專利名稱：一種步長計算方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明實施例涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種步長計算方法和裝置。
背景技術(shù)：
在室內(nèi)定位技術(shù)中，通常使用陀螺儀系統(tǒng)對行走步態(tài)進(jìn)行判斷分析。如果判斷行走步態(tài)為前進(jìn)一步或后退一步，則按照預(yù)先設(shè)定的步長計算前進(jìn)或后退的距離。陀螺儀系統(tǒng)通常包括三軸角速度計、三軸加速度計，以及，三軸磁力計，并且多采用自適應(yīng)kalman (—種濾波算法)數(shù)據(jù)融合算法，以IOOhz更新速率輸出載體的慣性運(yùn)動信息(三軸角速度、三軸加速度)、最優(yōu)姿態(tài)角(橫滾角、俯仰角和航向角)。在將陀螺儀系統(tǒng)運(yùn)用到室內(nèi)定位導(dǎo)航時，通常采用類似計步器的方案，即通過各慣性運(yùn)動信息，判斷載體移動姿態(tài)，是前進(jìn)或者后退，然后根據(jù)預(yù)設(shè)定的步長(通常為0.5米 0.8米)，以及在平面坐標(biāo)系內(nèi)的投影，實現(xiàn)載體在室內(nèi)移動過程中的定位?，F(xiàn)有方案中，假定載體勻速前進(jìn)或勻速后退，對步長可以進(jìn)行設(shè)定(如果定位的載體為人，則可以根據(jù)身高確定步長或現(xiàn)場標(biāo)定步長)，但是，對載體的移動姿態(tài)進(jìn)行判斷后，預(yù)先設(shè)定的步長則為固定值，只要判斷載體移動了一步，則根據(jù)步長和載體在平面坐標(biāo)系的投影，分別計算載體在平面坐標(biāo)系各方向的移動距離，從而實現(xiàn)室內(nèi)定位。在載體移動過程中，不可能完全按照預(yù)先設(shè)定的固定步長移動，載體實際移動時，每次移動的幅度可能大于固定步長，也可能小于固定步長，所以根據(jù)固定步長對載體進(jìn)行定位的結(jié)果不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例公開一種步長計算方法和裝置，以解決背景技術(shù)中根據(jù)預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行定位的結(jié)果不準(zhǔn)確的問題。為了解決上述問題，本發(fā)明實施例公開了一種步長計算方法，包括:獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值；根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)；根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。優(yōu)選的，所述獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值，包括:獲取載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值和載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值。優(yōu)選的，所述根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)，包括:根據(jù)S= (X/XN+Y/YN+Z/ZN) /3計算步長補(bǔ)償系數(shù)；其中，S為步長補(bǔ)償系數(shù)，X、Y和Z分別為載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值，ΧΝ、ΥΝ和ZN分別為載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值，且X和XN屬于同一坐標(biāo)軸，Y和YN屬于同一坐標(biāo)軸，Z和ZN屬于同一坐標(biāo)軸。優(yōu)選的，還包括:確定載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。
優(yōu)選的，所述根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長，包括:根據(jù)Step=Step X S計算最終步長；其中，Step為最終步長，step為預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，S為載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。本發(fā)明實施例還公開了一種步長計算裝置，包括:獲取模塊，用于獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值；計算模塊，用于根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)；確定模塊，用于根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。優(yōu)選的，所述獲取模塊獲取載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值和載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值。優(yōu)選的，所述計算模塊根據(jù)S= (X/XN+Y/YN+Z/ZN) /3計算步長補(bǔ)償系數(shù)；其中，S為步長補(bǔ)償系數(shù)，X、Y和Z分別為載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值，ΧΝ、ΥΝ和ZN分別為載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值，且X和XN屬于同一坐標(biāo)軸，Y和YN屬于同一坐標(biāo)軸，Z和ZN屬于同一坐標(biāo)軸。優(yōu)選的，還包括:最大值模塊，用于確定載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。優(yōu)選的,所述確定模塊根據(jù)Step=Step X S計算最終步長；其中，Step為最終步長，step為預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，S為載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。與背景技術(shù)相比，本發(fā)明實施例包括以下優(yōu)點:通過獲取載體在移動過程中的三軸加速度值，確定載體在移動過程中的各步長補(bǔ)償系數(shù)，可以根據(jù)步長補(bǔ)償系數(shù)判斷載體的實際移動幅度與正常移動幅度的關(guān)系。當(dāng)步長系數(shù)大于I時，表示載體的實際移動幅度大于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行正向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)小于I時，表示載體的實際移動幅度小于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行逆向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)等于I時，表示載體的實際移動幅度等于正常移動幅度，不需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行補(bǔ)償?？梢詣討B(tài)獲得載體各移動幅度的最終步長，更能符合載體的實際移動幅度。同時，根據(jù)補(bǔ)償后的步長進(jìn)行定位，提高了定位結(jié)果的準(zhǔn)確率。


圖1是本發(fā)明具體實施方式
中根據(jù)步長進(jìn)行室內(nèi)定位示意圖；圖2是本發(fā)明實施例中一種步長計算方法流程圖；圖3是本發(fā)明實施例中一種步長計算方法流程圖；圖4是本發(fā)明實施例中一種步長計算裝置結(jié)構(gòu)圖；圖5是本發(fā)明實施例中一種步長計算裝置結(jié)構(gòu)圖。
具體實施方式
為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。根據(jù)步長進(jìn)行室內(nèi)定位，如圖1所示，在平面坐標(biāo)系內(nèi)，X軸可以為東西方向，Y軸可以為南北方向。點A代表起始位置，點Al代表移動I步后的位置，點A2代表移動2步后的位置(也是從點Al移動I步后的位置)。其中，點Al的坐標(biāo)確定方法為:由點A坐標(biāo)，結(jié)合行進(jìn)角度(根據(jù)陀螺儀系統(tǒng)的角加速度計確定)，以及已經(jīng)預(yù)設(shè)的步長計算所得。點A2的坐標(biāo)確定方法與此類似。下面通過列舉幾個具體的實施例詳細(xì)介紹本發(fā)明公開的一種步長計算方法和裝置。實施例一詳細(xì)介紹本發(fā)明實施例公開的一種步長計算方法。參照圖2，示出了本發(fā)明實施例中一種步長計算方法流程圖。步驟100，獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值。具體地，可以在載體所在的三維坐標(biāo)系中，通過陀螺儀系統(tǒng)實時獲取X、Y和Z軸的加速度值。步驟102，根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)。具體地，可以根據(jù)步驟100中獲取到的各軸加速度值，通過計算，得到步長補(bǔ)償系數(shù)。
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步驟104，根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。根據(jù)步驟102中計算得到的步長補(bǔ)償系數(shù)，以及預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，確定載體移動幅度的最終步長。需要說明的是，由于步驟100中實時獲取載體的各軸加速度值，所以步驟102中計算得到的步長補(bǔ)償系數(shù)也是實時計算得到。例如，載體在從a點移動到b點的過程中，移動了 2步的移動幅度，在這2步的移動幅度中，步驟102可以計算得到多個步長補(bǔ)償系數(shù)。根據(jù)步驟102計算得到的多個步長補(bǔ)償系數(shù)以及預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，可以分別計算這2步的移動幅度的最終步長。綜上所述，本發(fā)明實施例公開的一種步長計算方法，與背景技術(shù)相比，具有以下優(yōu)
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通過獲取載體在移動過程中的三軸加速度值，確定載體在移動過程中的各步長補(bǔ)償系數(shù)，可以根據(jù)步長補(bǔ)償系數(shù)判斷載體的實際移動幅度與正常移動幅度的關(guān)系。當(dāng)步長系數(shù)大于I時，表示載體的實際移動幅度大于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行正向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)小于I時，表示載體的實際移動幅度小于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行逆向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)等于I時，表示載體的實際移動幅度等于正常移動幅度，不需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行補(bǔ)償。可以動態(tài)獲得載體各移動幅度的最終步長，更能符合載體的實際移動幅度。同時，根據(jù)補(bǔ)償后的步長進(jìn)行定位，提高了定位結(jié)果的準(zhǔn)確率。實施例二詳細(xì)介紹本發(fā)明實施例公開的一種步長計算方法。
參照圖3，示出了本發(fā)明實施例中一種步長計算方法流程圖。步驟200，獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值。具體地，可以獲取載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值和載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值。例如，獲取載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值分別為Calib_Acc_X、
Calib_Acc_Z。獲取載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值分別為 Calib_Acc_X_normal、Calib_Acc_Y_normal 和 Calib_Acc_Z_normal。其中，預(yù)先設(shè)定的幅度可以為正常移動步幅。步驟202，根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)。具體地，可以根據(jù)S= (X/XN+Y/YN+Z/ZN) /3計算步長補(bǔ)償系數(shù)。

其中，S為步長補(bǔ)償系數(shù)，X、Y和Z分別為載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值，ΧΝ、ΥΝ和ZN分別為載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值，且X和XN屬于同一坐標(biāo)軸，Y和YN屬于同一坐標(biāo)軸，Z和ZN屬于同一坐標(biāo)軸。例如，可以根據(jù)X= (Cal ib_Acc_X/Cal ib_Acc_X_normal+Cal ib_Acc_Y/Cal ib_Acc_Y_normal+Calib_Acc_Z/Calib_Acc_Z_normal) /3計算步長補(bǔ)償系數(shù)，其中，x為步長補(bǔ)償系數(shù)，Calib_Acc_X為載體移動時的實時X軸加速度值，Calib_Acc_X_normal為載體按照正常步幅移動時的X軸加速度值；Calib_Acc_Y為載體移動時的實時Y軸加速度值，Calib_Acc_Y_normal為載體按照正常步幅移動時的Y軸加速度值；Calib_Acc_Z為載體移動時的實時Z軸加速度值，Calib_Acc_Z_normal為載體按照正常步幅移動時的Z軸加速度值。步驟204，確定載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。由于步驟202根據(jù)步驟200獲取到的實時各軸加速度值計算得到步長補(bǔ)償系數(shù)，則在載體的一個移動幅度內(nèi)，步驟202可以計算得到多個步長補(bǔ)償系數(shù)。例如，如果步驟202在載體從a點移動到b點的I步幅度內(nèi)，計算得到4個步長補(bǔ)償系數(shù)，則步驟204在這4個步長補(bǔ)償系數(shù)中確定最大的步長補(bǔ)償系數(shù)。如果步驟202在載體從a點移動到c點的2步幅度內(nèi)，計算得到9個步長補(bǔ)償系數(shù)，其中，前4個步長補(bǔ)償系數(shù)為載體從a點移動到b點的I步幅度內(nèi)的步長補(bǔ)償系數(shù)，后5個步長補(bǔ)償系數(shù)為載體從b點移動到c點的I步幅度內(nèi)的步長補(bǔ)償系數(shù)，則步驟204可以分別確定出前4個步長補(bǔ)償系數(shù)中的最大值，和后5個步長補(bǔ)償系數(shù)中的最大值。如果步長補(bǔ)償系數(shù)大于1，則表示載體的實際移動幅度大于正常移動幅度，可以對預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長進(jìn)行正向補(bǔ)償。如果步長補(bǔ)償系數(shù)小于1，則表示載體的實際移動幅度小于正常移動幅度，可以對預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長進(jìn)行逆向補(bǔ)償。如果步長補(bǔ)償系數(shù)等于1，則表示載體的實際移動幅度等于正常移動幅度，可以不對預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長進(jìn)行補(bǔ)償。步驟206，根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。具體地，可以根據(jù)Step=StepXS計算最終步長。其中，Step為最終步長，step為預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，S為載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。
例如,載體從a點移動到b點且為I步的移動幅度,再從b點移動到c點且為I步的移動幅度，如果按照背景技術(shù)中的方法計算，則a、b兩點之間的距離為step，b、c兩點之間的距離也為step，點與點之間的距離是固定的，不能反映實際的移動情況。如果利用本發(fā)明實施例公開的方法計算，a、b兩點之間的距離為stepXSl，其中SI為載體從a點移動到b點的I步移動幅度內(nèi)的最大步長補(bǔ)償系數(shù)，b、c兩點之間的距離為stepXS2，其中，S2為載體從b點移動到c點的I步移動幅度內(nèi)的最大步長補(bǔ)償系數(shù)。點與點之間的距離是動態(tài)變化的。綜上所述，本發(fā)明實施例公開的一種步長計算方法，與背景技術(shù)相比，具有以下優(yōu)
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通過獲取載體在移動過程中的三軸加速度值，確定載體在移動過程中的各步長補(bǔ)償系數(shù)，可以根據(jù)步長補(bǔ)償系數(shù)判斷載體的實際移動幅度與正常移動幅度的關(guān)系。當(dāng)步長系數(shù)大于I時，表示載體的實際移動幅度大于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行正向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)小于I時，表示載體的實際移動幅度小于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行逆向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)等于I時，表示載體的實際移動幅度等于正常移動幅度，不需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行補(bǔ)償。可以動態(tài)獲得載體各移動幅度的最終步長，更能符合載體的實際移動幅度。同時，根據(jù)補(bǔ)償后的步長進(jìn)行定位，提高了定位結(jié)果的準(zhǔn)確率。實施例三詳細(xì)介紹本發(fā)明實施例公開的一種步長計算裝置。參照圖4，示出了本發(fā)明實施例中一種步長計算裝置結(jié)構(gòu)圖。所述一種步長計算裝置，具體可以包括:獲取模塊30，計算模塊32，以及，確定模塊34。下面分別詳細(xì)介紹各模塊的功能以及各模塊之間的關(guān)系。獲取模塊30，用于獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值。具體地，所述獲取模塊30可以在載體所在的三維坐標(biāo)系中，通過陀螺儀系統(tǒng)實時獲取X、Y和Z軸的加速度值。計算模塊32，用于根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)。具體地，所述計算模塊32可以根據(jù)所述獲取模塊30獲取到的各軸加速度值，通過計算，得到步長補(bǔ)償系數(shù)。確定模塊34，用于根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。需要說明的是，由于所述獲取模塊30實時獲取載體的各軸加速度值，所以所述計算模塊32計算得到的步長補(bǔ)償系數(shù)也是實時計算得到。例如，載體在從a點移動到b點的過程中，移動了 2步的移動幅度，在這2步的移動幅度中，所述計算模塊32可以計算得到多個步長補(bǔ)償系數(shù)。根據(jù)所述計算模塊32計算得到的多個步長補(bǔ)償系數(shù)以及預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，所述確定模塊34可以分別計算這2步的移動幅度的最終步長。

綜上所述，本發(fā)明實施例公開的一種步長計算裝置，與背景技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點。
通過獲取載體在移動過程中的三軸加速度值，確定載體在移動過程中的各步長補(bǔ)償系數(shù)，可以根據(jù)步長補(bǔ)償系數(shù)判斷載體的實際移動幅度與正常移動幅度的關(guān)系。當(dāng)步長系數(shù)大于I時，表示載體的實際移動幅度大于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行正向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)小于I時，表示載體的實際移動幅度小于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行逆向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)等于I時，表示載體的實際移動幅度等于正常移動幅度，不需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行補(bǔ)償。可以動態(tài)獲得載體各移動幅度的最終步長，更能符合載體的實際移動幅度。同時，根據(jù)補(bǔ)償后的步長進(jìn)行定位，提高了定位結(jié)果的準(zhǔn)確率。實施例四詳細(xì)介紹本發(fā)明實施例公開的一種步長計算裝置。參照圖5，示出了本發(fā)明實施例中一種步長計算裝置結(jié)構(gòu)圖。所述一種步長計算裝置，具體可以包括:獲取模塊40，計算·模塊42，最大值模塊44，以及，確定模塊46。下面分別詳細(xì)介紹各模塊的功能以及各模塊之間的關(guān)系。獲取模塊40，用于獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值。具體地，所述獲取模塊40獲取載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值和載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值。計算模塊42，用于根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)。具體地，所述計算模塊42根據(jù)S= (X/XN+Y/YN+Z/ZN) /3計算步長補(bǔ)償系數(shù)。其中，S為步長補(bǔ)償系數(shù)，X、Y和Z分別為載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值，ΧΝ、ΥΝ和ZN分別為載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值，且X和XN屬于同一坐標(biāo)軸，Y和YN屬于同一坐標(biāo)軸，Z和ZN屬于同一坐標(biāo)軸。最大值模塊44，用于確定載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。由于所述計算模塊42根據(jù)所述獲取模塊40獲取到的實時各軸加速度值計算得到步長補(bǔ)償系數(shù)，則在載體的一個移動幅度內(nèi)，所述計算模塊42可以計算得到多個步長補(bǔ)償系數(shù)。例如，如果所述計算模塊42在載體從a點移動到b點的I步幅度內(nèi)，計算得到4個步長補(bǔ)償系數(shù)，則所述最大值模塊44在這4個步長補(bǔ)償系數(shù)中確定最大的步長補(bǔ)償系數(shù)。如果所述計算模塊42在載體從a點移動到c點的2步幅度內(nèi)，計算得到9個步長補(bǔ)償系數(shù)，其中，前4個步長補(bǔ)償系數(shù)為載體從a點移動到b點的I步幅度內(nèi)的步長補(bǔ)償系數(shù)，后5個步長補(bǔ)償系數(shù)為載體從b點移動到c點的I步幅度內(nèi)的步長補(bǔ)償系數(shù)，則所述最大值模塊44可以分別確定出前4個步長補(bǔ)償系數(shù)中的最大值，和后5個步長補(bǔ)償系數(shù)中的最大值。確定模塊46，用于根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。具體地，所述確定模塊46根據(jù)Step=StepXS計算最終步長。其中，Step為最終步長，st印為預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，S為載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。綜上所述，本發(fā)明實施例公開的一種步長計算裝置，與背景技術(shù)相比，具有以下優(yōu)
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通過獲取載體在移動過程中的三軸加速度值，確定載體在移動過程中的各步長補(bǔ)償系數(shù)，可以根據(jù)步長補(bǔ)償系數(shù)判斷載體的實際移動幅度與正常移動幅度的關(guān)系。當(dāng)步長系數(shù)大于I時，表示載體的實際移動幅度大于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行正向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)小于I時，表示載體的實際移動幅度小于正常移動幅度，此時需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行逆向補(bǔ)償；當(dāng)步長系數(shù)等于I時，表示載體的實際移動幅度等于正常移動幅度，不需要對預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行補(bǔ)償?？梢詣討B(tài)獲得載體各移動幅度的最終步長，更能符合載體的實際移動幅度。同時，根據(jù)補(bǔ)償后的步長進(jìn)行定位，提高了定位結(jié)果的準(zhǔn)確率。對于裝置實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。本說明書中的各個實施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。以上對本發(fā)明實施例所公開的一種步長計算方法和裝置，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式
及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
權(quán)利要求
1.一種步長計算方法，其特征在于，包括: 獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值； 根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)； 根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值，包括: 獲取載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值和載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)，包括: 根據(jù)S= (X/XN+Y/YN+Z/ZN) /3計算步長補(bǔ)償系數(shù)； 其中，S為步長補(bǔ)償系數(shù)，X、Y和Z分別為載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值，XN、YN和ZN分別為載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值，且X和XN屬于同一坐標(biāo)軸，Y和YN屬于同一坐標(biāo)軸，Z和ZN屬于同一坐標(biāo)軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 確定載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長，包括: 根據(jù)Step=StepXS計算最終步長； 其中，Step為最終步長，step為預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，S為載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。
6.一種步長計算裝置，其特征在于，包括: 獲取模塊，用于獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值； 計算模塊，用于根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)； 確定模塊，用于根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于， 所述獲取模塊獲取載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值和載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于， 所述計算模塊根據(jù)S= (X/XN+Y/YN+Z/ZN) /3計算步長補(bǔ)償系數(shù)； 其中，S為步長補(bǔ)償系數(shù)，X、Y和Z分別為載體在三維坐標(biāo)系中移動時的實時各軸加速度值，XN、YN和ZN分別為載體在三維坐標(biāo)系中按照預(yù)先設(shè)定的幅度移動時的各軸加速度值，且X和XN屬于同一坐標(biāo)軸，Y和YN屬于同一坐標(biāo)軸，Z和ZN屬于同一坐標(biāo)軸。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 最大值模塊，用于確定載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述確定模塊根據(jù)Step=StepXS計算最終步長； 其中，Step為最終步長，step為預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長，S為載體移動幅度內(nèi)的所述步長補(bǔ)償系數(shù)的最大值?！?br> 全文摘要
本發(fā)明實施例公開了一種步長計算方法和裝置，以解決背景技術(shù)中根據(jù)預(yù)先設(shè)定的固定步長進(jìn)行定位的結(jié)果不準(zhǔn)確的問題。所述方法，包括獲取載體在三維坐標(biāo)系中的各軸加速度值；根據(jù)所述各軸加速度值計算步長補(bǔ)償系數(shù)；根據(jù)所述步長補(bǔ)償系數(shù)和預(yù)先設(shè)定的預(yù)設(shè)步長確定載體移動幅度的最終步長。本發(fā)明實施例可以動態(tài)獲得載體各移動幅度的最終步長，更能符合載體的實際移動幅度。同時，根據(jù)補(bǔ)償后的步長進(jìn)行定位，提高了定位結(jié)果的準(zhǔn)確率。
文檔編號G01C22/00GK103076023SQ20131000794
公開日2013年5月1日 申請日期2013年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月9日
發(fā)明者廖軍, 張民 申請人:上海大唐移動通信設(shè)備有限公司, 大唐移動通信設(shè)備有限公司