一固定銷，所述第一固定銷安裝至所述夾具框架用于從 所述檢測(cè)對(duì)象中的固定孔的下側(cè)至上側(cè)聯(lián)接至所述固定孔。
[0028] 所述固定構(gòu)件可以包括第二固定銷，所述第二固定銷安裝至所述夾具框架用于從 所述檢測(cè)對(duì)象中的固定孔的上側(cè)至下側(cè)聯(lián)接至所述固定孔。
[0029] 所述第二固定銷可以設(shè)置于固定支架，所述固定支架可以固定至所述夾具框架的 頂側(cè)部用于聯(lián)接至穿過(guò)所述頂側(cè)部的所述固定孔。
[0030] 所述支撐構(gòu)件可以安裝至所述夾具框架并且可以包括支撐銷用于支撐所述檢測(cè) 對(duì)象的下側(cè)。
[0031] 所述支撐構(gòu)件可以安裝至所述夾具框架并且可以包括支撐表面用于支撐所述檢 測(cè)對(duì)象的下側(cè)。
[0032] 所述夾具單元可以進(jìn)一步包括至少一個(gè)把手構(gòu)件，所述至少一個(gè)把手構(gòu)件可折疊 地安裝至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的上表面。
[0033] 本發(fā)明的各個(gè)方面提供一種用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，包括：i )夾具單元， 所述夾具單元用于固定和支撐包括變速器殼體的檢測(cè)對(duì)象；ii)圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體，所述圓形轉(zhuǎn)臺(tái) 體通過(guò)安裝支架安裝至機(jī)器人的臂部前端，所述轉(zhuǎn)臺(tái)體被設(shè)置成能夠通過(guò)步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè) 方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定區(qū)段；iii)多個(gè)視像頭，所述多個(gè)視像頭徑向安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體用于視像拍 攝所述檢測(cè)對(duì)象的所述加工部分；和iv)控制器，所述控制器用于從所述視像頭獲得視像 數(shù)據(jù)并且分析和處理所述視像頭用于提取所述加工部分的缺陷。
[0034] 本發(fā)明的各個(gè)方面提供一種用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的方法，其中視像檢查包括 變速器殼體的檢測(cè)對(duì)象的加工部分，所述方法可以包括如下步驟：（a)提供根據(jù)權(quán)利要求 17所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，（b)將所述檢測(cè)對(duì)象固定至所述夾具單元，并且 將轉(zhuǎn)臺(tái)體安裝至機(jī)器人的臂部前端；（c)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)從而使所述轉(zhuǎn)臺(tái)體旋轉(zhuǎn)，并且使多 個(gè)視像頭中的一個(gè)朝向所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)/外側(cè)加工部分移動(dòng)；（d)通過(guò)所述視像頭拍 攝所述加工部分并從而將拍攝的視像數(shù)據(jù)傳送至控制器；和（e)通過(guò)所述控制器分析和處 理所述視像數(shù)據(jù)用于提取所述加工部分的缺陷數(shù)據(jù)。
[0035] 并且，用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的方法可以進(jìn)一步包括如下步驟：使所述夾具單 元的旋轉(zhuǎn)臺(tái)以90度的間距旋轉(zhuǎn)；通過(guò)所述轉(zhuǎn)臺(tái)體使所述視像頭以固定角度旋轉(zhuǎn)；以及視像 檢查所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面、孔的內(nèi)側(cè)表面和鉆孔的內(nèi)側(cè)表面。
[0036] 并且，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)位置可以通過(guò)止動(dòng)件而受到限制。
[0037] 并且，可以在顯示裝置上顯示通過(guò)所述控制器提取的所述缺陷數(shù)據(jù)以及所述檢測(cè) 對(duì)象的所述加工部分是否具有缺陷。
[0038] 通過(guò)納入本文的附圖以及隨后與附圖一起用于說(shuō)明本發(fā)明的某些原理的具體描 述，本發(fā)明的方法和裝置所具有的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將更為具體地變得清楚或得以闡明。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0039] 圖1顯示了描述根據(jù)本發(fā)明的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的示例性設(shè)備的示意圖。
[0040] 圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的示例性設(shè)備的夾具單元的 立體圖。
[0041] 圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的示例性設(shè)備的夾具單元中 的止動(dòng)件的立體圖。
[0042] 圖4、圖5和圖6顯示了分別描述根據(jù)本發(fā)明的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的示例性 設(shè)備的轉(zhuǎn)臺(tái)式多視像頭的立體圖。
[0043] 圖7A、圖7B和圖7C顯示了用于描述根據(jù)本發(fā)明的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的示 例性設(shè)備的操作的立體圖。

【具體實(shí)施方式】
[0044] 下面將詳細(xì)參考本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案，這些實(shí)施方案的實(shí)例被顯示在附圖中并 描述如下。盡管本發(fā)明將與示例性實(shí)施方案相結(jié)合進(jìn)行描述，但是應(yīng)當(dāng)意識(shí)到，本說(shuō)明書并 非旨在將本發(fā)明限制為那些示例性實(shí)施方案。相反，本發(fā)明旨在不但覆蓋這些示例性實(shí)施 方案，而且覆蓋可以被包括在由所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍之內(nèi)的各種選 擇形式、修改形式、等價(jià)形式及其它實(shí)施方案。
[0045] 為了清楚描述本發(fā)明，將省去與本發(fā)明的描述無(wú)關(guān)的部件，并且在整個(gè)說(shuō)明書中 相同或相似的元件將用相同的附圖標(biāo)記表示。
[0046] 由于附圖中元件的尺寸和厚度隨意顯示從而便于描述，本發(fā)明無(wú)疑不限于附圖中 顯示的那些，并且將厚度夸大從而清楚表示許多部分和區(qū)域。
[0047] 并且，盡管在本發(fā)明的詳細(xì)描述中可以使用包括序號(hào)(例如第一或第二）的術(shù)語(yǔ)從 而描述各個(gè)元件，使得一個(gè)元件不同于另一個(gè)元件，在如下描述中這些元件無(wú)疑不受術(shù)語(yǔ) 順序的限制。
[0048] 此外，在整個(gè)說(shuō)明書中，除非明確地相反描述，術(shù)語(yǔ)"包括"和變化形式例如"包含" 或"包括有"應(yīng)被理解為暗示包含所述元件但并不排除任何其它元件。
[0049] 并且，術(shù)語(yǔ)例如.單元"、.裝置"、.單元"、.構(gòu)件"等在本說(shuō)明書中 意指進(jìn)行至少一個(gè)操作功能的集體元件的部件。
[0050] 圖1顯示了描述根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備 的示意圖。
[0051] 參考圖1，根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備100可 以應(yīng)用于變速器生產(chǎn)線，在所述變速器生產(chǎn)線中加工和組裝變速器的主要零件。
[0052] 例如，在變速器生產(chǎn)線中，制造具有三維復(fù)雜形狀的變速器殼體，并且將變速器殼 體、變速器的主要零件和閥體蓋組裝在一起。
[0053] 在變速器生產(chǎn)線中，進(jìn)行檢測(cè)過(guò)程從而對(duì)所述加工制品進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)，其中根據(jù) 本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備100檢測(cè)作為檢測(cè)對(duì)象1的變速 器殼體的加工缺陷、損壞和疏漏。
[0054] 也就是說(shuō)，根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備100可 以使檢測(cè)對(duì)象1的內(nèi)側(cè)表面和外側(cè)表面的不同的加工部分，例如檢測(cè)對(duì)象1的外側(cè)和內(nèi)側(cè) 上的安裝表面(加工表面)，孔的內(nèi)側(cè)表面和鉆孔的內(nèi)側(cè)表面，經(jīng)受視像檢查。
[0055] 根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備100具有的結(jié)構(gòu) 可以通過(guò)使用一組機(jī)器人在多視像頭模式下使具有三維復(fù)雜形狀的檢測(cè)對(duì)象1的不同部 分經(jīng)受自動(dòng)檢測(cè)。
[0056] 為此，基本上，根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備100 包括夾具單元10 ;轉(zhuǎn)臺(tái)體70 ;旋轉(zhuǎn)視像拍攝裝置，或其它合適的旋轉(zhuǎn)視像成像器，其包括多 個(gè)多視像頭81、82和83 ;以及控制器90。
[0057] 圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備的夾 具單元的立體圖。
[0058] 參考圖1和2,在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，用于固定和支撐檢測(cè)對(duì)象1 (參見圖 1)的夾具單元10包括基座框架11、旋轉(zhuǎn)臺(tái)13、夾具框架15、固定構(gòu)件17和支撐構(gòu)件19。
[0059] 基座框架11安裝在進(jìn)行檢測(cè)對(duì)象1的檢測(cè)過(guò)程的工作現(xiàn)場(chǎng)的地板上?；蚣?11具有正方形框架形狀和分別位于其下側(cè)角部處的支柱21。
[0060] 并且，在基座框架11的中心部分處安裝有旋轉(zhuǎn)軸23,所述旋轉(zhuǎn)軸23聯(lián)接至旋轉(zhuǎn)臺(tái) 13,所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)13將在下文更詳細(xì)地描述。并且，基座框架11具有多個(gè)輥?zhàn)訕?gòu)件25,所述 多個(gè)輥?zhàn)訕?gòu)件25徑向以旋轉(zhuǎn)軸23為中心可旋轉(zhuǎn)地安裝至所述基座框架11。
[0061] 在該情況下，輥?zhàn)訕?gòu)件25為與旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的下側(cè)滾動(dòng)接觸用于支撐旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的旋 轉(zhuǎn)的輥?zhàn)印?br> [0062] 在上述描述中，可在基座框架11的上表面上在兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)13具有與 基座框架11匹配的正方形形狀并且聯(lián)接至基座框架11的旋轉(zhuǎn)軸23。
[0063] 也就是說(shuō)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的中心部分具有聯(lián)接至該旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的旋轉(zhuǎn)軸23,并且如前所 述，其下側(cè)與輥?zhàn)訕?gòu)件25滾動(dòng)接觸。
[0064] 在該情況下，限制輥?zhàn)?7可旋轉(zhuǎn)地安裝至旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的每個(gè)角部的上側(cè)用于限制 旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的旋轉(zhuǎn)角度。
[0065] 并且，多個(gè)把手構(gòu)件29安裝至旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的上側(cè)邊部用于手動(dòng)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)臺(tái)13。
[0066] 把手構(gòu)件29具有"形狀能夠使檢測(cè)工人抓握，并且其聯(lián)接至旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的上側(cè) 的兩個(gè)端部可折疊地安裝至旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的上側(cè)。
[0067] 夾具框架15實(shí)際上為直立在旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的上側(cè)上用于支撐檢測(cè)對(duì)象1的堅(jiān)直框 架。
[0068] 例如，安裝在旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的上側(cè)上的夾具框架15的數(shù)量可以為五個(gè)。在這五個(gè)夾 具框架15中，四個(gè)夾具框架15可以基本上安裝至旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的角側(cè)部，剩余一個(gè)夾具框架 15可以安裝至角側(cè)部中的一個(gè)處。
[0069] 支撐支架31安裝至夾具框架15中的每一個(gè)的頂端用于安裝固定構(gòu)件17和支撐 構(gòu)件19,所述固定構(gòu)件17和支撐構(gòu)件19將在下文描述。
[0070] 實(shí)際上用于固定檢測(cè)對(duì)象1的固定構(gòu)件17可以作為夾具框架15的構(gòu)件而設(shè)置于 彼此對(duì)稱地安裝至旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的角部的兩個(gè)夾具框架15中的每一個(gè)。
[0071] 固定構(gòu)件17之一包括安裝至其的第一固定銷33。第一固定銷33可以以堅(jiān)直方向 安裝至在夾具框架15的頂側(cè)部處的支撐支架31用于從檢測(cè)對(duì)象1中的固定孔3 (參見圖 1)的下側(cè)至上側(cè)聯(lián)接至所述固定孔3。
[0072] 并且，兩個(gè)夾具框架15的另一者包括安裝至其的第二固定銷35。第二固定銷35 可以以堅(jiān)直方向安裝至在夾具框架15的頂側(cè)部處的支撐支架31用于從檢測(cè)對(duì)象1中的另 一個(gè)固定孔3 (參見圖1)的上側(cè)至下側(cè)聯(lián)接至所述固定孔3。
[0073] 在該情況下，第二固定銷35可以安裝至固定支架37,所述固定支架37可在夾具框 架15的頂側(cè)部處固定至支撐支架31。
[0074] 在所述五個(gè)夾具框架15中，實(shí)際上用于支撐檢測(cè)對(duì)象1的下側(cè)的支撐構(gòu)件19可 以分別設(shè)置于三個(gè)夾具框架15,除了具有安裝有固定構(gòu)件17的夾具框架15。
[0075] 支撐構(gòu)件19包括分別安裝至所述三個(gè)夾具框架15中的兩個(gè)夾具框架15支撐銷 38。用于支撐檢測(cè)對(duì)象1的下側(cè)角部的支撐銷38以堅(jiān)直方向安裝至在夾具框架15的頂側(cè) 部處的支撐支架31。
[0076] 并且，安裝至三個(gè)夾具框架15的剩余一者的支撐構(gòu)件19包括支撐表面39。用于 安放檢測(cè)對(duì)象1的下側(cè)角部的支撐表面39被設(shè)置成穩(wěn)固固定至在夾具框架15的頂側(cè)部處 的支撐支架31的塊的上表面。
[0077] 同時(shí)，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，止動(dòng)件41安裝至基座框架11的每個(gè)角部并且 與上述旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的限制輥?zhàn)?7中的每一個(gè)匹配，所述止動(dòng)件41實(shí)際上用于彈性地支撐限 制輥?zhàn)?7并且限制旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的旋轉(zhuǎn)位置。
[0078] 參考圖3,根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的止動(dòng)件41包括固定塊43、限制塊45、支撐 塊47、彈簧49和調(diào)節(jié)手柄51。
[0079] 固定塊43穩(wěn)固固定至基座框架11的每個(gè)角部。限制塊45通過(guò)穿過(guò)固定塊43的 一對(duì)引導(dǎo)桿55可移動(dòng)地安裝至固定塊43,所述限制塊45具有保持凹部53用于保持限制輥 子27的輥?zhàn)颖砻妗?br> [0080] 支撐塊47安裝至穿過(guò)固定塊43的引導(dǎo)桿55的穿過(guò)端部。彈簧49設(shè)置在限制塊 45和固定塊43之間用于向限制塊45施加彈力。
[0081] 并且，用于調(diào)節(jié)彈簧49的彈力的調(diào)節(jié)手柄51螺紋聯(lián)接至支撐塊47。調(diào)節(jié)手柄51 螺紋聯(lián)接至安裝至固定塊43的支撐塊47從而可自由旋轉(zhuǎn)。
[0082] 另一方面，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，旋轉(zhuǎn)視像拍攝裝置安裝至關(guān)節(jié)式機(jī)器人7 (參見圖1)的臂部前端，并且具有視像拍攝檢測(cè)對(duì)象1的多個(gè)加工部分并同時(shí)向轉(zhuǎn)臺(tái)一樣 旋轉(zhuǎn)的功能。
[0083] 如上所述，旋轉(zhuǎn)視像拍攝裝置為轉(zhuǎn)臺(tái)式多視像頭，其包括轉(zhuǎn)臺(tái)體70和多個(gè)視像頭 81、82和83。轉(zhuǎn)臺(tái)式多視像頭顯示于圖4至6。
[0084] 參考圖4至6，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，轉(zhuǎn)臺(tái)體70通過(guò)安裝支架71安裝至機(jī) 器人7的臂部前端從而可通過(guò)步進(jìn)電機(jī)73在兩個(gè)方向以固定區(qū)段旋轉(zhuǎn)。
[0085] 安裝支架71可以具有聯(lián)接至機(jī)器人7的臂部的工具變換器。
[0086] 并且，步進(jìn)電機(jī)73以200脈沖造成一次旋轉(zhuǎn)用于能夠自由旋轉(zhuǎn)至期望的角度，并 且可以控制其旋轉(zhuǎn)從而在每一步中以1. 8度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)73具有轉(zhuǎn)子，當(dāng)轉(zhuǎn)子通過(guò) 定子線圈處疊加的電磁力而被吸引和排斥時(shí)，所述轉(zhuǎn)子通過(guò)定子磁極的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。
[0087] 由于步進(jìn)電機(jī)73是本領(lǐng)域已知的，本說(shuō)明書中將省去步進(jìn)電機(jī)73的詳細(xì)描述。
[0088] 在該情況下，轉(zhuǎn)臺(tái)體70為圓形體，所述圓形體聯(lián)接至步進(jìn)電機(jī)73的驅(qū)動(dòng)軸用于通 過(guò)步進(jìn)電機(jī)73以固定角度旋轉(zhuǎn)。
[0089] 在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，設(shè)置視像頭81、82和83用于視像拍攝裝載在夾具單 元10上的檢測(cè)對(duì)象1的不同的加工部分(待檢測(cè)部分)。
[0090] 視像頭81、82和83分別通過(guò)連接支架85以固定角度徑向安裝至轉(zhuǎn)臺(tái)體70。
[0091] 在該情況下，視像頭81、82和83可以在通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)體70旋轉(zhuǎn)時(shí)視像拍攝檢測(cè)對(duì)象 1的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面(加工表面)、孔的內(nèi)側(cè)表面和鉆孔的內(nèi)側(cè)表面，所述轉(zhuǎn)臺(tái)體70通過(guò) 步進(jìn)電機(jī)73以固定角度旋轉(zhuǎn)。
[0092] 在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，視像頭81、82和83可以為第一視像頭81，所述第一 視像頭81用于視像檢查檢測(cè)對(duì)象1的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面；第二視像頭82,所述第二視像 頭82用于視像檢查檢測(cè)對(duì)象1的孔的內(nèi)側(cè)表面；和第三視像頭83,所述第三視像頭83用 于視像檢查檢測(cè)對(duì)象1的鉆孔的內(nèi)側(cè)表面。
[0093] 第一至第三視像頭81、82和83中的每一個(gè)具有光學(xué)系統(tǒng)，所述光學(xué)系統(tǒng)包括照相 機(jī)單元87,所述照相機(jī)單元87用于視像拍攝檢測(cè)對(duì)象1的加工部分；和照明單元89,所述 照明單元89用于將光線引導(dǎo)至加工部分。
[0094] 由于視像頭81、82和83中的每一個(gè)的照相機(jī)單元87和照明單元89分別為本領(lǐng) 域已知的二維照相機(jī)和LED照明設(shè)備，本說(shuō)明書中將省去其更詳細(xì)的描述。
[0095] 在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，盡管描述了實(shí)施例，其中徑向安裝至轉(zhuǎn)臺(tái)體70的視 像頭81、82和83的數(shù)量為三個(gè)，但是視像頭的數(shù)量并不限于三個(gè)，而是可以根據(jù)轉(zhuǎn)臺(tái)體70 的尺寸設(shè)置四個(gè)或多于四個(gè)視像頭。
[0096] 同時(shí)，圖1中的控制器90控制設(shè)備100的一般操作，并且從視像頭81、82和83的 照相機(jī)87獲得視像數(shù)據(jù)，分析和處理所述數(shù)據(jù)用于從加工部分(檢測(cè)部分）中提取缺陷。
[0097] 也就是說(shuō)，控制器90可將通過(guò)視像頭81、82和83的照相機(jī)單元87獲得的視像數(shù) 據(jù)與參考數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比和分析從而提取檢測(cè)對(duì)象1的加工部分的缺陷數(shù)據(jù)。
[0098] 在該情況下，控制器90也可以在顯示裝置95上顯示檢測(cè)對(duì)象1的加工部分的缺 陷數(shù)據(jù)，以及通過(guò)參考缺陷數(shù)據(jù)檢測(cè)對(duì)象1是否有缺陷。
[0099] 下文將參考前述視圖和所附附圖來(lái)詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的通過(guò) 使用用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)設(shè)備100從而對(duì)汽車部件進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)的方法。
[0100] 參考圖1，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，將變速器殼體裝載在夾具單元10上作為 檢測(cè)對(duì)象1。
[0101] 在該情況下，檢測(cè)對(duì)象1可以通過(guò)夾具框架15的固定構(gòu)件17和支撐構(gòu)件19而裝 載在來(lái)自?shī)A具單元10的旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的夾具框架15上。
[0102] 在該情況下，檢測(cè)對(duì)象1可以固定至夾具框架15,其中固定構(gòu)件17處的第一固定 銷33從檢測(cè)對(duì)象1中的固定孔3的下側(cè)至上側(cè)聯(lián)接至所述固定孔3,并且第二固定銷35從 檢測(cè)對(duì)象1中的另一個(gè)固定孔3的上側(cè)至下側(cè)聯(lián)接至所述固定孔3。
[0103] 并且，檢測(cè)對(duì)象1可以支撐在夾具框架15上，其中支撐構(gòu)件19的支撐銷38分別 支撐檢測(cè)對(duì)象1的下側(cè)角部并且支撐表面39支撐檢測(cè)對(duì)象1的另一個(gè)下側(cè)角部。
[0104] 并且，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，轉(zhuǎn)臺(tái)體70通過(guò)安裝支架71安裝至在機(jī)器人7 的臂部前端處的設(shè)備100。
[0105] 在該狀態(tài)下，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，夾具單元10的旋轉(zhuǎn)臺(tái)13以90度的間 距旋轉(zhuǎn)從而返回原位。
[0106] 在該情況下，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的下側(cè)與基座框架11的輥?zhàn)訕?gòu)件25滾動(dòng)接觸時(shí)，旋轉(zhuǎn) 臺(tái)13可以圍繞基座框架11的旋轉(zhuǎn)軸23旋轉(zhuǎn)。
[0107] 在該情況下，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，可以通過(guò)安裝至旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的每個(gè)角部 的限制輥?zhàn)?7和安裝至基座框架11的每個(gè)角部的止動(dòng)件41將旋轉(zhuǎn)角度限制于90度。
[0108] 具體而言，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)13旋轉(zhuǎn)時(shí)，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)13以90度旋轉(zhuǎn)的情況下，限制輥?zhàn)?7 聯(lián)接至止動(dòng)件41的限制塊45中的保持凹部53。
[0109] 在該情況下，通過(guò)引導(dǎo)桿55由固定塊43支撐的限制塊45由于與限制輥?zhàn)?5干 擾而克服彈簧49的彈力向后移動(dòng)。
[0110] 并且，當(dāng)限制輥?zhàn)?5聯(lián)接至限制塊45中的保持凹部53時(shí)，限制塊45由于彈簧49 的彈力而向前移動(dòng)至原始位置。在該情況下，可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)手柄51來(lái)調(diào)節(jié)彈簧49的 彈力從而使限制塊45向前/向后移動(dòng)。
[0111] 最后，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)13旋轉(zhuǎn)的情況下，由于限制輥?zhàn)?5 保持在止動(dòng)件41的限制塊45處并且從彈簧49向限制塊45施加彈力，因而限制塊的旋轉(zhuǎn) 位置可以限制于90度的間距。
[0112] 如前所述，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)13 (所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)13具有裝載在夾具框架15上的檢測(cè)對(duì)象1) 根據(jù)檢測(cè)對(duì)象1的檢測(cè)項(xiàng)目而旋轉(zhuǎn)至預(yù)定位置的狀態(tài)下，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，轉(zhuǎn) 臺(tái)體70通過(guò)機(jī)器人7朝向檢測(cè)對(duì)象1的加工部分(待檢測(cè)部分）移動(dòng)。
[0113] 在該步驟中，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，根據(jù)檢測(cè)對(duì)象1的加工部分通過(guò)驅(qū)動(dòng) 步進(jìn)電機(jī)73而使轉(zhuǎn)臺(tái)體70以固定角度旋轉(zhuǎn)，從而將視像頭81、82和83與加工部分匹配的 一個(gè)放置于接近加工部分。
[0114] 然后，參考圖7至9,在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，可以通過(guò)各個(gè)視像頭81、82和 83來(lái)視像拍攝檢測(cè)對(duì)象1的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面(加工表面)、孔的內(nèi)側(cè)表面和鉆孔的內(nèi)側(cè) 表面。
[0115] 例如，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，可以通過(guò)如圖7A中所示的第一視像頭81來(lái)視 像拍攝檢測(cè)對(duì)象1的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面，可以通過(guò)如圖7B中所示的第二視像頭82來(lái)視 像拍攝檢測(cè)對(duì)象1的孔的內(nèi)側(cè)表面，并且可以通過(guò)如圖7C中所示的第三視像頭83來(lái)視像 拍攝檢測(cè)對(duì)象1的鉆孔的內(nèi)側(cè)表面。
[0116] 在該情況下，在通過(guò)使用照明單元89將光線引導(dǎo)至檢測(cè)對(duì)象1的加工部分(待檢 測(cè)部分)的狀態(tài)下，視像頭81、82和83中的每一個(gè)可以通過(guò)照相機(jī)單元87視像拍攝加工部 分。
[0117] 在通過(guò)視像頭81、82和83來(lái)視像拍攝檢測(cè)對(duì)象1的加工部分時(shí)，通過(guò)視像頭81、 82和83獲得的視像數(shù)據(jù)被傳送至控制器90。
[0118] 之后，控制器90臨時(shí)儲(chǔ)存視像數(shù)據(jù)，將該視像數(shù)據(jù)與參考數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比和分析， 提取檢測(cè)對(duì)象1的加工部分的缺陷數(shù)據(jù)，并且參考缺陷數(shù)據(jù)來(lái)確定檢測(cè)對(duì)象1的加工部分 是否有缺陷。
[0119] 并且，控制器90在顯示裝置95上顯示加工部分的缺陷數(shù)據(jù)，以及加工部分由于缺 陷數(shù)據(jù)而是否有缺陷。
[0120] 最后，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，檢測(cè)對(duì)象1 (例如三維復(fù)雜形狀的變速器殼體） 的加工部分的質(zhì)量缺陷可以自動(dòng)經(jīng)受全面檢測(cè)。
[0121] 因此，根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備100包括轉(zhuǎn) 臺(tái)式多視像頭，所述轉(zhuǎn)臺(tái)式多視像頭具有通過(guò)步進(jìn)電機(jī)73旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺(tái)體70,多個(gè)視像頭 81、82和83徑向安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體70,所述設(shè)備100可以使用通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)體70旋轉(zhuǎn)的各個(gè) 視像頭81、82和83來(lái)檢測(cè)檢測(cè)對(duì)象1的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面(加工表面)、孔的內(nèi)側(cè)表面和 鉆孔的內(nèi)側(cè)表面。
[0122] 最后，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，由于可以通過(guò)使用一組機(jī)器人7而用轉(zhuǎn)臺(tái)式 多視像頭來(lái)自動(dòng)地視像檢測(cè)具有三維復(fù)雜形狀的檢測(cè)對(duì)象1的不同的加工部分，從而可以 減少進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)所需的機(jī)器人的數(shù)量，并且即使在較小空間中也可以進(jìn)行檢測(cè)對(duì)象1的 機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)。
[0123] 因此，在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案中，由于可以減少進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)所需的機(jī)器人的 數(shù)量，即使在較小空間中也可以進(jìn)行檢測(cè)對(duì)象1的機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)，因而可以減少初期投 資，能夠提高機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)的效率，并且可以減少進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)的循環(huán)類型。
[0124] 為了方便解釋和精確限定所附權(quán)利要求，術(shù)語(yǔ)上或下等被用于參考附圖中所顯示 的這些特征的位置來(lái)描述示例性實(shí)施方案的特征。
[0125] 前面對(duì)本發(fā)明具體示例性實(shí)施方案所呈現(xiàn)的描述是出于說(shuō)明和描述的目的。前面 的描述并不旨在成為窮舉的，也并不旨在把本發(fā)明限制為所公開的精確形式，顯然，根據(jù)上 述教導(dǎo)很多改變和變化都是可能的。選擇示例性實(shí)施方案并進(jìn)行描述是為了解釋本發(fā)明的 特定原理及其實(shí)際應(yīng)用，從而使得本領(lǐng)域的其它技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)并利用本發(fā)明的各種示 例性實(shí)施方案及其不同選擇形式和修改形式。本發(fā)明的范圍意在由所附權(quán)利要求書及其等 價(jià)形式所限定。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，包括： 夾具單元，所述夾具單元用于固定和支撐檢測(cè)對(duì)象； 旋轉(zhuǎn)視像成像器，所述旋轉(zhuǎn)視像成像器安裝至機(jī)器人的臂部前端并且能夠以轉(zhuǎn)臺(tái)方式 旋轉(zhuǎn)，用于視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的多個(gè)加工部分；以及 控制器，所述控制器用于從所述旋轉(zhuǎn)視像成像器獲得視像數(shù)據(jù)，并且分析和處理所述 視像數(shù)據(jù)用于提取所述加工部分的缺陷。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述旋轉(zhuǎn)視像成像器 包括： 圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體，所述圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體通過(guò)安裝支架安裝至機(jī)器人的臂部前端并且能夠通過(guò)步 進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定區(qū)段；以及 多個(gè)視像頭，所述多個(gè)視像頭徑向安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體用于視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的所 述加工部分。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述視像頭通過(guò)由所 述步進(jìn)電機(jī)而以固定角度旋轉(zhuǎn)的所述轉(zhuǎn)臺(tái)體來(lái)視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝 表面、孔的內(nèi)側(cè)表面和鉆孔的內(nèi)側(cè)表面。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述多個(gè)視像頭以固 定角度彼此隔開地安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體并且包括： 第一視像頭，所述第一視像頭用于所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面的視像檢查； 第二視像頭，所述第二視像頭用于所述檢測(cè)對(duì)象的孔的內(nèi)側(cè)表面的視像檢查；和 第三視像頭，所述第三視像頭用于所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)表面的視像檢查。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中每一個(gè)所述視像頭中 包括： 照相機(jī)單元，所述照相機(jī)單元用于視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的所述加工部分；和 照明單元，所述照明單元用于將光線引導(dǎo)至檢測(cè)部分。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述夾具單元包括： 基座框架； 旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)能夠旋轉(zhuǎn)地安裝至所述基座框架； 多個(gè)夾具框架，所述多個(gè)夾具框架安裝至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上從而直立； 固定構(gòu)件，所述固定構(gòu)件安裝至所述夾具框架中的一些用于固定所述檢測(cè)對(duì)象；以及 支撐構(gòu)件，所述支撐構(gòu)件安裝至所述夾具框架中的剩余者用于支撐所述檢測(cè)對(duì)象。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中： 所述基座框架具有與所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)匹配的正方形形狀，并且旋轉(zhuǎn)軸安裝至所述基座框架 的中心部分處用于聯(lián)接至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)；并且 所述基座框架具有多個(gè)輥?zhàn)訕?gòu)件，所述多個(gè)輥?zhàn)訕?gòu)件徑向安裝至所述基部框架并能夠 旋轉(zhuǎn)地以所述旋轉(zhuǎn)軸為中心。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述基座框架為與所 述旋轉(zhuǎn)臺(tái)匹配的正方形形狀； 所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)具有限制輥?zhàn)?，所述限制輥?zhàn)幽軌蛐D(zhuǎn)地安裝至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的每個(gè)角部； 并且 所述基座框架具有限制止動(dòng)件，所述限制止動(dòng)件安裝至所述基座框架的每個(gè)角部并且 與所述限制輥?zhàn)悠ヅ?，用于彈性地支撐所述限制輥?zhàn)硬⑶蚁拗扑鲂D(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)位置。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述止動(dòng)件包括： 固定塊，所述固定塊穩(wěn)定固定至所述基座框架的每個(gè)角部； 限制塊，所述限制塊具有保持凹部用于保持所述限制輥?zhàn)拥妮佔(zhàn)颖砻?，所述限制塊通 過(guò)穿過(guò)所述固定塊的一對(duì)引導(dǎo)桿而能夠移動(dòng)地安裝至所述固定塊； 支撐塊，所述支撐塊安裝至所述引導(dǎo)桿的穿過(guò)端部；以及 彈簧，所述彈簧設(shè)置在所述限制塊與所述固定塊之間用于向所述限制塊施加彈力。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述支撐塊具有調(diào) 節(jié)手柄，所述調(diào)節(jié)手柄螺紋聯(lián)接至所述支撐塊用于調(diào)節(jié)所述彈簧的彈力。
11. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述固定構(gòu)件包括： 第一固定銷，所述第一固定銷安裝至所述夾具框架用于從所述檢測(cè)對(duì)象中的固定孔的 下側(cè)至上側(cè)聯(lián)接至所述固定孔。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述固定構(gòu)件包 括： 第二固定銷，所述第二固定銷安裝至所述夾具框架用于從所述檢測(cè)對(duì)象中的固定孔的 上側(cè)至下側(cè)聯(lián)接至所述固定孔。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述第二固定銷設(shè) 置于固定支架，所述固定支架可以固定至所述夾具框架的頂側(cè)部用于聯(lián)接至穿過(guò)所述頂側(cè) 部的所述固定孔。
14. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述支撐構(gòu)件安裝 至所述夾具框架并且包括支撐銷用于支撐所述檢測(cè)對(duì)象的下側(cè)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述支撐構(gòu)件安裝 至所述夾具框架并且包括支撐表面用于支撐所述檢測(cè)對(duì)象的下側(cè)。
16. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，其中所述夾具單元進(jìn)一 步包括： 至少一個(gè)把手構(gòu)件，所述至少一個(gè)把手構(gòu)件可折疊地安裝至所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的上表面。
17. -種用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，包括： 夾具單元，所述夾具單元用于固定和支撐包括有變速器殼體的檢測(cè)對(duì)象； 圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體，所述圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體通過(guò)安裝支架安裝至機(jī)器人的臂部前端，所述轉(zhuǎn)臺(tái)體被 設(shè)置成能夠通過(guò)步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定區(qū)段； 多個(gè)視像頭，所述多個(gè)視像頭徑向安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體用于視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的所 述加工部分；以及 控制器，所述控制器用于從所述視像頭獲得視像數(shù)據(jù)并且分析和處理所述視像頭從而 提取所述加工部分的缺陷。
18. -種用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的方法，其中對(duì)包括有變速器殼體的檢測(cè)對(duì)象的加 工部分進(jìn)行視像檢查，所述方法包括如下步驟： 提供用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的設(shè)備，所述設(shè)備包括夾具單元，所述夾具單元用于固 定和支撐包括變速器殼體的檢測(cè)對(duì)象；圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體，所述圓形轉(zhuǎn)臺(tái)體通過(guò)安裝支架而安裝 至機(jī)器人的臂部前端，所述轉(zhuǎn)臺(tái)體被設(shè)置成能夠通過(guò)步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定區(qū)段； 多個(gè)視像頭，所述多個(gè)視像頭徑向安裝至所述轉(zhuǎn)臺(tái)體用于視像拍攝所述檢測(cè)對(duì)象的所述加 工部分；以及控制器，所述控制器用于從所述視像頭獲得視像數(shù)據(jù)并分析和處理所述視像 頭用于提取所述加工部分的缺陷； 將所述檢測(cè)對(duì)象固定至所述夾具單元，并且將轉(zhuǎn)臺(tái)體安裝至機(jī)器人的臂部前端； 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)從而使所述轉(zhuǎn)臺(tái)體旋轉(zhuǎn)，并且使多個(gè)視像頭中的一個(gè)朝向所述檢測(cè)對(duì)象 的內(nèi)側(cè)/外側(cè)加工部分移動(dòng)； 通過(guò)所述視像頭拍攝所述加工部分并且將拍攝的視像數(shù)據(jù)傳送至控制器；以及 通過(guò)所述控制器分析和處理所述視像數(shù)據(jù)從而提取所述加工部分的缺陷數(shù)據(jù)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的方法，進(jìn)一步包括如下步驟： 使所述夾具單元的旋轉(zhuǎn)臺(tái)以90度的間距旋轉(zhuǎn)； 通過(guò)所述轉(zhuǎn)臺(tái)體使所述視像頭以固定角度旋轉(zhuǎn)；以及 視像檢查所述檢測(cè)對(duì)象的內(nèi)側(cè)/外側(cè)安裝表面、孔的內(nèi)側(cè)表面和鉆孔的內(nèi)側(cè)表面。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的用于汽車部件的質(zhì)量檢測(cè)的方法，其中所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn) 位置通過(guò)止動(dòng)件而受到限制。
【文檔編號(hào)】G01N21/88GK104280401SQ201310729409
【公開日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2013年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月11日
【發(fā)明者】金臺(tái)鎬 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社