專利名稱：一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法。
背景技術(shù)：
作為光纖捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(INS)的核心部件，光纖陀螺(IFOG)是現(xiàn)代武器裝備的重要組成部分，其精度和性能制約著相關(guān)武器裝備的發(fā)展。光纖陀螺在使用前要通過標定試驗確定出其各項誤差系數(shù)，并在慣導系統(tǒng)中進行補償，標定精度的好壞將很大程度影響慣導系統(tǒng)的導航精度。對于慣導系統(tǒng)來說，低漂移率是其最重要的一項技術(shù)指標之一，特別是在船舶領(lǐng)域就顯得更為重要。如何設(shè)計合理的試驗精確地得到慣性元件的零位誤差(也稱為零位漂移)來降低整個慣導系統(tǒng)的漂移率無疑是一項重要的工作。對于陀螺而言，地球自轉(zhuǎn)速率在東西方向上是沒有分量的，所以除了安裝誤差外，此時陀螺的輸出幾乎也都是零位誤差，所以很多陀螺的零位標定方法選取陀螺在東西方向上輸出值的均值對零位誤差進行修正。這種方法帶來的影響就是，采用此方法很有可能陀螺工作在死區(qū)狀態(tài)，并且該方法并沒有考慮到轉(zhuǎn)臺非正交不水平的情況，也就是說這種零位標定方法中因被測慣性元器件的安裝存在非正交誤差而影響零位誤差求值精度的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是要解決現(xiàn)有的零位標定方法中因被測慣性元器件的安裝存在非正交誤差而影響零位誤差求值精度的 問題，而提出一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法。本發(fā)明中的一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法，按以下步驟進行:一、捷聯(lián)系統(tǒng)安裝在轉(zhuǎn)臺的基座上，其慣導系統(tǒng)X、Y、Z軸陀螺的主軸分別與轉(zhuǎn)臺的X、Y、Z軸平行；二、啟動捷聯(lián)慣導系統(tǒng)并進行充分預(yù)熱；三、操作三軸轉(zhuǎn)臺使光纖陀螺三軸定位于北偏東45°、西偏北45°、天向位置，采集N組光纖陀螺輸出數(shù)據(jù)，在此位置時捷聯(lián)慣導系統(tǒng)任一時刻的輸入角速率及輸入加速度分別為:
權(quán)利要求
1.一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法，其特征在于一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法，按以下步驟進行: 一、捷聯(lián)系統(tǒng)安裝在轉(zhuǎn)臺的基座上，其慣導系統(tǒng)X、Y、Z軸陀螺的主軸分別與轉(zhuǎn)臺的X、Y、Z軸平行； 二、啟動捷聯(lián)慣導系統(tǒng)并進行充分預(yù)熱； 三、操作三軸轉(zhuǎn)臺使光纖陀螺三軸定位于北偏東45°、西偏北45°、天向位置，采集N組光纖陀螺輸出數(shù)據(jù)，在此位置時捷聯(lián)慣導系統(tǒng)任一時刻的輸入角速率及輸入加速度分別為:
2.如權(quán)利要求1所述的一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法，其特征在于步驟七中得到的光纖陀螺零位誤差是根據(jù)下面的光纖陀螺誤差數(shù)學模型而得到的，光纖陀螺誤差數(shù)學模型為:
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法，其特征在于步驟八中得到的加速度計零位誤差是根據(jù)下面的石英撓性加速度計誤差數(shù)學模型而得到的，石英撓性加速度計誤差數(shù)學模型為:
全文摘要
一種捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法，它涉及捷聯(lián)慣導系統(tǒng)零位標定的方法。本發(fā)明要解決現(xiàn)有的零位標定方法中因被測慣性元器件的安裝存在非正交誤差而影響零位誤差求值精度的問題。本發(fā)明方法是將慣性裝置安裝到三軸轉(zhuǎn)臺上，使轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)到四個指定位置，將四個不同位置的慣性元器件上由于安裝誤差導致感所受到的附加誤差分量累加消除，從而求得慣性元器件的零位誤差。本發(fā)明提出一種新的零位標定測量方法，可以有效的補償?shù)舭惭b誤差所帶來的影響，從而可以得到更加精確的零偏，提高系統(tǒng)精度。本發(fā)明方法可應(yīng)用于現(xiàn)代武器裝備的導航系統(tǒng)的零位標定。
文檔編號G01C25/00GK103234560SQ20131018438
公開日2013年8月7日 申請日期2013年5月17日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月17日
發(fā)明者周廣濤, 時貴敏, 李昕光, 張勇剛, 于強, 郭善強 申請人:哈爾濱工程大學