圖像處理裝置、圖像處理管理裝置、終端、圖像處理方法以及數(shù)據(jù)構(gòu)造的制作方法
【專(zhuān)利摘要】圖像處理裝置(100)具有：可到達(dá)范圍計(jì)算部(109)，其計(jì)算包含根據(jù)移動(dòng)體保有的能量的量而計(jì)算出的所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域的可到達(dá)范圍；輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部(106)，其根據(jù)由可到達(dá)范圍計(jì)算部(109)計(jì)算出的可到達(dá)范圍，計(jì)算表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)；朝向計(jì)算部(107)，其計(jì)算表示由輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部(106)計(jì)算出的輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)的朝向數(shù)據(jù)；以及顯示控制部(108)，其根據(jù)輪廓數(shù)據(jù)和朝向數(shù)據(jù)，使顯示部(110)顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍和可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。
【專(zhuān)利說(shuō)明】圖像處理裝置、圖像處理管理裝置、終端、圖像處理方法以 及數(shù)據(jù)構(gòu)造

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及根據(jù)移動(dòng)體的殘余能量的量生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的圖像處理裝 置、圖像處理管理裝置、終端、圖像處理方法以及數(shù)據(jù)構(gòu)造。但是，本發(fā)明的應(yīng)用不限于圖像 處理裝置、圖像處理管理裝置、終端、圖像處理方法以及數(shù)據(jù)構(gòu)造。

【背景技術(shù)】
[0002] 過(guò)去公知有根據(jù)移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理裝置（例如， 參照下述專(zhuān)利文獻(xiàn)1。）。在下述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，以移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為中心呈放射狀地 分割地圖上的全部方位，按照每個(gè)分割區(qū)域取得與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)的交叉 點(diǎn)作為地圖信息的節(jié)點(diǎn)。然后，顯示連接已取得的多個(gè)節(jié)點(diǎn)而得到的貝塞爾曲線（B6zi er curve)作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0003] 另外，還公知有一種處理裝置，該處理裝置根據(jù)移動(dòng)體的電池剩余容量和耗電量 生成各道路中的從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起的可到達(dá)范圍（例如，參照下述專(zhuān)利文獻(xiàn)2。）。在 下述專(zhuān)利文獻(xiàn)2中，針對(duì)與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)連接的多條道路計(jì)算移動(dòng)體的耗電量，根據(jù) 移動(dòng)體的電池剩余容量和耗電量計(jì)算各道路中的移動(dòng)體的可行駛距離。然后，取得移動(dòng)體 的當(dāng)前地點(diǎn)、和與該當(dāng)前地點(diǎn)相距可行駛距離的移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)作為地圖信息的 節(jié)點(diǎn)，顯示連接多個(gè)節(jié)點(diǎn)而得到的線段的集合體作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0004] 另外，公知有利用相同時(shí)區(qū)顯示車(chē)輛可到達(dá)的時(shí)間的地圖顯示裝置（例如，參照 下述專(zhuān)利文獻(xiàn)3。）。在下述專(zhuān)利文獻(xiàn)3中，按照距車(chē)輛的每個(gè)直線距離對(duì)節(jié)點(diǎn)賦予標(biāo)識(shí)符， 將利用貝塞爾曲線連接成為相同到達(dá)時(shí)間的節(jié)點(diǎn)彼此而圍起來(lái)的區(qū)域涂滿(mǎn)來(lái)顯示可到達(dá) 的區(qū)域。
[0005] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006] 專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0007] 專(zhuān)利文獻(xiàn)1 :日本特開(kāi)平11 一 016094號(hào)公報(bào)
[0008] 專(zhuān)利文獻(xiàn)2 :日本特開(kāi)平07 - 085397號(hào)公報(bào)
[0009] 專(zhuān)利文獻(xiàn)3 :日本國(guó)際公開(kāi)第2007/032318號(hào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 發(fā)明要解決的課題
[0011] 但是，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，由于以移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為中心而僅取得在 各方位中與移動(dòng)體最遠(yuǎn)的到達(dá)地點(diǎn)，因而只能得到移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。因此，作為 一例可以舉出如下問(wèn)題，即，假設(shè)在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)和與移動(dòng)體最遠(yuǎn)的到達(dá)地點(diǎn)之間包 含海洋、湖泊等移動(dòng)體無(wú)法行駛的區(qū)域時(shí)，無(wú)法排除該移動(dòng)體無(wú)法行駛的區(qū)域來(lái)取得移動(dòng) 體的可到達(dá)范圍。
[0012] 另外，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)2的技術(shù)中，由于僅取得道路作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，因 而不能將道路以外的范圍包含在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍中。并且，由于利用沿著移動(dòng)體能夠 行駛的道路的線段的集合體顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，因而無(wú)法取得可到達(dá)范圍的輪廓。 因此，作為一例可以舉出如下問(wèn)題，即，難以容易觀察且沒(méi)有遺漏地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范 圍。
[0013] 另外，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)3的技術(shù)中，雖然能夠連接節(jié)點(diǎn)之間并以相同時(shí)區(qū)進(jìn)行顯 示，但是在具有湖泊、沼澤、山脈等不可到達(dá)的區(qū)域的情況下，無(wú)法與可到達(dá)的區(qū)域區(qū)分顯 示。特別是，作為一例可以舉出如下問(wèn)題，即，在可到達(dá)的區(qū)域內(nèi)部包含湖泊、沼澤、山脈等 不可到達(dá)的區(qū)域的情況下，不僅無(wú)法顯示該不可到達(dá)的區(qū)域，而且無(wú)法清楚地顯示不可到 達(dá)的情況。
[0014] 用于解決課題的手段
[0015] 為了解決上述問(wèn)題并達(dá)到目的，權(quán)利要求1的發(fā)明的圖像處理裝置對(duì)與移動(dòng)體的 可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理，其特征在于，該圖像處理裝置具有：可到達(dá)范圍計(jì)算單 元，其計(jì)算可到達(dá)范圍，該可到達(dá)范圍包含根據(jù)所述移動(dòng)體保有的能量的量而計(jì)算出的所 述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域；輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元，其根據(jù)由所述可到達(dá)范圍計(jì)算單元計(jì)算出的 可到達(dá)范圍，計(jì)算表示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)；朝向計(jì)算單元，其計(jì)算 表示由所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元計(jì)算出的輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)的朝向的數(shù)據(jù)； 以及顯示控制單元，其根據(jù)所述輪廓數(shù)據(jù)和所述朝向的數(shù)據(jù)，使顯示單元顯示所述移動(dòng)體 的可到達(dá)范圍和所述可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。
[0016] 另外，權(quán)利要求4的發(fā)明的圖像處理管理裝置對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信 息進(jìn)行處理，其特征在于，該圖像處理管理裝置具有：接收單元，其接收與所述移動(dòng)體的當(dāng) 前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與所述移動(dòng)體在所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保 有能量的量相關(guān)的信息；可到達(dá)范圍計(jì)算單元，其根據(jù)由所述接收單元接收到的與所述移 動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息以及與初始保有能量的量相關(guān)的信息，計(jì)算包含所述移動(dòng)體的 可到達(dá)區(qū)域的可到達(dá)范圍；輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元，其根據(jù)由所述可到達(dá)范圍計(jì)算單元計(jì)算出 的可到達(dá)范圍，計(jì)算表示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)；朝向計(jì)算單元，其計(jì) 算表示由所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元計(jì)算出的輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)的朝向數(shù)據(jù)； 以及發(fā)送單元，其發(fā)送所述輪廓數(shù)據(jù)和所述朝向數(shù)據(jù)。
[0017] 另外，權(quán)利要求5的發(fā)明的終端對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理， 其特征在于，該終端具有：發(fā)送單元，其向管理裝置發(fā)送與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信 息、以及與所述移動(dòng)體在所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān) 的信息；接收單元，其接收表示包含所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓 數(shù)據(jù)、和表示該輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)的朝向數(shù)據(jù)；以及顯示控制單元，其根 據(jù)由所述接收單元接收到的輪廓數(shù)據(jù)和朝向數(shù)據(jù)，使顯示單元顯示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范 圍。
[0018] 另外，權(quán)利要求6的發(fā)明的圖像處理方法是對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息 進(jìn)行處理的圖像處理裝置中的圖像處理方法，其特征在于，該圖像處理方法包含：可到達(dá)范 圍計(jì)算步驟，計(jì)算可到達(dá)范圍，該可到達(dá)范圍包含根據(jù)所述移動(dòng)體保有的能量的量而計(jì)算 出的所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域；輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算步驟，根據(jù)通過(guò)所述可到達(dá)范圍計(jì)算步驟計(jì) 算出的可到達(dá)范圍，計(jì)算表示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)；朝向計(jì)算步驟， 計(jì)算表不通過(guò)所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算步驟計(jì)算出的輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)的朝向 的數(shù)據(jù)；以及顯示控制步驟，根據(jù)所述輪廓數(shù)據(jù)和所述朝向的數(shù)據(jù)，使顯示單元顯示所述移 動(dòng)體的可到達(dá)范圍和所述可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。
[0019] 另外，權(quán)利要求7的發(fā)明的數(shù)據(jù)構(gòu)造是圖像處理裝置進(jìn)行處理的顯示控制用的數(shù) 據(jù)構(gòu)造，該圖像處理裝置具有可到達(dá)范圍計(jì)算單元，該可到達(dá)范圍計(jì)算單元計(jì)算可到達(dá)范 圍，該可到達(dá)范圍包含根據(jù)所述移動(dòng)體保有的能量的量而計(jì)算出的所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū) 域，該數(shù)據(jù)構(gòu)造的特征在于，包含：輪廓數(shù)據(jù)，其表示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓；以 及朝向的數(shù)據(jù)，其表示所述輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)，利用所述輪廓數(shù)據(jù)和所述 朝向的數(shù)據(jù)表示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍和所述可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020] 圖1是示出實(shí)施方式1的圖像處理裝置的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0021] 圖2是示出圖像處理裝置的圖像處理的步驟的一例的流程圖。
[0022] 圖3是示出導(dǎo)航裝置的硬件結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0023] 圖4 - 1是示意性地示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。
[0024] 圖4 - 2是示意性地示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。
[0025] 圖4 - 3是示意性地示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。
[0026] 圖4 - 4是示意性地示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。
[0027] 圖5 - 1是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說(shuō)明圖。
[0028] 圖5 - 2是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的另一例的說(shuō)明圖。
[0029] 圖6是利用經(jīng)度一緯度表示導(dǎo)航裝置的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說(shuō)明圖。
[0030] 圖7是利用網(wǎng)格數(shù)據(jù)表示導(dǎo)航裝置的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說(shuō)明圖。
[0031] 圖8是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理的一例的說(shuō)明圖。
[0032] 圖9是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的開(kāi)啟處理的一例的說(shuō)明圖。
[0033] 圖10是示意性地示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的車(chē)輛的可到達(dá)范圍提取的一例的說(shuō)明 圖。
[0034] 圖11是示意性地示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的車(chē)輛的可到達(dá)范圍提取后的網(wǎng)格數(shù)據(jù)的 一例的說(shuō)明圖。
[0035] 圖12是示意性地示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的車(chē)輛的可到達(dá)范圍提取的另一例的說(shuō)明 圖。
[0036] 圖13是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的圖像處理的步驟的一例的流程圖。
[0037] 圖14是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的估計(jì)耗電量計(jì)算處理的步驟的一例的流程圖。
[0038] 圖15 - 1是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理的步驟的一例的流程圖 (之一）°
[0039] 圖15 - 2是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理的步驟的一例的流程圖 (之二）。
[0040] 圖16 - 1是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理的步驟的一例的流程圖。
[0041] 圖16 - 2是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的第1識(shí)別信息變更處理的步驟的一例的流程 圖。
[0042] 圖17是不出由導(dǎo)航裝置進(jìn)彳丁的可到達(dá)范圍輪廓提取處理的步驟的一例的流程 圖。
[0043] 圖18是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的輪廓跟蹤處理的步驟的一例的流程圖。
[0044] 圖19是用于說(shuō)明輪廓跟蹤處理的圖。
[0045] 圖20是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的輪廓的朝向的計(jì)算處理的步驟的一例的流程圖。
[0046] 圖21是示意性地示出施加給在具有坡度的道路上行駛的車(chē)輛的加速度的一例的 說(shuō)明圖。
[0047] 圖22是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理后的顯示例的一例的說(shuō)明 圖。
[0048] 圖23 - 1是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理后的顯示例的一例的說(shuō)明 圖。
[0049] 圖23 - 2是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的第1識(shí)別信息變更處理后的顯示例的一例的 說(shuō)明圖。
[0050] 圖24是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理（膨脹）后的顯示例的一例的說(shuō)明圖。
[0051] 圖25是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理（縮?。┖蟮娘@示例的一例的說(shuō)明圖。
[0052] 圖26是示出可到達(dá)范圍和不可到達(dá)范圍的示例的圖。
[0053] 圖27是示出實(shí)施方式2的圖像處理裝置的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0054] 圖28是示出實(shí)施方式3的圖像處理裝置的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0055] 圖29是示出實(shí)施例2的圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一例的說(shuō)明圖。

【具體實(shí)施方式】
[0056] 下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的圖像處理裝置、圖像處理管理裝置、終端、圖像 處理方法以及數(shù)據(jù)構(gòu)造的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0057] (實(shí)施方式1)
[0058] 圖1是示出實(shí)施方式1的圖像處理裝置的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。實(shí)施方式1 的圖像處理裝置100根據(jù)移動(dòng)體的殘余能量的量而求出搜索出的移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)，生 成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍并使顯示部110進(jìn)行顯示。并且，圖像處理裝置100由取得部101、 計(jì)算部102、搜索部103、分割部104、賦予部105、輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部106、朝向計(jì)算部107以及 顯示控制部108構(gòu)成。取得部101、計(jì)算部102、搜索部103、分割部104以及賦予部105作 為可到達(dá)范圍計(jì)算部109發(fā)揮作用，計(jì)算包含根據(jù)移動(dòng)體保有的能量的量而計(jì)算出的移動(dòng) 體的可到達(dá)區(qū)域的可到達(dá)范圍。
[0059] 其中，對(duì)于例如EV(Electric Vehicle)車(chē)輛等，能量是指基于電氣等的能量，對(duì)于 HV(Hybrid Vehicle)車(chē)輛、PHV(Plug - in Hybrid Vehicle)車(chē)輛等，能量是指基于電氣等 的能量以及基于例如汽油或輕油、天然氣等的能量。另外，對(duì)于例如燃料電池車(chē)輛，能量是 指基于電氣等的能量以及例如氫氣或成為氫氣原料的化石燃料等（下面，將EV車(chē)輛、HV車(chē) 輛、PHV車(chē)輛、燃料電池車(chē)輛簡(jiǎn)稱(chēng)作"EV車(chē)輛"）。另外，對(duì)于例如汽油車(chē)輛、柴油車(chē)輛等（下 面，簡(jiǎn)稱(chēng)作"汽油車(chē)輛"），能量是指基于例如汽油或輕油、天然氣等的能量。例如，殘余能量 例如是指在移動(dòng)體的燃料箱或電池內(nèi)、高壓箱等中殘留的能量，是能夠在以后的移動(dòng)體的 行駛中使用的能量。
[0060] 取得部101取得與搭載有圖像處理裝置100的移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、與 移動(dòng)體在該移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息。具體地 講，取得部101例如使用從GPS衛(wèi)星接收到的GPS信息等計(jì)算本裝置的當(dāng)前位置，由此取得 與當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息（位置信息）。
[0061] 并且，取得部101例如通過(guò)按照CAN(Controller Area Network)等通信協(xié)議工作 的車(chē)內(nèi)通信網(wǎng)，取得由電子控制單元（EOJ Electronic Control Unit)管理的移動(dòng)體的殘 余能量的量，作為初始保有能量的量。
[0062] 取得部101也可以取得與移動(dòng)體的速度相關(guān)的信息、擁堵信息、移動(dòng)體信息。與移 動(dòng)體的速度相關(guān)的信息是指移動(dòng)體的速度、加速度。并且，取得部101例如也可以從存儲(chǔ)于 存儲(chǔ)部（未圖示）的地圖信息中取得與道路相關(guān)的信息，還可以從傾斜傳感器等取得道路 坡度等。與道路相關(guān)的信息例如是指根據(jù)道路類(lèi)別、道路坡度、路面狀況等而在移動(dòng)體產(chǎn)生 的行駛阻力。
[0063] 計(jì)算部102計(jì)算移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量。規(guī)定 區(qū)間例如是指連接道路上的一個(gè)規(guī)定地點(diǎn)（下面稱(chēng)作"節(jié)點(diǎn)"）和與該一個(gè)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它 節(jié)點(diǎn)的區(qū)間（下面稱(chēng)作"路線"）。節(jié)點(diǎn)例如可以是交叉點(diǎn)或基點(diǎn)，也可以是按照規(guī)定的距 離而劃分的路線之間的連接地點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)和路線構(gòu)成存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的地圖信息。地圖信息 例如由將交叉點(diǎn)（點(diǎn)）、道路（線或曲線）、區(qū)域（面）或顯示這些要素的顏色等數(shù)值化而 得到的向量數(shù)據(jù)構(gòu)成。
[0064] 具體地講，計(jì)算部102根據(jù)包含第一信息、第二信息、第三信息的消耗能量估計(jì) 式，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。更具體地講，計(jì)算部102根據(jù)與移動(dòng)體的速度相關(guān) 的信息和移動(dòng)體信息，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。移動(dòng)體信息是指成為使在移動(dòng) 體行駛時(shí)消耗或者回收的能量的量發(fā)生變化的要因的信息，如移動(dòng)體的重量（包含基于乘 車(chē)人數(shù)或搭載貨物的重量）、旋轉(zhuǎn)體的重量等。另外，在道路坡度已知的情況下，計(jì)算部102 也可以根據(jù)還追加有第四信息的消耗能量估計(jì)式，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。 [0065] 消耗能量估計(jì)式是指用于估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的移動(dòng)體的能量消耗量的估計(jì)式。具體 地講，消耗能量估計(jì)式是包含作為使能量消耗量增減的不同要因的第一信息、第二信息和 第三信息的多項(xiàng)式。并且，在道路坡度已知的情況下，在消耗能量估計(jì)式中還追加第四信 息。關(guān)于消耗能量估計(jì)式的詳細(xì)說(shuō)明將在后面敘述。
[0066] 第一信息是與由移動(dòng)體具有的裝備品消耗的能量相關(guān)的信息。該第一信息是由于 與移動(dòng)體的行駛無(wú)關(guān)的要因而消耗的能量消耗量，是移動(dòng)體具有的空調(diào)和音響等的能量消 耗量。并且，該第一信息是與在包含移動(dòng)體的加減速時(shí)的行駛時(shí)及停止時(shí)消耗的能量相關(guān) 的信息。
[0067] 具體地講，第一信息是由于與移動(dòng)體的行駛無(wú)關(guān)的要因而消耗的能量的量。更具 體地講，第一信息是由移動(dòng)體具有的空調(diào)、車(chē)載音響、頭燈、方向指示燈、制動(dòng)泵等裝備品消 耗的能量的量。
[0068] 第二信息是與在移動(dòng)體加減速時(shí)消耗和回收的能量相關(guān)的信息。移動(dòng)體加減速時(shí) 是指移動(dòng)體的速度隨時(shí)間而變化的行駛狀態(tài)。具體地講，移動(dòng)體加減速時(shí)是指在規(guī)定時(shí)間 內(nèi)移動(dòng)體的速度變化的行駛狀態(tài)。規(guī)定時(shí)間是指固定間隔的時(shí)間段，例如是指每單位時(shí)間 等。對(duì)于EV車(chē)輛，回收的能量例如是指在移動(dòng)體行駛時(shí)對(duì)電池充電的電力。并且，對(duì)于汽 油車(chē)輛，回收的能量例如是指能夠降低被消耗的燃料（節(jié)省燃料）而節(jié)約的燃料。
[0069] 第三信息是與由于在移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力而消耗的能量相關(guān)的信息。移動(dòng)體 行駛時(shí)是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)體的速度固定、加速或者減速的行駛狀態(tài)。在移動(dòng)體行駛時(shí) 產(chǎn)生的阻力，是指在移動(dòng)體行駛時(shí)使移動(dòng)體的行駛狀態(tài)變化的要因。具體地講，在移動(dòng)體行 駛時(shí)產(chǎn)生的阻力，是指根據(jù)氣象狀況、道路狀況、車(chē)輛狀況等而在移動(dòng)體產(chǎn)生的各種阻力。
[0070] 根據(jù)氣象狀況而在移動(dòng)體產(chǎn)生的阻力，例如是指基于雨、風(fēng)等氣象變化的空氣阻 力。根據(jù)道路狀況而在移動(dòng)體產(chǎn)生的阻力，是指基于道路坡度、路面的鋪設(shè)狀態(tài)、路面上的 水等的路面阻力。根據(jù)車(chē)輛狀況而在移動(dòng)體產(chǎn)生的阻力，是指根據(jù)輪胎的氣壓、乘車(chē)人數(shù)、 搭載重量等而施加給移動(dòng)體的負(fù)荷阻力。
[0071] 具體地講，第三信息是在受到空氣阻力、路面阻力或負(fù)荷阻力的狀態(tài)下，使移動(dòng)體 以固定速度、加速或者減速行駛時(shí)的能量消耗量。更具體地講，第三信息例如是由于因迎面 風(fēng)而在移動(dòng)體產(chǎn)生的空氣阻力或從沒(méi)有鋪設(shè)的道路受到的路面阻力等，在移動(dòng)體以固定速 度、加速或者減速行駛時(shí)消耗的能量消耗量。
[0072] 第四信息是與根據(jù)移動(dòng)體所處的高度的變化而消耗和回收的能量相關(guān)的信息。移 動(dòng)體所處的高度的變化，是指移動(dòng)體所處的高度隨時(shí)間而變化的狀態(tài)。具體地講，移動(dòng)體所 處的高度的變化，是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)高度由于移動(dòng)體在具有坡度的道路上行駛而變化的行 駛狀態(tài)。
[0073] 并且，第四信息是在規(guī)定區(qū)間內(nèi)的道路坡度已知的情況下能夠求出的附加性信 息，由此能夠提高能量消耗量的估計(jì)精度。另外，在道路的傾斜不明的情況下或者簡(jiǎn)化計(jì)算 的情況下，假設(shè)移動(dòng)體所處的高度沒(méi)有變化，能夠設(shè)為后述的消耗能量估計(jì)式中的道路坡 度Θ = 〇來(lái)估計(jì)能量消耗量。
[0074] 搜索部103根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的地圖信息、由取得部101取得的移動(dòng)體的當(dāng)前 地點(diǎn)和初始保有能量的量、以及由計(jì)算部102計(jì)算出的估計(jì)能量消耗量，搜索移動(dòng)體從當(dāng) 前地點(diǎn)可到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)。
[0075] 具體地講，搜索部103在可從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起移動(dòng)到的全部路徑中，分別將 移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)作為起點(diǎn)，以使在連接從移動(dòng)體起的路徑上的規(guī)定地點(diǎn)彼此的規(guī)定區(qū)間 內(nèi)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜索規(guī)定地點(diǎn)和規(guī)定區(qū)間。然后，搜索部103在可 從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起移動(dòng)到的全部路徑中，分別將估計(jì)能量消耗量的累計(jì)處于移動(dòng)體的 當(dāng)前時(shí)刻的初始保有能量的量的范圍內(nèi)的規(guī)定地點(diǎn)，作為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。
[0076] 更具體地講，搜索部103將移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)作為起點(diǎn)，依次搜索可從移動(dòng)體的 當(dāng)前地點(diǎn)起移動(dòng)到的全部路線、分別與這些路線連接的節(jié)點(diǎn)、可從這些節(jié)點(diǎn)起移動(dòng)到的全 部路線、以及移動(dòng)體可到達(dá)的全部節(jié)點(diǎn)和路線。此時(shí)，搜索部103每當(dāng)搜索出一條新的路線 時(shí)，對(duì)一條路線連接的路徑的估計(jì)能量消耗量進(jìn)行累計(jì)，以使估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小 的方式，搜索與該一條路線連接的節(jié)點(diǎn)以及與該節(jié)點(diǎn)連接的多條路線。
[0077] 例如，在該一條路線和其它路線與同一個(gè)節(jié)點(diǎn)連接的情況下，搜索部103使用與 該節(jié)點(diǎn)連接的多條路線中的、從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)到該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)較小 的路線的估計(jì)能量消耗量，計(jì)算該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)。然后，搜索部103在由搜 索出的節(jié)點(diǎn)和路線構(gòu)成的多個(gè)路徑中，分別搜索估計(jì)能量消耗量的累計(jì)處于移動(dòng)體的初始 保有能量的量的范圍內(nèi)的全部節(jié)點(diǎn)，作為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。通過(guò)這樣使用估計(jì)能量消 耗量較小的路線的估計(jì)能量消耗量，能夠計(jì)算出該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的準(zhǔn)確累計(jì)。
[0078] 并且，搜索部103也可以從用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候選中去除移動(dòng)體的 移動(dòng)被禁止的規(guī)定區(qū)間來(lái)搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。移動(dòng)體的移動(dòng)被禁止的規(guī)定區(qū)間，例如是指 成為單行道的逆行的路線、根據(jù)時(shí)間限制或季節(jié)限制而成為通行禁止區(qū)間的路線。時(shí)間限 制例如是指通過(guò)設(shè)定成學(xué)生道路或儀式活動(dòng)等而在某個(gè)時(shí)間段禁止通行。季節(jié)限制例如是 指由于大雨或大雪等而禁止通行。
[0079] 當(dāng)多個(gè)規(guī)定區(qū)間中的、在一個(gè)規(guī)定區(qū)間之后選擇的其它規(guī)定區(qū)間的重要度比該一 個(gè)規(guī)定區(qū)間的重要度低的情況下，搜索部103也可以從用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候 選中去除其它規(guī)定區(qū)間來(lái)搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。規(guī)定區(qū)間的重要度例如是指道路類(lèi)別等。道 路類(lèi)別是指能夠根據(jù)法定速度或道路的坡度、道路寬度、有無(wú)信號(hào)等道路狀態(tài)的差異而進(jìn) 行區(qū)分的道路類(lèi)型。具體地講，道路類(lèi)別是指普通國(guó)道、高速道路、普通道路、穿過(guò)城市街區(qū) 等的狹窄街道等。狹窄街道例如是指位于城市街區(qū)內(nèi)的寬度不足4米的由建筑基準(zhǔn)法規(guī)定 的道路。
[0080] 另外，在一座橋梁或者一條隧道的入口和出口成為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況 下，優(yōu)選搜索部103以使由分割部104分割的地圖信息中構(gòu)成一座橋梁或者一條隧道的全 部區(qū)域包含在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的方式，搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。具體地講，例如在 一座橋梁或者一條隧道的入口成為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，搜索部103以從一座橋 梁或者一條隧道的入口朝向出口在一座橋梁或者一條隧道上搜索多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)的方式， 搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。一座橋梁或者一條隧道的入口，是指一座橋梁或者一條隧道的靠近移 動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)一側(cè)的起點(diǎn)。
[0081] 分割部104將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域。具體地講，分割部104根據(jù)由搜索部103 搜索出的移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)中的、距移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)，將地圖 信息分割成多個(gè)矩形的區(qū)域，變換成例如mXm點(diǎn)的網(wǎng)格數(shù)據(jù)。mXm點(diǎn)的網(wǎng)格數(shù)據(jù)被作為由 后述的賦予部105賦予識(shí)別信息的柵格數(shù)據(jù)（圖像數(shù)據(jù)）進(jìn)行處理。另外，mXm點(diǎn)中的各 個(gè)m可以是相同的數(shù)值，也可以是不同的數(shù)值。
[0082] 更具體地講，分割部104提取最大經(jīng)度、最小經(jīng)度、最大緯度、最小緯度，計(jì)算與移 動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)之間的距離。然后，分割部104例如將對(duì)距移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到 達(dá)地點(diǎn)和移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)進(jìn)行η等分而得到的一個(gè)區(qū)域的大小，作為將地圖信息分割成 多個(gè)區(qū)域時(shí)的一個(gè)區(qū)域的大小，將地圖信息分割成mXm點(diǎn)的網(wǎng)格數(shù)據(jù)。此時(shí)，為了將網(wǎng)格 數(shù)據(jù)周邊的例如4個(gè)點(diǎn)設(shè)為空白，設(shè)n = (m/2)-4。
[0083] 賦予部105根據(jù)由搜索部103搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)由分割部104分割而 成的多個(gè)區(qū)域分別賦予用于識(shí)別移動(dòng)體是否可到達(dá)的識(shí)別信息。具體地講，在移動(dòng)體的可 到達(dá)地點(diǎn)包含在由分割部104分割而成的一個(gè)區(qū)域中的情況下，賦予部105對(duì)該一個(gè)區(qū)域 賦予用于識(shí)別移動(dòng)體可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息。然后，在移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)不包含在由 分割部104分割而成的一個(gè)區(qū)域中的情況下，賦予部105對(duì)該一個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別移動(dòng) 體不可到達(dá)的不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0084] 更具體地講，賦予部105對(duì)被分割成mXm的網(wǎng)格數(shù)據(jù)的各區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信 息"1"或者不可到達(dá)識(shí)別信息"0"，由此變換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格數(shù)據(jù)。分割 部104和賦予部105這樣對(duì)地圖信息進(jìn)行分割而變換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格數(shù) 據(jù)，作為二值化的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)彳丁處理。
[0085] 賦予部105具有對(duì)由分割部104分割而成的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行識(shí)別信息的變更處理的 變更部。具體地講，賦予部105通過(guò)變更部，把將地圖信息分割而成的網(wǎng)格數(shù)據(jù)作為二值化 的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，進(jìn)行閉合處理（膨脹處理后進(jìn)行縮小處理的處理）。并且，賦予部105 也可以通過(guò)變更部進(jìn)行開(kāi)啟處理（縮小處理后進(jìn)行膨脹處理的處理）。
[0086] 具體地講，變更部由第1變更部、第2變更部構(gòu)成，在與被賦予識(shí)別信息的一個(gè)區(qū) 域相鄰的其它區(qū)域被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，第1變更部將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信 息變更成可到達(dá)識(shí)別信息（膨脹處理）。更具體地講，在與矩形的一個(gè)區(qū)域的左下、下、右 下、右、右上、上、左上、左這8個(gè)方向相鄰的其它區(qū)域中的任意一個(gè)區(qū)域被賦予了可到達(dá)識(shí) 別信息" 1"的情況下，第1變更部將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成" 1"。
[0087] 在由第1變更部變更識(shí)別信息后，在與被賦予了識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它 區(qū)域被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，第2變更部將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成不 可到達(dá)識(shí)別信息（縮小處理）。更具體地講，在與矩形的一個(gè)區(qū)域的左下、下、右下、右、右 上、上、左上、左這8個(gè)方向相鄰的其它區(qū)域中的任意一個(gè)區(qū)域被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息 "〇"的情況下，第2變更部將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成"0"。由第1變更部進(jìn)行的膨脹 處理和由第2變更部進(jìn)行的縮小處理各進(jìn)行相同的次數(shù)。
[0088] 賦予部105對(duì)由分割部104分割而成的多個(gè)區(qū)域中的、包含移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)可 到達(dá)的地點(diǎn)即可到達(dá)地點(diǎn)的區(qū)域，賦予用于識(shí)別該移動(dòng)體可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息，作為 該移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。然后，賦予部105對(duì)與被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的區(qū) 域也賦予可到達(dá)識(shí)別信息，以使移動(dòng)體的可到達(dá)范圍不產(chǎn)生缺失點(diǎn)的方式變更各區(qū)域的識(shí) 別信息。
[0089] 并且，在地圖信息中相當(dāng)于一座橋梁或者一條隧道的入口和出口的被分割的地圖 信息被賦予了用于識(shí)別可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，賦予部105對(duì)相當(dāng)于構(gòu)成該一 座橋梁或者該一條隧道的全部區(qū)域的被分割的地圖信息賦予可到達(dá)識(shí)別信息。具體地講， 例如在相當(dāng)于一座橋梁或者一條隧道的入口和出口的各區(qū)域分別被賦予了可到達(dá)識(shí)別信 息的情況下，賦予部105對(duì)在從相當(dāng)于一座橋梁或者一條隧道的入口的區(qū)域到達(dá)相當(dāng)于出 口的區(qū)域之前移動(dòng)體可移動(dòng)到的全部區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息。
[0090] 更具體地講，例如在由第1變更部進(jìn)行膨脹處理之前，相當(dāng)于一座橋梁或者一條 隧道的入口和出口的各區(qū)域分別被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息" 1"的情況下，當(dāng)一座橋梁或者 一條隧道上產(chǎn)生缺失點(diǎn)時(shí)，賦予部105將位于連接相當(dāng)于一座橋梁或者一條隧道的入口的 區(qū)域和相當(dāng)于出口的區(qū)域的區(qū)間上的全部區(qū)域的識(shí)別信息變更成"1"。連接相當(dāng)于一座橋 梁或者一條隧道的入口的區(qū)域和相當(dāng)于出口的區(qū)域的區(qū)間，可以是相當(dāng)于包含多個(gè)拐彎的 道路的區(qū)間，也可以是相當(dāng)于一條直線狀的道路的區(qū)間。
[0091] 輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部106計(jì)算由賦予部105賦予的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)。例 如，通過(guò)連接被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息" 1"的最外側(cè)的輪廓，計(jì)算可到達(dá)范圍的外輪廓。
[0092] 并且，輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部106能夠計(jì)算在可到達(dá)范圍的內(nèi)部移動(dòng)體不可到達(dá)的范圍 的輪廓。該不可到達(dá)的范圍有時(shí)是在可到達(dá)范圍的內(nèi)部以空出來(lái)"空穴"的形式而產(chǎn)生的。 該空穴例如相當(dāng)于地圖信息上的湖泊、沼澤、山脈等移動(dòng)體不能進(jìn)入的區(qū)域。并且，當(dāng)在可 到達(dá)范圍的內(nèi)部具有移動(dòng)體不能進(jìn)入的不可到達(dá)范圍的情況下，輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部106計(jì)算 該不可到達(dá)范圍的內(nèi)輪廓。
[0093] 移動(dòng)體的可到達(dá)范圍和不可到達(dá)范圍的輪廓例如能夠使用弗里曼鏈碼（Freeman Chain Code)進(jìn)行計(jì)算?？傻竭_(dá)范圍和可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍都能夠使用相同的 鏈碼進(jìn)行計(jì)算。詳細(xì)情況在后面敘述，但對(duì)于被賦予了識(shí)別信息的地圖信息，沿上下方向逐 行地在水平方向上進(jìn)行掃描。
[0094] 輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部106包含朝向計(jì)算部107。朝向計(jì)算部107計(jì)算在計(jì)算輪廓時(shí)的 朝向。利用該識(shí)別信息所表示的方向能夠判別是外輪廓還是內(nèi)輪廓，并能夠檢測(cè)可到達(dá)范 圍和不可到達(dá)范圍的輪廓。在進(jìn)行上述逐行掃描時(shí)，針對(duì)在某個(gè)掃描中首先檢測(cè)出識(shí)別信 息的部位（識(shí)別部位1)，在此次以后的掃描中，按照鏈碼將在縱橫傾斜的任意方向上與識(shí) 別部位1相鄰的其它檢測(cè)出識(shí)別信息的部位（識(shí)別部位2)的檢測(cè)方向與識(shí)別部位1相加。 此時(shí)，各識(shí)別信息的檢測(cè)方向都被檢測(cè)為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的識(shí)別信息成為外輪廓，各識(shí)別信息 的檢測(cè)方向被檢測(cè)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的識(shí)別信息成為內(nèi)輪廓。
[0095] 輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部106對(duì)于表示可到達(dá)范圍的外輪廓和表示不可到達(dá)范圍的內(nèi)輪 廓，分別輸出各識(shí)別信息的鏈碼的值（數(shù)列）。此時(shí)，朝向計(jì)算部107-并輸出識(shí)別信息的 檢測(cè)方向（在地圖信息上的旋轉(zhuǎn)方向）是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
[0096] 顯示控制部108根據(jù)由賦予部105賦予了識(shí)別信息的區(qū)域的識(shí)別信息，將移動(dòng)體 的可到達(dá)范圍與地圖信息一起顯示于顯示部110。具體地講，顯示控制部108將作為由賦予 部105賦予了識(shí)別信息的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的網(wǎng)格數(shù)據(jù)變換成向量數(shù)據(jù)，并與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中 的地圖信息一起顯示于顯示部110。
[0097] 更具體地講，顯示控制部108提取由輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算部106計(jì)算出的移動(dòng)體的可到 達(dá)范圍的輪廓，并顯示于顯示部110。并且，當(dāng)在可到達(dá)范圍的內(nèi)部存在不可到達(dá)范圍的情 況下，對(duì)于該不可到達(dá)范圍也提取輪廓并顯示于顯示部110。此時(shí)，將識(shí)別信息的檢測(cè)方向 為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的相應(yīng)的區(qū)域顯示為可到達(dá)范圍。并且，將識(shí)別信息的檢測(cè)方向?yàn)轫槙r(shí)針旋 轉(zhuǎn)的相應(yīng)的區(qū)域在可到達(dá)范圍內(nèi)部顯示為不可到達(dá)范圍。
[0098] 下面，說(shuō)明圖像處理裝置100的圖像處理。圖2是示出圖像處理裝置的圖像處理 的步驟的一例的流程圖。在圖2的流程圖中，圖像處理裝置100首先通過(guò)取得部101取得 與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與移動(dòng)體在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初 始保有能量的量相關(guān)的信息（步驟S20US202)。此時(shí)，圖像處理裝置100也可以取得移動(dòng) 體信息。
[0099] 然后，圖像處理裝置100通過(guò)計(jì)算部102計(jì)算移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的 能量即估計(jì)能量消耗量（步驟S203)。此時(shí)，圖像處理裝置100分別計(jì)算移動(dòng)體在連接路徑 上的規(guī)定地點(diǎn)彼此而得到的多個(gè)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。然后，圖像處理裝置100 通過(guò)搜索部103,根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的地圖信息、在步驟S202、S203中取得的初始保有能 量的量和估計(jì)能量消耗量，搜索移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)（步驟S204)。
[0100] 然后，圖像處理裝置100通過(guò)分割部104將由向量數(shù)據(jù)構(gòu)成的地圖信息分割成多 個(gè)區(qū)域，變換成由柵格數(shù)據(jù)構(gòu)成的網(wǎng)格數(shù)據(jù)（步驟S205)。然后，圖像處理裝置100通過(guò)賦 予部105,根據(jù)在步驟S204中搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)在步驟S205中分割而成的多個(gè) 區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息（步驟S206)。然后，圖像處理裝置 100通過(guò)顯示控制部108,根據(jù)在步驟S206中被賦予識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息，使顯 不部110顯不移動(dòng)體的可到達(dá)范圍（步驟S207)。并且，當(dāng)在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的內(nèi)部存 在不可到達(dá)范圍的情況下，根據(jù)在步驟S206中賦予了識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息，顯 示不可到達(dá)范圍（步驟S208)，并結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0101] 如以上說(shuō)明的那樣，實(shí)施方式的圖像處理裝置100將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域， 按照每個(gè)區(qū)域搜索移動(dòng)體是否可到達(dá)，對(duì)各區(qū)域分別賦予用于識(shí)別移動(dòng)體可到達(dá)或者不可 到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息。然后，圖像處理裝置100根據(jù)被賦予可到 達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理裝置100能夠在去除了海洋、 湖泊或山脈等移動(dòng)體不能行駛的區(qū)域的狀態(tài)下生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理 裝置100能夠準(zhǔn)確地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0102] 并且，圖像處理裝置100根據(jù)被賦予可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域生成移動(dòng)體的可到達(dá) 范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。因此，當(dāng)在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的內(nèi)部存在湖泊、沼澤或山脈等 不可到達(dá)范圍的情況下，圖像處理裝置100能夠顯示該不可到達(dá)范圍。
[0103] 并且，圖像處理裝置100將分割地圖信息而成的多個(gè)區(qū)域變換成圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該 多個(gè)區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息，然后進(jìn)行閉合的膨脹處理。因 此，圖像處理裝置100能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的缺失點(diǎn)。
[0104] 并且，圖像處理裝置100將分割地圖信息而成的多個(gè)區(qū)域變換成圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該 多個(gè)區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息，然后進(jìn)行開(kāi)啟的縮小處理。因 此，圖像處理裝置100能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的孤立點(diǎn)。
[0105] 這樣，圖像處理裝置100能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的缺失點(diǎn)和孤立點(diǎn)，因而 能夠在二維的平滑面上以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。并且，圖像處理裝置 100提取將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域而生成的網(wǎng)格數(shù)據(jù)的輪廓。因此，圖像處理裝置100能 夠平滑地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0106] 并且，圖像處理裝置100圈定用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路來(lái)搜索移動(dòng)體 的可到達(dá)地點(diǎn)。因此，圖像處理裝置100能夠降低搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)的處理量。通 過(guò)圈定搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路，即使能夠搜索的可到達(dá)地點(diǎn)減少，通過(guò)如上所述 進(jìn)行閉合的膨脹處理，也能夠去除在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)產(chǎn)生的缺失點(diǎn)。因此，圖像處理 裝置100能夠降低用于生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理量。并且，圖像處理裝置100能夠 在二維的平滑面上以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。
[0107] 實(shí)施例1
[0108] 下面說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例1。在本實(shí)施例中，說(shuō)明將搭載于車(chē)輛的導(dǎo)航裝置300作 為圖像處理裝置100來(lái)應(yīng)用本發(fā)明時(shí)的一例。
[0109] (導(dǎo)航裝置300的硬件結(jié)構(gòu)）
[0110] 下面，說(shuō)明導(dǎo)航裝置300的硬件結(jié)構(gòu)。圖3是示出導(dǎo)航裝置的硬件結(jié)構(gòu)的框圖。在 圖3中，導(dǎo)航裝置300具有CPU 301、ROM 302、RAM 303、磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器304、磁盤(pán)305、光盤(pán)驅(qū) 動(dòng)器306、光盤(pán)307、音頻接口（interface) 308、傳聲器309、揚(yáng)聲器310、輸入器件311、影像 接口 312、顯示器313、照相機(jī)314、通信接口 315、GPS單元316、各種傳感器317。各構(gòu)成部 301?317通過(guò)總線320分別連接。
[0111] CPU 301掌管導(dǎo)航裝置300的整體控制。ROM 302記錄有引導(dǎo)程序、估計(jì)能量消耗 量計(jì)算程序、可到達(dá)地點(diǎn)搜索程序、識(shí)別信息賦予程序、地圖數(shù)據(jù)顯示程序等程序。RAM 303 被用作CPU 301的工作區(qū)。即，CPU 301將RAM 303用作工作區(qū)來(lái)使用，通過(guò)執(zhí)彳了記錄在ROM 302中的各種程序，由此掌管導(dǎo)航裝置300的整體控制。
[0112] 在估計(jì)能量消耗量計(jì)算程序中，根據(jù)用于計(jì)算車(chē)輛的估計(jì)能量消耗量的消耗能量 估計(jì)式，計(jì)算連接一個(gè)節(jié)點(diǎn)和相鄰的節(jié)點(diǎn)的路線中的估計(jì)能量消耗量。在可到達(dá)地點(diǎn)搜索 程序中，根據(jù)在估計(jì)程序中計(jì)算出的估計(jì)能量消耗量，搜索按照車(chē)輛在當(dāng)前地點(diǎn)的殘余能 量的量可到達(dá)的多個(gè)地點(diǎn)（節(jié)點(diǎn)）。在識(shí)別信息賦予程序中，根據(jù)在搜索程序中搜索出的多 個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)將地圖信息分割而成的多個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別車(chē)輛可到達(dá)或者不可到達(dá) 的識(shí)別信息。在地圖數(shù)據(jù)顯示程序中，根據(jù)由識(shí)別信息賦予程序賦予了識(shí)別信息的多個(gè)區(qū) 域，使顯示器313顯示車(chē)輛的可到達(dá)范圍和不可到達(dá)范圍、以及可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到 達(dá)范圍。
[0113] 磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器304按照CPU 301的控制，控制針對(duì)磁盤(pán)305的數(shù)據(jù)讀取/寫(xiě)入。磁 盤(pán)305記錄在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器304的控制下寫(xiě)入的數(shù)據(jù)。關(guān)于磁盤(pán)305,例如能夠使用HD (硬 盤(pán)）或FD (軟盤(pán)）。
[0114] 并且，光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器306按照CPU 301的控制，控制針對(duì)光盤(pán)307的數(shù)據(jù)讀取/寫(xiě)入。 光盤(pán)307是按照光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器306的控制來(lái)讀出數(shù)據(jù)的插拔自如的記錄介質(zhì)。光盤(pán)307也能 夠使用可寫(xiě)入的記錄介質(zhì)。關(guān)于可插拔的記錄介質(zhì)，除光盤(pán)307外還能夠使用M0、存儲(chǔ)卡 等。
[0115] 關(guān)于記錄在磁盤(pán)305和光盤(pán)307中的信息的一例，可舉出地圖數(shù)據(jù)、車(chē)輛信息、道 路信息、行駛記錄等。地圖數(shù)據(jù)是在車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)中搜索車(chē)輛的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)或顯示車(chē)輛 的可到達(dá)范圍時(shí)使用的向量數(shù)據(jù)，包含表示建筑物、河流、地表面等地標(biāo)（特點(diǎn)）的背景數(shù) 據(jù)，以及利用路線和節(jié)點(diǎn)等表示道路形狀的道路形狀數(shù)據(jù)等。
[0116] 音頻接口 308與音頻輸入用的傳聲器309和音頻輸出用的揚(yáng)聲器310連接。傳聲 器309接收到的音頻在音頻接口 308內(nèi)被進(jìn)行A/D變換。傳聲器309例如設(shè)置在車(chē)輛的儀 表盤(pán)部等處，其數(shù)量可以是一個(gè)也可以是多個(gè)。從揚(yáng)聲器310輸出在音頻接口 308內(nèi)對(duì)規(guī) 定的音頻信號(hào)進(jìn)行D/A變換而得到的音頻。
[0117] 輸入器件311可舉出具有用于輸入文字、數(shù)值、各種指示等的多個(gè)鍵的遙控器、鍵 盤(pán)、觸摸屏等。輸入器件311可以利用遙控器、鍵盤(pán)、觸摸屏中的任意一種形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可 以利用多種形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0118] 影像接口 312與顯示器313連接。具體地講，影像接口 312例如由控制顯示器313 整體的圖形控制器、暫時(shí)記錄可即刻顯示的圖像信息的VRAM (Video RAM)等緩沖存儲(chǔ)器、和 根據(jù)從圖形控制器輸出的圖像數(shù)據(jù)控制顯示器313的控制1C等構(gòu)成。
[0119] 在顯示器313顯示有圖標(biāo)、光標(biāo)、菜單、窗口或者文字、圖像等各種數(shù)據(jù)。關(guān)于顯示 器313,例如能夠使用TFT液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等。
[0120] 照相機(jī)314拍攝車(chē)輛內(nèi)部或者外部的影像。影像可以是靜態(tài)圖像或者動(dòng)態(tài)圖像， 例如由照相機(jī)314拍攝車(chē)輛外部，在CPU 301中對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像分析，并且通過(guò)影 像接口 312輸出給磁盤(pán)305、光盤(pán)307等記錄介質(zhì)。
[0121] 通信接口 315以無(wú)線的方式與網(wǎng)絡(luò)連接，作為導(dǎo)航裝置300和CPU 301的接口發(fā) 揮作用。作為網(wǎng)絡(luò)發(fā)揮作用的通信網(wǎng)有CAN、LIN(Local Interconnect Network)等車(chē)內(nèi)通 信網(wǎng)、公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)、LAN或WAN 等。通?目接口 315例如是公共線路用連接模塊、ETC(電子不停車(chē)收費(fèi)系統(tǒng)）單元、FM調(diào)諧 器、或VICS(Vehicle Information and Communication System(注冊(cè)商標(biāo)））/信標(biāo)接收器 等。
[0122] GPS單元316接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波，輸出表示車(chē)輛的當(dāng)前位置的信息。GPS單 元316的輸出信息與后述的各種傳感器317的輸出值一起，在CPU 301計(jì)算車(chē)輛的當(dāng)前位 置時(shí)被使用。表示當(dāng)前位置的信息例如是緯度/經(jīng)度、高度等用于確定地圖數(shù)據(jù)上的一點(diǎn) 的信息。
[0123] 各種傳感器317是車(chē)速傳感器、加速度傳感器、角速度傳感器、傾斜傳感器等，輸 出用于判定車(chē)輛的位置和狀態(tài)的信息。各種傳感器317的輸出值在CPU 301計(jì)算車(chē)輛的當(dāng) 前位置時(shí)、計(jì)算速度或方位的變化量時(shí)使用。
[0124] 通過(guò)CPU 301使用記錄在上述導(dǎo)航裝置300的ROM 302、RAM 303、磁盤(pán)305、光盤(pán) 307等中的程序和數(shù)據(jù)，執(zhí)行規(guī)定的程序并控制導(dǎo)航裝置300的各部分，實(shí)現(xiàn)圖1所示的圖 像處理裝置100的取得部101、計(jì)算部102、搜索部103、分割部104、賦予部105、顯示控制部 108的功能。
[0125] (由導(dǎo)航裝置300進(jìn)行的估計(jì)能量消耗量計(jì)算的概要）
[0126] 本實(shí)施例的導(dǎo)航裝置300計(jì)算搭載有本裝置的車(chē)輛的估計(jì)能量消耗量。具體地 講，導(dǎo)航裝置300例如根據(jù)速度、加速度、車(chē)輛的坡度，使用包含第一信息、第二信息以及第 三信息的消耗能量估計(jì)式中的任意一個(gè)以上的估計(jì)式，計(jì)算車(chē)輛在規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量 消耗量。規(guī)定區(qū)間是指連接道路上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)（例如交叉點(diǎn)）和與該一個(gè)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它 節(jié)點(diǎn)的路線。
[0127] 更具體地講，導(dǎo)航裝置300根據(jù)由探測(cè)頭提供的擁堵信息、經(jīng)由服務(wù)器取得的擁 堵預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)、存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的路線的長(zhǎng)度和道路類(lèi)別等，計(jì)算車(chē)輛行駛完路線所需要 的旅行時(shí)間。然后，導(dǎo)航裝置300使用下面的式（1)?式（4)所示的消耗能量估計(jì)式中的 任意一個(gè)，計(jì)算每單位時(shí)間的估計(jì)能量消耗量，計(jì)算車(chē)輛利用旅行時(shí)間行駛完路線時(shí)的估 計(jì)能量消耗量。
[0128]

【權(quán)利要求】
1. 一種圖像處理裝置，其對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理，該圖像處理 裝置的特征在于，具有： 可到達(dá)范圍計(jì)算單元，其計(jì)算可到達(dá)范圍，該可到達(dá)范圍包含根據(jù)所述移動(dòng)體保有的 能量的量而計(jì)算出的所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域； 輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元，其根據(jù)由所述可到達(dá)范圍計(jì)算單元計(jì)算出的可到達(dá)范圍，計(jì)算表 示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)； 朝向計(jì)算單元，其計(jì)算表示由所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元計(jì)算出的輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或 者左向旋轉(zhuǎn)的朝向的數(shù)據(jù)；以及 顯示控制單元，其根據(jù)所述輪廓數(shù)據(jù)和所述朝向的數(shù)據(jù)，使顯示單元顯示所述移動(dòng)體 的可到達(dá)范圍和所述可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述朝向計(jì)算單元搜索與第1區(qū)域相鄰的第2區(qū)域，該第1區(qū)域與不可到達(dá)的區(qū)域相 鄰且包含在所述可到達(dá)范圍中，該第2區(qū)域與不可到達(dá)的區(qū)域相鄰且包含在所述可到達(dá)范 圍中，所述朝向計(jì)算單元使用規(guī)定所述第1區(qū)域與所述第2區(qū)域的相鄰方向的方向指數(shù)，累 計(jì)所述輪廓上的所述方向指數(shù)的變化量，并根據(jù)該累計(jì)出的值判定所述輪廓數(shù)據(jù)是右向旋 轉(zhuǎn)還是左向旋轉(zhuǎn)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元搜索與第3區(qū)域相鄰的第4區(qū)域，該第3區(qū)域與不可到達(dá)的區(qū) 域相鄰且包含在所述可到達(dá)范圍中，該第4區(qū)域與不可到達(dá)的區(qū)域相鄰且包含在所述可到 達(dá)范圍中，所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元將該第4區(qū)域作為該第3區(qū)域來(lái)反復(fù)進(jìn)行所述搜索，由此 計(jì)算成為所述可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)。
4. 一種圖像處理管理裝置，其對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理，該圖像 處理管理裝置的特征在于，具有： 接收單元，其接收與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與所述移動(dòng)體在所述移 動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息； 可到達(dá)范圍計(jì)算單元，其根據(jù)由所述接收單元接收到的與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān) 的信息以及與初始保有能量的量相關(guān)的信息，計(jì)算包含所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域的可到達(dá) 范圍； 輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元，其根據(jù)由所述可到達(dá)范圍計(jì)算單元計(jì)算出的可到達(dá)范圍，計(jì)算表 示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)； 朝向計(jì)算單元，其計(jì)算表示由所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算單元計(jì)算出的輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或 者左向旋轉(zhuǎn)的朝向數(shù)據(jù)；以及 發(fā)送單元，其發(fā)送所述輪廓數(shù)據(jù)和所述朝向數(shù)據(jù)。
5. -種終端，其對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理，該終端的特征在于，具 有： 發(fā)送單元，其向管理裝置發(fā)送與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與所述移動(dòng) 體在所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息； 接收單元，其接收表示包含所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù) 據(jù)、和表示該輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)的朝向數(shù)據(jù)；以及 顯不控制單元，其根據(jù)由所述接收單元接收到的輪廓數(shù)據(jù)和朝向數(shù)據(jù)，使顯不單元顯 示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
6. -種圖像處理方法，其是對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理的圖像處理 裝置中的圖像處理方法，該圖像處理方法的特征在于，包含： 可到達(dá)范圍計(jì)算步驟，計(jì)算可到達(dá)范圍，該可到達(dá)范圍包含根據(jù)所述移動(dòng)體保有的能 量的量而計(jì)算出的所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域； 輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算步驟，根據(jù)通過(guò)所述可到達(dá)范圍計(jì)算步驟計(jì)算出的可到達(dá)范圍，計(jì)算表 示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)； 朝向計(jì)算步驟，計(jì)算表示通過(guò)所述輪廓數(shù)據(jù)計(jì)算步驟計(jì)算出的輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或 者左向旋轉(zhuǎn)的朝向的數(shù)據(jù)；以及 顯示控制步驟，根據(jù)所述輪廓數(shù)據(jù)和所述朝向的數(shù)據(jù)，使顯示單元顯示所述移動(dòng)體的 可到達(dá)范圍和所述可到達(dá)范圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。
7. -種數(shù)據(jù)構(gòu)造，其是圖像處理裝置進(jìn)行處理的顯示控制用的數(shù)據(jù)構(gòu)造，該圖像處理 裝置具有可到達(dá)范圍計(jì)算單元，該可到達(dá)范圍計(jì)算單元計(jì)算可到達(dá)范圍，該可到達(dá)范圍包 含根據(jù)移動(dòng)體保有的能量的量而計(jì)算出的所述移動(dòng)體的可到達(dá)區(qū)域，該數(shù)據(jù)構(gòu)造的特征在 于，包含： 輪廓數(shù)據(jù)，其表示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓；以及 朝向的數(shù)據(jù)，其表示所述輪廓數(shù)據(jù)是右向旋轉(zhuǎn)或者左向旋轉(zhuǎn)， 利用所述輪廓數(shù)據(jù)和所述朝向的數(shù)據(jù)表示所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍和所述可到達(dá)范 圍內(nèi)部的不可到達(dá)范圍。
【文檔編號(hào)】G01C21/26GK104067092SQ201280068174
【公開(kāi)日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2012年1月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月25日
【發(fā)明者】松永英士, 大澤進(jìn), 福田達(dá)也, 安士光男, 伊藤要一, 廣瀨智博 申請(qǐng)人:日本先鋒公司