專利名稱：智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法及智能電動(dòng)兒童椅的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法及智能電動(dòng)兒童椅。
背景技術(shù)：
據(jù)聯(lián)合國(guó)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，全球嬰幼兒數(shù)量為，全球每天的新生嬰兒數(shù)是30萬；另外根據(jù)數(shù)據(jù)顯示，中國(guó)O到6歲的嬰幼兒數(shù)量為1.08億，而童車是嬰童產(chǎn)品中的最為典型和普遍的產(chǎn)品，有著非常大的市場(chǎng)。針對(duì)嬰幼兒階段的產(chǎn)品有電動(dòng)秋千，以及美國(guó)4momS公司新推出的的mamRroo雙軸自動(dòng)?jì)雰很嚠a(chǎn)品等。一方面現(xiàn)有兒童搖椅產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)路徑(一般為秋千式擺動(dòng))均采用出廠預(yù)先設(shè)置的方式，如普通秋千式搖椅以及美國(guó)4momS公司的mamRroo嬰兒車等；另一方面現(xiàn)有兒童搖椅產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)模式單一，普通秋千式搖椅只有一種擺動(dòng)模式，美國(guó)4moms公司的mamRroo雙軸自動(dòng)?jì)雰很嚠a(chǎn)品也僅提供5項(xiàng)固化的運(yùn)行模式(分別是過山車式、袋鼠跳躍式、吊床搖擺式、再見搖擺式和圓環(huán)式)。這類搖椅不具備一種可供用戶自行定義其運(yùn)動(dòng)路徑的功能模式，在這種模式下智能電動(dòng)兒童椅能夠記錄自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息(比如速度、位置坐標(biāo)和姿態(tài)等)，并在需要的時(shí)候自動(dòng)再現(xiàn)，從而不能夠滿足不同用戶的多樣需求，不能獲得更好的用戶體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種可供用戶自行定義其運(yùn)動(dòng)路徑的功能模式的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法。本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，包括學(xué)習(xí)模式部分，所述學(xué)習(xí)模式部分的具體步驟為:
(1)每隔一段時(shí)間T通過1/0中斷分別測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)碼盤產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，脈沖個(gè)數(shù)除以時(shí)間間隔T即為電機(jī)轉(zhuǎn)速值，脈沖數(shù)累積即為位置值；
(2)每隔一段時(shí)間Tl讀取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速值和位置值，Tl大于T;
(3)將上一步得到的轉(zhuǎn)速值和位置值轉(zhuǎn)換并存儲(chǔ)，得到電動(dòng)兒童椅的路徑。在某些實(shí)施方式中，還包括再現(xiàn)部分，所述再現(xiàn)部分的具體步驟為:
(1)根據(jù)當(dāng)前設(shè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速值、位置值采用PID算法控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊使電機(jī)到達(dá)設(shè)定的轉(zhuǎn)速值和位置值；
(2)周期性地從內(nèi)部存儲(chǔ)器中讀取單個(gè)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換成電機(jī)轉(zhuǎn)速值、位置值；
(3)根據(jù)電機(jī)的實(shí)際特性參數(shù)對(duì)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速值和位置值進(jìn)行修正和限制；
(4)將上一步得到的轉(zhuǎn)速值和/或位置值作為當(dāng)前的電機(jī)控制的設(shè)定值，從而控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，當(dāng)監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)速值不為零時(shí)系統(tǒng)才開始記錄狀態(tài)數(shù)據(jù)。在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，當(dāng)監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)速值持續(xù)為零且超過設(shè)定的時(shí)間就自動(dòng)退出學(xué)習(xí)模式。
在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，第一次開始運(yùn)動(dòng)到停止的持續(xù)時(shí)間如果不超過事先設(shè)定的時(shí)間則不保存期間產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到一段時(shí)間長(zhǎng)度轉(zhuǎn)速值不為零后又監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)速值為零且超過設(shè)定的時(shí)間，則系統(tǒng)自動(dòng)保存學(xué)習(xí)過程記錄的數(shù)據(jù)并自動(dòng)退出學(xué)習(xí)模式。在某些實(shí)施方式中，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入或退出學(xué)習(xí)模式時(shí)，會(huì)播放學(xué)習(xí)開始或結(jié)束的提示音。本發(fā)明解決的又一技術(shù)問題是提供一種智能電動(dòng)兒童椅。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種智能電動(dòng)兒童椅，包括椅架、設(shè)置于所述的椅架上的座位、設(shè)置于所述的椅架底部的多組輪組件，還包括用于實(shí)現(xiàn)上述任意一種路徑生成方法的路徑生成裝置，所述的路徑生成裝置設(shè)置于所述的椅架上，所述的路徑生成裝置包括:
主控板，主控板負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)各個(gè)模塊的管理和控制；
用戶操作模塊，用于選擇功能模式和控制智能電動(dòng)兒童椅的運(yùn)動(dòng)；
存儲(chǔ)器模塊，用于存儲(chǔ)學(xué)習(xí)過程中記錄的數(shù)據(jù)；
電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊，根據(jù)主控板的控制信號(hào)分別控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而控制智能電動(dòng)兒童椅的運(yùn)動(dòng)速度和方向即運(yùn)動(dòng)路徑；
反饋測(cè)量模塊，用于測(cè)量電機(jī)的位置和速度運(yùn)動(dòng)參數(shù)，系統(tǒng)定期采樣周期內(nèi)碼盤產(chǎn)生的數(shù)字脈沖數(shù)來獲得電機(jī)轉(zhuǎn)速值，通過脈沖數(shù)累積值獲取電機(jī)位置值。在某些實(shí)施方式中，所述的路徑生成裝置還包括可以控制用戶操作模塊的遙控器。在某些實(shí)施方式中，所述的輪組件包括兩個(gè)分別受相應(yīng)的所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的動(dòng)力輪組件，兩個(gè)所述的動(dòng)力輪組件的輪軸心線相同軸或者始終相平行。在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，所述的輪組件還包括輔輪組件,所述的輔輪組件包括輔輪接頭、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的輔輪接頭上的輔輪，所述的輔輪接頭與所述的椅架通過軸心線沿著鉛垂方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明的范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案等。由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):以在智能電動(dòng)兒童椅上的應(yīng)用為例，其優(yōu)勢(shì)在于使這類搖椅具備一種可供用戶自行定義其運(yùn)動(dòng)路徑的功能模式，在這種模式下智能電動(dòng)兒童椅能夠記錄自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息(比如速度、位置坐標(biāo)和姿態(tài)等)，并在需要的時(shí)候自動(dòng)再現(xiàn)，從而能夠滿足不同用戶的多樣需求，顯著增強(qiáng)該產(chǎn)品的靈活性，使其功能和用戶體驗(yàn)更加豐富多樣。


下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述:
圖1為智能電動(dòng)兒童椅的立體示意 圖2本發(fā)明的系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)圖； 圖3為學(xué)習(xí)部分程序流程 圖4為再現(xiàn)部分程序流程 其中，1、椅架；2、座位；3、動(dòng)力輪組件；4、輔輪組件。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)過程主要可以分成學(xué)習(xí)和再現(xiàn)兩個(gè)部分，在本實(shí)例中兩部分功能的實(shí)現(xiàn)都基于如圖2所示的基本組成結(jié)構(gòu)。如附圖1所示，一種智能電動(dòng)兒童椅，包括椅架1、設(shè)置于所述的椅架I上的座位2、設(shè)置于所述的椅架I底部的多組輪組件，還包括路徑生成裝置，所述的路徑生成裝置設(shè)置于所述的椅架I上。椅架I的造型不是本發(fā)明的要點(diǎn)。智能電動(dòng)兒童椅采用雙輪驅(qū)動(dòng)，即所述的輪組件包括兩個(gè)分別受相應(yīng)的所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的動(dòng)力輪組件3，兩個(gè)所述的動(dòng)力輪組件3的輪軸心線相同軸或者始終相平行。通過差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。所述的輪組件還包括輔輪組件4,所述的輔輪組件4包括輔輪接頭、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的輔輪接頭上的輔輪，所述的輔輪接頭與所述的椅架I通過軸心線沿著鉛垂方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成裝置主要包括以下部分:
主控板:作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，可采用常見的微控制器或微處理器來實(shí)現(xiàn)，本實(shí)例采用ARM Cortex-MO微控制器實(shí)現(xiàn)。主控板負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)各個(gè)模塊的管理和控制。用戶操作模塊:主要用于選擇功能模式和控制運(yùn)動(dòng)等，本實(shí)例采用遙控器實(shí)現(xiàn)，學(xué)習(xí)過程中用戶可以通過遙控器或者直接手推來控制智能電動(dòng)兒童椅做運(yùn)動(dòng)。存儲(chǔ)器模塊:系統(tǒng)需要學(xué)習(xí)過程中記錄的數(shù)據(jù)保存到非易失性存儲(chǔ)器中，一般有內(nèi)部和外部?jī)煞N可選類型，如果主控芯片中沒有提供足夠的存儲(chǔ)空間還可以在外部擴(kuò)展(比如SPI flash等)，本實(shí)例使用微控制器芯片內(nèi)部提供的內(nèi)部存儲(chǔ)器來保存數(shù)據(jù)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊:驅(qū)動(dòng)采用常規(guī)的H橋電路，根據(jù)主控板的控制信號(hào)分別控制左右兩路行走輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而控制智能電動(dòng)兒童椅的運(yùn)動(dòng)速度和方向即運(yùn)動(dòng)路徑。反饋測(cè)量模塊:主要用于測(cè)量電機(jī)的位置和速度運(yùn)動(dòng)參數(shù)，反饋元件可以采用普通光電編碼器或電位計(jì)等，優(yōu)選的，本實(shí)施例采用光電編碼器作為主動(dòng)行走輪反饋元件。光電編碼器采用兩組低成本的光電碼盤和槽型光耦器件實(shí)現(xiàn)，分別安裝在兩路電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，系統(tǒng)定期采樣周期內(nèi)碼盤產(chǎn)生的數(shù)字脈沖數(shù)來獲得電機(jī)轉(zhuǎn)速值，通過脈沖數(shù)累積值獲取電機(jī)位置值。系統(tǒng)工作流程
在學(xué)習(xí)模式下，用戶可以按照自己的設(shè)想通過各種操作方式(比如遙控器遙控和直接用手推兩種方式)使智能電動(dòng)兒童椅隨意運(yùn)動(dòng)，比如繞圈、沿某種軌跡反復(fù)運(yùn)動(dòng)、前后或左右來回?cái)[動(dòng)等。在這個(gè)過程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)周期性地將左右兩電機(jī)的轉(zhuǎn)速值和位置值記錄并保存下來。在再現(xiàn)模式，系統(tǒng)根據(jù)之前保存的狀態(tài)信息以相同的時(shí)序通過主控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和轉(zhuǎn)速測(cè)量模塊的配合自動(dòng)控制智能電動(dòng)兒童椅將相同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)復(fù)現(xiàn)出來，期間不需要任何人工輔助。下面分別介紹兩部分功能在軟件上的具體實(shí)現(xiàn)流程及方法。學(xué)習(xí)部分
學(xué)習(xí)部分的大致程序流程如圖3所示，包括以下步驟: 行走輪電機(jī)轉(zhuǎn)速、位置測(cè)量:進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，系統(tǒng)首先在另一個(gè)程序中啟動(dòng)該任務(wù)，在該任務(wù)中系統(tǒng)每隔一段較短的時(shí)間T通過I/O中斷分別測(cè)量左右兩路電機(jī)碼盤產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，脈沖個(gè)數(shù)除以時(shí)間間隔T即為電機(jī)轉(zhuǎn)速值，脈沖數(shù)累積即為位置值。讀取轉(zhuǎn)速、位置值:在學(xué)習(xí)過程中，系統(tǒng)周期性(該周期大于等于測(cè)量周期)讀取左右兩路電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置值。轉(zhuǎn)換處理:由于讀取到的轉(zhuǎn)速和位置值的數(shù)據(jù)位數(shù)(8位)和存儲(chǔ)單元的數(shù)據(jù)位數(shù)(32位)不同，所以在保存之前要做必要的轉(zhuǎn)換處理，即將先后兩次讀到的4個(gè)8位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為一個(gè)32位的數(shù)據(jù)。保存到緩沖區(qū):將上一步得到的32位數(shù)據(jù)保存到一個(gè)事先建立的32位數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中。保存到存儲(chǔ)器:當(dāng)學(xué)習(xí)結(jié)束或緩沖區(qū)已滿時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)將緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)保存到微控制器內(nèi)部存儲(chǔ)器中并退出學(xué)習(xí)模式。另外，為了增強(qiáng)學(xué)習(xí)過程的交互體驗(yàn)，本技術(shù)在實(shí)現(xiàn)過程中還加入了一些必要的特殊處理措施，如下:
當(dāng)用戶通過遙控器等操作方式使智能電動(dòng)兒童椅進(jìn)入或退出學(xué)習(xí)模式時(shí)，會(huì)播放學(xué)習(xí)開始或結(jié)束的提示音，以增強(qiáng)學(xué)習(xí)過程的交互體驗(yàn)。進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，只有當(dāng)用戶遙控或推動(dòng)智能電動(dòng)兒童椅開始運(yùn)動(dòng)后系統(tǒng)才開始記錄狀態(tài)數(shù)據(jù)，程序中當(dāng)監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)速值不為零時(shí)表示已經(jīng)開始運(yùn)動(dòng)。進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，如果智能電動(dòng)兒童椅無運(yùn)動(dòng)時(shí)間超過一定時(shí)間(15s)(用戶一直沒有操作智能電動(dòng)兒童椅運(yùn)動(dòng))就自動(dòng)退出學(xué)習(xí)模式。進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，第一次開始運(yùn)動(dòng)到停止的持續(xù)時(shí)間如果不超過事先設(shè)定的時(shí)間(2s)則忽略期間產(chǎn)生的數(shù)據(jù)不保存，這樣能夠忽略有時(shí)用戶在真正開始學(xué)習(xí)前調(diào)整智能電動(dòng)兒童椅位置所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)影響，此功能也可稱作動(dòng)作防抖功能。每次學(xué)習(xí)過程中，當(dāng)用戶想結(jié)束學(xué)習(xí)使智能電動(dòng)兒童椅停止運(yùn)動(dòng)后持續(xù)時(shí)間超過一定時(shí)間(3s)時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)保存學(xué)習(xí)過程記錄的數(shù)據(jù)并自動(dòng)退出學(xué)習(xí)模式。再現(xiàn)部分
再現(xiàn)是學(xué)習(xí)的逆過程，其程序?qū)崿F(xiàn)流程圖如圖4所示，步驟如下:
啟動(dòng)電機(jī)控制任務(wù):電機(jī)控制任務(wù)負(fù)責(zé)根據(jù)當(dāng)前設(shè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速值、位置值和加速度值采用PID算法，即比例積分微分控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊使電機(jī)達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)速和位置值。從內(nèi)部存儲(chǔ)器中讀取單個(gè)數(shù)據(jù):再現(xiàn)過程中系統(tǒng)會(huì)周期性地先從緩沖區(qū)中讀取一個(gè)32位的數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)換成電機(jī)轉(zhuǎn)速、位置值:由于每次讀到的32位數(shù)據(jù)里面保存了 4個(gè)8位的2次時(shí)間間隔的左右電機(jī)轉(zhuǎn)速值，所以需要將該32位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成先后兩次左右電機(jī)的轉(zhuǎn)速值。速度限制和加速度設(shè)置:根據(jù)電機(jī)的實(shí)際特性參數(shù)(如最大速度、最大加速度等)對(duì)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速和位置設(shè)定值進(jìn)行修正和限制；
更新電機(jī)轉(zhuǎn)速或位置設(shè)定值:將上一步得到的轉(zhuǎn)速或位置值作為當(dāng)前的電機(jī)控制的設(shè)定值，然后電機(jī)控制任務(wù)會(huì)根據(jù)該設(shè)定值控制電機(jī)達(dá)到相應(yīng)的轉(zhuǎn)速或位置。程序按照上述流程以相同的時(shí)序控制電機(jī)達(dá)到和學(xué)習(xí)時(shí)一樣的轉(zhuǎn)速和位置，從而使智能電動(dòng)兒童椅的運(yùn)動(dòng)速度和路徑和學(xué)習(xí)時(shí)保持一致最終實(shí)現(xiàn)再現(xiàn)功能。
本發(fā)明的實(shí)施例除了出廠預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)模式之外，還提供了上述的一種編程模式，實(shí)現(xiàn)運(yùn)行軌跡記憶和再現(xiàn)的交互方式，以便用戶可以自己規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑；本發(fā)明的實(shí)施例除出廠固化的兩種固化運(yùn)行模式(波浪式和懷抱式)外，另外提供的編程模式允許用戶任意編程，大大增加了運(yùn)動(dòng)模式的多樣性，提高了用戶體驗(yàn)。
權(quán)利要求
1.一種智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，其特征在于，包括學(xué)習(xí)模式部分，所述學(xué)習(xí)模式部分的具體步驟為: (1)每隔一段時(shí)間T通過I/O中斷分別測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)碼盤產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，脈沖個(gè)數(shù)除以時(shí)間間隔T即為電機(jī)轉(zhuǎn)速值，脈沖數(shù)累積即為位置值； (2)每隔一段時(shí)間Tl讀取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速值和位置值，Tl大于T; (3)將上一步得到的轉(zhuǎn)速值和位置值轉(zhuǎn)換并存儲(chǔ)，得到電動(dòng)兒童椅的路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，其特征在于，還包括再現(xiàn)部分，所述再現(xiàn)部分的具體步驟為: (1)根據(jù)當(dāng)前設(shè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速值、位置值采用PID算法控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊使電機(jī)到達(dá)設(shè)定的轉(zhuǎn)速值和位置值； (2)周期性地從內(nèi)部存儲(chǔ)器中讀取單個(gè)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換成電機(jī)轉(zhuǎn)速值、位置值； (3)根據(jù)電機(jī)的實(shí)際特性參數(shù)對(duì)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速值和位置值進(jìn)行修正和限制； (4)將上一步得到的轉(zhuǎn)速值和/或位置值作為當(dāng)前的電機(jī)控制的設(shè)定值，從而控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，其特征在于，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，當(dāng)監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)速值不為零時(shí)系統(tǒng)才開始記錄狀態(tài)數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，其特征在于，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，當(dāng)監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)速值 持續(xù)為零且超過設(shè)定的時(shí)間就自動(dòng)退出學(xué)習(xí)模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，其特征在于，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后，第一次開始運(yùn)動(dòng)到停止的持續(xù)時(shí)間如果不超過事先設(shè)定的時(shí)間則不保存期間產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，其特征在于，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式后系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到一段時(shí)間長(zhǎng)度轉(zhuǎn)速值不為零后又監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)速值為零且超過設(shè)定的時(shí)間，則系統(tǒng)自動(dòng)保存學(xué)習(xí)過程記錄的數(shù)據(jù)并自動(dòng)退出學(xué)習(xí)模式。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法，其特征在于，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入或退出學(xué)習(xí)模式時(shí)，會(huì)播放學(xué)習(xí)開始或結(jié)束的提不音。
8.一種智能電動(dòng)兒童椅，其特征在于，包括椅架(I)、設(shè)置于所述的椅架(I)上的座位(2)、設(shè)置于所述的椅架(I)底部的多組輪組件，還包括用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法的路徑生成裝置，所述的路徑生成裝置設(shè)置于所述的椅架(I)上，所述的路徑生成裝置包括: 主控板，主控板負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)各個(gè)模塊的管理和控制； 用戶操作模塊，用于選擇功能模式和控制智能電動(dòng)兒童椅的運(yùn)動(dòng)； 存儲(chǔ)器模塊，用于存儲(chǔ)學(xué)習(xí)過程中記錄的數(shù)據(jù)； 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊，根據(jù)主控板的控制信號(hào)分別控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而控制智能電動(dòng)兒童椅的運(yùn)動(dòng)速度和方向即運(yùn)動(dòng)路徑； 反饋測(cè)量模塊，用于測(cè)量電機(jī)的位置和速度運(yùn)動(dòng)參數(shù)，系統(tǒng)定期采樣周期內(nèi)碼盤產(chǎn)生的數(shù)字脈沖數(shù)來獲得電機(jī)轉(zhuǎn)速值，通過脈沖數(shù)累積值獲取電機(jī)位置值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能電動(dòng)兒童椅，其特征在于，所述的路徑生成裝置還包括可以控制用戶操作模塊的遙控器。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能電動(dòng)兒童椅，其特征在于，所述的輪組件包括兩個(gè)分別受相應(yīng)的所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的動(dòng)力輪組件(3)，兩個(gè)所述的動(dòng)力輪組件(3)的輪軸心線相同軸或者始終相平行。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的智能電動(dòng)兒童椅，其特征在于，所述的輪組件還包括輔輪組件(4)，所述的輔輪組件(4)包括輔輪接頭、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的輔輪接頭上的輔輪，所述的輔輪接頭與所述的椅架(I)通過 軸心線沿著鉛垂方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種智能電動(dòng)兒童椅的路徑生成方法及智能電動(dòng)兒童椅，包括了學(xué)習(xí)以及再現(xiàn)部分。本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)在于提出了一種運(yùn)動(dòng)路徑學(xué)習(xí)和再現(xiàn)方法。以在智能電動(dòng)兒童椅上的應(yīng)用為例，其優(yōu)勢(shì)在于使這類搖椅具備一種可供用戶自行定義其運(yùn)動(dòng)路徑的功能模式，在這種模式下智能電動(dòng)兒童椅能夠記錄自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息(比如速度、位置坐標(biāo)和姿態(tài)等)，并在需要的時(shí)候自動(dòng)再現(xiàn)，從而能夠滿足不同用戶的多樣需求，顯著增強(qiáng)該產(chǎn)品的靈活性，使其功能和用戶體驗(yàn)更加豐富多樣。
文檔編號(hào)G01C21/12GK103196444SQ201310068898
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2013年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月5日
發(fā)明者蔡輝, 羅方龍, 許少?gòu)?qiáng), 楊春杰, 程勝, 張建偉 申請(qǐng)人:好孩子兒童用品有限公司