圖像處理裝置和圖像處理方法
【專利摘要】(A)是示出車輛等移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的地圖信息。地圖信息被分割成多個(gè)區(qū)域。涂滿的區(qū)域表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。在(A)中，存在表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的3個(gè)連結(jié)區(qū)域組。(B)示出對(duì)各連結(jié)區(qū)域組賦予了標(biāo)簽編號(hào)的狀態(tài)。(C)示出從包含本車位置的連結(jié)區(qū)域組以外的連結(jié)區(qū)域組中刪除了規(guī)定面積以下的連結(jié)區(qū)域組的狀態(tài)。(D)示出描繪了非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的狀態(tài)。非移動(dòng)推薦地點(diǎn)是不推薦移動(dòng)體移動(dòng)的地點(diǎn)，例如是表示渡口航道的端點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)或表示擁堵產(chǎn)生地點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)。(E)示出刪除了包含非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組的狀態(tài)。
【專利說(shuō)明】圖像處理裝置和圖像處理方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)移動(dòng)體的剩余能量的量生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的圖像處理裝置和圖像處理方法。但是，本發(fā)明的利用不限于圖像處理裝置和圖像處理方法。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有根據(jù)移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理裝置(例如參照下述專利文獻(xiàn)1)。在下述專利文獻(xiàn)1中，以移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為中心呈放射狀分割地圖上的全部方位，按照每個(gè)分割區(qū)域取得與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)的交叉點(diǎn)作為地圖信息的節(jié)點(diǎn)。然后，顯示連接所取得的多個(gè)節(jié)點(diǎn)而得到的貝塞爾曲線作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0003]并且，公知有根據(jù)移動(dòng)體的電池余量和電力消耗量生成各道路中的從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起的可到達(dá)范圍的處理裝置(例如參照下述專利文獻(xiàn)2)。在下述專利文獻(xiàn)2中，在與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)連接的多個(gè)道路中計(jì)算移動(dòng)體的電力消耗量，根據(jù)移動(dòng)體的電池余量和電力消耗量計(jì)算各道路中的移動(dòng)體的可行駛距離。然后，取得移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)和與該當(dāng)前地點(diǎn)相距可行駛距離的移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)作為地圖信息的節(jié)點(diǎn)，顯示連接多個(gè)節(jié)點(diǎn)而得到的線段的集合體作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平11-016094號(hào)公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平07-085397號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的課題
[0009]但是，在上述專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，由于僅取得以移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為中心在各方位上與移動(dòng)體最遠(yuǎn)的到達(dá)地點(diǎn)，因此，只能得到移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。因此，作為一例，可舉出如下問(wèn)題點(diǎn):即使在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)和與移動(dòng)體最遠(yuǎn)的到達(dá)地點(diǎn)之間包含海或湖等移動(dòng)體無(wú)法行駛的區(qū)域，也無(wú)法將該移動(dòng)體無(wú)法行駛的區(qū)域去除后再取得移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0010]并且，在上述專利文獻(xiàn)2的技術(shù)中，由于僅取得道路作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，因此，道路以外的范圍無(wú)法包含在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)。并且，由于利用沿著移動(dòng)體可行駛的道路的線段的集合體顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，因此，無(wú)法取得可到達(dá)范圍的輪廓。因此，作為一例，可舉出如下問(wèn)題點(diǎn):很難以容易觀察且沒(méi)有遺漏的方式顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0011]用于解決課題的手段
[0012]為了解決上述課題并達(dá)成目的，第1方面的發(fā)明的圖像處理裝置的特征在于，該圖像處理裝置具有:檢測(cè)單元，其從地圖信息上分別表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的多個(gè)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定區(qū)域組；變更單元，其將所述多個(gè)區(qū)域組中的除了由所述檢測(cè)單元檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍；以及顯示控制單元，其使顯示單元顯示由所述變更單元變更后的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0013]并且，第14方面的發(fā)明的圖像處理裝置的特征在于，該圖像處理裝置具有:檢測(cè)單元，其從地圖信息上分別表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的多個(gè)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定區(qū)域組；變更單元，其將所述多個(gè)區(qū)域組中的除了由所述檢測(cè)單元檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍；以及發(fā)送單元，其發(fā)送包含表示由所述變更單元變更后的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的區(qū)域組的地圖信息。
[0014]并且，第15方面的發(fā)明的圖像處理方法的特征在于，該圖像處理方法包含以下步驟:檢測(cè)步驟，從地圖信息上分別表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的多個(gè)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定區(qū)域組；變更步驟，將所述多個(gè)區(qū)域組中的除了在所述檢測(cè)步驟中檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍；以及顯示控制步驟，使顯示單元顯示在所述變更步驟中變更后的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是示出實(shí)施方式1的圖像處理例1的說(shuō)明圖。
[0016]圖2是示出實(shí)施方式1的圖像處理例2的說(shuō)明圖。
[0017]圖3是示出導(dǎo)航裝置的硬件結(jié)構(gòu)的框圖。
[0018]圖4是示出實(shí)施方式1的圖像處理裝置的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0019]圖5是示意地示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖(之一)。
[0020]圖6是示意地示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖(之二)。
[0021]圖7是示意地示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖(之三)。
[0022]圖8是示意地示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖(之四)。
[0023]圖9是示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。
[0024]圖10是示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的另一例的說(shuō)明圖。
[0025]圖11是利用經(jīng)度-緯度示出分割部404的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說(shuō)明圖。
[0026]圖12是利用網(wǎng)格示出分割部404的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說(shuō)明圖。
[0027]圖13是示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理的一例的說(shuō)明圖。
[0028]圖14是示意地示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理的一例的說(shuō)明圖。
[0029]圖15是示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的開(kāi)啟處理的一例的說(shuō)明圖。
[0030]圖16是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件1?4的說(shuō)明圖。
[0031]圖17是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件5的說(shuō)明圖。
[0032]圖18是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件6的說(shuō)明圖。
[0033]圖19是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件7的說(shuō)明圖。
[0034]圖20是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件8的說(shuō)明圖。
[0035]圖21是示出標(biāo)簽編號(hào)賦予前后的地圖信息的說(shuō)明圖。
[0036]圖22是不出一覽表的一例的說(shuō)明圖。
[0037]圖23是示出一覽表T的變化內(nèi)容1的說(shuō)明圖。
[0038]圖24是示出一覽表Τ的變化內(nèi)容2的說(shuō)明圖。
[0039]圖25是示出一覽表Τ的變化內(nèi)容3的說(shuō)明圖。
[0040]圖26是示出一覽表Τ的變化內(nèi)容4的說(shuō)明圖。
[0041]圖27是示出一覽表Τ的變化內(nèi)容5的說(shuō)明圖。
[0042]圖28是示出一覽表Τ的變化內(nèi)容6的說(shuō)明圖。
[0043]圖29是示出一覽表Τ的變化內(nèi)容7的說(shuō)明圖。
[0044]圖30是示出一覽表Τ的變化內(nèi)容8的說(shuō)明圖。
[0045]圖31是示意地示出顯示控制部410進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的一例的說(shuō)明圖。
[0046]圖32是示意地示出顯示控制部410進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取后的網(wǎng)格的一例的說(shuō)明圖。
[0047]圖33是示意地示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的另一例的說(shuō)明圖。
[0048]圖34是示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的圖像處理的順序的一例的流程圖。
[0049]圖35是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的估計(jì)消耗電力量計(jì)算處理(步驟S3402)的順序的一例的流程圖。
[0050]圖36是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的搜索處理(步驟S3403)的順序的流程圖(之一)。
[0051]圖37是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的搜索處理(步驟S3403)的順序的流程圖(之二)。
[0052]圖38是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的路線候選判斷處理(步驟S3607)的順序的一例的流程圖。
[0053]圖39是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的網(wǎng)格生成處理(步驟S3404)的順序的一例的流程圖。
[0054]圖40是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的識(shí)別信息變更處理(步驟S3406)的順序的一例的流程圖。
[0055]圖41是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的變更處理(步驟S3406)的順序的一例的流程圖。
[0056]圖42是示出連結(jié)區(qū)域組分類處理(步驟S4102)的詳細(xì)處理順序例的流程圖(之一)。
[0057]圖43是示出連結(jié)區(qū)域組分類處理(步驟S4102)的詳細(xì)處理順序例的流程圖(之二)。
[0058]圖44是示出圖43所示的標(biāo)簽編號(hào)取得處理(步驟S4302)的詳細(xì)處理順序例的流程圖。
[0059]圖45是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細(xì)處理順序例的流程圖(之一)。
[0060]圖46是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細(xì)處理順序例的流程圖(之二)。
[0061]圖47是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細(xì)處理順序例的流程圖(之三)。
[0062]圖48是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細(xì)處理順序例的流程圖(之四)。
[0063]圖49是示出圖41所示的區(qū)域選擇處理(步驟S4103)的詳細(xì)處理順序例的流程圖。
[0064]圖50是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的可到達(dá)范圍輪廓提取處理的順序的一例的流程圖(之一)。
[0065]圖51是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的可到達(dá)范圍輪廓提取處理的順序的一例的流程圖(之二)。
[0066]圖52是示意地示出對(duì)在具有坡度的道路上行駛的車輛施加的加速度的一例的說(shuō)明圖。
[0067]圖53是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。
[0068]圖54是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。
[0069]圖55是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的第1識(shí)別信息變更處理后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。
[0070]圖56是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的閉合處理(膨脹)后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。
[0071]圖57是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的閉合處理(縮小)后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。
[0072]圖58是示出實(shí)施方式2的圖像處理裝置的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0073]圖59是示出實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0074]圖60是示出圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一例的說(shuō)明圖。

【具體實(shí)施方式】
[0075]下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的圖像處理裝置和圖像處理方法的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0076](實(shí)施方式1)
[0077]首先，對(duì)實(shí)施方式1進(jìn)行說(shuō)明。在與被分割成多個(gè)區(qū)域的地圖信息有關(guān)的圖像處理中，執(zhí)行涂滿沿著道路的區(qū)域的處理的情況下，有時(shí)無(wú)法集中在一個(gè)連結(jié)區(qū)域內(nèi)。例如，由于節(jié)點(diǎn)與緊前節(jié)點(diǎn)的距離過(guò)長(zhǎng)，因此，有時(shí)預(yù)想到地圖信息與實(shí)際的道路形狀相距甚遠(yuǎn)而不連結(jié)節(jié)點(diǎn)彼此。并且，有時(shí)節(jié)點(diǎn)與緊前節(jié)點(diǎn)之間的道路類別為渡口航道等而不適于連結(jié)。并且，有時(shí)由于搜索處理導(dǎo)致的原因而不存在緊前節(jié)點(diǎn)或產(chǎn)生錯(cuò)誤而無(wú)法取得緊前節(jié)點(diǎn)的信息，因此無(wú)法集中在一個(gè)連結(jié)區(qū)域內(nèi)。因此，僅通過(guò)涂滿沿著道路的區(qū)域的處理，無(wú)法僅顯示適當(dāng)?shù)倪B結(jié)區(qū)域，可能殘留有不需要的區(qū)域。
[0078]因此，在實(shí)施方式1中，圖像處理裝置通過(guò)在地圖信息中描繪可到達(dá)地點(diǎn)并進(jìn)行膨脹收縮處理，生成可到達(dá)范圍，但是，此時(shí)要?jiǎng)h除不需要顯示的區(qū)域。具體而言，圖像處理裝置在膨脹收縮后的圖像中描繪需要與在開(kāi)啟中刪除的區(qū)域分開(kāi)顯示的全部小區(qū)域，在活用(與區(qū)域的大小無(wú)關(guān)，全部作為顯示候選的)貼標(biāo)簽處理后選擇不需要的區(qū)域進(jìn)行刪除。膨脹收縮處理和貼標(biāo)簽處理將在后面敘述。
[0079]在膨脹收縮處理中，在將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域而得到的網(wǎng)格中描繪可到達(dá)地點(diǎn)，在通過(guò)閉合而成為多個(gè)連結(jié)區(qū)域后，通過(guò)開(kāi)啟處理去除作為噪聲的小區(qū)域和從輪廓突出的非常細(xì)的線。根據(jù)該閉合中的膨脹收縮次數(shù)，由于處于依然殘留大量小區(qū)域的狀態(tài)，因此，特別是將在地方或山區(qū)部等中顯示多個(gè)連結(jié)區(qū)域，顯示時(shí)生成非常煩雜的圖形。
[0080]在實(shí)施方式1中，圖像處理裝置從分割成多個(gè)的可到達(dá)范圍中選擇并刪除不需要顯示的區(qū)域，僅顯示具有預(yù)定的個(gè)數(shù)/面積/周長(zhǎng)/形狀的區(qū)域。特別是圖像處理裝置選擇考慮到本車位置的特定區(qū)域。由此,在由于GPS (Global Posit1ning System)的誤動(dòng)作、本車位置不在道路上而使本車位置不存在于已生成的任何可到達(dá)的連結(jié)區(qū)域內(nèi)的情況下，也能夠選擇判斷為包含本車位置的區(qū)域，刪除不需要顯示的區(qū)域。
[0081]〈圖像處理例〉
[0082]圖1是示出實(shí)施方式1的圖像處理例1的說(shuō)明圖。㈧是示出車輛等移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的地圖信息。地圖信息被分割成多個(gè)區(qū)域。各區(qū)域例如對(duì)應(yīng)于1個(gè)以上的像素。在(A)中，涂滿的區(qū)域表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。將通過(guò)使涂滿的區(qū)域相互連結(jié)而形成的區(qū)域稱作連結(jié)區(qū)域組。在(A)中，存在表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的3個(gè)連結(jié)區(qū)域組。
[0083](B)是(A)的下一狀態(tài)，示出對(duì)各連結(jié)區(qū)域組賦予了標(biāo)簽編號(hào)的狀態(tài)。這里敘述的標(biāo)簽編號(hào)是指后述的真標(biāo)簽編號(hào)，但是，標(biāo)簽編號(hào)的賦予將在后面詳細(xì)敘述。連結(jié)區(qū)域組R1是賦予了標(biāo)簽編號(hào)1的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，連結(jié)區(qū)域組R2是賦予了標(biāo)簽編號(hào)2的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，連結(jié)區(qū)域組R3是賦予了標(biāo)簽編號(hào)3的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。在圖1的圖像處理例1中，移動(dòng)體的位置(本車位置)存在于連結(jié)區(qū)域組R3內(nèi)。
[0084](C)是⑶的下一狀態(tài)，示出從包含本車位置的連結(jié)區(qū)域組以外的連結(jié)區(qū)域組中刪除了規(guī)定面積以下的連結(jié)區(qū)域組的狀態(tài)。連結(jié)區(qū)域組R1?R3的面積是構(gòu)成的區(qū)域數(shù)。連結(jié)區(qū)域R1的面積S(R1)為S(R1) = 5，連結(jié)區(qū)域R2的面積S(R2)為S(R2) =6，連結(jié)區(qū)域R3的面積S(R3)為S(R3) =27。包含本車位置的連結(jié)區(qū)域組為連結(jié)區(qū)域組R3。當(dāng)設(shè)規(guī)定面積為5時(shí)，刪除連結(jié)區(qū)域組R1、R2中的面積為5以下的連結(jié)區(qū)域組R1。刪除是指變更成與背景區(qū)域相同的顏色。
[0085](D)是(C)的下一狀態(tài)，示出描繪了非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的狀態(tài)。非移動(dòng)推薦地點(diǎn)是不推薦移動(dòng)體移動(dòng)的地點(diǎn)，例如是表示渡口航道的端點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)或表示擁堵產(chǎn)生地點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)。在渡口航道的情況下，由于存在于地圖信息內(nèi)，因此能夠直接提取。并且，擁堵產(chǎn)生地點(diǎn)能夠通過(guò)現(xiàn)有的擁堵預(yù)測(cè)功能來(lái)提取。在(D)中，非移動(dòng)推薦地點(diǎn)存在于連結(jié)區(qū)域組R2內(nèi)。另外，在區(qū)域的形狀為線狀的情況下，視為1條道路的連結(jié)失敗圖案，也可以作為非移動(dòng)推薦地點(diǎn)。并且，存在于“縣外”等特定區(qū)域內(nèi)的地點(diǎn)也可以作為非移動(dòng)推薦地點(diǎn)。
[0086](E)是⑶的下一狀態(tài)，示出刪除了包含非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組的狀態(tài)。在
(E)中，刪除包含非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組R2，連結(jié)區(qū)域組R3成為最終的可到達(dá)范圍。
[0087]圖2是示出實(shí)施方式1的圖像處理例2的說(shuō)明圖。(A)是示出車輛等移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的地圖信息。(B)是(A)的下一狀態(tài)，示出對(duì)各連結(jié)區(qū)域組賦予了標(biāo)簽編號(hào)的狀態(tài)。這里敘述的標(biāo)簽編號(hào)是指后述的真標(biāo)簽編號(hào)，但是，標(biāo)簽編號(hào)的賦予將在后面詳細(xì)敘述。連結(jié)區(qū)域組R1是賦予了標(biāo)簽編號(hào)1的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，連結(jié)區(qū)域組R2是賦予了標(biāo)簽編號(hào)2的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，連結(jié)區(qū)域組R3是賦予了標(biāo)簽編號(hào)3的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，連結(jié)區(qū)域組R4是賦予了標(biāo)簽編號(hào)4的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。在圖2的圖像處理例2中，移動(dòng)體的位置(本車位置)存在于背景內(nèi)。
[0088](C)示出(B)的下一狀態(tài)，示出檢測(cè)到與本車位置最近的連結(jié)區(qū)域組的狀態(tài)。在(C)中，與本車位置最近的連結(jié)區(qū)域組為連結(jié)區(qū)域組Rl。(D)是(C)的下一狀態(tài)，示出從與本車位置最近的連結(jié)區(qū)域組R1以外的連結(jié)區(qū)域組中刪除了規(guī)定面積以下的連結(jié)區(qū)域組的狀態(tài)。連結(jié)區(qū)域組R1?R3的面積是構(gòu)成的區(qū)域數(shù)。連結(jié)區(qū)域R1的面積S(R1)為S(R1)=5，連結(jié)區(qū)域R2的面積S(R2)為S(R2) = 6，連結(jié)區(qū)域R3的面積S (R3)為S (R3) =1，連結(jié)區(qū)域R4的面積S(R4)為S(R4) =27。當(dāng)設(shè)規(guī)定面積為5時(shí)，刪除連結(jié)區(qū)域組R2?R4中的面積為5以下的連結(jié)區(qū)域組R3。刪除是指變更成與背景區(qū)域相同的顏色。
[0089](E)是(D)的下一狀態(tài)，示出描繪了非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的狀態(tài)。非移動(dòng)推薦地點(diǎn)是不推薦移動(dòng)體移動(dòng)的地點(diǎn)，例如是表示渡口航道的端點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)或表示擁堵產(chǎn)生地點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)。在渡口航道的情況下，由于存在于地圖信息內(nèi)，因此能夠直接提取。并且，擁堵產(chǎn)生地點(diǎn)能夠通過(guò)現(xiàn)有的擁堵預(yù)測(cè)功能來(lái)提取。在(E)中，非移動(dòng)推薦地點(diǎn)存在于連結(jié)區(qū)域組R2內(nèi)。
[0090](F)是(E)的下一狀態(tài)，示出刪除了包含非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組的狀態(tài)。在
(F)中，刪除包含非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組R2，連結(jié)區(qū)域組Rl、R4成為最終的可到達(dá)范圍。
[0091]這樣，在實(shí)施方式1中，由于不存在顯示時(shí)看起來(lái)煩雜的不需要的小區(qū)域，因此容易理解顯示內(nèi)容。并且，能夠僅刪除包含渡口經(jīng)過(guò)地等非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的區(qū)域組。并且，在通過(guò)貼標(biāo)簽對(duì)區(qū)域組進(jìn)行分類而使包含本車位置的連結(jié)區(qū)域組的面積非常小的情況下，也能夠提取而不進(jìn)行刪除。并且，如果能夠選擇包含本車位置的區(qū)域，則能夠應(yīng)對(duì)本車位置不存在于任何區(qū)域內(nèi)的情況。并且，通過(guò)僅對(duì)存在連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域內(nèi)進(jìn)行掃描，能夠高效刪除不需要的連結(jié)區(qū)域組。
[0092]<硬件結(jié)構(gòu)例>
[0093]執(zhí)行圖1和圖2所示的圖像處理的圖像處理裝置被用作搭載于車輛中的導(dǎo)航裝置300。下面，對(duì)作為圖像處理裝置的一例的導(dǎo)航裝置的硬件結(jié)構(gòu)例進(jìn)行說(shuō)明。
[0094]圖3是示出導(dǎo)航裝置的硬件結(jié)構(gòu)的框圖。在圖3中，導(dǎo)航裝置300具有CPU301、R0M302、RAM303、磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器304、磁盤(pán)305、光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器306、光盤(pán)307、音頻接口(I/F)308、傳聲器309、揚(yáng)聲器310、輸入設(shè)備311、視頻接口 312、顯示器313、攝像機(jī)314、通信接口315、GPS單元316、各種傳感器317。各結(jié)構(gòu)部301?317通過(guò)總線320分別連接。
[0095]CPU301負(fù)責(zé)導(dǎo)航裝置300的整體控制。R0M302記錄引導(dǎo)程序、估計(jì)能量消耗量計(jì)算程序、可到達(dá)地點(diǎn)搜索程序、識(shí)別信息賦予程序、地圖數(shù)據(jù)顯示程序等程序。RAM303被用作CPU301的工作區(qū)。S卩，CPU301通過(guò)使用RAM303作為工作區(qū)并執(zhí)行R0M302中記錄的各種程序，負(fù)責(zé)導(dǎo)航裝置300的整體控制。
[0096]在估計(jì)能量消耗量計(jì)算程序中，根據(jù)計(jì)算車輛的估計(jì)能量消耗量的消耗能量估計(jì)式，計(jì)算連接一個(gè)節(jié)點(diǎn)和相鄰節(jié)點(diǎn)的路線中的估計(jì)能量消耗量。在可到達(dá)地點(diǎn)搜索程序中，根據(jù)估計(jì)程序中計(jì)算出的估計(jì)能量消耗量，搜索以車輛的當(dāng)前地點(diǎn)的剩余能量的量能夠到達(dá)的多個(gè)地點(diǎn)(節(jié)點(diǎn))。在識(shí)別信息賦予程序中，根據(jù)搜索程序中搜索到的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)分割地圖信息而得到的多個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別車輛可到達(dá)或不可到達(dá)的識(shí)別信息。在地圖數(shù)據(jù)顯示程序中，根據(jù)識(shí)別信息賦予程序中賦予了識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域，在顯示器313中顯示車輛的可到達(dá)范圍。
[0097]磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器304按照CPU301的控制，控制針對(duì)磁盤(pán)305的數(shù)據(jù)的讀取/寫(xiě)入。磁盤(pán)305記錄在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器304的控制下寫(xiě)入的數(shù)據(jù)。磁盤(pán)305例如可以使用HD (硬盤(pán))或FD (軟盤(pán))。
[0098]并且，光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器306按照CPU301的控制，控制針對(duì)光盤(pán)307的數(shù)據(jù)的讀取/寫(xiě)入。光盤(pán)307是按照光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器306的控制讀出數(shù)據(jù)的拆裝自如的記錄介質(zhì)。光盤(pán)307能夠利用可寫(xiě)入的記錄介質(zhì)。作為可拆裝的記錄介質(zhì)，除了光盤(pán)307以外，還可以使用M0、存儲(chǔ)卡等。
[0099]作為磁盤(pán)305和光盤(pán)307中記錄的信息的一例，舉出地圖數(shù)據(jù)、車輛信息、道路信息、行駛歷史等。在車載導(dǎo)航系統(tǒng)中搜索車輛的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)、顯示車輛的可到達(dá)范圍時(shí)使用地圖數(shù)據(jù)，該地圖數(shù)據(jù)是包含表示建筑物、河流、地表面等地標(biāo)(特點(diǎn))的背景數(shù)據(jù)、利用路線和節(jié)點(diǎn)等表示道路形狀的道路形狀數(shù)據(jù)等的向量數(shù)據(jù)。
[0100]音頻接口 308與音頻輸入用的傳聲器309和音頻輸出用的揚(yáng)聲器310連接。傳聲器309收到的音頻在音頻接口 308內(nèi)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。傳聲器309例如設(shè)置在車輛的儀表盤(pán)部等，其數(shù)量可以是一個(gè)也可以是多個(gè)。從揚(yáng)聲器310輸出在音頻接口 308內(nèi)對(duì)規(guī)定音頻信號(hào)進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換后的音頻。
[0101]輸入設(shè)備311舉出具有用于輸入文字、數(shù)值、各種指示等的多個(gè)鍵的遙控器、鍵盤(pán)、觸摸面板等。輸入設(shè)備311可以通過(guò)遙控器、鍵盤(pán)、觸摸面板中的任意一個(gè)形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是，也可以通過(guò)多個(gè)形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0102]視頻接口 312與顯示器313連接。具體而言，例如，視頻接口 312由對(duì)顯示器313整體進(jìn)行控制的圖形控制器、暫時(shí)記錄可即時(shí)顯示的圖像信息的VRAM(VideoRAM)等緩存、根據(jù)從圖形控制器輸出的圖像數(shù)據(jù)對(duì)顯示器313進(jìn)行控制的控制1C等構(gòu)成。
[0103]在顯示器313中顯示圖標(biāo)、光標(biāo)、菜單、窗口或文字、圖像等各種數(shù)據(jù)。顯示器313例如可以使用TFT液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等。
[0104]攝像機(jī)314拍攝車輛內(nèi)部或外部的視頻。視頻可以是靜態(tài)圖像或動(dòng)態(tài)圖像中的任意一方，例如，通過(guò)攝像機(jī)314拍攝車輛外部，在CPU301中對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像解析，并經(jīng)由視頻接口 312輸出到磁盤(pán)305或光盤(pán)307等記錄介質(zhì)。
[0105]通信接口 315以無(wú)線的方式與網(wǎng)絡(luò)連接，作為導(dǎo)航裝置300和CPU301的接口發(fā)揮功能。作為網(wǎng)絡(luò)發(fā)揮功能的通信網(wǎng)具有CAN、LIN(Local Interconnect Network)等車內(nèi)通信網(wǎng)、公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC(Dedicated Short Range Communicat1n)、LAN、WAN等。通信接口 315例如是公共線路用連接模塊、ETC(不停車自動(dòng)收費(fèi)系統(tǒng))單元、FM調(diào)諧器、VICS (Vehicle Informat1n and Communicat1n System:注冊(cè)商標(biāo))/ 信標(biāo)接收器等。
[0106]GPS單元316接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波并輸出表示車輛的當(dāng)前位置的信息。在CPU301進(jìn)行車輛的當(dāng)前位置的計(jì)算時(shí)，與后述各種傳感器317的輸出值一起利用GPS單元316的輸出信息。表示當(dāng)前位置的信息例如是緯度/經(jīng)度、高度等確定地圖數(shù)據(jù)上的一點(diǎn)的信息。
[0107]各種傳感器317是車速傳感器、加速度傳感器、角速度傳感器、傾斜傳感器等，輸出用于判斷車輛的位置和狀態(tài)的信息。在CPU301計(jì)算車輛的當(dāng)前位置、計(jì)算速度或方位的變化量時(shí)使用各種傳感器317的輸出值。
[0108]〈功能的結(jié)構(gòu)例〉
[0109]圖4是示出實(shí)施方式1的圖像處理裝置的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。實(shí)施方式1的圖像處理裝置400根據(jù)基于移動(dòng)體的剩余能量的量搜索到的移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，并將其顯示在顯示部411中。并且，圖像處理裝置400由取得部401、計(jì)算部402、搜索部403、分割部404、賦予部405、檢測(cè)部406、變更部407、確定部408、更新部409、顯示控制部410構(gòu)成。
[0110]這里，例如，在EV(Electric Vehicle)車等的情況下,能量是指基于電等的能量，在 HV(Hybrid Vehicle)車、PHV(Plug-1n Hybrid Vehicle)車等的情況下，能量是指基于電等的能量以及例如基于汽油、輕油、天然氣等的能量。并且，例如在燃料電池車的情況下，能量是指基于電等的能量以及例如氫氣或成為氫氣原料的化石燃料等(以下，EV車、HV車、PHV車、燃料電池車簡(jiǎn)稱作“EV車”)。并且，例如在汽油車、柴油車等(以下簡(jiǎn)稱作“汽油車”)的情況下，能量是指例如基于汽油、輕油、天然氣等的能量。例如，剩余能量是指例如移動(dòng)體的燃料箱或電池內(nèi)、高壓箱等中殘留的能量，是能夠在以后的移動(dòng)體的行駛中使用的能量。
[0111]取得部401取得與搭載有圖像處理裝置400的移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)有關(guān)的信息、以及與在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)由該移動(dòng)體保有的能量的量即初始保有能量的量有關(guān)的信息。具體而言，取得部401例如使用從GPS衛(wèi)星接收到的GPS信息等，通過(guò)計(jì)算本裝置的當(dāng)前位置來(lái)取得與當(dāng)前地點(diǎn)有關(guān)的信息(位置信息)。
[0112]并且,取得部401例如經(jīng)由CAN (Controller Area Network)等通過(guò)通信協(xié)議進(jìn)行動(dòng)作的車內(nèi)通信網(wǎng)，取得由電子控制單元(ECU:Electronic Control Unit)管理的移動(dòng)體的剩余能量的量作為初始保有能量的量。
[0113]取得部401也可以取得與移動(dòng)體的速度有關(guān)的信息、擁堵信息、移動(dòng)體信息。與移動(dòng)體的速度有關(guān)的信息是指移動(dòng)體的速度、加速度。并且，取得部401例如也可以從存儲(chǔ)部(未圖示)中存儲(chǔ)的地圖信息中取得與道路有關(guān)的信息，還可以從傾斜傳感器等取得道路坡度等。與道路有關(guān)的信息例如是指道路類別、道路坡度、由于路面狀況等而在移動(dòng)體中產(chǎn)生的行駛阻力。
[0114]計(jì)算部402計(jì)算移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量。規(guī)定區(qū)間例如是指連接道路上的一個(gè)規(guī)定地點(diǎn)(以下設(shè)為“節(jié)點(diǎn)”)和與該一個(gè)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它節(jié)點(diǎn)的區(qū)間(以下設(shè)為“路線”)。節(jié)點(diǎn)例如可以是交叉點(diǎn)或基點(diǎn)，也可以是由規(guī)定距離劃分的路線間的連接地點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)和路線構(gòu)成存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的地圖信息。地圖信息例如由對(duì)交叉點(diǎn)(點(diǎn))、道路(線或曲線)、區(qū)域(面)和顯示它們的顏色等進(jìn)行數(shù)值化而得到的向量數(shù)據(jù)構(gòu)成。
[0115]具體而言，計(jì)算部402根據(jù)由第一信息、第二信息、第三信息構(gòu)成的消耗能量估計(jì)式，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。更具體而言，計(jì)算部402根據(jù)與移動(dòng)體的速度有關(guān)的信息和移動(dòng)體信息，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。移動(dòng)體信息是指移動(dòng)體的重量(還包含基于乘車人數(shù)和搭載行李的重量)、旋轉(zhuǎn)體的重量等成為改變移動(dòng)體行駛時(shí)消耗或回收的能量的量的要因的信息。另外，在道路坡度已知的情況下，計(jì)算部402也可以根據(jù)還追加了第四信息的消耗能量估計(jì)式來(lái)估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。
[0116]消耗能量估計(jì)式是估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的移動(dòng)體的能量消耗量的估計(jì)式。具體而言，消耗能量估計(jì)式是由作為使能量消耗量增減的不同要因的第一信息、第二信息和第三信息構(gòu)成的多項(xiàng)式。并且，在道路坡度已知的情況下，還在消耗能量估計(jì)式中追加第四信息。消耗能量估計(jì)式的詳細(xì)說(shuō)明將在后面敘述。
[0117]第一信息是與由移動(dòng)體具有的裝備品消耗的能量有關(guān)的信息。例如是與移動(dòng)體中搭載的驅(qū)動(dòng)源工作的狀態(tài)下的移動(dòng)體的停止時(shí)消耗的能量有關(guān)的信息。驅(qū)動(dòng)源工作的狀態(tài)下的移動(dòng)體的停止時(shí)是指以不對(duì)移動(dòng)體的發(fā)動(dòng)機(jī)施加負(fù)載的程度使發(fā)動(dòng)機(jī)低速怠速的狀態(tài)。即，驅(qū)動(dòng)源可動(dòng)的狀態(tài)下的移動(dòng)體的停止時(shí)是指怠速時(shí)。在EV車的情況下，驅(qū)動(dòng)源可動(dòng)的狀態(tài)下的移動(dòng)體的停止時(shí)是指移動(dòng)體的停止?fàn)顟B(tài)，是指如果踩下油門(mén)則作為驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)開(kāi)始可動(dòng)的狀態(tài)。
[0118]具體而言，第一信息例如是在發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)的狀態(tài)下停車時(shí)、由于信號(hào)等而停止時(shí)消耗的能量消耗量。即，第一信息是由與移動(dòng)體的行駛無(wú)關(guān)的要因消耗的能量消耗量，是移動(dòng)體所具有的空調(diào)或音響等的能量消耗量。在EV車的情況下，第一信息可以大致為零。
[0119]第二信息是與在移動(dòng)體加減速時(shí)消耗和回收的能量有關(guān)的信息。移動(dòng)體加減速時(shí)是指移動(dòng)體的速度隨時(shí)間而變化的行駛狀態(tài)。具體而言，移動(dòng)體加減速時(shí)是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)體的速度變化的行駛狀態(tài)。規(guī)定時(shí)間是指固定間隔的時(shí)間的劃分，例如是每單位時(shí)間等。在EV車的情況下，回收的能量例如是在移動(dòng)體的行駛時(shí)對(duì)電池進(jìn)行充電的電力。并且，在汽油車的情況下，回收的能量例如是能夠減少所消耗的燃料(燃料節(jié)省)而節(jié)約的燃料。
[0120]第三信息是與由于在移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力而消耗的能量有關(guān)的信息。移動(dòng)體行駛時(shí)是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)體的速度固定、加速或減速的行駛狀態(tài)。移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力是在移動(dòng)體行駛時(shí)改變移動(dòng)體的行駛狀態(tài)的要因。具體而言，移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力是指由于氣象狀況、道路狀況、車輛狀況等而在移動(dòng)體中產(chǎn)生的各種阻力。
[0121]由于氣象狀況而在移動(dòng)體中產(chǎn)生的阻力例如是指基于雨、風(fēng)等氣象變化的空氣阻力。由于道路狀況而在移動(dòng)體中產(chǎn)生的阻力是指基于道路坡度、路面的鋪設(shè)狀態(tài)、路面上的水等的路面阻力。由于車輛狀況而在移動(dòng)體中產(chǎn)生的阻力是指由于輪胎的氣壓、乘車人數(shù)、搭載重量等而對(duì)移動(dòng)體施加的負(fù)載阻力。
[0122]具體而言，第三信息是在受到空氣阻力、路面阻力、負(fù)載阻力的狀態(tài)下使移動(dòng)體以固定速度、加速或減速行駛時(shí)的能量消耗量。更具體而言，第三信息例如是在使移動(dòng)體以固定速度、加速或減速行駛時(shí)由由于迎風(fēng)而在移動(dòng)體中產(chǎn)生的空氣阻力、從未鋪設(shè)的道路受到的路面阻力等消耗的能量消耗量。
[0123]第四信息是與由于移動(dòng)體所處的高度的變化而消耗和回收的能量有關(guān)的信息。移動(dòng)體所處的高度的變化是指移動(dòng)體所處的高度隨時(shí)間而變化的狀態(tài)。具體而言，移動(dòng)體所處的高度的變化是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)體在具有坡度的道路上行駛而使高度變化的行駛狀態(tài)。
[0124]并且，第四信息是在規(guī)定區(qū)間內(nèi)的道路坡度已知的情況下能夠求出的附加信息，由此能夠提高能量消耗量的估計(jì)精度。另外，在道路傾斜不明的情況下或簡(jiǎn)化計(jì)算的情況下，設(shè)為移動(dòng)體所處的高度沒(méi)有變化，能夠設(shè)后述消耗能量估計(jì)式中的道路坡度Θ =0來(lái)估計(jì)能量消耗量。
[0125]搜索部403根據(jù)存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的地圖信息、由取得部401取得的移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)和初始保有能量的量、以及由計(jì)算部402計(jì)算出的估計(jì)能量消耗量，搜索移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)起能夠到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)。
[0126]具體而言，搜索部403在從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起能夠移動(dòng)到的全部路徑中，分別設(shè)移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為起點(diǎn)，以使連接從移動(dòng)體起的路徑上的規(guī)定地點(diǎn)彼此的規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜索規(guī)定地點(diǎn)和規(guī)定區(qū)間。然后，搜索部403在從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起能夠移動(dòng)到的全部路徑中，分別設(shè)估計(jì)能量消耗量的累計(jì)在移動(dòng)體的當(dāng)前時(shí)點(diǎn)的初始保有能量的量的范圍內(nèi)的規(guī)定地點(diǎn)為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。
[0127]更具體而言，搜索部403設(shè)移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為起點(diǎn)，依次搜索從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起能夠移動(dòng)到的全部路線、分別與這些路線連接的節(jié)點(diǎn)、從這些節(jié)點(diǎn)起能夠移動(dòng)到的全部路線、移動(dòng)體可到達(dá)的全部節(jié)點(diǎn)和路線。此時(shí)，搜索部403每當(dāng)搜索到一個(gè)新的路線時(shí)，對(duì)一個(gè)路線連接的路徑的估計(jì)能量消耗量進(jìn)行累計(jì)，以使估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜索與該一個(gè)路線連接的節(jié)點(diǎn)和與該節(jié)點(diǎn)連接的多個(gè)路線。
[0128]例如，在該一個(gè)路線和其它路線與同一節(jié)點(diǎn)連接的情況下，搜索部403使用與該節(jié)點(diǎn)連接的多個(gè)路線中的、從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)到該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)較小的路線的估計(jì)能量消耗量，計(jì)算該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)。然后，搜索部403在由搜索到的節(jié)點(diǎn)和路線構(gòu)成的多個(gè)路徑中，分別搜索估計(jì)能量消耗量的累計(jì)在移動(dòng)體的初始保有能量的量的范圍內(nèi)的全部節(jié)點(diǎn)作為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。這樣，通過(guò)使用估計(jì)能量消耗量較小的路線的估計(jì)能量消耗量，能夠計(jì)算該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的正確累計(jì)。
[0129]并且，搜索部403也可以將禁止移動(dòng)體移動(dòng)的規(guī)定區(qū)間從用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候選中去除后再搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。禁止移動(dòng)體移動(dòng)的規(guī)定區(qū)間例如是指單行的逆行路線、由于時(shí)間限制或季節(jié)限制而成為禁止通行區(qū)間的路線。時(shí)間限制例如是指由于設(shè)定為學(xué)校路或活動(dòng)等而在某個(gè)時(shí)間段內(nèi)禁止通行。季節(jié)限制例如是指由于大雨或大雪等而禁止通行。
[0130]在多個(gè)規(guī)定區(qū)間中的一個(gè)規(guī)定區(qū)間之后選擇的其它規(guī)定區(qū)間的重要度低于該一個(gè)規(guī)定區(qū)間的重要度的情況下，搜索部403也可以將其它規(guī)定區(qū)間從用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候選中去除后再搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。規(guī)定區(qū)間的重要度例如是道路類別等。道路類別是能夠根據(jù)法定速度、道路坡度、道路寬度、有無(wú)信號(hào)等道路狀態(tài)的差異進(jìn)行區(qū)分的道路的種類。具體而言，道路類別是指一般國(guó)道、高速道路、一般道路、穿過(guò)市井街區(qū)等的小路等。小路例如是指位于市井街區(qū)內(nèi)的寬度不足4米的建筑基準(zhǔn)法中規(guī)定的道路。
[0131]進(jìn)而，在一座橋或一條隧道的入口和出口成為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，優(yōu)選搜索部403以使構(gòu)成由分割部404分割后的地圖信息的一座橋或一條隧道的全部區(qū)域包含在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的方式，搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。具體而言，例如在一座橋或一條隧道的入口成為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，搜索部403也可以以從一座橋或一條隧道的入口朝向出口在一座橋或一條隧道上搜索多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)的方式，搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。一座橋或一條隧道的入口是指一座橋或一條隧道的接近移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)的一側(cè)的起點(diǎn)。
[0132]分割部404將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域。具體而言，分割部404根據(jù)由搜索部403搜索到的移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)中的與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)，將地圖信息分割成多個(gè)矩形狀的區(qū)域，例如轉(zhuǎn)換成mXm點(diǎn)的網(wǎng)格。mXm點(diǎn)的網(wǎng)格作為由后述賦予部405賦予了識(shí)別信息的柵格數(shù)據(jù)(圖像數(shù)據(jù))進(jìn)行處理。另外，mXm點(diǎn)中的各個(gè)m可以是相同數(shù)值，也可以是不同數(shù)值。
[0133]更具體而言,分割部404提取最大經(jīng)度、最小經(jīng)度、最大緯度、最小緯度，計(jì)算與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)之間的距離。然后，分割部404例如將對(duì)與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)和移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)進(jìn)行η等分時(shí)的一個(gè)區(qū)域的大小作為將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域時(shí)的一個(gè)區(qū)域的大小，將地圖信息分割成mXm點(diǎn)的網(wǎng)格。此時(shí)，為了使網(wǎng)格周邊的例如4個(gè)點(diǎn)成為空白，設(shè)n = (m/2) -4。
[0134]賦予部405根據(jù)由搜索部403搜索到的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，分別對(duì)由分割部404分割后的多個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別移動(dòng)體是否能夠到達(dá)的識(shí)別信息。具體而言，在由分割部404分割后的一個(gè)區(qū)域內(nèi)包含移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，賦予部405對(duì)該一個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別移動(dòng)體能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息。然后，在由分割部404分割后的一個(gè)區(qū)域內(nèi)不包含移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，賦予部405對(duì)該一個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別移動(dòng)體不能到達(dá)的不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0135]更具體而言，賦予部405通過(guò)對(duì)分割成mXm的網(wǎng)格的各區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息“ 1”或不可到達(dá)識(shí)別信息“0”，轉(zhuǎn)換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格。分割部404和賦予部405這樣分割地圖信息并轉(zhuǎn)換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格，作為二值化的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0136]賦予部405具有對(duì)由分割部404分割后的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行識(shí)別信息的變更處理的第1變更部451和第2變更部452。具體而言，賦予部405通過(guò)第1變更部451和第2變更部452將分割地圖信息而構(gòu)成的網(wǎng)格作為二值化的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，進(jìn)行閉合處理(膨脹處理后進(jìn)行縮小處理的處理)。并且，賦予部405也可以通過(guò)第1變更部451和第2變更部452進(jìn)行開(kāi)啟處理(縮小處理后進(jìn)行膨脹處理的處理)。
[0137]具體而言，在對(duì)與賦予了識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，第1變更部451將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息(膨脹處理)。更具體而言，在對(duì)與矩形狀的一個(gè)區(qū)域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方這8個(gè)方向相鄰的其它區(qū)域中的任意一個(gè)區(qū)域賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“1”的情況下，第1變更部451將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成“1”。
[0138]在第1變更部451變更識(shí)別信息后，在對(duì)與賦予了識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，第2變更部452將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息(縮小處理)。更具體而言，在對(duì)與矩形狀的一個(gè)區(qū)域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方這8個(gè)方向相鄰的其它區(qū)域中的任意一個(gè)區(qū)域賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息“0”的情況下，第2變更部452將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成“0”。第1變更部451進(jìn)行的膨脹處理和第2變更部452進(jìn)行的縮小處理各進(jìn)行相同次數(shù)。
[0139]這樣，賦予部405對(duì)由分割部404分割后的多個(gè)區(qū)域中的、包含移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)起能夠到達(dá)的地點(diǎn)即可到達(dá)地點(diǎn)的區(qū)域賦予用于識(shí)別該移動(dòng)體能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息，作為該移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。然后，賦予部405還對(duì)與賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息，以在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)不會(huì)產(chǎn)生缺失點(diǎn)的方式對(duì)各區(qū)域的識(shí)別信息進(jìn)行變更。
[0140]并且，在對(duì)與地圖信息的一座橋或一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)姆指詈蟮牡貓D信息賦予了用于識(shí)別能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，賦予部405對(duì)與構(gòu)成該一座橋或該一條隧道的全部區(qū)域相當(dāng)?shù)姆指詈蟮牡貓D信息賦予可到達(dá)識(shí)別信息。具體而言，例如在分別對(duì)與一座橋或一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)母鲄^(qū)域賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，賦予部405在從與一座橋或一條隧道的入口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域到與出口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域的范圍內(nèi)，對(duì)移動(dòng)體能夠移動(dòng)的全部區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息。
[0141]更具體而言，例如在第1變更部451進(jìn)行膨脹處理前，在分別對(duì)與一座橋或一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)母鲄^(qū)域賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“1”的情況下，在一座橋或一條隧道上產(chǎn)生缺失點(diǎn)時(shí)，賦予部405將位于連接與一座橋或一條隧道的入口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域和與出口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域的區(qū)間上的全部區(qū)域的識(shí)別信息變更成“1”。連接與一座橋或一條隧道的入口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域和與出口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域的區(qū)間可以是與包含多個(gè)拐角的道路相當(dāng)?shù)膮^(qū)間，也可以是與一條直線狀的道路相當(dāng)?shù)膮^(qū)間。
[0142]檢測(cè)部406從地圖信息上的表示各個(gè)移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的多個(gè)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定區(qū)域組。具體而言，檢測(cè)部406從地圖信息上的多個(gè)連結(jié)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定連結(jié)區(qū)域組。特定連結(jié)區(qū)域組例如是指包含本車位置的連結(jié)區(qū)域組、與本車位置最近的連結(jié)區(qū)域組。并且，也可以將在規(guī)定距離以內(nèi)且與本車位置最近的連結(jié)區(qū)域組作為特定連結(jié)區(qū)域組。由此，能夠防止刪除比規(guī)定距離更遠(yuǎn)的連結(jié)區(qū)域組。
[0143]變更部407將多個(gè)區(qū)域組中的除了由檢測(cè)部406檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍。具體而言，變更部407將多個(gè)連結(jié)區(qū)域組中的除了由檢測(cè)部406檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余連結(jié)區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的連結(jié)區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍。例如，如圖1的(C)所示，變更部407將連結(jié)區(qū)域組R1變更成與背景相同的顏色。并且，如圖2的(E)所示，變更部407將連結(jié)區(qū)域組R3變更成與背景相同的顏色。
[0144]并且，變更部407從其余區(qū)域組中，將包含地圖信息上的非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍。具體而言，變更部407從其余連結(jié)區(qū)域組中，將包含地圖信息上的非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組變更成不可到達(dá)區(qū)域。例如，如圖1和圖2所示，變更部407將包含渡口航道的端點(diǎn)或預(yù)測(cè)擁堵的交叉點(diǎn)等非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組R2變更成與背景相同的顏色。
[0145]確定部408在按照每個(gè)區(qū)域賦予了表示移動(dòng)體是否能夠到達(dá)的識(shí)別信息的地圖信息中，對(duì)掃描地圖信息時(shí)的關(guān)注區(qū)域賦予了表示移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的情況下，確定關(guān)注區(qū)域的相鄰區(qū)域組中的賦予了表示移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案。
[0146]具體而言，例如，如圖1的(A)和圖2的(A)所示，確定部408讀入在賦予部405中賦予了識(shí)別信息的膨脹收縮處理后的地圖信息。然后，確定部408從左上區(qū)域起掃描地圖信息。關(guān)注區(qū)域是指當(dāng)前掃描中的區(qū)域。
[0147]然后，在對(duì)關(guān)注區(qū)域賦予了表示移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息“1”的情況下，確定部408確定關(guān)注區(qū)域的相鄰區(qū)域組(例如周圍8個(gè)區(qū)域)中的賦予了識(shí)別信息“1”的相鄰區(qū)域。將確定的相鄰區(qū)域稱作連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域。并且，將確定的相鄰區(qū)域的配置圖案稱作連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案。
[0148]更新部409根據(jù)由確定部408確定的圖案，將指定關(guān)注區(qū)域所屬的區(qū)域組的指定信息更新成連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的指定信息。指定信息是指用于指定關(guān)注區(qū)域所屬的連結(jié)區(qū)域組的信息，例如是圖1和圖2所示的標(biāo)簽編號(hào)。更具體而言，如后所述，是指存儲(chǔ)有偽標(biāo)簽編號(hào)的地圖信息以及保存有偽標(biāo)簽編號(hào)與真標(biāo)簽編號(hào)的對(duì)應(yīng)等的一覽表的組合。即，更新部409根據(jù)連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案登記關(guān)注區(qū)域的標(biāo)簽編號(hào)，或更新已登記的標(biāo)簽編號(hào)。
[0149]并且，更新部409通過(guò)對(duì)賦予了指定信息的區(qū)域組的面積加上關(guān)注區(qū)域的面積，對(duì)由指定信息相同的區(qū)域組構(gòu)成的區(qū)域組的面積進(jìn)行更新。具體而言，例如，更新部409對(duì)賦予了標(biāo)簽編號(hào)的連結(jié)區(qū)域組的面積加上關(guān)注區(qū)域的面積“1”。這樣，能夠通過(guò)針對(duì)同一標(biāo)簽編號(hào)持續(xù)加上面積值，得到每個(gè)標(biāo)簽編號(hào)的連結(jié)區(qū)域組的最終面積。變更部407使用這樣得到的每個(gè)標(biāo)簽編號(hào)的連結(jié)區(qū)域組的面積，將規(guī)定面積以下的連結(jié)區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍。
[0150]并且，更新部409將包含連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的矩形區(qū)域更新成包含連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域和關(guān)注區(qū)域的矩形區(qū)域。具體而言，例如，在關(guān)注區(qū)域和與連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域外接的最小矩形區(qū)域相鄰的情況下，更新部409以包含關(guān)注區(qū)域的方式對(duì)矩形區(qū)域進(jìn)行更新。由此，能夠以矩形區(qū)域單位檢索包含非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的連結(jié)區(qū)域組，與檢索地圖信息的全部區(qū)域相比，能夠?qū)崿F(xiàn)檢索處理速度的高速化，能夠?qū)崿F(xiàn)變更成背景的高速化。
[0151]顯示控制部410根據(jù)由賦予部405賦予了識(shí)別信息的區(qū)域的識(shí)別信息，將移動(dòng)體的可到達(dá)范圍與地圖信息一起顯示在顯示部411中。具體而言，顯示控制部410將由賦予部405賦予了識(shí)別信息的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)即網(wǎng)格轉(zhuǎn)換成向量數(shù)據(jù)，與存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的地圖信息一起顯示在顯示部411中。
[0152]更具體而言，顯示控制部410根據(jù)賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域和與該一個(gè)區(qū)域相鄰的賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的其它區(qū)域的位置關(guān)系，提取移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓并顯示在顯示部411中。更具體而言，顯示控制部410例如使用弗里曼鏈碼提取移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓，將移動(dòng)體的可到達(dá)范圍顯示在顯示部411中。
[0153]并且，顯示控制部410也可以根據(jù)賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域的經(jīng)度緯度信息提取移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，將其顯示在顯示部411中。具體而言，顯示以連接由分割部404計(jì)算出的最小經(jīng)度、最小緯度(區(qū)域的左上坐標(biāo))和最大經(jīng)度、最大緯度(區(qū)域的右下坐標(biāo))的線段為對(duì)角線的矩形區(qū)域，作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0154]使用圖3的R0M302、RAM303、磁盤(pán)305、光盤(pán)307等中記錄的程序和數(shù)據(jù)，CPU301執(zhí)行規(guī)定程序并對(duì)導(dǎo)航裝置300中的各部進(jìn)行控制，由此實(shí)現(xiàn)上述取得部401、計(jì)算部402、搜索部403、分割部404、賦予部405、檢測(cè)部406、變更部407、確定部408、更新部409、顯示控制部410的功能。
[0155]<估計(jì)能量消耗量計(jì)算例>
[0156]上述計(jì)算部402計(jì)算搭載有本裝置的車輛的估計(jì)能量消耗量。具體而言，計(jì)算部402例如根據(jù)速度、加速度、車輛的坡度，使用由第一信息、第二信息、第三信息構(gòu)成的消耗能量估計(jì)式中的任意一個(gè)以上的式子，計(jì)算規(guī)定區(qū)間內(nèi)的車輛的估計(jì)能量消耗量。規(guī)定區(qū)間是指連接道路上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)(例如交叉點(diǎn))和與該一個(gè)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它節(jié)點(diǎn)的路線。
[0157]更具體而言，計(jì)算部402根據(jù)探頭提供的擁堵信息、經(jīng)由服務(wù)器取得的擁堵預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)、存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的路線的長(zhǎng)度和道路類別等，計(jì)算車輛行駛完路線所需要的旅行時(shí)間。然后，計(jì)算部402使用以下的(1)式?(4)式所示的消耗能量估計(jì)式中的任意一方，計(jì)算每單位時(shí)間的估計(jì)能量消耗量，計(jì)算車輛按照旅行時(shí)間行駛完路線時(shí)的估計(jì)能量消耗量。
[0158]
? η (μ + 5?ηθ)Μ2 κ Μ + m,丨,,
Pti =pidie+ r-^^.v + -—vJ+-α - V---(1)
εηεηεη
[0159]其中，
[0160]Ptl:加速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的能量消耗量(kW/sec)
[0161]Pidle:怠速時(shí)的能量消耗量(第一信息)
[0162]μ:滾動(dòng)阻力
[0163]Θ:道路坡度
[0164]Μ:移動(dòng)體的重量
[0165]g:重力加速度
[0166]ε n:移動(dòng)體的能量消耗效率
[0167]k:空氣阻力系數(shù)
[0168]V:速度
[0169]| a |:合成加速度
[0170]m:行駛裝置的旋轉(zhuǎn)體的重量
[0171]
n n (u-B-sin0)Mg κ Α Μ + m, , 'ΓrnS
Pt2 =-Ζ—.ν + — -β--α卜V■ -.(2)
εηεηεη '
[0172]其中，
[0173]Pt2:減速時(shí)的每單位時(shí)間的能量消耗量(kW/sec)
[0174]上述(1)式所示的消耗能量估計(jì)式是估計(jì)加速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的消耗能量的邏輯式。這里，ε是凈熱效率，n是總傳遞效率。當(dāng)設(shè)移動(dòng)體的加速度a和來(lái)自道路坡度Θ的重力加速度g的合計(jì)為合成加速度I a |時(shí)，合成加速度| a |為負(fù)的情況下的消耗能量估計(jì)式由上述(2)式表示。S卩，上述(2)式所示的消耗能量估計(jì)式是估計(jì)減速時(shí)的每單位時(shí)間的消耗能量的邏輯式。這樣，加減速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的消耗能量估計(jì)式由行駛阻力、行駛距離、凈電機(jī)效率、傳遞效率之積表示。
[0175]在上述(1)式和(2)式中，右邊第1項(xiàng)是怠速時(shí)的能量消耗量(第一信息)。右邊第2項(xiàng)是基于坡度成分的能量消耗量(第四信息)和基于滾動(dòng)阻力成分的能量消耗量(第三信息)。右邊第3項(xiàng)是基于空氣阻力成分的能量消耗量(第三信息)。并且，(1)式的右邊第4項(xiàng)是基于加速成分的能量消耗量(第二信息)。(2)式的右邊第4項(xiàng)是基于減速成分的能量消耗量(第二信息)。
[0176]在上述(1)式和(2)式中，電機(jī)效率和驅(qū)動(dòng)效率視為固定。但是，實(shí)際上，電機(jī)效率和驅(qū)動(dòng)效率由于電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的影響而變動(dòng)。因此，以下的(3)式和(4)式示出估計(jì)每單位時(shí)間的消耗能量的驗(yàn)算式。
[0177]計(jì)算合成加速度| a +g.sin θ |為正的情況下的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)算式，即計(jì)算加速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)算式由以下的(3)式表示。并且，計(jì)算合成加速度| a+g.sin θ I為正的情況下的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)算式，即計(jì)算減速時(shí)的每單位時(shí)間的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)算式由以下的(4)式表示。
[0178]Pj = k!+k2.| a +g.sin Θ |.V+k3.(V3+a!.V2+a2.V)...(3)
[0179]P2 =.k2.| a +g.sin θ | X V+k3.(V3+a!.V2+a2.V)...(4)
[0180]在上述(3)式和(4)式中，系數(shù)al、a2是根據(jù)車輛狀況等設(shè)定的常數(shù)。系數(shù)kl、k2、k3是基于加速時(shí)的能量消耗量的變量。并且，設(shè)為速度V，其它變量與上述(1)式和(2)式相同。右邊第1項(xiàng)相當(dāng)于上述(1)式和(2)式的右邊第1項(xiàng)。
[0181]并且，在上述(3)式和(4)式中，右邊第2項(xiàng)相當(dāng)于上述(1)式和⑵式的右邊第2項(xiàng)的坡度阻力成分的能量和右邊第4項(xiàng)的加速度阻力成分的能量。右邊第3項(xiàng)相當(dāng)于上述(1)式和(2)式的右邊第2項(xiàng)的滾動(dòng)阻力成分的能量和右邊第3項(xiàng)的空氣阻力成分的能量。(4)式的右邊第2項(xiàng)的β是勢(shì)能和動(dòng)能的回收量(以下設(shè)為“回收率”)。
[0182]并且，計(jì)算部402如上所述計(jì)算車輛在路線上行駛所需要的旅行時(shí)間，計(jì)算車輛在路線上行駛時(shí)的平均速度和平均加速度。然后，導(dǎo)航裝置300也可以使用路線中的車輛的平均速度和平均加速度，根據(jù)以下的(5)式或(6)式所示的消耗能量估計(jì)式，計(jì)算車輛按照旅行時(shí)間行駛完路線時(shí)的估計(jì)能量消耗量。
[0183]
Ρ = ~~— — kj + (1 — β).■ Jot| ■ V + k】.g.Ah + kg.(V + aj ■ V + a] ■ V)■ ■ ■ (5)
[0184]
P =丨1 丨丨 2 = kt +(1 - β) -~.|α| ■ V + β.k2.g ■ Ah + k3.(V3 +aj -V2 +a2.V) ---(6)
[0185]上述(5)式所示的消耗能量估計(jì)式是計(jì)算車輛行駛的路線的高度差A(yù)h為正的情況下的路線中的估計(jì)能量消耗量的邏輯式。高度差A(yù)h為正的情況是指車輛在上坡上行駛的情況。上述(6)式所示的消耗能量估計(jì)式是計(jì)算車輛行駛的路線的高度差A(yù)h為負(fù)的情況下的路線中的估計(jì)能量消耗量的邏輯式。高度差A(yù)h為負(fù)的情況是指車輛在下坡上行駛的情況。在沒(méi)有高度差的情況下，優(yōu)選使用上述(5)式所示的消耗能量估計(jì)式。
[0186]在上述(5)式和(6)式中，右邊第1項(xiàng)是怠速時(shí)的能量消耗量(第一信息)。右邊第2項(xiàng)是基于加速阻力的能量消耗量(第二信息)。右邊第3項(xiàng)是作為勢(shì)能消耗的能量消耗量(第四信息)。右邊第4項(xiàng)是基于每單位面積受到的空氣阻力和滾動(dòng)阻力(行駛阻力)的能量消耗量(第三信息)。
[0187]在道路坡度未知的情況下，導(dǎo)航裝置300也可以設(shè)為上述(1)式?(6)式所示的消耗能量估計(jì)式的道路坡度Θ =0來(lái)計(jì)算車輛的估計(jì)能量消耗量。
[0188]接著，對(duì)上述⑴式?(6)式中使用的回收率β進(jìn)行說(shuō)明。在上述(5)式中，當(dāng)設(shè)右邊第2項(xiàng)為路線中的加速成分的能量消耗量？3。。時(shí)，加速成分的能量消耗量Pa。。是從路線中的全部能量消耗量(左邊)中減去怠速時(shí)的能量消耗量(右邊第1項(xiàng))和基于行駛阻力的能量消耗量(右邊第4項(xiàng))而得到的，由以下的(7)式表示。
[0189]
Pacc=P-k1-l<:r(V3+a.V2^a2 V).■ ■ (7)
[0190]另外，在上述(7)式中，設(shè)為車輛未受到道路坡度Θ的影響(Θ =0)。S卩，設(shè)上述(5)式的右邊第3項(xiàng)為零。然后，通過(guò)將上述(7)式代入上述(5)式中，能夠得到以下的
(8)式所示的回收率β的計(jì)算式。
[0191]
-y ρ
β = 1-----(8)
k2.斗 V
[0192]在EV車中，回收率β為0.7?0.9左右，在HV車中，回收率β為0.6?0.8左右，在汽油車中，回收率β為0.2?0.3左右。另外，汽油車的回收率是指加速時(shí)所需要的能量與減速時(shí)回收的能量的比例。
[0193]〈可到達(dá)地點(diǎn)搜索例〉
[0194]上述搜索部403搜索從搭載有本裝置的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)能夠到達(dá)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為車輛的可到達(dá)地點(diǎn)。具體而言，搜索部403使用上述(1)?(6)式所示的消耗能量估計(jì)式中的任意一個(gè)以上，計(jì)算路線中的估計(jì)能量消耗量。然后，導(dǎo)航裝置300以使路線中的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜素車輛能夠到達(dá)的節(jié)點(diǎn)并設(shè)為可到達(dá)地點(diǎn)。下面，對(duì)搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例進(jìn)行說(shuō)明。
[0195]圖5?圖8是示意地示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。在圖5?圖8中，用圓形記號(hào)表示地圖數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)(例如交叉點(diǎn))，用線段表示連接相鄰節(jié)點(diǎn)彼此的路線(道路上的規(guī)定區(qū)間)(圖9、圖10中也同樣圖示節(jié)點(diǎn)和路線)。
[0196]如圖5所示，首先，搜索部403搜素與車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500最近的路線Ll_l。然后，搜索部403搜索與路線Ll_l連接的節(jié)點(diǎn)Nl_l，將其追到到用于搜索可到達(dá)地點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)候選(以下簡(jiǎn)稱作“節(jié)點(diǎn)候選”)中。
[0197]接著，搜索部403使用消耗能量估計(jì)式，計(jì)算連接車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500和設(shè)為節(jié)點(diǎn)候選的節(jié)點(diǎn)Nl_l的路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量。然后，搜索部403將路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh與例如節(jié)點(diǎn)Nl_l關(guān)聯(lián)起來(lái)寫(xiě)出到存儲(chǔ)裝置(磁盤(pán)305或光盤(pán)307)中。
[0198]接著，如圖6所示，搜索部403搜索與節(jié)點(diǎn)Nl_l連接的全部路線L2_1、L2_2、L2_3，設(shè)為用于搜索可到達(dá)地點(diǎn)的路線候選(以下簡(jiǎn)稱作“路線候選”)。接著，搜索部403使用消耗能量估計(jì)式計(jì)算路線L2_l中的估計(jì)能量消耗量。
[0199]然后，搜索部403將對(duì)路線L2_l中的估計(jì)能量消耗量4wh和路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh進(jìn)行累計(jì)而得到的累計(jì)能量的量7wh與和路線L2_l連接的節(jié)點(diǎn)N2_l關(guān)聯(lián)起來(lái)寫(xiě)出到存儲(chǔ)裝置(磁盤(pán)305或光盤(pán)307)中(以下設(shè)為“在節(jié)點(diǎn)中設(shè)定累計(jì)能量的量”)。
[0200]進(jìn)而，與路線L2_l的情況同樣，搜索部403使用消耗能量估計(jì)式，分別計(jì)算路線L2_2、L2_3中的估計(jì)能量消耗量。然后，搜索部403在與路線L2_2連接的節(jié)點(diǎn)N2_2中設(shè)定對(duì)路線L2_2中的估計(jì)能量消耗量5wh和路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh進(jìn)行累計(jì)而得到的累計(jì)能量的量8wh。
[0201]并且，搜索部403在與路線L2_3連接的節(jié)點(diǎn)N2_3中設(shè)定對(duì)路線L2_3中的估計(jì)能量消耗量3wh和路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh進(jìn)行累計(jì)而得到的累計(jì)能量的量6wh。此時(shí)，搜索部403在設(shè)定了累計(jì)能量的量的節(jié)點(diǎn)不是節(jié)點(diǎn)候選的情況下，將該節(jié)點(diǎn)追加到節(jié)點(diǎn)候選中。
[0202]接著，如圖7所示，搜索部403搜索與節(jié)點(diǎn)N2_l連接的全部路線L3_1、L3_2_1、與節(jié)點(diǎn)N2_2連接的全部路線L3_2_2、L3_3、L3_4、以及與節(jié)點(diǎn)N2_3連接的路線L3_5，設(shè)為路線候選。接著，搜索部403使用消耗能量估計(jì)式，計(jì)算路線L3_l?路線L3_5中的估計(jì)能量消耗量。
[0203]然后，搜索部403將路線L3_l中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到節(jié)點(diǎn)N2_l中設(shè)定的累計(jì)能量的量7wh中，在與路線L3_l連接的節(jié)點(diǎn)N3_l中設(shè)定累計(jì)能量的量llwh。并且，在路線L3_3?L3_5中，也與路線L3_l的情況同樣，搜索部403在分別與各路線L3_3?L3_5連接的節(jié)點(diǎn)N3_3?N3_5中設(shè)定累計(jì)能量的量13wh、12wh、10wh。
[0204]具體而言，搜索部403將路線L3_3中的估計(jì)能量消耗量5wh累計(jì)到節(jié)點(diǎn)N2_2中設(shè)定的累計(jì)能量的量8wh中，在節(jié)點(diǎn)N3_3中設(shè)定累計(jì)能量的量13wh。搜索部403將路線L3_4中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到節(jié)點(diǎn)N2_2中設(shè)定的累計(jì)能量的量8wh中，在節(jié)點(diǎn)N3_4中設(shè)定累計(jì)能量的量12wh。搜索部403將路線L3_5中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到節(jié)點(diǎn)N2_3中設(shè)定的累計(jì)能量的量6wh中，在節(jié)點(diǎn)N3_5中設(shè)定累計(jì)能量的量10wh。
[0205]另一方面，在如節(jié)點(diǎn)N3_2那樣在一個(gè)節(jié)點(diǎn)上連接多個(gè)路線L3_2_1、L3_2_2的情況下，搜索部403在該一個(gè)節(jié)點(diǎn)N3_2中設(shè)定從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500到一個(gè)節(jié)點(diǎn)N3_2的多個(gè)路徑中的累計(jì)能量的量中的最小的累計(jì)能量的量10wh。
[0206]具體而言，搜索部403將路線L3_2_l中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到節(jié)點(diǎn)N2_l中設(shè)定的累計(jì)能量的量7wh中(=累計(jì)能量的量llwh)，將路線L3_2_2中的估計(jì)能量消耗量2wh累計(jì)到節(jié)點(diǎn)N2_2中設(shè)定的累計(jì)能量的量8wh中(=累計(jì)能量的量10wh)。然后，搜索部403對(duì)從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500到路線L3_2_l的路徑的累計(jì)能量的量llwh和從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500到路線L3_2_2的路徑的累計(jì)能量的量10wh進(jìn)行比較，在節(jié)點(diǎn)N3_2中設(shè)定作為最小的累計(jì)能量的量的路線L3_2_2側(cè)的路徑的累計(jì)能量的量10wh。
[0207]在如上述節(jié)點(diǎn)N2_l?N2_3那樣從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500起存在多個(gè)同一層級(jí)的節(jié)點(diǎn)的情況下，搜索部403例如從與同一等級(jí)的節(jié)點(diǎn)中的累計(jì)能量的量較小的節(jié)點(diǎn)連接的路線起依次計(jì)算估計(jì)能量消耗量和累計(jì)能量的量。具體而言，搜索部403按照節(jié)點(diǎn)N2_3、節(jié)點(diǎn)N2_l、節(jié)點(diǎn)N2_2的順序，分別計(jì)算與各節(jié)點(diǎn)連接的路線中的估計(jì)能量消耗量，累計(jì)到各節(jié)點(diǎn)中的累計(jì)能量的量中。這樣，通過(guò)確定計(jì)算估計(jì)能量消耗量和累計(jì)能量的量的節(jié)點(diǎn)的順序，能夠高效計(jì)算以剩余能量的量能夠到達(dá)的范圍。
[0208]然后，搜索部403從節(jié)點(diǎn)N3_l?N3_5到更深層級(jí)的節(jié)點(diǎn)繼續(xù)計(jì)算上述累計(jì)能量的量的累計(jì)。然后，搜索部403提取設(shè)定了預(yù)先設(shè)定的指定能量的量以下的累計(jì)能量的量的全部節(jié)點(diǎn)作為車輛的可到達(dá)地點(diǎn)，將作為可到達(dá)地點(diǎn)提取出的節(jié)點(diǎn)的經(jīng)度緯度信息與各個(gè)節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)起來(lái)寫(xiě)出到存儲(chǔ)裝置中。
[0209]具體而言，例如在設(shè)指定能量的量為10wh的情況下，如圖8中涂滿斜線的圓形記號(hào)所示，搜索部403提取設(shè)定了 10wh以下的累計(jì)能量的量的節(jié)點(diǎn)Nl_l、N2_l、N2_2、N2_3、N3_2、N3_5作為車輛的可到達(dá)地點(diǎn)。預(yù)先設(shè)定的指定能量的量例如是指車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500處的剩余能量的量(初始保有能量的量)。
[0210]圖8所示的由車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500以及多個(gè)節(jié)點(diǎn)和路線構(gòu)成的地圖數(shù)據(jù)800是用于說(shuō)明可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例，實(shí)際上，如圖9所示，搜索部403在比圖8所示的地圖數(shù)據(jù)800更寬的范圍內(nèi)搜索更多節(jié)點(diǎn)和路線。
[0211]圖9是示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。在如上所述對(duì)全部道路(除去小路以外)持續(xù)計(jì)算累計(jì)能量的量的情況下，如圖9所示，能夠以沒(méi)有遺漏的方式詳細(xì)搜索各道路的全部節(jié)點(diǎn)中的累計(jì)能量的量。但是，計(jì)算日本全國(guó)大約200萬(wàn)個(gè)路線中的估計(jì)能量消耗量并進(jìn)行累計(jì)，搜索部403的信息處理量龐大。因此，搜索部403例如也可以根據(jù)路線的重要度等，縮小要搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路的范圍。
[0212]圖10是示出搜索部403進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的另一例的說(shuō)明圖。具體而言，搜索部403例如在車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500周邊針對(duì)全部道路(除去小路以外)計(jì)算累計(jì)能量的量，在分開(kāi)某種一定距離以上的范圍內(nèi)僅針對(duì)重要度較高的道路計(jì)算累計(jì)能量的量。由此，如圖10所示，能夠減少由搜索部403搜索到的節(jié)點(diǎn)數(shù)和路線數(shù)，能夠減少搜索部403的信息處理量。因此，能夠提高搜索部403的處理速度。
[0213]〈地圖數(shù)據(jù)分割例〉
[0214]本實(shí)施例的分割部404根據(jù)如上所述搜索到的可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行分割。具體而言，分割部404將由向量數(shù)據(jù)構(gòu)成的地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成例如64X64點(diǎn)的網(wǎng)格(X、Y)，使地圖數(shù)據(jù)成為柵格數(shù)據(jù)(圖像數(shù)據(jù))。
[0215]圖11是利用經(jīng)度-緯度示出分割部404的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說(shuō)明圖。并且，圖12是利用網(wǎng)格示出分割部404的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說(shuō)明圖。在圖11中，利用絕對(duì)坐標(biāo)圖示例如圖9和圖10所示搜索到的可到達(dá)地點(diǎn)的經(jīng)度緯度信息(X、y)。在圖12中，利用屏幕坐標(biāo)圖示根據(jù)可到達(dá)地點(diǎn)賦予了識(shí)別信息的64X64點(diǎn)的網(wǎng)格(X、Y)。
[0216]如圖11所示，首先，分割部404根據(jù)多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)各自的經(jīng)度X、緯度y，生成在絕對(duì)坐標(biāo)中具有點(diǎn)組1100的經(jīng)度緯度信息(X、y)。經(jīng)度緯度信息(X、y)的原點(diǎn)(0、0)位于圖11的左下方。然后，分割部404計(jì)算從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500的經(jīng)度ofx到沿著經(jīng)度X方向最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)的最大經(jīng)度x_max、最小經(jīng)度x_min的距離wl、w2。并且,分割部404計(jì)算從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500的緯度ofy到沿著緯度y方向最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)的最大緯度y_max、最小諱度y_min的距離w3、w4。
[0217]接著，分割部404以使與車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500之間的距離wl?w4中的最遠(yuǎn)距離的從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500到最小經(jīng)度x_min的距離w2 (以下設(shè)為w5 = max (wl、w2、w3、w4))的n分之一的長(zhǎng)度成為網(wǎng)格(X、Y)的矩形狀的一個(gè)要素的1邊的長(zhǎng)度的方式，將包含多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)的地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成例如mXm點(diǎn)(例如64X64點(diǎn))的網(wǎng)格(X、Y)。
[0218]具體而言，分割部404將1個(gè)網(wǎng)格與經(jīng)度緯度的大小之比設(shè)為倍率mag = w5/n，以使經(jīng)度緯度信息(x、y)和網(wǎng)格(x、Y)滿足以下的(9)式、(10)式的方式，將經(jīng)度緯度信息(x、y)轉(zhuǎn)換成網(wǎng)格(X、Y)。
[0219]X = (x-ofx) /mag...(9)
[0220]Y = (y-ofy) /mag...(10)
[0221]通過(guò)將經(jīng)度緯度信息(x、y)轉(zhuǎn)換成網(wǎng)格(X、Y)，如圖12所示，車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500成為由mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X、Y)構(gòu)成的矩形狀的圖像數(shù)據(jù)的中心，車輛的當(dāng)前地點(diǎn)500的網(wǎng)格(Χ、Υ)在X軸方向、Υ軸方向上相等，成為X = Y = m/2 = η+4。并且，為了使網(wǎng)格(Χ、Υ)的周邊的例如4個(gè)點(diǎn)成為空白，設(shè)n = (m/2)-4。然后，分割部404在將經(jīng)度緯度信息(x、y)轉(zhuǎn)換成網(wǎng)格(X、Y)時(shí)，分別對(duì)網(wǎng)格(Χ、Υ)的各區(qū)域賦予識(shí)別信息，將其轉(zhuǎn)換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格。
[0222]具體而言，在網(wǎng)格(X、Υ)的一個(gè)區(qū)域中包含車輛的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，作為用于識(shí)別車輛能夠到達(dá)該一個(gè)區(qū)域的可到達(dá)識(shí)別信息，分割部404例如賦予“1”(在圖12中例如用黑色描繪1點(diǎn))。另一方面，在網(wǎng)格(X、Υ)的一個(gè)區(qū)域中不包含車輛的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，作為用于識(shí)別車輛不能到達(dá)該一個(gè)區(qū)域的不可到達(dá)識(shí)別信息，分割部404例如賦予“Ο” (在圖12中例如用白色描繪1點(diǎn))。
[0223]這樣，分割部404將地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成分別對(duì)分割后的各區(qū)域賦予了識(shí)別信息的m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格，將地圖數(shù)據(jù)作為二值化的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。網(wǎng)格的各區(qū)域分別用一定范圍的矩形狀的區(qū)域表示。具體而言，如圖12所示，例如生成用黑色描繪了多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)的點(diǎn)組1200的mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X、Y)。網(wǎng)格(Χ、Υ)的原點(diǎn)(0、0)位于左上方。
[0224]<識(shí)別信息賦予例之一 >
[0225]上述賦予部405變更對(duì)如上所述分割后的mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X、Y)的各個(gè)區(qū)域賦予的識(shí)別信息。具體而言，賦予部405針對(duì)m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Υ、X)的網(wǎng)格進(jìn)行閉合處理(膨脹處理后進(jìn)行縮小處理的處理)。
[0226]圖13是示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理的一例的說(shuō)明圖。圖13(A)?圖13(C)是分別對(duì)各區(qū)域賦予了識(shí)別信息的m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格。在圖13(A)中示出在地圖數(shù)據(jù)的分割處理后首先賦予了識(shí)別信息的網(wǎng)格1300。S卩，圖13(A)所示的網(wǎng)格1300與圖12所示的網(wǎng)格相同。
[0227]并且，在圖13⑶中示出對(duì)圖13㈧所示的網(wǎng)格1300進(jìn)行了閉合處理(膨脹)后的網(wǎng)格1310。在圖13(C)中示出對(duì)圖13⑶所示的網(wǎng)格1310進(jìn)行了閉合處理(縮小)后的網(wǎng)格1320。在圖13(A)?(C)所示的網(wǎng)格1300、1310、1320中，以涂黑的狀態(tài)示出由賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域生成的車輛的可到達(dá)范圍1301、1311、1321。
[0228]如圖13㈧所示，在識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1300中產(chǎn)生由車輛的可到達(dá)范圍1301內(nèi)包含的不可到達(dá)區(qū)域構(gòu)成的缺失點(diǎn)1302(施加陰影的可到達(dá)范圍1301內(nèi)的白底部分)。例如，如圖10所示，在為了降低賦予部405進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理的負(fù)載而縮小要搜索節(jié)點(diǎn)和路線的道路的范圍的情況下，作為可到達(dá)地點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)減少，從而產(chǎn)生缺失點(diǎn)1302。
[0229]接著，如圖13⑶所示，賦予部405對(duì)識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1300進(jìn)行閉合的膨脹處理。在閉合的膨脹處理中，識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1300的與賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息被變更成可到達(dá)識(shí)別信息。由此，膨脹處理前(識(shí)別信息賦予后)的車輛的可到達(dá)范圍1301內(nèi)產(chǎn)生的缺失部1302消失。
[0230]并且，與膨脹處理前的車輛的可到達(dá)范圍1301的最外周的區(qū)域相鄰的全部區(qū)域的識(shí)別信息被變更成可到達(dá)識(shí)別信息。因此，每當(dāng)進(jìn)行膨脹處理時(shí)，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1311的外周以包圍膨脹處理前的車輛的可到達(dá)范圍1301的最外周的各區(qū)域的外周的方式一點(diǎn)一點(diǎn)地?cái)U(kuò)大。
[0231]然后，如圖13(C)所示，賦予部405對(duì)網(wǎng)格1310進(jìn)行閉合的縮小處理。在閉合的縮小處理中，膨脹處理后的網(wǎng)格1310的與賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息被變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0232]因此，每當(dāng)進(jìn)行縮小處理時(shí)，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1311的最外周的各區(qū)域一點(diǎn)一點(diǎn)地成為不可到達(dá)區(qū)域，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1311的外周縮小。由此，縮小處理后的車輛的可到達(dá)范圍1321的外周與膨脹處理前的車輛的可到達(dá)范圍1301的外周大致相同。
[0233]賦予部405各進(jìn)行相同次數(shù)的上述膨脹處理和縮小處理。具體而言，在進(jìn)行了 2次膨脹處理的情況下，此后的縮小處理也進(jìn)行2次。通過(guò)使膨脹處理和縮小處理的處理次數(shù)相等，能夠通過(guò)縮小處理將通過(guò)膨脹處理而變更成可到達(dá)識(shí)別信息的車輛的可到達(dá)范圍的外周部分的大致全部區(qū)域的識(shí)別信息變更成原來(lái)的不可到達(dá)識(shí)別信息。這樣，賦予部405能夠去除車輛的可到達(dá)范圍內(nèi)的缺失點(diǎn)1302，并且生成能夠清楚顯示外周的車輛的可到達(dá)范圍1321。
[0234]更具體而言，賦予部405如下進(jìn)行閉合處理。圖14是示意地示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理的一例的說(shuō)明圖。在圖14(A)?圖14(C)中，作為一例，示出分別對(duì)各區(qū)域賦予了識(shí)別信息的h行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格。
[0235]圖14(A)是識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1400。圖14⑶是針對(duì)圖14(A)的閉合處理(膨脹)后的網(wǎng)格1410。圖14(C)是針對(duì)圖14⑶的閉合處理(縮小)后的網(wǎng)格1420。在圖14(A)?圖14(C)的網(wǎng)格1400、1410、1420中，分別利用不同的陰影圖示賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域1401、1402。
[0236]如圖14㈧所示，在識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1400中，對(duì)c行f列、f行c列和g行f列的區(qū)域1401賦予可到達(dá)識(shí)別信息。在圖14(A)中，以分開(kāi)的狀態(tài)配置賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的各區(qū)域1401，以使得膨脹處理后和縮小處理后的識(shí)別信息的變化明確。
[0237]賦予部405針對(duì)這種識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1400進(jìn)行閉合的膨脹處理。具體而言，如圖14(B)所示，賦予部405將與c行f列的區(qū)域1401的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方相鄰的8個(gè)區(qū)域(b行e列?b行g(shù)列、c行e列、c行g(shù)列和d行e列?d行g(shù)列)1402的識(shí)別信息從不可到達(dá)識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息。
[0238]并且，與對(duì)c行f列的區(qū)域1401進(jìn)行的處理同樣，賦予部405在f行c列和g行f列的區(qū)域1401中也將相鄰的8個(gè)區(qū)域1402的識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息。因此，車輛的可到達(dá)范圍1411比識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1400中的車輛的可到達(dá)范圍擴(kuò)大區(qū)域1402的識(shí)別信息被變更成可到達(dá)識(shí)別信息的量。
[0239]接著，賦予部405對(duì)膨脹處理后的網(wǎng)格1410進(jìn)行閉合的縮小處理。具體而言，如圖14(C)所示，賦予部405將與賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域(膨脹處理后的網(wǎng)格1410的白底部分)相鄰的b行e列?b行g(shù)列、c行e列、c行g(shù)列和d行e列?d行g(shù)列的8個(gè)區(qū)域1402的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0240]并且，與對(duì)b行e列?b行g(shù)列、c行e列、c行g(shù)列和d行e列?d行g(shù)列的8個(gè)區(qū)域1402進(jìn)行的處理同樣，賦予部405將與賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的e行b列?e行d列、f行b列、f■行d列?f行g(shù)列、g行b列?g行e列、g行g(shù)列、h行e列和h行g(shù)列的15個(gè)區(qū)域1402的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0241]由此，如圖14(C)所示，與識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1400同樣，縮小處理后的網(wǎng)格1420生成由賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的3個(gè)區(qū)域1401、以及在縮小處理后賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的狀態(tài)下殘留的1個(gè)區(qū)域1402構(gòu)成的車輛的可到達(dá)范圍1421。這樣，通過(guò)在膨脹處理時(shí)賦予了可到達(dá)識(shí)別信息、并且在縮小處理后賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的狀態(tài)下殘留的區(qū)域1402，識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1400的可到達(dá)范圍內(nèi)產(chǎn)生的缺失點(diǎn)消失。
[0242]<識(shí)別信息賦予例之二 >
[0243]賦予部405也可以對(duì)二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格進(jìn)行開(kāi)啟處理(縮小處理后進(jìn)行膨脹處理的處理)，生成能夠清楚顯示外周的車輛的可到達(dá)范圍。具體而言，賦予部405如下進(jìn)行開(kāi)啟處理。
[0244]圖15是示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的開(kāi)啟處理的一例的說(shuō)明圖。圖15(A)?圖15(C)是分別對(duì)各區(qū)域賦予了識(shí)別信息的m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格。圖15(A)示出識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1500。圖15(B)示出針對(duì)圖15(A)的開(kāi)啟處理(縮小)后的網(wǎng)格1510。并且，圖15(C)示出針對(duì)圖15⑶的開(kāi)啟處理(膨脹)后的網(wǎng)格1520。在圖15(A)?圖15 (C)所示的網(wǎng)格1500、1510、1520中，以涂黑的狀態(tài)示出由賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域生成的車輛的可到達(dá)范圍1501、1511、1521。
[0245]如圖15㈧所示，在識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1500中的車輛的可到達(dá)范圍1501的外周產(chǎn)生多個(gè)孤立點(diǎn)1502的情況下，通過(guò)對(duì)識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1500進(jìn)行開(kāi)啟處理，能夠去除孤立點(diǎn)1502。具體而言，如圖15(B)所示，賦予部405對(duì)識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1500進(jìn)行開(kāi)啟的縮小處理。
[0246]在開(kāi)啟的縮小處理中，識(shí)別信息賦予后的網(wǎng)格1500的與賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息被變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。由此，縮小處理前(識(shí)別信息賦予后)的車輛的可到達(dá)范圍1501內(nèi)產(chǎn)生的孤立點(diǎn)1502被去除。
[0247]因此，每當(dāng)進(jìn)行縮小處理時(shí)，識(shí)別信息賦予后的車輛的可到達(dá)范圍1501的最外周的各區(qū)域一點(diǎn)一點(diǎn)地成為不可到達(dá)區(qū)域，識(shí)別信息賦予后的車輛的可到達(dá)范圍1501的外周縮小。并且，識(shí)別信息賦予后的車輛的可到達(dá)范圍1501內(nèi)產(chǎn)生的孤立點(diǎn)1502被去除。
[0248]然后，如圖15(C)所示，賦予部405對(duì)網(wǎng)格1510進(jìn)行開(kāi)啟的膨脹處理。在開(kāi)啟的膨脹處理中，縮小處理后的網(wǎng)格1510的與賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息被變更成可到達(dá)識(shí)別信息。因此，每當(dāng)進(jìn)行膨脹處理時(shí)，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1521的外周以包圍縮小處理后的車輛的可到達(dá)范圍1511的最外周的各區(qū)域的外周的方式一點(diǎn)一點(diǎn)地?cái)U(kuò)大。
[0249]在開(kāi)啟處理中，與閉合處理同樣，賦予部405各進(jìn)行相同次數(shù)的膨脹處理和縮小處理。這樣，通過(guò)使膨脹處理和縮小處理的處理次數(shù)相同，能夠擴(kuò)大通過(guò)縮小處理而縮小的車輛的可到達(dá)范圍1511的外周，能夠使縮小處理后的車輛的可到達(dá)范圍1521的外周返回縮小處理前的車輛的可到達(dá)范圍1501的外周。這樣，賦予部405能夠生成不產(chǎn)生孤立點(diǎn)1502、并且能夠清楚顯示外周的車輛的可到達(dá)范圍1521。
[0250]<標(biāo)簽編號(hào)賦予例>
[0251]接著，使用圖16?圖30對(duì)確定部408進(jìn)行的標(biāo)簽編號(hào)的賦予例進(jìn)行說(shuō)明。標(biāo)簽編號(hào)是指用于對(duì)連結(jié)區(qū)域組進(jìn)行分類的各連結(jié)區(qū)域固有的識(shí)別信息。對(duì)地圖信息賦予表示各個(gè)像素和與它們相鄰的像素是否連結(jié)的偽標(biāo)簽編號(hào)，同時(shí)，生成將各個(gè)偽標(biāo)簽編號(hào)和用于確定固有連結(jié)區(qū)域組的標(biāo)簽編號(hào)(被稱作真標(biāo)簽編號(hào))對(duì)應(yīng)起來(lái)的一覽表。通過(guò)生成這種指定信息，從地圖信息的特定像素中取得地圖信息中保存的偽標(biāo)簽，將該偽標(biāo)簽編號(hào)與一覽表的內(nèi)容進(jìn)行比較而取得真標(biāo)簽編號(hào)，由此能夠判定特定像素屬于哪個(gè)連結(jié)區(qū)域組。
[0252]圖16?圖20是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的說(shuō)明圖。在圖16?圖20中，3X3的區(qū)域組中的中心區(qū)域(編號(hào)“0”)是關(guān)注區(qū)域。中心區(qū)域的左方區(qū)域是賦予了條件編號(hào)“1”的區(qū)域，中心區(qū)域的左上方區(qū)域是賦予了條件編號(hào)“2”的區(qū)域，中心區(qū)域的上方區(qū)域是賦予了條件編號(hào)“3”的區(qū)域，中心區(qū)域的右上方區(qū)域是賦予了條件編號(hào)“4”的區(qū)域。賦予了條件編號(hào)“1”?“4”的區(qū)域組是可能成為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的區(qū)域，賦予了條件編號(hào)“1”?“4”的區(qū)域組的組合成為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案。由于區(qū)域組的區(qū)域數(shù)為4，因此存在16種圖案。具體而言，將中心區(qū)域的相鄰區(qū)域“1”?“4”中已經(jīng)判定為未涂滿的區(qū)域以外的其余區(qū)域中的、成為是否與中心區(qū)域連結(jié)的判定對(duì)象的區(qū)域稱作連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域。并且，將與是否與中心區(qū)域連結(jié)無(wú)關(guān)的區(qū)域稱作連結(jié)判定非對(duì)象區(qū)域。
[0253]圖16是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件1?4的說(shuō)明圖。(A)示出條件1。條件1示出條件編號(hào)“1”?“4”的區(qū)域中的任何區(qū)域均未涂滿的情況。(B)示出條件2。條件2示出僅條件編號(hào)4為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域，其余區(qū)域全部未涂滿的情況。(C)示出條件3。條件3示出僅條件編號(hào)2為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域，其余區(qū)域全部未涂滿的情況。(D)示出條件4。條件4示出條件編號(hào)2、4均為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域，其余區(qū)域全部未涂滿的情況。
[0254]圖17是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件5的說(shuō)明圖。條件5示出條件編號(hào)1為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域，條件編號(hào)2為連結(jié)判定非對(duì)象區(qū)域，其余區(qū)域全部未涂滿的情況。在條件5中，判定右方的(a)、(b)的2個(gè)圖案。
[0255]圖18是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件6的說(shuō)明圖。條件6示出條件編號(hào)3為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域，條件編號(hào)2、4為連結(jié)判定非對(duì)象區(qū)域，其余區(qū)域未涂滿的情況。在條件6中，判定右方的(c)?(f)的4個(gè)圖案。
[0256]圖19是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件7的說(shuō)明圖。條件7示出條件編號(hào)1、3為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域，條件編號(hào)2、4為連結(jié)判定非對(duì)象區(qū)域的情況。在條件7中，判定右方的(g)?(j)的4個(gè)圖案。
[0257]圖20是示出連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案的條件8的說(shuō)明圖。條件8示出條件編號(hào)
1、4為連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域，條件編號(hào)2、3為連結(jié)判定非對(duì)象區(qū)域的情況。在條件8中，判定右方的(k)?(η)的4個(gè)圖案。其中，(m)、(n)與圖19的(i)、(j)相同。因此，在圖16?圖20中，得到合計(jì)16種圖案。
[0258]接著，對(duì)一覽表的生成進(jìn)行說(shuō)明。一覽表是在地圖信息的各連結(jié)區(qū)域組中生成偽標(biāo)簽編號(hào)、矩形區(qū)域、連結(jié)區(qū)域組的面積的表。一覽表由第1 一覽表和第2—覽表構(gòu)成。在掃描偽標(biāo)簽編號(hào)賦予前的地圖信息時(shí)生成一覽表，由此，輸出賦予了偽標(biāo)簽編號(hào)的地圖信肩、Ο
[0259]圖21是示出偽標(biāo)簽編號(hào)賦予前后的地圖信息的說(shuō)明圖。(Α)是偽標(biāo)簽編號(hào)賦予前的地圖信息，(Β)是偽標(biāo)簽編號(hào)賦予后的地圖信息。在(Α)、(Β)中，涂滿的部位是成為可到達(dá)范圍的區(qū)域。另外，在(Α)、(Β)中，對(duì)未涂滿的區(qū)域賦予“0”作為偽標(biāo)簽編號(hào)和真標(biāo)簽編號(hào)。
[0260]圖22是示出一覽表的一例的說(shuō)明圖。圖22的一覽表Τ對(duì)應(yīng)于圖21的(Β)的地圖信息。(Α)示出第1 一覽表Τ1。上段的要素是各連結(jié)區(qū)域組的偽標(biāo)簽編號(hào)，下段的要素是與上段的要素所示的連結(jié)區(qū)域組連結(jié)的連結(jié)區(qū)域組的偽標(biāo)簽編號(hào)。例如，與偽標(biāo)簽編號(hào)5(上段)的連結(jié)區(qū)域組連結(jié)的連結(jié)區(qū)域組的偽標(biāo)簽編號(hào)為4 (下段)。在掃描關(guān)注區(qū)域時(shí)，第1 一覽表Τ1追加上段的要素和下段的要素。上段的要素和下段的要素的組合成為1個(gè)記錄。
[0261](Β)是第2—覽表Τ2。左端是偽標(biāo)簽編號(hào)，對(duì)應(yīng)于第1 一覽表Τ1的上段的要素。正中間是表示矩形區(qū)域的信息，通過(guò)左上方區(qū)域的坐標(biāo)和右下方區(qū)域的坐標(biāo)表現(xiàn)矩形區(qū)域。右端是賦予了左端的偽標(biāo)簽編號(hào)的連結(jié)區(qū)域組的面積。連結(jié)區(qū)域組的面積用區(qū)域數(shù)表示。例如，表示左端為“4”的記錄是偽標(biāo)簽編號(hào)4的連結(jié)區(qū)域組，偽標(biāo)簽編號(hào)4的連結(jié)區(qū)域組包含在左上方為(3、2)、右下方為(8、5)的矩形區(qū)域內(nèi)，偽標(biāo)簽編號(hào)4的連結(jié)區(qū)域組的面積為“8”。
[0262]從上段的要素的偽、真標(biāo)簽編號(hào)“0”起依次掃描第1 一覽表T1。在上段的要素的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的偽標(biāo)簽編號(hào)相同的情況下，上段的要素所示的連結(jié)要素群的標(biāo)簽編號(hào)成為真標(biāo)簽編號(hào)。下面，使用圖23?圖30對(duì)一覽表T的變化內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。
[0263]圖23是示出一覽表T的變化內(nèi)容1的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容1示出上下段的偽標(biāo)簽編號(hào)為(1、1)的記錄的變化內(nèi)容。由于上段的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的偽標(biāo)簽編號(hào)相同，因此不進(jìn)行變更。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標(biāo)簽編號(hào)1的連結(jié)區(qū)域組屬于包含真標(biāo)簽編號(hào)1的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域。
[0264]圖24是示出一覽表T的變化內(nèi)容2的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容2示出上下段的偽標(biāo)簽編號(hào)為(2、2)的記錄的變化內(nèi)容。由于上段的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的偽標(biāo)簽編號(hào)相同，因此不進(jìn)行變更。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組屬于包含真標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域。
[0265]圖25是示出一覽表T的變化內(nèi)容3的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容3示出上下段的偽標(biāo)簽編號(hào)為(3、2)的記錄的變化內(nèi)容。由于上段的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的偽標(biāo)簽編號(hào)不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標(biāo)簽編號(hào)3的記錄追加到偽標(biāo)簽編號(hào)2的記錄中。等于取包圍偽標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域和包圍偽標(biāo)簽編號(hào)3的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域的邏輯和。由此，在偽標(biāo)簽編號(hào)2的矩形區(qū)域中追加偽標(biāo)簽編號(hào)3的矩形區(qū)域。S卩，在第1 一覽表T1中，表示偽標(biāo)簽編號(hào)3的連結(jié)區(qū)域組屬于包含真標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域。
[0266]圖26是示出一覽表T的變化內(nèi)容4的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容4示出上下段的偽標(biāo)簽編號(hào)為(4、2)的記錄的變化內(nèi)容。由于上段的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的偽標(biāo)簽編號(hào)不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標(biāo)簽編號(hào)4的記錄追加到偽標(biāo)簽編號(hào)2的記錄中。由此，取包圍偽標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域和包圍偽標(biāo)簽編號(hào)3的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域的邏輯和而得到的矩形區(qū)域成為偽標(biāo)簽編號(hào)2的新的矩形區(qū)域。S卩，在第1 一覽表T1中，表示偽標(biāo)簽編號(hào)4的連結(jié)區(qū)域組屬于包含真標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域。
[0267]圖27是示出一覽表T的變化內(nèi)容5的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容5示出上下段的偽標(biāo)簽編號(hào)為(5、4)的記錄的變化內(nèi)容。由于上段的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的偽標(biāo)簽編號(hào)不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標(biāo)簽編號(hào)5的記錄追加到偽標(biāo)簽編號(hào)4的記錄中。由此，取包圍偽標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域和包圍偽標(biāo)簽編號(hào)5的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域的邏輯和而得到的矩形區(qū)域成為偽標(biāo)簽編號(hào)2的新的矩形區(qū)域。然后，與第1 一覽表T1的偽標(biāo)簽編號(hào)5即上段的要素對(duì)應(yīng)的下段的要素的偽標(biāo)簽編號(hào)從偽標(biāo)簽編號(hào)“4”改寫(xiě)成真標(biāo)簽編號(hào)“2”。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標(biāo)簽編號(hào)5的連結(jié)區(qū)域組屬于包含真標(biāo)簽編號(hào)2的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域。
[0268]圖28是示出一覽表T的變化內(nèi)容6的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容6示出上下段的偽標(biāo)簽編號(hào)為(6、6)的記錄的變化內(nèi)容。由于上段的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的偽標(biāo)簽編號(hào)相同，因此不進(jìn)行變更。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標(biāo)簽編號(hào)6的連結(jié)區(qū)域組屬于包含真標(biāo)簽編號(hào)6的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域。
[0269]圖29是示出一覽表T的變化內(nèi)容7的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容7示出上下段的偽標(biāo)簽編號(hào)為(7、6)的記錄的變化內(nèi)容。由于上段的偽標(biāo)簽編號(hào)和下段的標(biāo)簽編號(hào)不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標(biāo)簽編號(hào)7的記錄追加到偽標(biāo)簽編號(hào)6的記錄中。由此，取包圍偽標(biāo)簽編號(hào)6的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域和包圍偽標(biāo)簽編號(hào)7的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域的邏輯和而得到的矩形區(qū)域成為偽標(biāo)簽編號(hào)6的新的矩形區(qū)域。S卩，在第1 一覽表T1中，表示偽標(biāo)簽編號(hào)7的連結(jié)區(qū)域組屬于包含真標(biāo)簽編號(hào)6的連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域。
[0270]圖30是示出一覽表T的變化內(nèi)容8的說(shuō)明圖。變化內(nèi)容8示出最終結(jié)果。由此，下段的標(biāo)簽編號(hào)成為用于識(shí)別賦予了上段的標(biāo)簽編號(hào)的連結(jié)區(qū)域所屬的矩形區(qū)域的編號(hào)。在該最終結(jié)果中，在上段和下段的標(biāo)簽編號(hào)相同的情況下，將該標(biāo)簽編號(hào)稱作“真標(biāo)簽編號(hào)”。
[0271]<可到達(dá)范圍的輪廓提取例之一 >
[0272]上述顯示控制部410根據(jù)對(duì)m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格賦予的識(shí)別信息，提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。具體而言，顯示控制部410例如使用弗里曼鏈碼提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。更具體而言，顯示控制部410如下提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0273]圖31是示意地示出顯示控制部410進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的一例的說(shuō)明圖。并且，圖32是示意地示出顯示控制部410進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取后的網(wǎng)格的一例的說(shuō)明圖。在圖31(A)中，示出表示與區(qū)域3100相鄰的區(qū)域3110?3117的相鄰方向的數(shù)字(以下稱作“方向指數(shù)(鏈碼)”)以及與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的8個(gè)方向的箭頭。在圖31(B)中，作為一例，示出h行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格3120。并且，在圖31⑶中，利用陰影圖示賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域3121?3134和該區(qū)域3121?3134所包圍的賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。
[0274]方向指數(shù)表示單位長(zhǎng)度的線段朝向的方向。在網(wǎng)格(Χ、Υ)中，與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)成為(X+dX、Y+dy)。具體而言，如圖31(A)所示，從區(qū)域3100朝向在左下方相鄰的區(qū)域3110的方向的方向指數(shù)為“0”。從區(qū)域3100朝向在下方相鄰的區(qū)域3111的方向的方向指數(shù)為“1”。從區(qū)域3100朝向在右下方相鄰的區(qū)域3112的方向的方向指數(shù)為“2”。
[0275]并且，從區(qū)域3100朝向在右方相鄰的區(qū)域3113的方向的方向指數(shù)為“3”。從區(qū)域3100朝向在右上方相鄰的區(qū)域3114的方向的方向指數(shù)為“4”。從區(qū)域3100朝向在上方相鄰的區(qū)域3115的方向的方向指數(shù)為“5”。從區(qū)域3100朝向在左上方相鄰的區(qū)域3116的方向的方向指數(shù)為“6”。從區(qū)域3100朝向在左方相鄰的區(qū)域3117的方向的方向指數(shù)為“7”。
[0276]顯示控制部410向左旋轉(zhuǎn)來(lái)檢索與區(qū)域3100相鄰的賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域。并且，顯示控制部410根據(jù)上次的方向指數(shù)來(lái)決定與區(qū)域3100相鄰的賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域的檢索開(kāi)始點(diǎn)。具體而言，在從其它區(qū)域朝向區(qū)域3100的方向指數(shù)為“0”的情況下，顯示控制部410從在區(qū)域3100的左方相鄰的區(qū)域，即在方向指數(shù)“7”的方向相鄰的區(qū)域3117開(kāi)始檢索。
[0277]同樣，在從其它區(qū)域朝向區(qū)域3100的方向指數(shù)為“1”?“7”的情況下，顯示控制部410從在區(qū)域3100的左下、下、右下、右、右上、上、左上方相鄰的區(qū)域，即分別在方向指數(shù)“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的方向相鄰的區(qū)域3110?3116開(kāi)始檢索。然后，顯示控制部410在從區(qū)域3100起從各區(qū)域3110?3117中的任意一個(gè)區(qū)域中檢測(cè)到可到達(dá)識(shí)別信息“1”的情況下，將與檢測(cè)到可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域3110?3117對(duì)應(yīng)的方向指數(shù)“0 ”?“ 7 ”和區(qū)域3100關(guān)聯(lián)起來(lái)寫(xiě)入存儲(chǔ)裝置中。
[0278]具體而言，顯示控制部410如下提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。如圖31⑶所示，首先，顯示控制部410從h行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格3120的a行a列的區(qū)域起以行單位檢索賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。
[0279]由于對(duì)網(wǎng)格3120的第a行的全部區(qū)域賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息，因此，接著，顯示控制部410從網(wǎng)格3120的b行a列的區(qū)域朝向b行h列的區(qū)域檢索可到達(dá)識(shí)別信息。然后，顯示控制部410在網(wǎng)格3120的b行e列的區(qū)域3121中檢測(cè)到可到達(dá)識(shí)別信息，從網(wǎng)格3120的b行e列的區(qū)域3121起向左旋轉(zhuǎn)，檢索成為車輛的可到達(dá)范圍的輪廓的具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。
[0280]具體而言，由于已經(jīng)檢索了在區(qū)域3121的左方相鄰的b行d列的區(qū)域，因此，首先，顯示控制部410從在區(qū)域3121的左下方相鄰的區(qū)域3122起向左旋轉(zhuǎn)，檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。然后，顯示控制部410檢測(cè)區(qū)域3122的可到達(dá)識(shí)別信息，將從區(qū)域3121朝向區(qū)域3122的方向的方向指數(shù)“0”與區(qū)域3121關(guān)聯(lián)起來(lái)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0281]接著，由于上次的方向指數(shù)為“0”，因此，顯示控制部410從在區(qū)域3122的左方相鄰的c行c列的區(qū)域起向左旋轉(zhuǎn)，檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。然后，顯示控制部410檢測(cè)在區(qū)域3122的左下方相鄰的區(qū)域3123的可到達(dá)識(shí)別信息，將從區(qū)域3122朝向區(qū)域3123的方向的方向指數(shù)“0”與上次的方向指數(shù)關(guān)聯(lián)起來(lái)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0282]以后，顯示控制部410反復(fù)進(jìn)行根據(jù)上次的方向指數(shù)決定檢索開(kāi)始點(diǎn)、并從檢索開(kāi)始點(diǎn)起向左旋轉(zhuǎn)檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域的處理，直到與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的箭頭返回區(qū)域3121為止。具體而言，顯示控制部410從在區(qū)域3122的左方相鄰的區(qū)域起向左旋轉(zhuǎn)，檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域，檢測(cè)在區(qū)域3123的下方相鄰的區(qū)域3124的可到達(dá)識(shí)別信息，將方向指數(shù)“ 1 ”與上次的方向指數(shù)關(guān)聯(lián)起來(lái)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0283]同樣，顯示控制部410根據(jù)上次的方向指數(shù)決定檢索開(kāi)始點(diǎn)后，從檢索開(kāi)始點(diǎn)起向左旋轉(zhuǎn)檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域，依次檢測(cè)具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域3124?3134。然后，顯示控制部410每當(dāng)取得方向指數(shù)時(shí)，將其與上次的方向指數(shù)關(guān)聯(lián)起來(lái)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0284]然后，顯示控制部410從在區(qū)域3134的右上方相鄰的b行f列的區(qū)域起向左旋轉(zhuǎn)，檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域，檢測(cè)在區(qū)域3134的上方相鄰的區(qū)域3121的可到達(dá)識(shí)別信息，將方向指數(shù)“5”與上次的方向指數(shù)關(guān)聯(lián)起來(lái)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。由此，在存儲(chǔ)裝置中按順序存儲(chǔ)方向指數(shù)“ 0 ”一 “ 0 ”一 “ 1 ”一 “ 0 ”一 “ 2 ”一 “ 3 ”一 “ 4 ”一 “ 3 ”一 “ 2 ”一 “ 5 ”一 “5，，一 “6，，一 “6，，一 “5”。
[0285]這樣，顯示控制部410從最初檢測(cè)到的區(qū)域3121起向左旋轉(zhuǎn)，依次檢索與該區(qū)域3121相鄰的具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域3122?3134，取得方向指數(shù)。然后，顯示控制部410通過(guò)從區(qū)域3121起涂滿與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的方向的一個(gè)區(qū)域，如圖32所示，生成具有由車輛的可到達(dá)范圍的輪廓3201和該輪廓3201所包圍的部分3202構(gòu)成的車輛的可到達(dá)范圍3200的網(wǎng)格。
[0286]<可到達(dá)范圍的輪廓提取例之二 >
[0287]對(duì)顯示控制部410進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的另一例進(jìn)行說(shuō)明。顯示控制部410例如也可以根據(jù)賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格的經(jīng)度緯度信息來(lái)提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。具體而言，顯示控制部410如下提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0288]圖33是示意地示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的另一例的說(shuō)明圖。以圖33所示的d行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格3300為例進(jìn)行說(shuō)明。顯示控制部410檢索網(wǎng)格3300的賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域。具體而言，首先，顯示控制部410從a行a列的區(qū)域朝向a行h列的區(qū)域檢索可到達(dá)識(shí)別信息“ 1 ”。
[0289]由于對(duì)網(wǎng)格3300的第a行的全部區(qū)域賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息“0”，因此，接著，顯示控制部410從b行a列的區(qū)域朝向b行h列的區(qū)域檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域。然后，顯示控制部410取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的b行c列的區(qū)域3301的最小經(jīng)度pxl、最小緯度pyl (區(qū)域3301的左上坐標(biāo))。
[0290]接著，顯示控制部410從b行d列的區(qū)域朝向b行h列的區(qū)域檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域。然后，顯示控制部410檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域和具有不可到達(dá)識(shí)別信息“0”的區(qū)域的邊界，取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的b行f列的區(qū)域3302的最大經(jīng)度px2、最大緯度py2 (區(qū)域3302的右下坐標(biāo))。
[0291]接著，顯示控制部410涂滿將b行c列的區(qū)域3301的左上坐標(biāo)(pxl、pyl)和b行f列的區(qū)域3302的右下坐標(biāo)(px2、py2)作為對(duì)置頂點(diǎn)的矩形區(qū)域。
[0292]接著，顯示控制部410從網(wǎng)格3300的b行g(shù)列朝向b行h列的區(qū)域、進(jìn)而從c行a列朝向c行h列檢索可到達(dá)識(shí)別信息“1”。然后，顯示控制部410取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的c行d列的區(qū)域3303的最小經(jīng)度px3、最小緯度py3(區(qū)域3303的左上坐標(biāo))。
[0293]接著，顯示控制部410從c行e列的區(qū)域朝向c行h列的區(qū)域檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域。然后，顯示控制部410檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域和具有不可到達(dá)識(shí)別信息“0”的區(qū)域的邊界，取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的c行f列的區(qū)域3304的最大經(jīng)度px4、最大緯度py4(區(qū)域3304的右下坐標(biāo))。
[0294]接著，顯示控制部410涂滿將c行d列的區(qū)域3303的左上坐標(biāo)(px3、py3)和c行f列的區(qū)域3304的右下坐標(biāo)(px4、py4)作為對(duì)置頂點(diǎn)的矩形區(qū)域。
[0295]然后，顯示控制部410從c行g(shù)列的區(qū)域朝向c行h列的區(qū)域、進(jìn)而從d行a列朝向d行h列檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域。由于對(duì)從c行g(shù)列的區(qū)域到d行h列的全部區(qū)域賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息“0”，因此顯示控制部410結(jié)束處理。
[0296]這樣，通過(guò)按照二維矩陣數(shù)據(jù)(Y、X)的網(wǎng)格3300的各行來(lái)涂滿具有可到達(dá)識(shí)別信息“1”的區(qū)域，能夠取得車輛的可到達(dá)范圍和車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0297]<導(dǎo)航裝置300中的圖像處理>
[0298]如上所述，導(dǎo)航裝置300根據(jù)基于車輛的剩余能量的量搜索到的移動(dòng)體能夠到達(dá)的節(jié)點(diǎn)，生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍并顯示在顯示器313中。下面，例如以導(dǎo)航裝置300搭載于EV車中的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0299]圖34是示出導(dǎo)航裝置進(jìn)行的圖像處理的順序的一例的流程圖。在圖34的流程圖中，首先，導(dǎo)航裝置300例如經(jīng)由通信接口 315取得搭載有本裝置的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx、ofy)(步驟S3401)，取得車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx、ofy)處的車輛的初始保有能量的量(步驟S3402)。
[0300]接著，導(dǎo)航裝置300執(zhí)行搜索處理(步驟S3403)、網(wǎng)格生成處理(步驟S3404)，提取可到達(dá)范圍(步驟S3405)。然后，導(dǎo)航裝置300進(jìn)行變更處理(步驟S3406)。接著，導(dǎo)航裝置300進(jìn)行車輛的可到達(dá)范圍的輪廓提取處理(步驟S3407)，然后，導(dǎo)航裝置300在顯示器313中顯示車輛的可到達(dá)范圍(步驟S3408)，結(jié)束本流程圖的處理。
[0301]<導(dǎo)航裝置300中的估計(jì)消耗電力量計(jì)算處理>
[0302]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的估計(jì)消耗電力量計(jì)算處理進(jìn)行說(shuō)明。圖35是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的估計(jì)消耗電力量計(jì)算處理的順序的一例的流程圖。在圖19所示的流程圖中，是上述步驟S3403的可到達(dá)節(jié)點(diǎn)搜索處理中進(jìn)行的處理。
[0303]在圖35的流程圖中，首先，導(dǎo)航裝置300經(jīng)由通信接口 315取得探頭數(shù)據(jù)等擁堵信息和擁堵預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)(步驟S3501)。接著，導(dǎo)航裝置300取得路線的長(zhǎng)度、路線的道路類別(步驟 S3502)。
[0304]接著，導(dǎo)航裝置300根據(jù)步驟S3501、S3502中取得的信息計(jì)算路線的旅行時(shí)間(步驟S3503)。路線的旅行時(shí)間是指車輛行駛完路線所需要的時(shí)間。接著，導(dǎo)航裝置300根據(jù)步驟S3501?S3503中取得的信息計(jì)算路線的平均速度(步驟S3504)。路線的平均速度是指車輛在路線中行駛時(shí)的平均速度。
[0305]接著，導(dǎo)航裝置300取得路線的海拔數(shù)據(jù)(步驟S3505)。接著，導(dǎo)航裝置300取得車輛的設(shè)定信息(步驟S3506)。接著，導(dǎo)航裝置300根據(jù)步驟S3501?S3506中取得的信息，使用上述(1)式?(6)式中的任意一個(gè)以上的消耗能量估計(jì)式計(jì)算路線中的估計(jì)消耗電力量(步驟S3507)，結(jié)束本流程圖的處理。
[0306]<導(dǎo)航裝置300中的搜索處理>
[0307]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的搜索處理(步驟S3403)進(jìn)行說(shuō)明。圖36和圖37是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的搜索處理(步驟S3403)的順序的流程圖。在圖36和圖37的流程圖中，導(dǎo)航裝置300將與和搜索起點(diǎn)最近的路線L(i)_j連接的節(jié)點(diǎn)N(i)_j追加到節(jié)點(diǎn)候選中(步驟S3601)。搜索起點(diǎn)是指上述步驟S3401中取得的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx、ofy)。
[0308]變量1、j是任意數(shù)值，例如，將與搜索起點(diǎn)最近的路線和節(jié)點(diǎn)分別設(shè)為路線L(l)_j和節(jié)點(diǎn)N(l)_j，進(jìn)而，將與節(jié)點(diǎn)N(l)_j連接的路線設(shè)為路線L (2)_j，與路線L(2)_j連接的節(jié)點(diǎn)設(shè)為節(jié)點(diǎn)N(2)_j即可(j = 1、2.....jl)。變量jl是任意數(shù)值，意味著在同一層級(jí)存在多個(gè)路線或節(jié)點(diǎn)。
[0309]接著，導(dǎo)航裝置300判斷節(jié)點(diǎn)候選是否為一個(gè)以上(步驟S3602)。在節(jié)點(diǎn)候選為一個(gè)以上的情況下(步驟S3602:是)，導(dǎo)航裝置300選擇從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)候選的累計(jì)消耗電力量最小的節(jié)點(diǎn)候選(步驟S3603)。例如，設(shè)導(dǎo)航裝置300選擇節(jié)點(diǎn)N(i)_j作為節(jié)點(diǎn)候選來(lái)說(shuō)明以后的處理。
[0310]接著，導(dǎo)航裝置300判斷從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N⑴_(tái)j的累計(jì)消耗電力量是否小于指定能量的量(步驟S3604)。指定能量的量例如是指車輛的當(dāng)前地點(diǎn)處的車輛的剩余能量的量。在小于指定能量的量的情況下(步驟S3604:是)，導(dǎo)航裝置300提取與節(jié)點(diǎn)N⑴」.連接的全部路線L(i+l)_j (步驟S3605)。
[0311]接著，導(dǎo)航裝置300選擇步驟S3605中提取出的路線L(i+l)_j中的一個(gè)路線L(i+l)_j (步驟S3606)。接著，導(dǎo)航裝置300進(jìn)行判斷是否將步驟S3606中選擇出的一個(gè)路線L(i+l)_j作為路線候選的候選判斷處理(步驟S3607、S3608)。
[0312]在將一個(gè)路線L(i+l)_j作為路線候選的情況下(步驟S3608:是)，導(dǎo)航裝置300進(jìn)行一個(gè)路線L(i+l)_j中的消耗電力量計(jì)算處理(步驟S3609)。接著，導(dǎo)航裝置300計(jì)算到與一個(gè)路線L(i+l)_j連接的節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j為止的累計(jì)消耗電力量W(i+l)_j (步驟S3610)。接著，導(dǎo)航裝置300判斷是否存在與節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j連接的已處理的其它路徑(步驟 S3611)。
[0313]在存在已處理的其它路徑的情況下(步驟S3611:是)，導(dǎo)航裝置300判斷從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j的累計(jì)消耗電力量W(i+l)_j是否小于其它路徑中的累計(jì)消耗電力量(步驟S3612)。在小于其它路徑中的累計(jì)消耗電力量的情況下(步驟S3612:是)，導(dǎo)航裝置300在節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j中設(shè)定從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j的累計(jì)消耗電力量 W(i+l)_j (步驟 S3613)。
[0314]另一方面，在不存在已處理的其它路徑的情況下(步驟S3611:否)，導(dǎo)航裝置300進(jìn)入步驟S3613。接著，導(dǎo)航裝置300判斷節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j是否是節(jié)點(diǎn)候選(步驟S3614)。在不是節(jié)點(diǎn)候選的情況下(步驟S3614:否)，導(dǎo)航裝置300將節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j追加到節(jié)點(diǎn)候選中(步驟S3615)。
[0315]并且，在不將一個(gè)路線L(i+l)_j作為路線候選的情況下(步驟S3608:否)、從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j的累計(jì)消耗電力量W(i+l)_j為其它路徑中的累計(jì)消耗電力量以上的情況下(步驟S3612:否)、節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j是節(jié)點(diǎn)候選的情況下(步驟S3614:是)，導(dǎo)航裝置300進(jìn)入步驟S3616。
[0316]接著，導(dǎo)航裝置300判斷全部路線L(i+l)_j的候選判斷處理是否結(jié)束(步驟S3616)。在全部路線L(i+l)_j的候選判斷處理結(jié)束的情況下(步驟S3616:是)，將節(jié)點(diǎn)N(i)_j從節(jié)點(diǎn)候選中去除后(步驟S3617)，返回步驟S3602。然后，導(dǎo)航裝置300在節(jié)點(diǎn)候選為一個(gè)以上的情況下(步驟S3602:是)，從節(jié)點(diǎn)候選中選擇從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)起的累計(jì)消耗電力量最小的節(jié)點(diǎn)候選(步驟S3603)，將步驟S3603中選擇出的節(jié)點(diǎn)候選作為下一個(gè)節(jié)點(diǎn)N(i)_j進(jìn)行步驟S3604以后的處理。
[0317]另一方面，在全部路線L(i+l)_j的候選判斷處理未結(jié)束的情況下(步驟S3616:否)，返回步驟S3606。然后，導(dǎo)航裝置300再次選擇與節(jié)點(diǎn)N(i)_j連接的其它路線L (i+Ι)_j，反復(fù)進(jìn)行步驟S3607?步驟S3615的處理，直到與同一節(jié)點(diǎn)候選連接的全部路線L(i+1)_j的候選判斷處理結(jié)束(步驟S3616:是)為止。并且，在節(jié)點(diǎn)候選不是一個(gè)以上的情況下(步驟S3602:否)、從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i)_j的累計(jì)消耗電力量為指定能量的量以上的情況下(步驟S3604:否)，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。
[0318]<導(dǎo)航裝置300中的路線候選判斷處理>
[0319]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的路線候選判斷處理(步驟S3607)進(jìn)行說(shuō)明。圖38是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的路線候選判斷處理(步驟S3607)的順序的一例的流程圖。
[0320]在圖38的流程圖中，首先，導(dǎo)航裝置300判斷步驟S3606中選擇出的一個(gè)路線L(i+l)_j是否禁止通行(步驟S3801)。在不是禁止通行的情況下(步驟S3801:否)，導(dǎo)航裝置300判斷一個(gè)路線L(i+l)_j是否是單行的逆行(步驟S3802)。在不是單行的逆行的情況下(步驟S3802:否)，導(dǎo)航裝置300判斷一個(gè)路線L(i+l)_j是否受到時(shí)間限制或季節(jié)限制(步驟S3803)。
[0321]在不受時(shí)間限制或季節(jié)限制的情況下(步驟S3803:否)，導(dǎo)航裝置300判斷一個(gè)路線L(i+l)_j的重要度是否低于與一個(gè)路線L(i+l)_j的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)側(cè)的節(jié)點(diǎn)N(i+1)連接的路線L(i)_j的重要度(步驟S3804)。在重要度高于路線L(i)_j的重要度的情況下(步驟S3804:否)，導(dǎo)航裝置300將一個(gè)路線L(i+l)_j決定為路線候選(步驟S3805)，結(jié)束本流程圖的處理。
[0322]另一方面，在禁止通行的情況下(步驟S3801:是)、單行的逆行的情況下(步驟S3802:是)、受到時(shí)間限制或季節(jié)限制的情況下(步驟S3803:是)、重要度低于要連接的路線L(i)_j的重要度的情況下(步驟S3804:是)，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。
[0323]<導(dǎo)航裝置300中的網(wǎng)格生成處理>
[0324]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的網(wǎng)格生成處理(步驟S3404)進(jìn)行說(shuō)明。圖39是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的網(wǎng)格生成處理(步驟S3404)的順序的一例的流程圖。
[0325]在圖39的流程圖中，首先，導(dǎo)航裝置300取得可到達(dá)節(jié)點(diǎn)(可搜索地點(diǎn))的經(jīng)度諱度信息(x、y)(步驟S3901)。接著,導(dǎo)航裝置300取得最大經(jīng)度x_max、最小經(jīng)度x_min、最大諱度y_max、最小諱度y_min(步驟S3902)。
[0326]接著，導(dǎo)航裝置300分別計(jì)算從步驟S3401中取得的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx、ofy)到最大經(jīng)度x_max的距離wl、到最小經(jīng)度x_min的距離w2、到最大纟韋度y_max的距離w3、至lj最小諱度y_min的距離w4(步驟S3903)。接著,導(dǎo)航裝置300取得距離wl?w4中的最長(zhǎng)的距離 w5 = max (wl、w2> w3> w4)(步驟 S3904)。
[0327]接著，導(dǎo)航裝置300計(jì)算用于將存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)從絕對(duì)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成屏幕坐標(biāo)系的倍率mag = w5/n (步驟S3905)。接著，導(dǎo)航裝置300使用步驟S3905中計(jì)算出的倍率mag將地圖數(shù)據(jù)從絕對(duì)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成屏幕坐標(biāo)系，生成mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X、Y)(步驟 S3906)。
[0328]在步驟S3906中，導(dǎo)航裝置300對(duì)包含可到達(dá)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)格(X、Y)賦予可到達(dá)識(shí)別信息，對(duì)不包含可到達(dá)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)格(Χ、γ)賦予不可到達(dá)識(shí)別信息。然后，導(dǎo)航裝置300通過(guò)進(jìn)行識(shí)別信息變更處理，去除與橋或隧道相當(dāng)?shù)木W(wǎng)格(Χ、Υ)的缺失點(diǎn)(步驟S3907)。
[0329]<導(dǎo)航裝置300中的識(shí)別信息變更處理>
[0330]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的識(shí)別信息變更處理(步驟S3907)進(jìn)行說(shuō)明。圖40是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的識(shí)別信息變更處理(步驟S3907)的順序的一例的流程圖。具體而言，在與橋或隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)母鲄^(qū)域的識(shí)別信息是可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，導(dǎo)航裝置300去除在與橋或隧道相當(dāng)?shù)膮^(qū)域中產(chǎn)生的缺失點(diǎn)。
[0331]在圖40的流程圖中，首先，導(dǎo)航裝置300取得my行mx列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格(步驟S3911)。接著，導(dǎo)航裝置300為了檢索網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息，在變量1、j中代入1 (步驟S3912、S3913)。接著，導(dǎo)航裝置300判斷網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域是否是橋或隧道的出入口(步驟S3914)。
[0332]在i行j列的區(qū)域是橋或隧道的出入口的情況下(步驟S3914:是)，導(dǎo)航裝置300判斷網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是否為“1” (步驟S3915)。在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息為“1”的情況下(步驟S3915:是)，導(dǎo)航裝置300取得與網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域?qū)?yīng)的橋或隧道的另一個(gè)出入口的區(qū)域的位置信息(il、j 1)(步驟S3916)。
[0333]接著，導(dǎo)航裝置300判斷網(wǎng)格的il行j 1列的區(qū)域的識(shí)別信息是否為“1” (步驟S3917)。在il行j 1列的區(qū)域的識(shí)別信息為“1”的情況下(步驟S3917:是)，導(dǎo)航裝置300取得位于連接i行j列的區(qū)域和il行j 1列的區(qū)域的區(qū)間上的全部區(qū)域的位置信息(步驟 S3918)。
[0334]接著，導(dǎo)航裝置300將步驟S3918中取得的各區(qū)域的識(shí)別信息變更成“ 1” (步驟S3919)。由此，去除連接i行j列的區(qū)域和il行jl列的區(qū)域的與橋或隧道相當(dāng)?shù)膮^(qū)域中產(chǎn)生的缺失點(diǎn)。在步驟S3918中取得的各區(qū)域的識(shí)別信息全部為“1”的情況下，導(dǎo)航裝置300也可以不進(jìn)行步驟S3919的處理而進(jìn)入步驟S3920。
[0335]并且，在i行j列的區(qū)域不是橋或隧道的出入口的情況下(步驟S3914:否)、i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息不為“1”的情況下(步驟S3915:否)、以及il行j 1列的區(qū)域的識(shí)別信息不為“1”的情況下(步驟S3917:否)，導(dǎo)航裝置300進(jìn)入步驟S3920。
[0336]接著，導(dǎo)航裝置300在變量j中加上1 (步驟S3920)，判斷變量j是否超過(guò)mx列(步驟S3921)。在變量j未超過(guò)mx列的情況下(步驟S3921:否)，導(dǎo)航裝置300返回步驟S3914，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。另一方面，在變量j超出mx列的情況下(步驟S3921:是)，導(dǎo)航裝置300在變量i中加上1 (步驟S3922)，判斷變量i是否超過(guò)my行(步驟S3923)。
[0337]在變量i未超過(guò)my行的情況下(步驟S3923:否)，導(dǎo)航裝置300返回步驟S3913，在變量j中代入1后，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。另一方面，在變量i超過(guò)my行的情況下(步驟S3923:是)，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。由此，導(dǎo)航裝置300能夠去除my行mx列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格中包含的橋或隧道上的全部缺失點(diǎn)。
[0338]并且，導(dǎo)航裝置300也可以不再次針對(duì)步驟S3916中作為橋或隧道的另一個(gè)出入口而取得的il行j 1列的區(qū)域進(jìn)行是否是橋或隧道的另一個(gè)出入口的判斷(步驟S3914的處理)。由此，導(dǎo)航裝置300能夠減少識(shí)別信息變更處理的處理量。
[0339]<導(dǎo)航裝置300中的變更處理>
[0340]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的變更處理(步驟S3406)進(jìn)行說(shuō)明。圖41是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的變更處理(步驟S3406)的順序的一例的流程圖。
[0341]首先，導(dǎo)航裝置300描繪以移動(dòng)體的本車位置為中心的區(qū)域R0 (步驟S4101)。區(qū)域R0是作為描繪對(duì)象的地圖信息。接著，導(dǎo)航裝置300執(zhí)行連結(jié)區(qū)域組分類處理(步驟S4102)、區(qū)域選擇處理(步驟S4103)。然后，導(dǎo)航裝置300除了選擇區(qū)域以外，將規(guī)定面積以下的連結(jié)區(qū)域組變更成背景顏色(步驟S4104)。
[0342]然后，導(dǎo)航裝置300確定包含非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的區(qū)域，參照?qǐng)D21 (B)的偽標(biāo)簽編號(hào)賦予后的地圖信息，確定包含該區(qū)域的連結(jié)區(qū)域組的偽標(biāo)簽編號(hào)和矩形區(qū)域的標(biāo)簽編號(hào)。然后，導(dǎo)航裝置300參照第1 一覽表T1，根據(jù)相應(yīng)的真標(biāo)簽編號(hào)和相應(yīng)的矩形區(qū)域確定相應(yīng)的連結(jié)區(qū)域組，將確定的連結(jié)區(qū)域組變更成背景顏色(步驟S4105)。由此，不需要搜索全部區(qū)域，能夠?qū)崿F(xiàn)變更處理的高速化。
[0343]圖42和圖43是示出連結(jié)區(qū)域組分類處理(步驟S4102)的詳細(xì)處理順序例的流程圖。首先，導(dǎo)航裝置300對(duì)一覽表T進(jìn)行初始化(步驟S4201)，將指定關(guān)注區(qū)域的x、y坐標(biāo)值設(shè)定為X = 0、y = 0 (步驟S4202)。接著，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域x、y的偽標(biāo)簽編號(hào)是否為“0”(步驟S4203)。
[0344]在“0”的情況下(步驟S4203:是)，轉(zhuǎn)移到步驟S4205。另一方面，在不是“0”的情況下(步驟S4203:否)，導(dǎo)航裝置300執(zhí)行一覽表生成處理(步驟S4204)，轉(zhuǎn)移到步驟4205。在步驟S4205中，導(dǎo)航裝置300判斷是否是x = xmax (步驟S4205)。xmax是x的最大值。即，在X = xmax的情況下，關(guān)注區(qū)域位于地圖信息的右端的任意一個(gè)區(qū)域內(nèi)。
[0345]在不是X = xmax的情況下(步驟S4205:否)，對(duì)x加上1 (步驟S4206),返回步驟S4203。另一方面，在X = xmax的情況下(步驟S4205:是)，導(dǎo)航裝置300設(shè)定為x =0(步驟S4207)。然后，導(dǎo)航裝置300判斷是否是y = ymax(步驟S4208)。ymax是y的最大值。即，在X = xmax的情況下，關(guān)注區(qū)域位于地圖信息的下端的任意一個(gè)區(qū)域內(nèi)。
[0346]在不是y = ymax的情況下(步驟S4208:否)，對(duì)y加上1 (步驟S4209),返回步驟S4203。另一方面，在y = ymax的情況下(步驟S4208:是)，轉(zhuǎn)移到圖43的步驟S4301。
[0347]在圖43中，導(dǎo)航裝置300設(shè)定為一覽表T的上段的要素i = 0 (步驟S4301)，執(zhí)行真標(biāo)簽編號(hào)取得處理(步驟S4302)。在真標(biāo)簽編號(hào)取得處理(步驟S4302)之后，導(dǎo)航裝置300判斷要素i是否與要素i的真標(biāo)簽編號(hào)L相等(步驟S4303)。在相等的情況下(步驟S4303:是)，轉(zhuǎn)移到步驟S4306。
[0348]另一方面，在不相等的情況下(步驟S4303:否)，導(dǎo)航裝置300將要素i的標(biāo)簽編號(hào)改寫(xiě)成真標(biāo)簽編號(hào)L (步驟S4304)。然后，導(dǎo)航裝置300對(duì)矩形區(qū)域和面積進(jìn)行更新(步驟S4305)。S卩，導(dǎo)航裝置300在第2 —覽表T2中將改寫(xiě)前的標(biāo)簽編號(hào)的矩形區(qū)域和面積與真標(biāo)簽編號(hào)的矩形區(qū)域和面積合并。然后，判斷是否是i =n(步驟S4306)，在不是i =n的情況下(步驟S4306:否)，對(duì)i加上1 (步驟S4307)，轉(zhuǎn)移到步驟S4302。另一方面，在i=η的情況下(步驟S4306:是)，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。
[0349]圖44是示出圖43所示的真標(biāo)簽編號(hào)取得處理(步驟S4302)的詳細(xì)處理順序例的流程圖。導(dǎo)航裝置300從第1 一覽表Τ1取得要素i的標(biāo)簽編號(hào)k (步驟S4401)。接著，導(dǎo)航裝置300判斷是否是i = k (步驟S4402)。在不是i = k的情況下(步驟S4402:否)，重新使i的值成為k (步驟S4403),返回步驟S4402。另一方面，在i = k的情況下(步驟S4402:是)，結(jié)束本流程圖的處理。
[0350]圖45?圖48是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細(xì)處理順序例的流程圖。導(dǎo)航裝置300從條件1到條件8依次判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足各條件。具體而言，導(dǎo)航裝置300在關(guān)注區(qū)域滿足圖16的(A)所示的條件1的情況下(步驟S4501:是)，轉(zhuǎn)移到圖46的步驟S4601。在不滿足條件1的情況下(步驟S4501:否)，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足條件2 (步驟S4502)。
[0351]在滿足條件2的情況下(步驟S4502:是)，轉(zhuǎn)移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件2的情況下(步驟S4502:否)，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足條件
3(步驟 S4503)。
[0352]在滿足條件3的情況下(步驟S4503:是)，轉(zhuǎn)移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件3的情況下(步驟S4503:否)，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足條件
4(步驟 S4504)。
[0353]在滿足條件4的情況下(步驟S4504:是)，轉(zhuǎn)移到圖48的步驟S4801。另一方面，在不滿足條件4的情況下(步驟S4504:否)，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足條件
5(步驟 S4505)。
[0354]在滿足條件5的情況下(步驟S4505:是)，轉(zhuǎn)移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件5的情況下(步驟S4505:否)，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足條件
6(步驟 S4506)。
[0355]在滿足條件6的情況下(步驟S4506:是)，轉(zhuǎn)移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件6的情況下(步驟S4506:否)，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足條件
7(步驟 S4507)。
[0356]在滿足條件7的情況下(步驟S4507:是)，轉(zhuǎn)移到圖48的步驟S4801。另一方面，在不滿足條件7的情況下(步驟S4507:否)，導(dǎo)航裝置300判斷關(guān)注區(qū)域是否滿足條件8 (步驟 S4508)。
[0357]在滿足條件8的情況下(步驟S4508:是)，轉(zhuǎn)移到圖48的步驟S4801。另一方面，在不滿足條件8的情況下(步驟S4508:否)，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。
[0358]并且，在關(guān)注區(qū)域滿足條件1的情況下(步驟S4501:是)，在圖46中，導(dǎo)航裝置300將對(duì)第1 一覽表T1的末尾編號(hào)加上1而得到的編號(hào)(設(shè)為η)作為新偽標(biāo)簽編號(hào)賦予給關(guān)注區(qū)域(步驟S4601)。然后，導(dǎo)航裝置300在第2 —覽表Τ2中，在包圍要素η的矩形區(qū)域的中心像素的區(qū)域中利用1對(duì)面積進(jìn)行初始化(步驟S4602)，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。
[0359]并且，在關(guān)注區(qū)域滿足條件2、3、5、6的情況下(步驟S4502:是；步驟S4503:是；步驟S4505:是；步驟S4506:是)，導(dǎo)航裝置300在第1 一覽表Τ1中將與關(guān)注區(qū)域?qū)?yīng)的要素i的偽標(biāo)簽編號(hào)改寫(xiě)成與連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的偽標(biāo)簽編號(hào)相同的偽標(biāo)簽編號(hào)(步驟S4701)。然后，導(dǎo)航裝置300在第2 —覽表T2中對(duì)要素i的矩形區(qū)域和面積進(jìn)行更新(步驟S4702)。另外，在步驟4702中，在一覽表T2中，如下進(jìn)行要素i的矩形區(qū)域和面積的更新處理。關(guān)于矩形區(qū)域，將與連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的偽標(biāo)簽編號(hào)對(duì)應(yīng)的矩形區(qū)域的左上、右下頂點(diǎn)坐標(biāo)更新成包含中心區(qū)域的矩形區(qū)域。并且，對(duì)與連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的偽標(biāo)簽編號(hào)對(duì)應(yīng)的面積加上中心區(qū)域的面積1。由此，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。
[0360]并且，在關(guān)注區(qū)域滿足條件4、7、8的情況下(步驟S4504:是；步驟S4507:是；步驟S4508:是)，導(dǎo)航裝置300在第1 一覽表T1中將與關(guān)注區(qū)域?qū)?yīng)的要素i的標(biāo)簽編號(hào)改寫(xiě)成與連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域中的區(qū)域編號(hào)較小的區(qū)域相同的偽標(biāo)簽編號(hào)(步驟S4801)。
[0361]具體而言，例如在條件4的情況下，如圖16的(D)所示，由于連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域?yàn)閰^(qū)域編號(hào)2、4的區(qū)域，因此，導(dǎo)航裝置300改寫(xiě)成與較小的區(qū)域編號(hào)2的區(qū)域相同的偽標(biāo)簽編號(hào)。
[0362]返回圖48，如步驟S4702所示，導(dǎo)航裝置300在第2 —覽表T2中對(duì)要素i的矩形區(qū)域和面積進(jìn)行更新(步驟S4802)。由于步驟S4802是與步驟S4702相同的處理，因此省略詳細(xì)說(shuō)明。然后，關(guān)于與關(guān)注區(qū)域?qū)?yīng)的要素i的偽標(biāo)簽編號(hào)，導(dǎo)航裝置300針對(duì)連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域中的區(qū)域編號(hào)較大的區(qū)域執(zhí)行圖44所示的真標(biāo)簽編號(hào)取得處理(步驟S4803)。具體而言，例如在條件4的情況下，如圖16的(D)所示，由于連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域?yàn)閰^(qū)域編號(hào)2、4的區(qū)域，因此，導(dǎo)航裝置300針對(duì)較大的區(qū)域編號(hào)4的區(qū)域執(zhí)行真標(biāo)簽編號(hào)取得處理(步驟S4803)。并且，由于真標(biāo)簽編號(hào)取得處理(步驟S4803)是與圖44相同的處理，因此省略詳細(xì)說(shuō)明。
[0363]然后，導(dǎo)航裝置300將第1 一覽表T1的第Llarge要素的標(biāo)簽編號(hào)Llarge改寫(xiě)成Lsmall (步驟S4804)。連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域中的較大的區(qū)域的當(dāng)前時(shí)點(diǎn)的真標(biāo)簽編號(hào)和關(guān)注區(qū)域的當(dāng)前時(shí)點(diǎn)的真標(biāo)簽編號(hào)中的較大一方為L(zhǎng)large，較小一方為L(zhǎng)small。然后，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。
[0364]圖49是示出圖41所示的區(qū)域選擇處理(步驟S4103)的詳細(xì)處理順序例的流程圖。首先，導(dǎo)航裝置300判斷是否存在包含本車位置的連結(jié)區(qū)域組(設(shè)為RN)(步驟S4901)。在不存在連結(jié)區(qū)域組RN的情況下(步驟S4901:否)，轉(zhuǎn)移到步驟S4903。另一方面，在存在連結(jié)區(qū)域組RN的情況下(步驟S4901:是)，導(dǎo)航裝置300判斷連結(jié)區(qū)域組RN的面積S (RN)是否小于顯示所需要的最低面積Smin(步驟S4902)。在連結(jié)區(qū)域組RN的面積S(RN)不小于顯示所需要的最低面積Smin的情況下(步驟S4902:否)，轉(zhuǎn)移到步驟S4905。另一方面，在連結(jié)區(qū)域組RN的面積S(RN)小于顯示所需要的最低面積Smin的情況下(步驟S4902:是)，導(dǎo)航裝置300檢索與本車位置最近的連結(jié)區(qū)域組(設(shè)為RN)(步驟S4903)。
[0365]然后，導(dǎo)航裝置300判斷是否檢索到連結(jié)區(qū)域組RN(步驟S4904)。在檢索到連結(jié)區(qū)域組RN的情況下(步驟S4904:是)，轉(zhuǎn)移到步驟S4905。在步驟S4905中，導(dǎo)航裝置300確定連結(jié)區(qū)域組RN(步驟S4905)。由此，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。另一方面，在步驟S4904中未檢索到連結(jié)區(qū)域組RN的情況下(步驟S4904:否)，導(dǎo)航裝置300將區(qū)域R0決定為連結(jié)區(qū)域組RN(步驟S4906)，結(jié)束本流程圖的處理。
[0366]<導(dǎo)航裝置300中的可到達(dá)范圍輪廓提取處理>
[0367]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理進(jìn)行說(shuō)明。圖50和圖51是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的可到達(dá)范圍輪廓提取處理的順序的一例的流程圖。圖50和圖51的流程圖是上述步驟S3407中進(jìn)行的處理的一例，是上述導(dǎo)航裝置300中的可到達(dá)范圍的輪廓提取例之二所示的可到達(dá)范圍輪廓提取處理。
[0368]在圖50和圖51的流程圖中，首先，導(dǎo)航裝置300取得my行mx列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格(步驟S5001)。接著，導(dǎo)航裝置300取得步驟S5001中取得的網(wǎng)格的各區(qū)域的經(jīng)度緯度信息(步驟S5002)。
[0369]接著，導(dǎo)航裝置300為了檢索網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息，對(duì)變量i進(jìn)行初始化，對(duì)變量i加上1 (步驟S5003、S5004)。接著，導(dǎo)航裝置300判斷變量i是否超過(guò)my行(步驟 S5005)。
[0370]在變量i未超過(guò)my行的情況下(步驟S5005:否)，導(dǎo)航裝置300對(duì)變量j進(jìn)行初始化，對(duì)變量j加上1 (步驟S5006、S5007)。接著，導(dǎo)航裝置300判斷變量j是否超過(guò)mx列(步驟 S5008)。
[0371]在變量j未超過(guò)mx列的情況下(步驟S5008:否)，導(dǎo)航裝置300判斷網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是否為“1”(步驟S5009)。在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息為“1”的情況下(步驟S5009:是)，導(dǎo)航裝置300取得網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的左上坐標(biāo)(pxl、pyl)(步驟S5010)。i行j列的區(qū)域的左上坐標(biāo)(pxl、pyl)是i行j列的區(qū)域的最小經(jīng)度pxl、最小纟韋度pyl。
[0372]接著，導(dǎo)航裝置300判斷變量j是否未超過(guò)mx列(步驟S5011)。在變量j超過(guò)mx列的情況下(步驟S5011:否)，導(dǎo)航裝置300取得網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的右下坐標(biāo)(px2、py2)(步驟S5012)。i行j列的區(qū)域的右下坐標(biāo)(px2、py2)是i行j列的區(qū)域的最大經(jīng)度px2、最大諱度py2。
[0373]接著，導(dǎo)航裝置300在地圖數(shù)據(jù)中設(shè)定步驟S5010中取得的左上坐標(biāo)(pxl、pyl)和步驟S5012中取得的右下坐標(biāo)(px2、py2)(步驟S5016)。然后，導(dǎo)航裝置300涂滿將左上坐標(biāo)(pxl、pyl)和右下坐標(biāo)(px2、py2)作為對(duì)置頂點(diǎn)的矩形區(qū)域(步驟S5017)，返回步驟S5004，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。
[0374]另一方面，在變量j未超過(guò)mx列的情況下(步驟S5011:是)，導(dǎo)航裝置300對(duì)變量j加上1 (步驟S5013)，判斷網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是否為“1”(步驟S5014)。在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息不是“1”的情況下(步驟S5014:否)，導(dǎo)航裝置300取得網(wǎng)格的i行j_l列的區(qū)域的右下坐標(biāo)(px2、py2)(步驟S5015)，進(jìn)行步驟S5016以后的處理。
[0375]并且，在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息為“1”的情況下(步驟S5014:是)，返回步驟S5011，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。然后，在變量i超過(guò)my行的情況下(步驟S5005:是)，導(dǎo)航裝置300結(jié)束本流程圖的處理。在變量j超過(guò)mx列的情況下(步驟S5008:是)，返回步驟S5004，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。
[0376]<關(guān)于道路坡度>
[0377]接著，對(duì)在上述(1)式?(6)式的右邊用作變量的道路坡度Θ進(jìn)行說(shuō)明。圖52是示意地示出對(duì)在具有坡度的道路上行駛的車輛施加的加速度的一例的說(shuō)明圖。如圖52所示，對(duì)在道路坡度為Θ的坡道上行駛的車輛施加伴隨車輛行駛的加速度A( = dx/dt)和重力加速度8的行進(jìn)方向成分8( = 8^化0)。例如，當(dāng)以上述⑴式為例進(jìn)行說(shuō)明時(shí)，上述
(1)式的右邊第2項(xiàng)不是伴隨該車輛行駛的加速度A和重力加速度g的行進(jìn)方向成分B的合成加速度C。并且，設(shè)車輛行駛的區(qū)間的距離為D、行駛時(shí)間為T(mén)、行駛速度為V。
[0378]在不考慮道路坡度Θ來(lái)估計(jì)電力消耗量的情況下，在道路坡度Θ較小的區(qū)域中，估計(jì)消耗電力量與實(shí)際的消耗電力量的誤差較小，但是，在道路坡度Θ較大的區(qū)域中，估計(jì)出的估計(jì)消耗電力量與實(shí)際的消耗電力量的誤差較大。因此，在導(dǎo)航裝置300中，通過(guò)考慮道路坡度即第四信息來(lái)估計(jì)燃料費(fèi)，估計(jì)精度提高。
[0379]例如能夠使用導(dǎo)航裝置300中搭載的傾斜計(jì)來(lái)得知車輛行駛的道路的坡度。并且，在導(dǎo)航裝置300中未搭載傾斜計(jì)的情況下，例如能夠使用地圖數(shù)據(jù)中包含的道路的坡度信息。
[0380]<關(guān)于行駛阻力>
[0381]接著，對(duì)車輛中產(chǎn)生的行駛阻力進(jìn)行說(shuō)明。導(dǎo)航裝置300例如通過(guò)以下的(11)式來(lái)計(jì)算行駛阻力。一般而言，根據(jù)道路類別、道路坡度、路面狀況等，在加速時(shí)和行駛時(shí)在移動(dòng)體中產(chǎn)生行駛阻力。
[0382]Rt = μ Mg+kv2+Mgsin θ + (M+m) α...(11)
[0383]其中，
[0384]Rt:行駛阻力
[0385]v:速度
[0386]α:加速度
[0387]μ:滾動(dòng)阻力
[0388]Θ:道路坡度
[0389]Μ:移動(dòng)體的重量
[0390]g:重力加速度
[0391]k:空氣阻力系數(shù)
[0392]m:行駛裝置的旋轉(zhuǎn)體的重量
[0393]<導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的閉合處理后的顯示例>
[0394]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的閉合處理后的顯示例進(jìn)行說(shuō)明。圖53是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。圖54是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。圖55是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的第1識(shí)別信息變更處理后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。并且，圖56是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的閉合處理(膨脹)后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。圖57是示出導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的閉合處理(縮小)后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。
[0395]如圖53所示，例如，在顯示器313中，與地圖數(shù)據(jù)一起顯示由導(dǎo)航裝置300搜索到的多個(gè)車輛的可到達(dá)地點(diǎn)。圖53所示的顯示器313的狀態(tài)是由導(dǎo)航裝置300進(jìn)行了可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理時(shí)的顯示器中顯示的信息的一例。具體而言，是進(jìn)行了圖34的步驟S3403的處理的狀態(tài)。
[0396]接著，由導(dǎo)航裝置300將地圖數(shù)據(jù)分割成多個(gè)區(qū)域，根據(jù)可到達(dá)地點(diǎn)對(duì)各區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息，由此，如圖54所示，在顯示器313中顯示基于可到達(dá)識(shí)別信息的車輛的可到達(dá)范圍5400。在該階段，在車輛的可到達(dá)范圍5400內(nèi)產(chǎn)生由不可到達(dá)區(qū)域構(gòu)成的缺失點(diǎn)。
[0397]并且，在車輛的可到達(dá)范圍5400內(nèi)，例如包含與橫穿東京灣的東京灣橫穿道路(東京灣AUQA-LINE:注冊(cè)商標(biāo))5410的兩個(gè)出入口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域。但是，在車輛的可到達(dá)范圍5400內(nèi)，僅包含東京灣橫穿道路5410上的全部區(qū)域中的一個(gè)區(qū)域5411。接著，由導(dǎo)航裝置300進(jìn)行第1識(shí)別信息變更處理，由此，如圖55所示，去除東京灣橫穿道路上的缺失點(diǎn)，在顯示器313中顯示包含東京灣橫穿道路5410上的全部區(qū)域5421的可到達(dá)范圍5500。
[0398]接著，由導(dǎo)航裝置300進(jìn)行閉合的膨脹處理，由此，如圖56所示，生成去除缺失點(diǎn)后的車輛的可到達(dá)范圍5600。并且，由于已經(jīng)通過(guò)第1識(shí)別信息變更處理將東京灣橫穿道路上的全部區(qū)域5421包含在可到達(dá)范圍5500內(nèi)，因此，在閉合的膨脹處理后，東京灣橫穿道路上的全部區(qū)域5610成為車輛的可到達(dá)范圍5600。然后，由導(dǎo)航裝置300進(jìn)行閉合的縮小處理，由此，如圖57所示，車輛的可到達(dá)范圍5700的外周成為與進(jìn)行閉合之前的車輛的可到達(dá)范圍5400的外周大致相同的大小。另外，圖56的東京灣橫穿道路上的全部區(qū)域5610的邊界和圖57的東京灣橫穿道路上的全部區(qū)域5710的各個(gè)邊界成為依賴于網(wǎng)格的邊界的顯示，但是，這里利用斜線的邊界進(jìn)行顯示以易于理解。
[0399]然后，由導(dǎo)航裝置300提取車輛的可到達(dá)范圍5700的輪廓5701，由此，能夠平滑地顯示車輛的可到達(dá)范圍5700的輪廓。并且，由于通過(guò)閉合而去除了缺失點(diǎn)，因此，利用二維的平滑面5702顯示車輛的可到達(dá)范圍2400。并且，在閉合縮小處理后，東京灣橫穿道路上的全部區(qū)域5710顯示成車輛的可到達(dá)范圍5700或其輪廓5701。
[0400]如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)導(dǎo)航裝置300，將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域并按照各區(qū)域搜索移動(dòng)體是否能夠到達(dá)，分別對(duì)各區(qū)域賦予用于識(shí)別移動(dòng)體能夠到達(dá)或不能到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息。然后，導(dǎo)航裝置300根據(jù)賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，導(dǎo)航裝置300能夠在除去海、湖、山脈等移動(dòng)體無(wú)法行駛的區(qū)域以外的狀態(tài)下生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理裝置400能夠準(zhǔn)確地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0401]并且，導(dǎo)航裝置300將分割地圖信息而得到的多個(gè)區(qū)域轉(zhuǎn)換成圖像數(shù)據(jù)，分別對(duì)該多個(gè)區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息后，進(jìn)行閉合的膨脹處理。因此，導(dǎo)航裝置300能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的缺失點(diǎn)。
[0402]并且，導(dǎo)航裝置300將分割地圖信息而得到的多個(gè)區(qū)域轉(zhuǎn)換成圖像數(shù)據(jù)，分別對(duì)該多個(gè)區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息后，進(jìn)行開(kāi)啟的縮小處理。因此，導(dǎo)航裝置300能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的孤立點(diǎn)。
[0403]這樣，導(dǎo)航裝置300能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的缺失點(diǎn)和孤立點(diǎn)，因此，能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。并且，導(dǎo)航裝置300提取將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域而生成的網(wǎng)格的輪廓。因此，導(dǎo)航裝置300能夠平滑地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0404]并且，導(dǎo)航裝置300縮小搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路的范圍，搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。因此，導(dǎo)航裝置300能夠減少搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)的處理量。通過(guò)縮小搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路的范圍，即使可搜索的可到達(dá)地點(diǎn)較少，通過(guò)如上所述進(jìn)行閉合的膨脹處理，也能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)產(chǎn)生的缺失點(diǎn)。因此，導(dǎo)航裝置300能夠減少用于檢測(cè)移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理量。并且，導(dǎo)航裝置300能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。
[0405](實(shí)施方式2)
[0406]圖58是示出實(shí)施方式2的圖像處理裝置的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。對(duì)實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)5800的功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)5800由服務(wù)器5810和終端5820構(gòu)成。實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)5800在服務(wù)器5810和終端5820中具有實(shí)施方式1的圖像處理裝置400的功能。
[0407]服務(wù)器5810通過(guò)移動(dòng)體中搭載的終端5820生成顯示部411中顯示的信息。具體而言，服務(wù)器5810檢測(cè)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍有關(guān)的信息并將其發(fā)送到終端5820。終端5820可以搭載于移動(dòng)體中，也可以作為便攜終端而在移動(dòng)體中進(jìn)行利用，還可以作為便攜終端而在移動(dòng)體外進(jìn)行利用。而且，終端5820從服務(wù)器5810接收與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍有關(guān)的彳目息。
[0408]在圖58中，服務(wù)器5810由計(jì)算部402、搜索部403、分割部404、賦予部405、檢測(cè)部406、變更部407、確定部408、更新部409、服務(wù)器接收部5811、服務(wù)器發(fā)送部5812構(gòu)成。終端5820由取得部401、顯示控制部410、終端接收部5821、終端發(fā)送部5822構(gòu)成。另外，在圖58所示的圖像處理系統(tǒng)5800中，對(duì)與圖1所示的圖像處理裝置400相同的結(jié)構(gòu)部標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。
[0409]在服務(wù)器5810中，服務(wù)器接收部5811接收從終端5820發(fā)送的信息。具體而言，例如，服務(wù)器接收部5811從以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的終端5820接收與移動(dòng)體有關(guān)的信息。與移動(dòng)體有關(guān)的信息是指與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)有關(guān)的信息、以及與在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)由移動(dòng)體保有的能量的量即初始保有能量的量有關(guān)的信息。由服務(wù)器接收部5811接收到的信息是計(jì)算部402參照的信息。
[0410]服務(wù)器發(fā)送部5812將對(duì)通過(guò)賦予部405賦予了用于識(shí)別移動(dòng)體能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的地圖信息進(jìn)行分割而得到的多個(gè)區(qū)域作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，發(fā)送到終端5820。具體而言，例如，服務(wù)器發(fā)送部5812對(duì)以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的終端5820發(fā)送信息。
[0411]終端5820例如在能夠經(jīng)由便攜終端的信息通信網(wǎng)或本裝置所具有的通信部(未圖示)進(jìn)行通信的狀態(tài)下與服務(wù)器5810連接。
[0412]在終端5820中，終端接收部5821接收來(lái)自服務(wù)器5810的信息。具體而言，終端接收部5821接收被分割成多個(gè)區(qū)域、并且根據(jù)移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)分別對(duì)該區(qū)域賦予了可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息的地圖信息。更具體而言，例如，終端接收部5821從以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的服務(wù)器5810接收信肩、Ο
[0413]終端發(fā)送部5822將由取得部401取得的與移動(dòng)體有關(guān)的信息發(fā)送到服務(wù)器5810。具體而言，例如，終端發(fā)送部5822對(duì)以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的服務(wù)器5810發(fā)送與移動(dòng)體有關(guān)的信息。
[0414]接著，對(duì)實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)5800進(jìn)行的圖像處理進(jìn)行說(shuō)明。圖像處理系統(tǒng)5800進(jìn)行的圖像處理與實(shí)施方式1的圖像處理裝置400大致相同。關(guān)于圖像處理系統(tǒng)5800進(jìn)行的圖像處理，服務(wù)器5810進(jìn)行實(shí)施方式1的圖像處理裝置400進(jìn)行的圖像處理中的計(jì)算部402?更新部409的處理。具體而言，終端5820將由取得部401取得的信息發(fā)送到服務(wù)器5810。
[0415]接著，服務(wù)器5810接收來(lái)自終端5820的信息。接著，服務(wù)器5810根據(jù)從終端5820接收到的信息進(jìn)行計(jì)算部402?更新部409的處理，將其發(fā)送到終端5820。接著，終端5820接收來(lái)自服務(wù)器5810的信息。然后，終端5820根據(jù)從服務(wù)器5810接收到的信息進(jìn)行顯示控制部410進(jìn)行的處理，結(jié)束本流程圖的處理。
[0416]如以上說(shuō)明的那樣，實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)5800和圖像處理方法能夠得到與實(shí)施方式1的圖像處理裝置400和圖像處理方法相同的效果。
[0417](實(shí)施方式3)
[0418]圖59是示出實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的一例的框圖。對(duì)實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)5900的功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)5900由第1服務(wù)器5910、第2服務(wù)器5920、第3服務(wù)器5930、終端5940構(gòu)成。關(guān)于圖像處理系統(tǒng)5900，第1服務(wù)器5910具有實(shí)施方式1的圖像處理裝置400的計(jì)算部402的功能，第2服務(wù)器5920具有實(shí)施方式1的圖像處理裝置400的搜索部403的功能，第3服務(wù)器5930具有實(shí)施方式1的圖像處理裝置400的分割部404、賦予部405、檢測(cè)部406、變更部407、確定部408和更新部409的功能，終端5940具有實(shí)施方式1的圖像處理裝置400的取得部401和顯示控制部410的功能。
[0419]在圖59中，終端5940具有與實(shí)施方式2的終端5820相同的結(jié)構(gòu)。具體而言，終端5940由取得部401、顯示控制部410、終端接收部5941、終端發(fā)送部5942構(gòu)成。終端接收部5941具有與實(shí)施方式2的終端接收部5821相同的結(jié)構(gòu)。終端發(fā)送部5942具有與實(shí)施方式2的終端發(fā)送部5822相同的結(jié)構(gòu)。第1服務(wù)器5910由計(jì)算部402、第1服務(wù)器接收部5911、第1服務(wù)器發(fā)送部5912構(gòu)成。
[0420]第2服務(wù)器5920由搜索部403、第2服務(wù)器接收部5921、第2服務(wù)器發(fā)送部5922構(gòu)成。第3服務(wù)器5930由分割部404、賦予部405、檢測(cè)部406、變更部407、確定部408、更新部409、第3服務(wù)器接收部5931、第3服務(wù)器發(fā)送部5932構(gòu)成。在圖59所示的圖像處理系統(tǒng)5900中，對(duì)與圖像處理裝置400和圖58所示的圖像處理系統(tǒng)5800相同的結(jié)構(gòu)部標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。
[0421]在第1服務(wù)器5910中，第1服務(wù)器接收部5911接收從終端5940發(fā)送的信息。具體而言，例如，第1服務(wù)器接收部5911從以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的終端5940的終端發(fā)送部5942接收信息。由第1服務(wù)器接收部5911接收到的信息是計(jì)算部402參照的信息。
[0422]第1服務(wù)器發(fā)送部5912將由計(jì)算部402計(jì)算出的信息發(fā)送到第2服務(wù)器接收部5921。具體而言，第1服務(wù)器發(fā)送部5912可以對(duì)以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的第2服務(wù)器接收部5921發(fā)送信息，也可以對(duì)以有線方式連接的第2服務(wù)器接收部5921發(fā)送信息。
[0423]在第2服務(wù)器5920中，第2服務(wù)器接收部5921接收由終端發(fā)送部5942和第1服務(wù)器發(fā)送部5912發(fā)送的信息。具體而言，例如，第2服務(wù)器接收部5921從以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的第1服務(wù)器發(fā)送部5912和終端發(fā)送部5942接收信息。第2服務(wù)器接收部5921也可以從以有線方式連接的第1服務(wù)器發(fā)送部5912接收信息。由第2服務(wù)器接收部5921接收到的信息是搜索部403參照的信息。
[0424]第2服務(wù)器發(fā)送部5922將由搜索部403搜索到的信息發(fā)送到第3服務(wù)器接收部5931。具體而言，例如，第2服務(wù)器發(fā)送部5922可以對(duì)以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的第3服務(wù)器接收部5931發(fā)送信息，也可以對(duì)以有線方式連接的第3服務(wù)器接收部5931發(fā)送信息。
[0425]在第3服務(wù)器5930中，第3服務(wù)器接收部5931接收由終端發(fā)送部5942和第2服務(wù)器發(fā)送部5922發(fā)送的信息。具體而言，例如，第3服務(wù)器接收部5931可以從以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的第2服務(wù)器發(fā)送部5922和終端發(fā)送部5942接收信息。第3服務(wù)器接收部5931也可以從以有線方式連接的第2服務(wù)器發(fā)送部5922接收信息。由第3服務(wù)器接收部5931接收到的信息是分割部404參照的信息。
[0426]第3服務(wù)器發(fā)送部5932將由賦予部405生成到的信息發(fā)送到終端接收部5941。具體而言，例如，第3服務(wù)器發(fā)送部5932對(duì)以無(wú)線方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN、WAN等通信網(wǎng)連接的終端接收部5941發(fā)送信息。
[0427]接著，對(duì)實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)5900進(jìn)行的圖像處理進(jìn)行說(shuō)明。圖像處理系統(tǒng)5900進(jìn)行的圖像處理與實(shí)施方式1的圖像處理裝置400大致相同。
[0428]關(guān)于圖像處理系統(tǒng)5900進(jìn)行的圖像處理，第1服務(wù)器5910進(jìn)行實(shí)施方式1的圖像處理裝置400進(jìn)行的圖像處理中的計(jì)算部402進(jìn)行的計(jì)算處理，第2服務(wù)器5920進(jìn)行搜索部403進(jìn)行的搜索處理，第3服務(wù)器5930進(jìn)行分割部404?更新部409的處理。終端5940將由取得部401取得的信息發(fā)送到第1服務(wù)器5910。
[0429]接著，第1服務(wù)器5910接收來(lái)自終端5940的信息。接著，第1服務(wù)器5910根據(jù)從終端5940接收到的信息進(jìn)行計(jì)算部402進(jìn)行的處理，將計(jì)算出的信息發(fā)送到第2服務(wù)器5920。接著，第2服務(wù)器5920接收來(lái)自第1服務(wù)器5910的信息。接著，第2服務(wù)器5920根據(jù)從第1服務(wù)器5910接收到的信息進(jìn)行搜索部403進(jìn)行的處理，將搜索到的信息發(fā)送到第3服務(wù)器5930。
[0430]接著，第3服務(wù)器5930接收來(lái)自第2服務(wù)器5920的信息。接著，第3服務(wù)器5930根據(jù)來(lái)自第2服務(wù)器5920的信息進(jìn)行分割部404?更新部409的處理，將得到的信息發(fā)送到終端5940。接著，終端5940接收來(lái)自第3服務(wù)器5930的信息。然后，終端5940根據(jù)從第3服務(wù)器5930接收到的信息進(jìn)行顯示控制部410進(jìn)行的處理。
[0431]如以上說(shuō)明的那樣，實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)5900和圖像處理方法能夠得到與實(shí)施方式1的圖像處理裝置400和圖像處理方法相同的效果。
[0432]圖60是示出圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一例的說(shuō)明圖。在本實(shí)施例2中，對(duì)在將車輛中搭載的導(dǎo)航裝置6010作為終端5820、將服務(wù)器6020作為服務(wù)器5810的圖像處理系統(tǒng)6000中應(yīng)用本發(fā)明的情況的一例進(jìn)行說(shuō)明。圖像處理系統(tǒng)6000由車輛6030中搭載的導(dǎo)航裝置6010、服務(wù)器6020、網(wǎng)絡(luò)6040構(gòu)成。
[0433]導(dǎo)航裝置6010搭載于車輛6030中。導(dǎo)航裝置6010對(duì)服務(wù)器6020發(fā)送車輛的當(dāng)前地點(diǎn)的信息和與初始保有能量的量有關(guān)的信息。并且，導(dǎo)航裝置6010在顯示器中顯示從服務(wù)器6020接收到的信息對(duì)用戶進(jìn)行報(bào)知。服務(wù)器6020從導(dǎo)航裝置6010接收車輛的當(dāng)前地點(diǎn)的信息和與初始保有能量的量有關(guān)的信息。服務(wù)器6020根據(jù)接收到的車輛信息生成與車輛6030的可到達(dá)范圍有關(guān)的信息。
[0434]服務(wù)器6020和導(dǎo)航裝置6010的硬件結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1的導(dǎo)航裝置300的硬件結(jié)構(gòu)相同。并且，導(dǎo)航裝置6010僅具有與將車輛信息發(fā)送到服務(wù)器6020的功能和接收來(lái)自服務(wù)器6020的信息對(duì)用戶進(jìn)行報(bào)知的功能相當(dāng)?shù)挠布Y(jié)構(gòu)即可。
[0435]并且，圖像處理系統(tǒng)6000也可以構(gòu)成為，將車輛中搭載的導(dǎo)航裝置6010作為實(shí)施方式3的終端5940，將服務(wù)器6020的功能結(jié)構(gòu)分散到實(shí)施方式3的第1?3服務(wù)器5910?5930 中。
[0436]如以上說(shuō)明的那樣，實(shí)施方式的圖像處理裝置400將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域并按照各區(qū)域搜索移動(dòng)體是否能夠到達(dá)，分別對(duì)各區(qū)域賦予識(shí)別移動(dòng)體能夠到達(dá)或不能到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息。然后，圖像處理裝置400根據(jù)賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理裝置400能夠在除去海、湖、山脈等移動(dòng)體無(wú)法行駛的區(qū)域以外的狀態(tài)下生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理裝置400能夠準(zhǔn)確顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。并且，圖像處理裝置400將分割地圖信息而得到的多個(gè)區(qū)域轉(zhuǎn)換成圖像數(shù)據(jù)，分別對(duì)該多個(gè)區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息后，進(jìn)行閉合的膨脹處理。因此，圖像處理裝置400能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的缺失點(diǎn)。
[0437]并且，圖像處理裝置400將分割地圖信息而得到的多個(gè)區(qū)域轉(zhuǎn)換成圖像數(shù)據(jù)，分別對(duì)該多個(gè)區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息或不可到達(dá)識(shí)別信息后，進(jìn)行開(kāi)啟的縮小處理。因此，圖像處理裝置400能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的孤立點(diǎn)。
[0438]這樣，圖像處理裝置400能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的缺失點(diǎn)和孤立點(diǎn)，因此，能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。并且，圖像處理裝置400提取將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域而生成的網(wǎng)格的輪廓。因此，圖像處理裝置400能夠平滑地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0439]并且，圖像處理裝置400縮小搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路的范圍，搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。因此，圖像處理裝置400能夠減少搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)的處理量。通過(guò)縮小搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路的范圍，即使可搜索的可到達(dá)地點(diǎn)較少，通過(guò)如上所述進(jìn)行閉合的膨脹處理，也能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)產(chǎn)生的缺失點(diǎn)。因此，圖像處理裝置400能夠減少用于生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理量。并且，圖像處理裝置400能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。
[0440]并且，根據(jù)本實(shí)施方式，由于不存在顯示時(shí)看起來(lái)煩雜的不需要的小區(qū)域，因此容易理解顯示內(nèi)容。并且，能夠僅刪除包含渡口經(jīng)過(guò)地等非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的區(qū)域組。并且，在通過(guò)貼標(biāo)簽對(duì)區(qū)域組進(jìn)行分類而使包含本車位置的連結(jié)區(qū)域組的面積非常小的情況下，也能夠提取而不進(jìn)行刪除。并且，如果能夠選擇包含本車位置的區(qū)域，則能夠應(yīng)對(duì)本車位置不存在于任何區(qū)域內(nèi)的情況。并且，通過(guò)僅對(duì)存在連結(jié)區(qū)域組的矩形區(qū)域內(nèi)進(jìn)行掃描，能夠高效刪除不需要的連結(jié)區(qū)域組。
[0441]另外，通過(guò)在個(gè)人計(jì)算機(jī)或工作站等計(jì)算機(jī)中執(zhí)行預(yù)先準(zhǔn)備的程序，能夠?qū)崿F(xiàn)本實(shí)施方式中說(shuō)明的圖像處理方法。該程序記錄在硬盤(pán)、軟盤(pán)、⑶_R0M、M0、DVD等計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)中，通過(guò)計(jì)算機(jī)從記錄介質(zhì)中讀出來(lái)執(zhí)行該程序。并且，該程序也可以是能夠經(jīng)由因特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)發(fā)布的傳送介質(zhì)。
[0442]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0443]400:圖像處理裝置；401:取得部；402:計(jì)算部；403:搜索部；404:分割部；405:賦予部；406:檢測(cè)部；407:變更部；408:確定部；409:更新部；410:顯示控制部；411:顯示部。
【權(quán)利要求】
1.一種圖像處理裝置，其特征在于，該圖像處理裝置具有: 檢測(cè)單元，其從地圖信息上分別表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的多個(gè)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定區(qū)域組； 變更單元，其將所述多個(gè)區(qū)域組中的除了由所述檢測(cè)單元檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍；以及 顯示控制單元，其使顯示單元顯示由所述變更單元變更后的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述檢測(cè)單元檢測(cè)包含所述移動(dòng)體的位置的區(qū)域組作為所述特定區(qū)域組。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述檢測(cè)單元檢測(cè)所述多個(gè)區(qū)域組中的與所述移動(dòng)體的位置最近的區(qū)域組作為所述特定區(qū)域組。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述檢測(cè)單元檢測(cè)所述多個(gè)區(qū)域組中的距所述移動(dòng)體的位置在規(guī)定距離以內(nèi)且最近的區(qū)域組作為所述特定區(qū)域組。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任意一項(xiàng)所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述變更單元還從所述其余區(qū)域組中，將包含所述地圖信息上的非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的區(qū)域組變更成所述不可到達(dá)范圍。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任意一項(xiàng)所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像處理裝置具有: 確定單元，其在按照每個(gè)區(qū)域賦予了表示所述移動(dòng)體是否能夠到達(dá)的識(shí)別信息的所述地圖信息中，對(duì)掃描所述地圖信息時(shí)的關(guān)注區(qū)域賦予了表示所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的情況下，確定所述關(guān)注區(qū)域的相鄰區(qū)域組中的被賦予了表示所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案；以及 更新單元，其根據(jù)由所述確定單元確定的圖案，將指定所述關(guān)注區(qū)域所屬的區(qū)域組的指定信息更新成所述連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的指定信息，并且，通過(guò)對(duì)被賦予了所述指定信息的區(qū)域組的面積加上所述關(guān)注區(qū)域那么大的面積，對(duì)由所述指定信息相同的區(qū)域組構(gòu)成的區(qū)域組的面積進(jìn)行更新， 所述變更單元根據(jù)由所述更新單元得到的由所述指定信息相同的區(qū)域組構(gòu)成的所述多個(gè)區(qū)域組的各面積，將所述其余區(qū)域組中的所述規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像處理裝置具有: 確定單元，其在按照每個(gè)區(qū)域賦予了表示所述移動(dòng)體是否能夠到達(dá)的識(shí)別信息的所述地圖信息中，對(duì)掃描所述地圖信息時(shí)的關(guān)注區(qū)域賦予了表示所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的情況下，確定所述關(guān)注區(qū)域的相鄰區(qū)域組中的被賦予了表示所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案；以及 更新單元，其根據(jù)由所述確定單元確定的圖案，將指定所述關(guān)注區(qū)域所屬的區(qū)域組的指定信息更新成所述連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的指定信息，并且，將包含所述連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的矩形區(qū)域更新成包含所述連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域和所述關(guān)注區(qū)域的矩形區(qū)域， 所述變更單元從由所述更新單元得到的矩形區(qū)域組中選擇包含所述非移動(dòng)推薦地點(diǎn)的矩形區(qū)域，從選擇出的矩形區(qū)域中，將由與對(duì)所述非移動(dòng)推薦地點(diǎn)所在的區(qū)域賦予的指定信息相同的指定信息的區(qū)域組確定的區(qū)域組，變更成所述不可到達(dá)范圍。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像處理裝置具有: 取得單元，其取得與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)有關(guān)的信息、以及與在所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)由所述移動(dòng)體保有的能量的量即初始保有能量的量有關(guān)的信息； 計(jì)算單元，其計(jì)算所述移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量； 搜索單元，其根據(jù)地圖信息、所述初始保有能量的量和所述估計(jì)能量消耗量，搜索所述移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)起能夠到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)； 分割單元，其將所述地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域；以及 賦予單元，其根據(jù)由所述搜索單元搜索到的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，分別對(duì)由所述分割單元分割出的多個(gè)區(qū)域賦予所述識(shí)別信息， 所述確定單元在由所述賦予單元按照每個(gè)區(qū)域賦予了所述識(shí)別信息的所述地圖信息中，對(duì)掃描所述地圖信息時(shí)的關(guān)注區(qū)域賦予了表示所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的情況下，確定所述關(guān)注區(qū)域的相鄰區(qū)域組中的被賦予了表示所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的識(shí)別信息的連結(jié)判定對(duì)象區(qū)域的圖案。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述計(jì)算單元根據(jù)由第一信息、第二信息、第三信息構(gòu)成的消耗能量估計(jì)式，計(jì)算所述移動(dòng)體在所述規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)的所述估計(jì)能量消耗量， 所述第一信息與在搭載于所述移動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)源工作的狀態(tài)下所述移動(dòng)體停止時(shí)消耗的能量有關(guān)， 所述第二信息與所述移動(dòng)體加減速時(shí)消耗和回收的能量有關(guān)， 所述第三信息與由于所述移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力而消耗的能量有關(guān)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述賦予單元具有: 第I變更單元，其在與被賦予了所述識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域被賦予了用于識(shí)別所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息；以及 第2變更單元，其在由所述第I變更單元變更識(shí)別信息后，與被賦予了所述識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域被賦予了用于識(shí)別所述移動(dòng)體不能到達(dá)的不可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述搜索單元在所述移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)起能夠移動(dòng)到的全部路徑中，分別以使連接該路徑上的規(guī)定地點(diǎn)彼此的所述規(guī)定區(qū)間內(nèi)的所述估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜索所述移動(dòng)體的所述可到達(dá)地點(diǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 在多個(gè)所述規(guī)定區(qū)間中的一個(gè)規(guī)定區(qū)間之后選擇的其它規(guī)定區(qū)間的重要度低于該一個(gè)規(guī)定區(qū)間的重要度的情況下，所述搜索單元將該其它規(guī)定區(qū)間從用于搜索所述移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候選中去除后再搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 在所述地圖信息中與一座橋梁或者一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)谋环指詈蟮乃龅貓D信息被賦予了用于識(shí)別所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別單元的情況下，所述賦予單元對(duì)與構(gòu)成該一座橋梁或者該一條隧道的全部區(qū)域相當(dāng)?shù)谋环指詈蟮乃龅貓D信息賦予可到達(dá)識(shí)別單元。
14.一種圖像處理裝置，其特征在于，該圖像處理裝置具有: 檢測(cè)單元，其從地圖信息上分別表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的多個(gè)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定區(qū)域組； 變更單元，其將所述多個(gè)區(qū)域組中的除了由所述檢測(cè)單元檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍；以及 發(fā)送單元，其發(fā)送包含表示由所述變更單元變更后的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的區(qū)域組的地圖信息。
15.一種圖像處理方法，其特征在于，該圖像處理方法包含以下步驟: 檢測(cè)步驟，從地圖信息上分別表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的多個(gè)區(qū)域組中，檢測(cè)與移動(dòng)體的位置相關(guān)聯(lián)的特定區(qū)域組； 變更步驟，將所述多個(gè)區(qū)域組中的除了在所述檢測(cè)步驟中檢測(cè)到的特定區(qū)域組以外的其余區(qū)域組中的規(guī)定面積以下的區(qū)域組變更成不可到達(dá)范圍；以及 顯示控制步驟，使顯示單元顯示在所述變更步驟中變更后的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
【文檔編號(hào)】G01C21/36GK104321621SQ201280073430
【公開(kāi)日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2012年7月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月26日
【發(fā)明者】松永英士, 安士光男, 大澤進(jìn), 福田達(dá)也, 廣瀨智博 申請(qǐng)人:日本先鋒公司