位置信息處理裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種位置信息處理裝置和方法，該裝置對(duì)一條或多條移動(dòng)終端的移動(dòng)軌跡中不同位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息進(jìn)行匹配，確定具有匹配信號(hào)特征信息的位置點(diǎn)，利用匹配的位置點(diǎn)和軌跡信息合成信號(hào)特征地圖。本發(fā)明可用于難以適用GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的室內(nèi)環(huán)境，對(duì)移動(dòng)終端提供精確的定位和導(dǎo)航服務(wù)，避免了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行預(yù)建模和信號(hào)預(yù)采集所產(chǎn)生的人力和時(shí)間成本問題，提高了定位導(dǎo)航服務(wù)的效率和準(zhǔn)確性，且具有良好的實(shí)時(shí)性和可擴(kuò)展性。
【專利說明】位置信息處理裝置和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及通信與信號(hào)處理領(lǐng)域，更具體地，涉及一種可應(yīng)用于智能定位與導(dǎo)航 領(lǐng)域的裝置和方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，隨著信息技術(shù)的發(fā)展，LBS(Location Based Service,基于位置的服 務(wù)）領(lǐng)域逐漸成為研究熱點(diǎn)，與此相應(yīng)的是定位與導(dǎo)航技術(shù)的迅速發(fā)展。如GPS(Global Positioning System,全球定位系統(tǒng)）技術(shù)利用GPS定位衛(wèi)星，在全球范圍內(nèi)為使用者提供 實(shí)時(shí)、全天候的導(dǎo)航服務(wù)。在室內(nèi)環(huán)境中，對(duì)定位與導(dǎo)航服務(wù)的需求同樣在迅速增長(zhǎng)。不過， 由于定位速度、定位精度和室內(nèi)環(huán)境條件的多樣性與復(fù)雜性等限制，GPS技術(shù)目前還無法很 好地適用于室內(nèi)定位與導(dǎo)航。針對(duì)日益增長(zhǎng)的室內(nèi)定位、導(dǎo)航需求，研究者與開發(fā)人員也提 出了許多室內(nèi)定位技術(shù)與解決方案，如：超聲波定位技術(shù)、藍(lán)牙技術(shù)、紅外線技術(shù)、射頻識(shí)別 技術(shù)、超寬帶技術(shù)、無線局域網(wǎng)絡(luò)、光跟蹤定位技術(shù)，計(jì)算機(jī)視覺定位技術(shù)等。
[0003] 基于RSSI (Received Signal Strength Index,接收信號(hào)強(qiáng)度指示）的定位技術(shù)是 一種比較常用的室內(nèi)定位技術(shù)。由于信號(hào)的強(qiáng)度與信源距離之間存在一定的關(guān)系，因此可 以根據(jù)RSSI來計(jì)算與信源的距離，從而進(jìn)行室內(nèi)定位。目前已有的RSSI定位系統(tǒng)主要可 分為兩種類型：一種是已知室內(nèi)環(huán)境情況與各信源所在位置，通過RSSI計(jì)算與已知信源的 距離來進(jìn)行定位。另一種是預(yù)先對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行建模，并對(duì)室內(nèi)環(huán)境中的不同區(qū)域分塊進(jìn) 行信號(hào)預(yù)采集，如每隔一定距離采集該點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度，預(yù)先建立接收信號(hào)強(qiáng)度表，在實(shí) 際進(jìn)行定位時(shí)，針對(duì)待定位終端所采集到的接收信號(hào)強(qiáng)度，與預(yù)先建立的接收信號(hào)強(qiáng)度表 進(jìn)行比較，確定終端位置。
[0004] 但是，上述兩種RSSI定位系統(tǒng)都只能應(yīng)用于預(yù)先已知室內(nèi)環(huán)境的情況，并且必須 預(yù)知各信源所在位置或預(yù)先對(duì)接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行遍歷式的采集。因此，上述系統(tǒng)無法應(yīng)用 于室內(nèi)環(huán)境未知的場(chǎng)合。同時(shí)，預(yù)先確定各信源位置或?qū)邮招盘?hào)強(qiáng)度進(jìn)行預(yù)采集需要耗 費(fèi)大量的時(shí)間成本和人力成本；在室內(nèi)環(huán)境或信源發(fā)生變動(dòng)，導(dǎo)致接收信號(hào)強(qiáng)度分布發(fā)生 變動(dòng)的情況下，上述系統(tǒng)也無法及時(shí)做出更新或調(diào)整，將對(duì)定位的準(zhǔn)確性產(chǎn)生重大影響，甚 至使整個(gè)定位系統(tǒng)無法正常工作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的無法在未知環(huán)境的室內(nèi)場(chǎng)景中進(jìn)行導(dǎo)航和必須預(yù)先確定 信源位置或預(yù)先對(duì)接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行遍歷式采樣的缺陷，本發(fā)明提出了一種位置信息處理 裝置和方法，能夠自動(dòng)合成信號(hào)特征地圖，避免了對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行預(yù)建模和信號(hào)預(yù)采集所 產(chǎn)生的人力和時(shí)間成本問題，提高了室內(nèi)定位導(dǎo)航服務(wù)的效率和準(zhǔn)確性，且具有良好的實(shí) 時(shí)性和可擴(kuò)展性。
[0006] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種位置信息處理裝置，包括：軌跡信息與信號(hào) 特征信息獲取模塊，被配置為獲取與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān)的軌跡信息和對(duì)應(yīng)于 所述軌跡中包含的位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息；信號(hào)特征信息匹配模塊，被配置為對(duì)一條或多 條軌跡中不同位置點(diǎn)的所述信號(hào)特征信息進(jìn)行匹配，確定具有匹配的所述信號(hào)特征信息的 位置點(diǎn)；信號(hào)特征地圖合成模塊，被配置為利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息合成信 號(hào)特征地圖。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理裝置可進(jìn)一步包括：位置 信息生成模塊，被配置為獲取所述軌跡中包含的一個(gè)或多個(gè)位置信息已知的第一類位置點(diǎn) 的位置信息，并根據(jù)所述的第一類位置點(diǎn)的位置信息確定信號(hào)特征地圖中位置信息未知的 第二類位置點(diǎn)的位置信息。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理裝置可進(jìn)一步包括：信源 節(jié)點(diǎn)位置信息生成模塊，被配置為根據(jù)所述信號(hào)特征地圖確定全部或部分信源節(jié)點(diǎn)的信源 節(jié)點(diǎn)位置信息。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理裝置可進(jìn)一步包括：定位 模塊，被配置為獲取待定位的移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息，并根據(jù)所述信號(hào)特征地圖與所述 待定位移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息，生成所述待定位移動(dòng)終端的位置信息。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理裝置可進(jìn)一步包括：環(huán)境 地圖生成模塊，被配置為利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息生成表征可移動(dòng)區(qū)域信息 的環(huán)境地圖；
[0011] 導(dǎo)航模塊，被配置為利用所述環(huán)境地圖與定位模塊生成的所述待定位移動(dòng)終端的 位置信息對(duì)該移動(dòng)終端進(jìn)行導(dǎo)航。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理裝置可進(jìn)一步包括：信號(hào) 特征地圖更新模塊，被配置為利用新獲得的與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān)的軌跡信息 和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包含的位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息，對(duì)所述信號(hào)特征地圖進(jìn)行更新。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種位置信息處理方法，包括：
[0014] 獲取與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān)的軌跡信息和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包含的 位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息；對(duì)一條或多條軌跡中不同位置點(diǎn)的所述信號(hào)特征信息進(jìn)行匹配， 確定具有匹配的所述信號(hào)特征信息的位置點(diǎn)；利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息合成 信號(hào)特征地圖。
[0015] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理方法可進(jìn)一步包括：獲取 所述軌跡中包含的一個(gè)或多個(gè)位置信息已知的第一類位置點(diǎn)的位置信息；
[0016] 根據(jù)所述的第一類位置點(diǎn)的位置信息確定信號(hào)特征地圖中位置信息未知的第二 類位置點(diǎn)的位置信息。
[0017] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理方法可進(jìn)一步包括：根據(jù) 所述信號(hào)特征地圖確定全部或部分信源節(jié)點(diǎn)的信源節(jié)點(diǎn)位置信息。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理方法可進(jìn)一步包括：獲取 待定位移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息；
[0019] 根據(jù)所述信號(hào)特征地圖與所述待定位移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息，生成所述待定位 移動(dòng)終端的位置信息。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理方法可進(jìn)一步包括：利用 所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息生成表征可移動(dòng)區(qū)域信息的環(huán)境地圖；利用所述環(huán)境地 圖與生成的所述待定位移動(dòng)終端的位置信息對(duì)該移動(dòng)終端進(jìn)行導(dǎo)航。
[0021] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，可選地，上述位置信息處理方法可進(jìn)一步包括：利用 新獲得的與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān)的軌跡信息和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包含的位置 點(diǎn)的信號(hào)特征信息，對(duì)所述信號(hào)特征地圖進(jìn)行更新。
[0022] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種定位裝置，包括：
[0023] 信號(hào)特征信息獲取模塊，被配置為獲取待定位的移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息；
[0024] 存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)有信號(hào)特征地圖；
[0025] 位置信息生成模塊，被配置為根據(jù)所述信號(hào)特征地圖與所述待定位移動(dòng)終端的信 號(hào)特征信息，生成所述待定位移動(dòng)終端的位置信息；
[0026] 其中，所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中不同位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng) 的信號(hào)特征信息的匹配而生成的。
[0027] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種移動(dòng)終端裝置，包括：
[0028] 信號(hào)特征信息生成模塊，生成與所述移動(dòng)終端裝置的所在位置點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)特 征信息；
[0029] 通信模塊，將所述信號(hào)特征信息發(fā)送給服務(wù)器，并接收所述服務(wù)器發(fā)送的所述所 在位置點(diǎn)的位置信息；
[0030] 其中，所述位置信息由服務(wù)器根據(jù)所述被發(fā)送的信號(hào)特征信息與信號(hào)特征地圖確 定，所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中不同位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征 信息的匹配而生成的。
[0031] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種移動(dòng)終端裝置，包括：
[0032] 信號(hào)特征信息生成模塊，生成與所述移動(dòng)終端裝置的所在位置點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)特 征信息；
[0033] 存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)有信號(hào)特征地圖；
[0034] 位置信息生成模塊，根據(jù)所述信號(hào)特征信息與所述信號(hào)特征地圖確定所述所在位 置點(diǎn)的位置信息；
[0035] 其中，所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中不同位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng) 的信號(hào)特征信息的匹配而生成的。
[0036] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種定位系統(tǒng)，包括：
[0037] 待定似移動(dòng)終立而；
[0038] 定位服務(wù)器；
[0039]其中，
[0040] 所述待定位移動(dòng)終端生成與其所在位置點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征信息，將所述信號(hào)特 征信息發(fā)送給所述定位服務(wù)器，所述定位服務(wù)器根據(jù)所述被發(fā)送的信號(hào)特征信息與信號(hào)特 征地圖確定所述待定位移動(dòng)終端的所述所在位置點(diǎn)的位置信息，并將所生成的位置信息發(fā) 送給所述待定位移動(dòng)終端，其中，所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中 不同位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征信息的匹配而生成的。
[0041] 如上所述，本發(fā)明可通過對(duì)一條或多條移動(dòng)終端的移動(dòng)軌跡中不同位置點(diǎn)的信號(hào) 特征信息進(jìn)行匹配，確定具有匹配信號(hào)特征信息的位置點(diǎn)，利用匹配的位置點(diǎn)和軌跡信息， 能夠自動(dòng)合成信號(hào)特征地圖，解決了現(xiàn)有技術(shù)中在對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行預(yù)建模和信號(hào)預(yù)采集時(shí) 所造成的人力和時(shí)間浪費(fèi)的問題。同時(shí)，本發(fā)明提出可以基于合成的信號(hào)特征地圖；來對(duì) 移動(dòng)終端進(jìn)行定位與導(dǎo)航。采用本發(fā)明的定位與導(dǎo)航系統(tǒng)，無需預(yù)先對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行預(yù)建 模，無需預(yù)知信源位置，無需對(duì)接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行預(yù)采集來構(gòu)建接收信號(hào)強(qiáng)度表，因此避免 了隨之產(chǎn)生的人力和時(shí)間成本問題，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)生成信號(hào)特征地圖和高效準(zhǔn)確的定位導(dǎo) 航，并且能夠容易地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)更新和擴(kuò)展，在各類有定位導(dǎo)航需求的應(yīng)用場(chǎng)景中具 有廣闊的應(yīng)用前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0042] 為更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中使用的附圖進(jìn)行簡(jiǎn) 要介紹。應(yīng)注意，為方便理解，附圖中僅示出了與根據(jù)本發(fā)明的方案密切相關(guān)的裝置結(jié)構(gòu)和 /或處理步驟，而省略了與本發(fā)明關(guān)系不大的其他細(xì)節(jié)。附圖僅用于對(duì)實(shí)施例的參考性說 明，并不限定本發(fā)明所涵蓋的范圍。
[0043] 圖1是用于說明實(shí)施例中位置信息處理裝置10的主要模塊的配置的框圖。
[0044] 圖2是用于說明實(shí)施例中信號(hào)特征信息匹配模塊所使用軌跡的示意圖。
[0045] 圖3是用于說明實(shí)施例中信號(hào)特征地圖合成模塊合成結(jié)果的示意圖。
[0046] 圖4是用于說明是位置信息處理方法的實(shí)施例的流程圖。
[0047] 圖5是用于說明實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案的計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0048] 圖6是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0049] 在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。
[0050] 為了使說明清楚和簡(jiǎn)明，本說明書中未對(duì)所有的實(shí)施方式進(jìn)行描述。本領(lǐng)域技術(shù) 人員根據(jù)本說明書記載容易想到的可能的實(shí)施方式，都應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明的范圍。另外，以 下描述僅用于對(duì)實(shí)施例的參考性說明，并不限定本發(fā)明所涵蓋的范圍。為了使說明清楚和 簡(jiǎn)明，在對(duì)各實(shí)施例的描述中，僅描述了與根據(jù)本發(fā)明的方案密切相關(guān)的裝置結(jié)構(gòu)和/或 處理步驟，而省略了與本發(fā)明關(guān)系不大的其他構(gòu)成部分或細(xì)節(jié)。本【技術(shù)領(lǐng)域】中常用的技術(shù) 構(gòu)成部分或細(xì)節(jié)及本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本說明書記載容易想到的可能的構(gòu)成部分或細(xì)節(jié)， 或根據(jù)實(shí)際實(shí)施條件對(duì)裝置結(jié)構(gòu)和/或處理步驟的容易想到的調(diào)整，都應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明 的范圍。
[0051] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種位置信息處理裝置。
[0052] 如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的位置信息處理裝置10包括：
[0053] 軌跡信息與信號(hào)特征信息獲取模塊11，被配置為獲取與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌 跡有關(guān)的軌跡信息和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包含的位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息；
[0054] 信號(hào)特征信息匹配模塊12,被配置為對(duì)一條或多條軌跡中不同位置點(diǎn)的所述信號(hào) 特征信息進(jìn)行匹配，確定具有匹配的所述信號(hào)特征信息的位置點(diǎn)；
[0055] 信號(hào)特征地圖合成模塊13,被配置為利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息合成 信號(hào)特征地圖。
[0056] 其中，移動(dòng)終端為具有通信功能的可以移動(dòng)的終端設(shè)備，如可以是具有無線通信 功能的手機(jī)、筆記本電腦、多媒體播放器、相機(jī)/攝像機(jī)、GPS終端機(jī)等手持終端設(shè)備。
[0057] 移動(dòng)終端的軌跡用來表征移動(dòng)終端或持有移動(dòng)終端的用戶的移動(dòng)情況，可以為在 室內(nèi)或室外的移動(dòng)，也可以為兩者的結(jié)合。
[0058] 可選地，移動(dòng)終端的軌跡可以由移動(dòng)終端中可以檢測(cè)或記錄移動(dòng)軌跡的部件生 成，例如，手機(jī)中的陀螺儀、角速度/加速度傳感器、磁阻傳感器、壓力傳感器等?？蛇x地，軌 跡可以是二維移動(dòng)軌跡，也可以是三維移動(dòng)軌跡。例如，在手機(jī)中，除了檢測(cè)或記錄二維位 置變化，還可以采用氣壓高度計(jì)來檢測(cè)或記錄在高度方向上的位置變化，從而生成三維移 動(dòng)軌跡。軌跡可以是連續(xù)軌跡，即表征移動(dòng)終端的連續(xù)位置變化；也可以是離散軌跡，即以 若干個(gè)離散的位置點(diǎn)來表示整條軌跡。
[0059] 可選地，可規(guī)定每條軌跡不超過或不小于一定的長(zhǎng)度或位移，或規(guī)定每條軌跡的 采集時(shí)間不超過或不小于一定的采集時(shí)間閾值。這樣可避免軌跡過長(zhǎng)或連續(xù)采集時(shí)間過長(zhǎng) 導(dǎo)致的軌跡檢測(cè)、記錄部件的誤差積累，或因軌跡過短或采集時(shí)間過短導(dǎo)致的軌跡檢測(cè)結(jié) 果不穩(wěn)定，提高軌跡精度。
[0060] 軌跡信息是描述軌跡相關(guān)特征的數(shù)據(jù)。例如，可以用軌跡的起點(diǎn)，終點(diǎn)，和每一次 移動(dòng)方向改變的點(diǎn)的位置來描述一條軌跡。這里所說的點(diǎn)的位置可以是絕對(duì)位置，如GPS 坐標(biāo)；也可以是相對(duì)位置，例如，軌跡上的每個(gè)點(diǎn)相對(duì)于起點(diǎn)的位移，或相對(duì)于上一個(gè)位置 點(diǎn)的位移，或相對(duì)于上一個(gè)位置點(diǎn)的距離和路徑方向旋轉(zhuǎn)角度。除由GPS信號(hào)獲得GPS坐 標(biāo)外，點(diǎn)的位置信息也可由下列途徑中的一種或多種獲得：無線接入點(diǎn)的位置，如Wifi、紅 夕卜、超聲波、藍(lán)牙、RFID，以及用戶對(duì)移動(dòng)終端的操作，如用戶手動(dòng)為移動(dòng)終端標(biāo)注所在位 置，或用戶在某個(gè)位置可確定的地點(diǎn)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行某種操作（如，在某個(gè)位置已知的商 店利用移動(dòng)終端支付進(jìn)行購(gòu)物）等。
[0061] 例如，對(duì)于圖2所示的軌跡（a)，可以用表1-1中的數(shù)據(jù)格式作為其軌跡信息，其 中，（xl,yl)?（x4,y4)分別為軌跡（a)中點(diǎn)A1?A4的位置坐標(biāo)。
[0062] 表 1-1
[0063]

【權(quán)利要求】
1. 一種位置信息處理裝置，其特征在于，包括： 軌跡信息與信號(hào)特征信息獲取模塊，被配置為獲取與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān) 的軌跡信息和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包含的位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息； 信號(hào)特征信息匹配模塊，被配置為對(duì)一條或多條軌跡中不同位置點(diǎn)的所述信號(hào)特征信 息進(jìn)行匹配，確定具有匹配的所述信號(hào)特征信息的位置點(diǎn)； 信號(hào)特征地圖合成模塊，被配置為利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息合成信號(hào)特 征地圖。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括： 位置信息生成模塊，被配置為獲取所述軌跡中包含的一個(gè)或多個(gè)位置信息已知的第一 類位置點(diǎn)的位置信息，并根據(jù)所述的第一類位置點(diǎn)的位置信息確定信號(hào)特征地圖中位置信 息未知的第二類位置點(diǎn)的位置信息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括： 信源節(jié)點(diǎn)位置信息生成模塊，被配置為根據(jù)所述信號(hào)特征地圖確定全部或部分信源節(jié) 點(diǎn)的信源節(jié)點(diǎn)位置信息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，特征還在于： 所述信號(hào)特征信息為移動(dòng)終端接收到的一個(gè)或多個(gè)信源節(jié)點(diǎn)信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度信息。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，特征還在于： 所述信號(hào)特征地圖為三維信號(hào)特征地圖。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括： 定位模塊，被配置為獲取待定位的移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息，并根據(jù)所述信號(hào)特征地 圖與所述待定位移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息，生成所述待定位移動(dòng)終端的位置信息。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，還包括： 環(huán)境地圖生成模塊，被配置為利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息生成表征可移動(dòng) 區(qū)域信息的環(huán)境地圖； 導(dǎo)航模塊，被配置為利用所述環(huán)境地圖與定位模塊生成的所述待定位移動(dòng)終端的位置 信息對(duì)該移動(dòng)終端進(jìn)行導(dǎo)航。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括： 信號(hào)特征地圖更新模塊，被配置為利用新獲得的與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān)的 軌跡信息和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包含的位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息，對(duì)所述信號(hào)特征地圖進(jìn)行更 新。
9. 一種位置信息處理方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān)的軌跡信息和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包含的位置 點(diǎn)的信號(hào)特征信息； 對(duì)一條或多條軌跡中不同位置點(diǎn)的所述信號(hào)特征信息進(jìn)行匹配，確定具有匹配的所述 信號(hào)特征信息的位置點(diǎn)； 利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息合成信號(hào)特征地圖。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，特征還在于，所述方法還包括： 獲取所述軌跡中包含的一個(gè)或多個(gè)位置信息已知的第一類位置點(diǎn)的位置信息； 根據(jù)所述的第一類位置點(diǎn)的位置信息確定信號(hào)特征地圖中位置信息未知的第二類位 置點(diǎn)的位置信息。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，特征還在于，所述方法還包括： 根據(jù)所述信號(hào)特征地圖確定全部或部分信源節(jié)點(diǎn)的信源節(jié)點(diǎn)位置信息。
12. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，特征還在于： 所述信號(hào)特征信息為移動(dòng)終端接收到的一個(gè)或多個(gè)信源節(jié)點(diǎn)信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度信息。
13. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，特征還在于： 所述信號(hào)特征地圖為三維信號(hào)特征地圖。
14. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，特征還在于，所述方法還包括： 獲取待定位移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息； 根據(jù)所述信號(hào)特征地圖與所述待定位移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息，生成所述待定位移動(dòng) 終端的位置信息。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，特征還在于，所述方法還包括： 利用所述匹配的位置點(diǎn)和所述軌跡信息生成表征可移動(dòng)區(qū)域信息的環(huán)境地圖； 利用所述環(huán)境地圖與生成的所述待定位移動(dòng)終端的位置信息對(duì)該移動(dòng)終端進(jìn)行導(dǎo)航。
16. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，特征還在于，所述方法還包括： 利用新獲得的與一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的軌跡有關(guān)的軌跡信息和對(duì)應(yīng)于所述軌跡中包 含的位置點(diǎn)的信號(hào)特征信息，對(duì)所述信號(hào)特征地圖進(jìn)行更新。
17. -種定位裝置，其特征在于，包括： 信號(hào)特征信息獲取模塊，被配置為獲取待定位的移動(dòng)終端的信號(hào)特征信息； 存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)有信號(hào)特征地圖； 位置信息生成模塊，被配置為根據(jù)所述信號(hào)特征地圖與所述待定位移動(dòng)終端的信號(hào)特 征信息，生成所述待定位移動(dòng)終端的位置信息； 其中，所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中不同位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的信 號(hào)特征信息的匹配而生成的。
18. -種移動(dòng)終端裝置，其特征在于，包括： 信號(hào)特征信息生成模塊，生成與所述移動(dòng)終端裝置的所在位置點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征信 息； 通信模塊，將所述信號(hào)特征信息發(fā)送給服務(wù)器，并接收所述服務(wù)器發(fā)送的所述所在位 置點(diǎn)的位置信息； 其中，所述位置信息由服務(wù)器根據(jù)所述被發(fā)送的信號(hào)特征信息與信號(hào)特征地圖確定， 所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中不同位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征信 息的匹配而生成的。
19. 一種移動(dòng)終端裝置，其特征在于，包括： 信號(hào)特征信息生成模塊，生成與所述移動(dòng)終端裝置的所在位置點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征信 息； 存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)有信號(hào)特征地圖； 位置信息生成模塊，根據(jù)所述信號(hào)特征信息與所述信號(hào)特征地圖確定所述所在位置點(diǎn) 的位置信息； 其中，所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中不同位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的信 號(hào)特征信息的匹配而生成的。
20. -種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括： 待定位移動(dòng)終端； 定位服務(wù)器； 其中， 所述待定位移動(dòng)終端生成與其所在位置點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征信息，將所述信號(hào)特征信 息發(fā)送給所述定位服務(wù)器，所述定位服務(wù)器根據(jù)所述被發(fā)送的信號(hào)特征信息與信號(hào)特征地 圖確定所述待定位移動(dòng)終端的所述所在位置點(diǎn)的位置信息，并將所生成的位置信息發(fā)送給 所述待定位移動(dòng)終端，其中，所述信號(hào)特征地圖是通過一條或多條移動(dòng)終端的軌跡中不同 位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征信息的匹配而生成的。
【文檔編號(hào)】G01C21/20GK104236550SQ201310240290
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2013年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月18日
【發(fā)明者】楊清玄 申請(qǐng)人:楊清玄