設(shè)置有潤(rùn)滑油劣化傳感器的機(jī)器及工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】提供一種被構(gòu)造成檢測(cè)潤(rùn)滑油的劣化的機(jī)器。該機(jī)器設(shè)置有潤(rùn)滑油劣化傳感器，該潤(rùn)滑油劣化傳感器設(shè)置在機(jī)器主體中且被構(gòu)造成檢測(cè)潤(rùn)滑油的劣化。潤(rùn)滑油劣化傳感器設(shè)置有：發(fā)光元件；有色光接收元件，其被構(gòu)造成對(duì)接收到的光的顏色進(jìn)行檢測(cè)；間隙形成構(gòu)件，其形成作為供潤(rùn)滑油進(jìn)入的間隙的油用間隙。間隙形成構(gòu)件用于透過(guò)從發(fā)光元件發(fā)射的光。油用間隙布置于從發(fā)光元件到有色光接收元件的光路上。潤(rùn)滑油不包含作為添加劑的鉬。
【專(zhuān)利說(shuō)明】設(shè)置有潤(rùn)滑油劣化傳感器的機(jī)器及工業(yè)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種設(shè)置有用于對(duì)機(jī)器的潤(rùn)滑油的劣化進(jìn)行檢測(cè)的潤(rùn)滑油劣化傳感器的機(jī)器。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)上，作為用于檢測(cè)機(jī)器的潤(rùn)滑油的劣化的潤(rùn)滑油劣化傳感器，已知如下的油劣化程度傳感器。在該傳感器中，在從紅外線(xiàn)LED (Light Emitting Diode (發(fā)光二極管))到光電二極管的光路上形成有用于供潤(rùn)滑油進(jìn)入的油進(jìn)入用間隙部。然后，根據(jù)光電二極管的光接收量來(lái)測(cè)量相對(duì)于從紅外線(xiàn)LED發(fā)射的光的油進(jìn)入用間隙部?jī)?nèi)的潤(rùn)滑油的光吸收量，以由此確定與如此測(cè)量的光吸收量有關(guān)的潤(rùn)滑油的劣化程度(例如參見(jiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)I和專(zhuān)利文獻(xiàn)2) ο
[0003]然而,在專(zhuān)利文獻(xiàn)I和專(zhuān)利文獻(xiàn)2中的每一個(gè)中說(shuō)明的油劣化程度傳感器具有以下問(wèn)題:雖然能夠測(cè)量潤(rùn)滑油內(nèi)的不溶解成分的密度作為潤(rùn)滑油的劣化程度，但是不能指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型。
[0004]作為指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型的技術(shù)，已知如下技術(shù):其中，LED朝向已經(jīng)被用于過(guò)濾潤(rùn)滑油的膜過(guò)濾器照射光。然后，光接收元件將來(lái)自膜過(guò)濾器上的污染物的反射光轉(zhuǎn)換成RGB的數(shù)字值，以由此基于如此轉(zhuǎn)換的RGB數(shù)字值指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型(例如，參見(jiàn)非專(zhuān)利文獻(xiàn)I和非專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。
[0005]作為機(jī)器的潤(rùn)滑油，已知一種如下的潤(rùn)滑油:在該潤(rùn)滑油中添加了作為用于減少機(jī)器的摩擦面的摩擦的摩擦減少劑的諸如二硫代氨基甲酸鑰(MoDTC)或二硫代磷酸鑰(MoDTP)等的有機(jī)鑰(例如，參見(jiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)3和專(zhuān)利文獻(xiàn)4)
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平7-146233號(hào)公報(bào)
[0009]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平10-104160號(hào)公報(bào)
[0010]專(zhuān)利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2004-339411號(hào)公報(bào)
[0011]專(zhuān)利文獻(xiàn)4:日文特開(kāi)2010-24355號(hào)公報(bào)
[0012]非專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0013]非專(zhuān)利文獻(xiàn)1:山口智彥及其他四人，“潤(rùn)滑油內(nèi)污染物的色相判別方法(METHODOF DISCRIMINATING HUE OF CONTAMINANT WITHIN LUBRICANT) ”,福井大學(xué)，工學(xué)部，研究報(bào)告，2003年3月，第51卷，第I號(hào)，81頁(yè)至88頁(yè)
[0014]非專(zhuān)利文獻(xiàn)2:本田知己，“潤(rùn)滑油的劣化診斷?檢查技術(shù)(DETERIORATIONDIAGNOSIS OF LUBRICANT.INSPECTION TECHNOLOGY) ”,日本精密工程學(xué)會(huì)期刊，2009 年，第75卷，第3號(hào)，359頁(yè)至362頁(yè)

【發(fā)明內(nèi)容】
[0015]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0016]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可以抑制如下的潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降的機(jī)器:該潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠即時(shí)地指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。
[0017]用于解決問(wèn)題的方案
[0018]根據(jù)本發(fā)明，提供一種被構(gòu)造成檢測(cè)潤(rùn)滑油的劣化的機(jī)器，其包括:
[0019]機(jī)器主體；
[0020]潤(rùn)滑油，所述潤(rùn)滑油用于減少在所述機(jī)器主體的可動(dòng)部處產(chǎn)生的摩擦；以及
[0021]潤(rùn)滑油劣化傳感器，所述潤(rùn)滑油劣化傳感器安裝于所述機(jī)器主體并且被構(gòu)造成對(duì)所述潤(rùn)滑油的劣化進(jìn)行檢測(cè)，
[0022]其中所述潤(rùn)滑油劣化傳感器包括:
[0023]發(fā)光元件，所述發(fā)光元件被構(gòu)造成發(fā)光；
[0024]有色光接收元件，所述有色光接收元件被構(gòu)造成對(duì)接收到的光的顏色進(jìn)行檢測(cè)；以及
[0025]間隙形成構(gòu)件，所述間隙形成構(gòu)件形成油用間隙，所述油用間隙是供所述潤(rùn)滑油進(jìn)入的間隙；
[0026]所述間隙形成構(gòu)件用于透過(guò)從所述發(fā)光元件發(fā)射的光，
[0027]所述油用間隙布置于從所述發(fā)光元件到所述有色光接收元件的光路，以及
[0028]所述潤(rùn)滑油不包含作為添加劑的鑰。
[0029]所述潤(rùn)滑油劣化傳感器還可以包括:支撐構(gòu)件，所述支撐構(gòu)件支撐所述發(fā)光元件、所述有色光接收元件和所述間隙形成構(gòu)件；以及固定構(gòu)件，所述固定構(gòu)件被固定到所述機(jī)器主體。所述固定構(gòu)件可以以所述支撐構(gòu)件能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支撐所述支撐構(gòu)件，使得當(dāng)所述支撐構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所述油用間隙的開(kāi)口的方向變化。
[0030]所述支撐構(gòu)件可以設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部是用于通過(guò)接觸力從外部接收使所述支撐構(gòu)件相對(duì)于所述固定構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的部分，以及所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部位于在所述固定構(gòu)件被固定至所述機(jī)器主體的狀態(tài)下所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部不與所述潤(rùn)滑油接觸的位置處。
[0031]所述潤(rùn)滑油劣化傳感器可以進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件通過(guò)與所述支撐構(gòu)件和所述固定構(gòu)件兩者接觸來(lái)防止所述支撐構(gòu)件相對(duì)于所述固定構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件可以包括接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部，所述接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部是用于通過(guò)接觸力從外部接收用于與所述支撐構(gòu)件和所述固定構(gòu)件兩者接觸的驅(qū)動(dòng)力的部分，以及所述接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部位于在所述固定構(gòu)件被固定至所述機(jī)器主體的狀態(tài)下所述接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部不與所述潤(rùn)滑油接觸的位置處。
[0032]所述發(fā)光元件可以是發(fā)射白光的白色LED。
[0033]所述間隙形成構(gòu)件可以具有用于使所述光路彎折的反射面。
[0034]所述間隙形成構(gòu)件可以包括兩個(gè)直角棱鏡，所述兩個(gè)直角棱鏡分別設(shè)置有用于使所述光路彎折90度的反射面，然而所述光路通過(guò)所述兩個(gè)直角棱鏡的所述反射面而被彎折180度。所述油用間隙可以形成在所述兩個(gè)直角棱鏡之間。
[0035]所述支撐構(gòu)件可以具有包圍所述光路的至少一部分的光路包圍部，以及所述光路包圍部可以具有為了防止光反射而經(jīng)受了處理的表面。[0036]所述間隙形成構(gòu)件的用于形成所述油用間隙的表面可以經(jīng)受疏油處理。
[0037]所述機(jī)器可以是工業(yè)機(jī)器人，
[0038]所述機(jī)器主體可以包括臂和在所述臂的關(guān)節(jié)部處使用的減速機(jī)，以及
[0039]所述潤(rùn)滑油可以是用于所述減速機(jī)的潤(rùn)滑油。
[0040]發(fā)明的效果
[0041]在根據(jù)本發(fā)明的用于機(jī)器的潤(rùn)滑油劣化傳感器中，有色光接收元件對(duì)由發(fā)光元件發(fā)射的光之中的具有未被油用間隙處的潤(rùn)滑油內(nèi)的諸如鐵粉等的污染物吸收的波長(zhǎng)的光的顏色進(jìn)行檢測(cè)。因而，能夠即時(shí)地檢測(cè)機(jī)器的潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的顏色。也就是，根據(jù)本發(fā)明的用于機(jī)器的潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠基于有色光接收元件檢測(cè)到的顏色即時(shí)地指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。
[0042]此外，在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，由于潤(rùn)滑油不包含作為添加劑的鑰，因此能夠防止鑰作為污泥而附著到間隙形成構(gòu)件。因而，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器能夠抑制污泥附著到間隙形成構(gòu)件，因此能夠抑制潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降。
[0043]結(jié)果，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器可以防止如下的潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降:該潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠即時(shí)地指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。
[0044]在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，在固定構(gòu)件被固定至機(jī)器主體的情況下，能夠調(diào)整在固定構(gòu)件被固定至機(jī)器主體的狀態(tài)下的油用間隙的開(kāi)口的方向，使得潤(rùn)滑油劣化檢測(cè)器對(duì)潤(rùn)滑油的劣化的檢測(cè)精度變高。
[0045]在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，在固定構(gòu)件被固定至機(jī)器主體之后，能夠調(diào)整在固定構(gòu)件被固定至機(jī)器主體的狀態(tài)下的油用間隙的開(kāi)口的方向，使得潤(rùn)滑油劣化檢測(cè)器對(duì)潤(rùn)滑油的劣化的檢測(cè)精度變高。
[0046]在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，在固定構(gòu)件被固定至機(jī)器主體之后，能夠調(diào)整在固定構(gòu)件被固定至機(jī)器主體的狀態(tài)下的油用間隙的開(kāi)口的方向，使得潤(rùn)滑油劣化檢測(cè)器對(duì)潤(rùn)滑油的劣化的檢測(cè)精度變高。
[0047]在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，與發(fā)光元件例如是除了 LED以外的燈的構(gòu)造相比，潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠被小型化。因而，能夠使得根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器被小型化。
[0048]在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，與從發(fā)光元件到有色光接收元件的光路是直線(xiàn)的構(gòu)造相t匕，通過(guò)將發(fā)光元件與有色光接收元件彼此靠近布置，能夠使?jié)櫥土踊瘋鞲衅餍⌒突?。此夕卜，間隙形成構(gòu)件具有使光路彎折的功能以及形成油用間隙的功能。因而，與代替間隙形成構(gòu)件而單獨(dú)設(shè)置用于使光路彎折的構(gòu)件的構(gòu)造相比，能夠減少潤(rùn)滑油劣化傳感器的組成部件的數(shù)量。因而，能夠使得根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器被小型化且進(jìn)一步減少組成部件的數(shù)量。
[0049]在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，利用組成部件的數(shù)量少的簡(jiǎn)單構(gòu)造能夠使得潤(rùn)滑油劣化傳感器被小型化。因而，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器能夠以數(shù)量少的組成部件的簡(jiǎn)單構(gòu)造而被小型化。
[0050]在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，防止了有色光接收元件接收不必要的反射光因而，與有色光接收元件接收了不必要的反射光的構(gòu)造相比，能夠提高潤(rùn)滑油劣化傳感器對(duì)潤(rùn)滑油內(nèi)污染物的顏色的檢測(cè)精度。因而，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器能夠提高故障的預(yù)知精度。
[0051]由于根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器被構(gòu)造成使得潤(rùn)滑油容易流過(guò)油用間隙，因此與潤(rùn)滑油易于殘留在油用間隙處的構(gòu)造相比，能夠提高潤(rùn)滑油劣化傳感器對(duì)潤(rùn)滑油內(nèi)污染物的顏色的檢測(cè)精度。此外，在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器中，在形成油用間隙的表面經(jīng)受了疏油處理的情況下，污物難以附著于形成油用間隙的表面。因而，能夠抑制由污物的附著引起的潤(rùn)滑油劣化傳感器對(duì)潤(rùn)滑油內(nèi)污染物的顏色的檢測(cè)精度的下降。因而，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器能夠提高故障的預(yù)知精度。
[0052]根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器能夠防止如下的潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降:該潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠即時(shí)地指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。因而，根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人能夠長(zhǎng)時(shí)間地預(yù)知即時(shí)的故障。
[0053]可以抑制如下的潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降:該潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠即時(shí)地指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0054]圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)機(jī)器人的側(cè)視圖。
[0055]圖2是圖1中示出的工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部的截面圖。
[0056]圖3是圖2中示出的潤(rùn)滑油劣化傳感器的主視圖。
[0057]圖4是處于安裝至臂的狀態(tài)下的圖3中示出的潤(rùn)滑油劣化傳感器的主視截面圖。
[0058]圖5的(a)是圖3中示出的潤(rùn)滑油劣化傳感器的平面圖。圖5的(b)是圖3中示出的潤(rùn)滑油劣化傳感器的仰視圖。
[0059]圖6的(a)是 圖3中示出的外殼的主視圖。圖6的(b)是圖3中示出的外殼的主視截面圖。
[0060]圖7的(a)是圖3中示出的外殼的側(cè)視圖。圖7的(b)是圖3中示出的外殼的側(cè)視截面圖。
[0061]圖8的(a)是圖3中示出的外殼的平面圖。圖8的(b)是圖3中示出的外殼的仰視圖。
[0062]圖9的(a)是圖3中示出的保持件的主視圖。圖9的(b)是圖3中示出的保持件的主視截面圖。
[0063]圖10的(a)是圖3中示出的保持件的側(cè)視圖。圖10的(b)是圖3中示出的保持件的側(cè)視截面圖。
[0064]圖11的(a)是圖3中示出的保持件的平面圖。圖11的(b)是圖3中示出的保持件的仰視圖。
[0065]圖12是示出圖4中示出的從白色LED到RGB傳感器的光路的圖。
[0066]圖13的(a)是圖3中示出的保持件蓋的主視圖。圖13的(b)是圖3中示出的保持件蓋的主視截面圖。
[0067]圖14的(a)是圖3中示出的保持件蓋的平面圖。圖14的(b)是圖3中示出的保持件蓋的仰視圖。
[0068]圖15是示出相對(duì)于潤(rùn)滑油的流動(dòng)的圖3中示出的油用間隙的開(kāi)口的方向與通過(guò)RGB傳感器檢測(cè)到的顏色的相對(duì)于黑色的色差ΛΕ之間的關(guān)系的示例的圖。
[0069]圖16的(a)是示出相對(duì)于潤(rùn)滑油的流動(dòng)的圖3中示出的油用間隙的開(kāi)口的方向?yàn)镺度的狀態(tài)的圖。圖16的(b)是示出相對(duì)于潤(rùn)滑油的流動(dòng)的圖3中示出的油用間隙的開(kāi)口的方向?yàn)?5度的狀態(tài)的圖。圖16的(c)是示出相對(duì)于潤(rùn)滑油的流動(dòng)的圖3中示出的油用間隙的開(kāi)口的方向?yàn)? O度的狀態(tài)的圖。
[0070]圖17的(a)是示出在圖2中示出的潤(rùn)滑油包含作為添加劑的鑰的情況下的色差ΔΕ的時(shí)間變化的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的表。圖17的(b)是圖17的(a)中示出的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的圖。
[0071]圖18的(a)是示出在圖2中示出的潤(rùn)滑油不包含作為添加劑的鑰的情況下的色差ΛΕ的時(shí)間變化的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的表。圖18的(b)是圖18的(a)中示出的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0072]由于非專(zhuān)利文獻(xiàn)I和非專(zhuān)利文獻(xiàn)2中的每一個(gè)所說(shuō)明的技術(shù)均需要從機(jī)器中排出潤(rùn)滑油并通過(guò)膜過(guò)濾器過(guò)濾潤(rùn)滑油，因此存在缺乏即時(shí)性的問(wèn)題。
[0073]有鑒于此，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)開(kāi)發(fā)出能夠即時(shí)地指出機(jī)器的潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量的潤(rùn)滑油劣化傳感器。這種潤(rùn)滑油劣化傳感器(以下被稱(chēng)為“新傳感器”)是安裝在機(jī)器中且檢測(cè)機(jī)器的潤(rùn)滑油的劣化的潤(rùn)滑油劣化傳感器。這種傳感器包括:發(fā)光元件，其用于發(fā)光；有色光接收元件，其用于對(duì)接收到的光的顏色進(jìn)行檢測(cè)；以及間隙形成構(gòu)件，在間隙形成構(gòu)件處形成用于潤(rùn)滑油進(jìn)入的作為間隙的油用間隙，其中間隙形成構(gòu)件透過(guò)從發(fā)光元件發(fā)射的光，并且油用間隙布置在從發(fā)光元件到有色光接收元件的光路上。
[0074]然而，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)新傳感器安裝在機(jī)器中且連續(xù)地使用時(shí)，新傳感器的用于指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量的精度下降，也就是，新傳感器的性能下降。
[0075]然后，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)對(duì)新傳感器的性能下降的原因進(jìn)行了調(diào)查。作為調(diào)查的結(jié)果，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)查明新傳感器的性能下降是由如下因素所導(dǎo)致的:由于潤(rùn)滑油的劣化所產(chǎn)生的污泥 (堆積物)附著到間隙形成構(gòu)件。
[0076]因而，為了查明污泥的產(chǎn)生的原因，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)分析了附著到間隙形成構(gòu)件的污泥。結(jié)果，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)查明，附著到間隙形成構(gòu)件的污泥中包含鑰(Mo)。
[0077]然后，為了調(diào)查在潤(rùn)滑油中包含的作為添加劑的鑰是否是導(dǎo)致新傳感器的性能下降的原因，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)在包含作為添加劑的鑰的潤(rùn)滑油和不包含作為添加劑的鑰的潤(rùn)滑油之間執(zhí)行了新傳感器的性能下降的比較實(shí)驗(yàn)。結(jié)果，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)得出如下結(jié)論:在潤(rùn)滑油中包含的作為添加劑的鑰至少是導(dǎo)致新傳感器的性能下降的原因中的一個(gè)。
[0078]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可以抑制如下的潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降的機(jī)器:該潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠即時(shí)地指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。
[0079]在下文中，將參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0080]首先，將說(shuō)明根據(jù)本實(shí)施方式的作為機(jī)器的工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造。
[0081]圖1是根據(jù)本實(shí)施方式的工業(yè)機(jī)器人100的側(cè)視圖。
[0082]如圖1所示，工業(yè)機(jī)器人100包括:待附接至諸如地板或天花板等的設(shè)置部分900上的安裝部111 ;臂112至116 ;用于安裝部111與臂112之間的連接的關(guān)節(jié)部120 ;用于臂112與臂113之間的連接的關(guān)節(jié)部130 ;用于臂113與臂114之間的連接的關(guān)節(jié)部140 ;用于臂114與臂115之間的連接的關(guān)節(jié)部150 ;用于臂115與臂116之間的連接的關(guān)節(jié)部160 ；以及用于臂116與未示出的手之間的連接的關(guān)節(jié)部170。
[0083]在工業(yè)機(jī)器人100中，除了潤(rùn)滑油131a和諸如后述的潤(rùn)滑油劣化傳感器137a、137b、139a、139b等的潤(rùn)滑油劣化傳感器以外的部分構(gòu)成了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器主體。[0084]圖2是關(guān)節(jié)部130的截面圖。在下文中，雖然在只針對(duì)關(guān)節(jié)部130進(jìn)行了說(shuō)明，但是各關(guān)節(jié)部120和140至170的動(dòng)作大致相同。
[0085]如圖2所示，關(guān)節(jié)部130包括:減速機(jī)131，其用于臂112與臂113之間的連接；借助于螺釘138a被固定至臂112的馬達(dá)138 ;以及均用于檢測(cè)減速機(jī)131的用于減少可動(dòng)部處產(chǎn)生的摩擦的潤(rùn)滑油131a的劣化的潤(rùn)滑油劣化傳感器139a、139b。
[0086]減速機(jī)131包括:減速機(jī)主體132 ；以及均用于檢測(cè)減速機(jī)主體132的潤(rùn)滑油131a的劣化的潤(rùn)滑油劣化傳感器137a和137b。
[0087]減速機(jī)主體132包括:借助于螺釘133a被固定至臂112的殼體133 ;借助于螺釘134a被固定至臂113的支撐體134 ;被固定至馬達(dá)138的輸出軸的齒輪135a ;圍繞減速機(jī)131的中心軸線(xiàn)等間隔地布置并且與齒輪135a嚙合的三個(gè)齒輪135b ;圍繞減速機(jī)131的中心軸線(xiàn)等間隔地布置并且被分別固定至齒輪135b的三個(gè)曲軸135c ;以及與設(shè)置在殼體133處的內(nèi)齒輪嚙合的兩個(gè)外齒輪136。
[0088]支撐體134經(jīng)由軸承133b由殼體133可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐。在殼體133與支撐體134之間設(shè)置有用于防止?jié)櫥?31a泄漏的密封構(gòu)件133c。
[0089]各曲軸135c經(jīng)由軸承134b由支撐體134可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐，并且進(jìn)一步經(jīng)由軸承136a由外齒輪136可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐。
[0090]潤(rùn)滑油劣化傳感器137a和潤(rùn)滑油劣化傳感器137b中的每一個(gè)被固定至殼體133。潤(rùn)滑油劣化傳感器139a被固定至臂112。潤(rùn)滑油劣化傳感器13%被固定至臂113。
[0091]圖3是潤(rùn)滑油劣化傳感器139b的主視圖。圖4是處于安裝至臂113的狀態(tài)的潤(rùn)滑油劣化傳感器13%的主視截面圖。圖5的(a)是潤(rùn)滑油劣化傳感器13%的平面圖。圖5的(b)是潤(rùn)滑油劣化傳感器13%的仰視圖。雖然在下文中針對(duì)潤(rùn)滑油劣化傳感器13%進(jìn)行了說(shuō)明，但是除了潤(rùn)滑油劣化傳感器13%以外的諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器137a、137b、139a等的潤(rùn)滑油劣化傳感器中的每一個(gè)的構(gòu)造大致相同。
[0092]如圖3至圖5所示，潤(rùn)滑油劣化傳感器13%包括:用于支撐潤(rùn)滑油劣化傳感器139b的各組成部件的鋁合金制成的外殼20 ;用于支撐后述的白色LED72、RGB傳感器73和間隙形成構(gòu)件60的支撐構(gòu)件30 ;由支撐構(gòu)件30保持的間隙形成構(gòu)件60 ;以及具有白色LED72與RGB傳感器73的電子部件組70。
[0093]支撐構(gòu)件30借助于具有六角孔的螺釘12被固定至外殼20。支撐構(gòu)件30包括:鋁合金制成的保持件40 ；以及借助于具有六角孔的螺釘13被固定至保持件40的鋁合金制成的保持件蓋50。
[0094]間隙形成構(gòu)件60由玻璃制成的兩個(gè)直角棱鏡61、62構(gòu)成。在兩個(gè)直角棱鏡61、62之間形成有作為用于使?jié)櫥?31a進(jìn)入其中的間隙的油用間隙60a。
[0095]電子部件組70包括:借助于螺釘11被固定至支撐構(gòu)件30的電路板71 ;安裝在電路板71上的白色LED72 ;安裝在電路板71上的RGB傳感器73 ;布置在電路板71的與其白色LED72和RGB傳感器73所在側(cè)相反的一表面?zhèn)鹊碾娐钒?4 ;用于固定電路板71和電路板74的多個(gè)柱75 ;布置在相對(duì)于電路板74的與電路板71所在側(cè)相反的表面?zhèn)鹊碾娐钒?6 ;用于固定電路板74和電路板76的多個(gè)柱77 ;以及安裝在電路板76的與其電路板74所在側(cè)相反的一表面?zhèn)鹊倪B接器78。在電路板71、電路板74和電路板76中的每一個(gè)上均安裝有多個(gè)電子部件。電路板71、電路板74和電路板76彼此電連接。[0096]潤(rùn)滑油劣化傳感器139b包括:用于防止?jié)櫥?31a從外殼20與臂113之間的間隙泄漏的O型環(huán)14 ;用于防止?jié)櫥?31a從外殼20與保持件40之間的間隙泄漏的O型環(huán)15 ;以及布置在外殼20與保持件蓋50之間的O型環(huán)16。
[0097]圖6的(a)是外殼20的主視圖。圖6的(b)是外殼20的主視截面圖。圖7的(a)是外殼20的側(cè)視圖。圖7的(b)是外殼20的側(cè)視截面圖。圖8的(a)是外殼20的平面圖。圖8的(b)是外殼20的仰視圖。
[0098]如圖3至圖8所示，外殼20包括:被固定至臂113的螺紋孔113a的螺紋部21 ;在使螺紋部21相對(duì)于臂113的螺紋孔113a轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)由諸如扳手等工具握持的工具接觸部22 ；以及容納保持件40的保持件容納部23。此外，外殼20設(shè)置有:供具有六角孔的螺釘12分別擰入的螺紋孔24:供O型環(huán)14裝配的槽25 ；以及供O型環(huán)16裝配的槽26。外殼20構(gòu)造成被固定至工業(yè)機(jī)器人100的臂113、也就是被固定至機(jī)器主體，并因此構(gòu)成了本發(fā)明的固定構(gòu)件。
[0099]圖9的(a)是保持件40的主視圖。圖9的(b)是保持件40的主視截面圖。圖10的(a)是保持件40的側(cè)視圖。圖10的(b)是保持件40的側(cè)視截面圖。圖11的(a)是保持件40的俯視圖。圖11的(b)是保持件40的仰視圖。圖12是示出從白色LED72到RGB傳感器73的光路IOa的圖。
[0100]如圖3至圖5和圖9至圖12所示，保持件40包括:用于容納直角棱鏡61的棱鏡容納部41 ;用于容納直角棱鏡62的棱鏡容納部42 ;用于容納白色LED72的LED容納部43 ；以及用于容納RGB傳感器73的RGB傳感器容納部44。此外，保持件40設(shè)置有:貫通棱鏡容納部41和LED容納部43的孔45 ;貫通棱鏡容納部42和RGB傳感器容納部44的孔46 ；與螺釘11螺紋連接的螺紋孔47 ;與具有六角孔的螺釘13螺紋連接的螺紋孔48 ;以及供O型環(huán)15裝配的槽49。
[0101]棱鏡容納部41包括將直角棱鏡61夾在中間的兩個(gè)壁41a。直角棱鏡61借助于粘合劑被固定至壁41a。棱鏡容納部42包括將直角棱鏡62夾在中間的兩個(gè)壁42a。直角棱鏡62借助于粘合劑被固定至壁42a。
[0102]保持件40借助于LED容納部43、孔45、棱鏡容納部41、棱鏡容納部42、孔46和RGB傳感器容納部44包圍從白色LED72到RGB傳感器73的光路IOa的至少一部分，由此構(gòu)成了根據(jù)本發(fā)明的光路包圍部。
[0103]保持件40的表面經(jīng)受諸如用于消光的黑色耐酸鋁處理(black alumitetreatment for matting)等的用于防止光反射的處理。
[0104]保持件40經(jīng)由電路板71支撐白色LED72和RGB傳感器73。此外，保持件40直接支撐間隙形成構(gòu)件60。
[0105]如圖12所示，間隙形成構(gòu)件60的油用間隙60a布置在從白色LED72到RGB傳感器73的光路IOa上。
[0106]直角棱鏡61、62透過(guò)從白色LED72發(fā)射的光。直角棱鏡61設(shè)置有:光入射面61a，從白色LED72發(fā)射的光入射在該光入射面61a上；光反射面61b，其以使光的傳播方向成90度彎折的方式反射從光入射面61a進(jìn)入的光；以及光出射面61c,其將由光反射面61b反射的光射出。直角棱鏡62設(shè)置有:光入射面62a，從直角棱鏡61的光出射面61c發(fā)射的光入射在該光入射面62a上；光反射面62b,其以使光的傳播方向成90度彎折的方式發(fā)射從光入射面62a進(jìn)入的光；以及將由光反射面62b反射的光射出的光出射面62c。
[0107]直角棱鏡61的光入射面61a、光反射面61b和光出射面61c以及直角棱鏡62的光入射面62a、光反射面62b和光出射面62c中的每一個(gè)都被光學(xué)拋光(optical Iypolished)。此外，直角棱鏡61的光反射面61b和直角棱鏡62的光反射面62b中的每一個(gè)均設(shè)置有鋁沉積膜。此外，為了保護(hù)硬度和粘合力低的鋁沉積膜，在鋁沉積膜上形成Si02膜。
[0108]光路IOa通過(guò)直角棱鏡61的光反射面61b被彎折90度，并且還通過(guò)直角棱鏡62的光反射面62b被彎折90度。也就是，光路IOa通過(guò)間隙形成構(gòu)件60被彎折180度。
[0109]當(dāng)油用間隙60a的長(zhǎng)度過(guò)短時(shí)，由于潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物難以適當(dāng)?shù)亓鬟^(guò)間隙60a,因此潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的顏色的檢測(cè)精度下降。另一方面，當(dāng)油用間隙60a的長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)時(shí)，從白色LED72發(fā)射的光被油用間隙60a內(nèi)的潤(rùn)滑油131a中的污染物過(guò)度地吸收，因此難以到達(dá)RGB傳感器73。因而，潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的顏色的檢測(cè)精度也下降了。于是，優(yōu)選地，適當(dāng)?shù)卦O(shè)定油用間隙60a的長(zhǎng)度，使得潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的顏色的檢測(cè)精度變高。直角棱鏡61的光出射面61c與直角棱鏡62的光入射面62a之間的距離、也就是油用間隙60a的長(zhǎng)度例如為1mm。
[0110]白色LED72是發(fā)射白光的電子部件并且構(gòu)成了根據(jù)本發(fā)明的發(fā)光元件?？梢圆捎糜扇諄喕瘜W(xué)工業(yè)株式會(huì)社(Nichia Corporation)制造的NSPW500GS-K1作為白色LED72。
[0111]RGB傳感器73是對(duì)接收到的光的顏色進(jìn)行檢測(cè)的電子部件，并且構(gòu)成了根據(jù)本發(fā)明的有色光接收元件。例如可以采用由濱松光子株式會(huì)社(Hamamatsu Photonics K.K.)制造的S9032-02作為RGB傳感器73。
[0112]如圖4所示，以如下方式構(gòu)造連接器78:使得潤(rùn)滑油劣化傳感器13%外部的外部裝置的連接器95連接至該連接器78，以便從外部裝置經(jīng)由連接器95供給電力，并且潤(rùn)滑油劣化傳感器13%的檢測(cè)結(jié)果作為電信號(hào)經(jīng)由連接器95被輸出至外部裝置。
[0113]圖13的(a)是保持件蓋50的主視圖。圖13的(b)是保持件蓋50的主視截面圖。圖14的(a)是保持件蓋50的平面圖。圖14的(b)是保持件蓋50的仰視圖。
[0114]如圖3至圖5和圖13至圖14所示，保持件蓋50設(shè)置有工具接觸部51，其在使支撐構(gòu)件30相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用于與諸如六角扳手等的工具接觸。工具接觸部51是用于通過(guò)接觸力從外部接收使支撐構(gòu)件30相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的部分，并且構(gòu)成了根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部。工具接觸部51布置在當(dāng)外殼20被固定至臂113時(shí)不與潤(rùn)滑油131a接觸的位置處。此外，保持件蓋50設(shè)置有供連接器78插入的孔52和供具有六角孔的螺釘13插入的孔53。
[0115]保持件蓋50的表面經(jīng)受諸如用于消光的黑色耐酸鋁處理等的用于防止光反射的處理。
[0116]如圖3和圖4所示，具有六角孔的螺釘12被構(gòu)造成使得通過(guò)與支撐構(gòu)件30和外殼20兩者接觸來(lái)防止支撐構(gòu)件30相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)，并且構(gòu)成了根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件。具有六角孔的螺釘12具有用于與諸如六角扳手等的工具接觸的工具接觸部12a。工具接觸部12a是用于通過(guò)接觸力從外部接收用于與支撐構(gòu)件30和外殼20兩者接觸的驅(qū)動(dòng)力的部分，并且構(gòu)成了根據(jù)本發(fā)明的接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部。工具接觸部12a布置在當(dāng)外殼20被固定至臂113時(shí)不與潤(rùn)滑油131a接觸的位置處。[0117]接下來(lái)，將說(shuō)明潤(rùn)滑油劣化傳感器13%的組裝方法。在下文中，雖然只針對(duì)潤(rùn)滑油劣化傳感器13%進(jìn)行了說(shuō)明，但是除了潤(rùn)滑油劣化傳感器13%以外的諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器137a、137b、139a等的潤(rùn)滑油劣化傳感器中的每一個(gè)的構(gòu)造大致相同。
[0118]首先，將粘合劑糊在保持件40的棱鏡容納部41的待與直角棱鏡61的光入射面61a接觸的表面平面上，并且還將粘合劑糊在直角棱鏡61的待與棱鏡容納部41的兩個(gè)壁41a接觸的兩個(gè)表面平面上。接著，通過(guò)粘合劑將直角棱鏡61固定至棱鏡容納部41。此外，將粘合劑糊在保持件40的棱鏡容納部42的待與直角棱鏡62的光出射面62c接觸的表面平面上，并且還將粘合劑糊在直角棱鏡62的待與棱鏡容納部42的兩個(gè)壁42a接觸的兩個(gè)表面平面上。接著，通過(guò)粘合劑將直角棱鏡62固定至棱鏡容納部42。此外，借助于粘合劑將白色LED72固定至保持件40的LED容納部43。
[0119]接著，借助于螺釘11將安裝有RGB傳感器73的電路板71固定至保持件40，并且借助于焊接將白色LED72固定至電路板71。此外，組裝諸如連接器78等的各種電子部件，由此通過(guò)保持件40來(lái)支撐電子部件組70。
[0120]接下來(lái)，借助于具有六角孔的螺釘13將保持件蓋50固定至保持件40。
[0121]最后，借助于具有六角孔的螺釘12將安裝有O型環(huán)15的保持件40固定至安裝有O型環(huán)14和O型環(huán)16的外殼20的保持件容納部23。
[0122]接下來(lái)，將針對(duì)將潤(rùn)滑油劣化傳感器13%安裝至臂113的方法進(jìn)行說(shuō)明。在下文中，雖然只針對(duì)潤(rùn)滑油劣化傳感器13%進(jìn)行說(shuō)明，但是除了潤(rùn)滑油劣化傳感器13%以外的諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器137a、137b、139a等的潤(rùn)滑油劣化傳感器中的每一個(gè)的構(gòu)造大致相同。
[0123]首先，通過(guò)工具握持住外殼20的工具接觸部22并且將外殼20的螺紋部21螺紋連接到臂113的螺紋孔113a內(nèi)，由此將潤(rùn)滑油劣化傳感器139b固定至臂113。
[0124]接著，將潤(rùn)滑油劣化傳感器139b外部的外部裝置的連接器95連接至連接器78。
[0125]接下來(lái)，將說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人100的動(dòng)作。
[0126]首先，將說(shuō)明關(guān)節(jié)部130的動(dòng)作。在下文中，雖然只針對(duì)關(guān)節(jié)部130進(jìn)行說(shuō)明，但是關(guān)節(jié)部120和關(guān)節(jié)部140至170中的每一個(gè)的動(dòng)作大致相同。
[0127]當(dāng)關(guān)節(jié)部130的馬達(dá)138的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，馬達(dá)138的轉(zhuǎn)動(dòng)力通過(guò)減速機(jī)131被減小，由此使被固定至減速機(jī)131的支撐體134的臂113相對(duì)于被固定至減速機(jī)131的殼體133的臂112移動(dòng)。
[0128]接下來(lái)，將說(shuō)明潤(rùn)滑油劣化傳感器139b的動(dòng)作。在下文中，雖然只針對(duì)潤(rùn)滑油劣化傳感器13%進(jìn)行說(shuō)明，但是除了潤(rùn)滑油劣化傳感器13%以外的諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器137a、137b、139a等的潤(rùn)滑油劣化傳感器中的每一個(gè)的構(gòu)造大致相同。
[0129]潤(rùn)滑油劣化傳感器139b響應(yīng)于經(jīng)由連接器78從外部裝置供給的電力而從白色LED72發(fā)射白光。
[0130]接著，潤(rùn)滑油劣化傳感器139b將RGB傳感器73接收到的光的RGB的各顏色的光量作為電信號(hào)經(jīng)由連接器78輸出至外部裝置。
[0131]潤(rùn)滑油劣化傳感器139b可以附加地安裝除了 RGB傳感器73以外的另一傳感器。例如，在潤(rùn)滑油劣化傳感器139b中，當(dāng)電子部件組70中包含用于檢測(cè)潤(rùn)滑油131a的溫度的溫度傳感器時(shí)，還能夠?qū)囟葌鞲衅鳈z測(cè)到的溫度作為電信號(hào)經(jīng)由連接器78輸出至外部裝置。
[0132]接下來(lái)，將針對(duì)潤(rùn)滑油劣化傳感器139b的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向的調(diào)整方法進(jìn)行說(shuō)明。在下文中，雖然只針對(duì)潤(rùn)滑油劣化傳感器13%進(jìn)行說(shuō)明，但是除了潤(rùn)滑油劣化傳感器139b以外的諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器137a、137b、139a等的潤(rùn)滑油劣化傳感器中每一個(gè)的構(gòu)造大致相同。
[0133]潤(rùn)滑油劣化傳感器139b的外部裝置能夠基于由RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色指出減速機(jī)131的潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。也就是，潤(rùn)滑油劣化傳感器13%能夠通過(guò)檢測(cè)潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的顏色來(lái)檢測(cè)潤(rùn)滑油131a的劣化程度。
[0134]圖15是示出相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向與RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色相對(duì)于黑色的色差ΛΕ之間的關(guān)系的示例的圖。圖16的(a)是示出相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向?yàn)镺度的狀態(tài)的圖。圖16的(b)是相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向?yàn)?5度的狀態(tài)的圖。圖16的(c)是示出相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向?yàn)?0度的狀態(tài)的圖。
[0135]RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色相對(duì)于黑色的色差ΛΕ可以通過(guò)利用RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色RGB的各值而由以下數(shù)學(xué)式I表示的表達(dá)式計(jì)算出。
[0136][數(shù)學(xué)式I]
[0137]AE 二 4R2 + G1 + B2
[0138]在對(duì)圖15中示出的關(guān)系進(jìn)行推導(dǎo)的實(shí)驗(yàn)中，使用劣化程度低的新油作為潤(rùn)滑油131a。
[0139]此外，在圖15中，“靜態(tài)”表示潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)停止時(shí)的時(shí)段。當(dāng)潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)停止時(shí)，相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向?qū)GB傳感器73檢測(cè)到的顏色相對(duì)于黑色的色差ΛΕ沒(méi)有影響。因此，處于“靜態(tài)”時(shí)的RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色相對(duì)于黑色的△ E作為相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向與RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色相對(duì)于黑色的色差ΛΕ之間的關(guān)系的判斷基準(zhǔn)。
[0140]此外,在圖15中，36[rpm]和45[rpm]中的每一個(gè)均作為每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)而表示臂113相對(duì)于臂112的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。由于潤(rùn)滑油劣化傳感器13%被附接至臂113，因此該傳感器根據(jù)臂113相對(duì)于臂112的轉(zhuǎn)動(dòng)而在潤(rùn)滑油131a內(nèi)移動(dòng)。由于潤(rùn)滑油劣化傳感器139b被附接至臂113，因此該傳感器根據(jù)臂113相對(duì)于臂112的轉(zhuǎn)動(dòng)而在潤(rùn)滑油131a內(nèi)移動(dòng)。換言之，36[rpm]和45[rpm]中的每一個(gè)均直接表示潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)相對(duì)于潤(rùn)滑油劣化傳感器139b的速度。
[0141]在圖16中，除了表示油用間隙60a的那些箭頭以外的箭頭表示潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)。
[0142]能夠通過(guò)RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色相對(duì)于黑色的色差Λ E來(lái)判斷潤(rùn)滑油131a的劣化的檢測(cè)精度。換言之，在圖15中，在臂113相對(duì)于臂112的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為45[rpm]并且相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向?yàn)镺度或45度的情況下，潤(rùn)滑油131a的劣化的檢測(cè)精度下降了。采用該方式，潤(rùn)滑油131a的劣化的檢測(cè)精度取決于相對(duì)于潤(rùn)滑油131a的流動(dòng)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向而下降了。
[0143]潤(rùn)滑油劣化傳感器13%被構(gòu)造成能夠調(diào)整油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向。[0144]首先，通過(guò)被插入到工具接觸部12a內(nèi)的工具將具有六角孔的各螺釘12擰松，使得支撐構(gòu)件30變成能夠相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0145]接著，在通過(guò)工具握持外殼20的工具接觸部22來(lái)防止外殼20相對(duì)于臂113轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，通過(guò)被插入到工具接觸部51內(nèi)的工具使支撐構(gòu)件30相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)。油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向根據(jù)支撐構(gòu)件30相對(duì)于外殼20的轉(zhuǎn)動(dòng)而變化。
[0146]最后，通過(guò)被插入到工具接觸部12a內(nèi)的工具將具有六角孔的各螺釘12緊固，使得支撐構(gòu)件30不可能相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0147]如以上所說(shuō)明的，由于RGB傳感器73對(duì)由白色LED72發(fā)射的白光之中的具有未被在油用間隙60a處的潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物吸收的波長(zhǎng)的光的顏色進(jìn)行檢測(cè)，因此諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器139b等的各潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠即時(shí)地檢測(cè)減速機(jī)131的潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的顏色。也就是，通過(guò)利用諸如計(jì)算機(jī)等的外部裝置，各潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠基于RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色即時(shí)地指出減速機(jī)131的潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。各潤(rùn)滑油劣化傳感器可以被構(gòu)造成使得電子部件組70包含基于RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量的電子部件。
[0148]一般地，在工業(yè)機(jī)器人中，臂的軌跡的精度等很大程度上取決于關(guān)節(jié)部處使用的減速機(jī)的性能而變化。因而，當(dāng)減速機(jī)的性能下降時(shí)適當(dāng)?shù)馗鼡Q新的工業(yè)機(jī)器人用減速機(jī)是重要的。然而，在更換工業(yè)機(jī)器人用減速機(jī)的情況中，需要使設(shè)置有該工業(yè)機(jī)器人用減速機(jī)以及安裝工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)線(xiàn)停止。因而，為了把握工業(yè)機(jī)器人用減速機(jī)的更換時(shí)間，適當(dāng)?shù)仡A(yù)知工業(yè)機(jī)器人用減速機(jī)的故障是非常重要的。在這方面中，如上所述，通過(guò)利用諸如計(jì)算機(jī)等的外部裝置，工業(yè)機(jī)器人100的各潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠基于RGB傳感器73檢測(cè)到的顏色即時(shí)地指出減速機(jī)131的潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。因而，工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)能夠預(yù)知即時(shí)的故障。
[0149]對(duì)于潤(rùn)滑油131a，有時(shí)添加各種添加劑，例如:用于減少摩擦面的摩擦的類(lèi)似諸如MoDTC或MoDTP等有機(jī)鑰的摩擦減少劑；用于提高表示用于抑制摩擦面的附著的性能的極壓潤(rùn)滑性的諸如SP基添加劑等的極壓添加劑；以及用于抑制污泥的產(chǎn)生和附著的諸如磺酸鈣等的分散劑。這些添加劑根據(jù)潤(rùn)滑油131a的劣化以使得添加劑附著于、粘結(jié)在或沉積于工業(yè)機(jī)器人100和減速機(jī)的金屬表面上的方式與潤(rùn)滑油131a分離?；跈z測(cè)到的顏色，各潤(rùn)滑油劣化傳感器不僅指出潤(rùn)滑油131a內(nèi)的鐵粉的量，還指出由被添加至潤(rùn)滑油131a的各種添加劑的減少而引起的基油的劣化程度以及諸如污泥等的污染物的增加。因而，與僅基于鐵粉的密度預(yù)知減速機(jī)的故障的技術(shù)相比，各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)都能夠提聞故障的預(yù)知精度。
[0150]優(yōu)選地，潤(rùn)滑油131a不包含作為添加劑的諸如MoDTC或MoDTP等的鑰。
[0151]如上所述，為了調(diào)查在潤(rùn)滑油131a中包含的作為添加劑的鑰是否是導(dǎo)致潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降的原因，本申請(qǐng)的發(fā)明人已經(jīng)在包含作為添加劑的鑰的潤(rùn)滑油131a和不包含作為添加劑的鑰的潤(rùn)滑油131a之間執(zhí)行了潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降的比較實(shí)驗(yàn)。在以具有與關(guān)節(jié)部130大致相同的構(gòu)造的方式制備的實(shí)驗(yàn)用裝置中，在最大輸出轉(zhuǎn)數(shù)為15rpm、最大負(fù)荷轉(zhuǎn)矩為減速機(jī)131的額定轉(zhuǎn)矩的2.5倍且負(fù)荷運(yùn)動(dòng)為減速機(jī)131的額定運(yùn)動(dòng)的情況下，以反復(fù)連續(xù)地進(jìn)行如下的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的方式執(zhí)行該實(shí)驗(yàn):在使得支撐體134相對(duì)于殼體133沿向前的方向轉(zhuǎn)動(dòng)45度之后支撐體134相對(duì)于殼體133沿相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)45度。作為包含作為添加劑的鑰的潤(rùn)滑油131a的在本實(shí)驗(yàn)中使用的潤(rùn)滑油包含作為摩擦減少劑的有機(jī)鑰、極壓添加劑、分散劑和作為添加劑的范圍均在0.1%至10%的抗氧化劑。與作為包含作為添加劑的鑰的潤(rùn)滑油131a的在本實(shí)驗(yàn)中使用的潤(rùn)滑油相比，作為不包含作為添加劑的鑰的潤(rùn)滑油131a的在本實(shí)驗(yàn)中使用的潤(rùn)滑油的不同之處僅在于不包含作為摩擦減少劑的有機(jī)鑰。在圖17和圖18中示出了本實(shí)驗(yàn)的結(jié)果。
[0152]圖17的(a)是示出在潤(rùn)滑油131a包含作為添加劑的鑰的情況下的色差ΛΕ的時(shí)間變化的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的表。圖17的(b)是圖17的(a)中示出的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的圖。圖18的(a)是示出在潤(rùn)滑油131a不包含作為添加劑的鑰的情況下的色差ΛΕ的時(shí)間變化的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的表。圖18的(b)是圖18的(a)中示出的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的圖。
[0153]在圖17和圖18中，以如下方式得到額定換算時(shí)間:基于在實(shí)驗(yàn)用裝置被實(shí)際驅(qū)動(dòng)的情況下的減速機(jī)131的輸出轉(zhuǎn)動(dòng)速度和負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，將實(shí)驗(yàn)用裝置被實(shí)際驅(qū)動(dòng)的時(shí)間被換算成輸出轉(zhuǎn)速為15rpm且負(fù)荷轉(zhuǎn)矩為減速機(jī)131的額定轉(zhuǎn)矩的情況下的時(shí)間。減速機(jī)131的壽命時(shí)間被定義為:在輸出轉(zhuǎn)速為15rpm且負(fù)荷轉(zhuǎn)矩為減速機(jī)131的額定轉(zhuǎn)矩的條件下在連續(xù)地驅(qū)動(dòng)減速機(jī)131的情況下為6000小時(shí)。此外，以如下方式執(zhí)行樣本測(cè)量:每次測(cè)量都從實(shí)驗(yàn)用裝置排出潤(rùn)滑油131a，并且通過(guò)使用如潤(rùn)滑油劣化傳感器13%的潤(rùn)滑油劣化傳感器來(lái)測(cè)量從實(shí)驗(yàn)用裝置排出的潤(rùn)滑油131a的顏色相對(duì)于黑色的色差ΛΕ。此外以如下方式執(zhí)行實(shí)時(shí)測(cè)量:通過(guò)使用附接至實(shí)驗(yàn)用裝置的潤(rùn)滑油劣化傳感器13%來(lái)測(cè)量實(shí)驗(yàn)用裝置內(nèi)的潤(rùn)滑油131a的顏色相對(duì)于黑色的色差ΛΕ。
[0154]由于在樣本測(cè)量時(shí)使用的潤(rùn)滑油劣化傳感器的間隙形成構(gòu)件的直角棱鏡僅在測(cè)量時(shí)與潤(rùn)滑油131a接觸 ，因此由于潤(rùn)滑油131a的劣化而產(chǎn)生的污泥不附著到棱鏡。因而，樣本測(cè)量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果非常精確地表示了潤(rùn)滑油131a的狀態(tài)。
[0155]另一方面，由于在實(shí)時(shí)測(cè)量時(shí)使用的潤(rùn)滑油劣化傳感器139b的間隙形成構(gòu)件60的直角棱鏡61、62始終與潤(rùn)滑油131a接觸，因此由于潤(rùn)滑油131a的劣化產(chǎn)生的污泥附著到棱鏡。因而，實(shí)時(shí)測(cè)量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果受到附著到直角棱鏡61、62的污泥的影響。
[0156]因此，樣本測(cè)量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果和實(shí)時(shí)測(cè)量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果之間的差表示附著到直角棱鏡61、62的污泥的影響的程度。
[0157]如圖17和圖18所示，與潤(rùn)滑油131a包含作為添加劑的鑰的情況相比，當(dāng)潤(rùn)滑油131a不包含作為添加劑的鑰時(shí)，即使在實(shí)驗(yàn)時(shí)間大致相同的情況下，樣本測(cè)量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果和實(shí)時(shí)測(cè)量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果之間的差異小。換言之，明顯地這種情況幾乎不會(huì)受到附著到直角棱鏡61、62的污泥的影響。
[0158]如上所述，當(dāng)潤(rùn)滑油131a不包含作為添加劑的鑰時(shí)，各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的減速機(jī)能夠防止鑰作為污泥而附著到間隙形成構(gòu)件的直角棱鏡的現(xiàn)象。因而，能夠抑制污泥附著到間隙形成構(gòu)件的直角棱鏡，因此能夠抑制潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降。結(jié)果，各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)能夠防止能夠即時(shí)地指出潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量的潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降。
[0159]此外，在諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器139b等的各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，外殼20以支撐構(gòu)件能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式對(duì)支撐構(gòu)件30進(jìn)行支撐，使得當(dāng)支撐構(gòu)件30轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向變化。因而，在外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100的情況下,能夠調(diào)整在外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100時(shí)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向，以使得工業(yè)機(jī)器人100的潤(rùn)滑油131a的劣化的檢測(cè)精度變高。結(jié)果，各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)能夠高精度地預(yù)知故障。
[0160]此外，在諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器13%等的各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，支撐構(gòu)件30在當(dāng)外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100時(shí)不與潤(rùn)滑油131a接觸的位置處包括工具接觸部51，該工具接觸部51用作通過(guò)接觸力從外部接收使支撐構(gòu)件30相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的部分。因而，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，在外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100之后，能夠調(diào)整在外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100時(shí)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向，以使得工業(yè)機(jī)器人100的潤(rùn)滑油131a的劣化的檢測(cè)精度變高。
[0161]此外，在諸如潤(rùn)滑油劣化傳感器13%等的各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，被構(gòu)造成通過(guò)與支撐構(gòu)件30和外殼20兩者接觸來(lái)防止支撐構(gòu)件30相對(duì)于外殼20轉(zhuǎn)動(dòng)的具有六角孔的各螺釘12在當(dāng)外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100時(shí)不與潤(rùn)滑油131a接觸的位置處包括工具接觸部12a，該工具接觸部12a用作通過(guò)接觸力從外部接收用于與支撐構(gòu)件30和外殼20兩者接觸的驅(qū)動(dòng)力。因而，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，在外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100之后，能夠使外殼20被固定至工業(yè)機(jī)器人100時(shí)的油用間隙60a的開(kāi)口 60b的方向固定，以使得工業(yè)機(jī)器人100的潤(rùn)滑油131a的劣化的檢測(cè)精度變高。
[0162]此外，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，由于發(fā)光元件是用于發(fā)射白光用的白色LED，因此與發(fā)光元件例如是除了 LED以外的燈的構(gòu)造相比，能夠使傳感器小型化。因而，能夠使各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)小型化。根據(jù)本發(fā)明的發(fā)光元件可以是除了白色LED以外的其它LED。例如，發(fā)光元件可以是除了 LED以外的燈。此外，發(fā)光元件可以被構(gòu)造成包括紅色LED或除了 LED以外的紅燈、綠色LED或除了 LED以外的綠燈以及藍(lán)色LED或除了 LED以外的藍(lán)燈，以由此通過(guò)將從這些LED或除了 LED以外的這些燈發(fā)射的各顏色的光組合來(lái)發(fā)射白光。
[0163]此外，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，間隙形成構(gòu)件60設(shè)置有用于使光路IOa彎折的光反射面6lb、62b。因而，與從白色LED72到RGB傳感器73的光路IOa為直線(xiàn)的構(gòu)造相比，能夠通過(guò)將白色LED72和RGB傳感器73彼此靠近布置使整個(gè)構(gòu)造小型化。此外，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，間隙形成構(gòu)件60具有使光路IOa彎折的功能以及形成油用間隙60a的功能。因而，與取代間隙形成構(gòu)件60單獨(dú)設(shè)置用于使光路IOa彎折的構(gòu)件的構(gòu)造相比，能夠減少組成部件的數(shù)量。結(jié)果，能夠使各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)小型化，并且還能減少組成部件的數(shù)量。
[0164]特別地，以如下方式構(gòu)造各潤(rùn)滑油劣化傳感器:使得間隙形成構(gòu)件60由兩個(gè)直角棱鏡61、62形成,該兩個(gè)直角棱鏡61、62分別設(shè)置有均用于使光路IOa彎折90度的光反射面61b、62b ;且使得光路IOa通過(guò)兩個(gè)直角棱鏡61、62的光反射面61b、62b而彎折180度，并且油用間隙60a形成在兩個(gè)直角棱鏡61、62之間。因而，能夠以數(shù)量少的組成部件的簡(jiǎn)單構(gòu)造使傳感器小型化。結(jié)果，能夠以數(shù)量少的組成部件的簡(jiǎn)單構(gòu)造使各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)小型化。
[0165]此外，以如下方式構(gòu)造各潤(rùn)滑油劣化傳感器:使得傳感器具有包圍光路IOa的至少一部分的保持件40，并且保持件40的表面經(jīng)受用于防止光反射的處理。因而，能夠防止RGB傳感器73接收不必要的反射光。結(jié)果，與RGB傳感器73接收了不必要的反射光的構(gòu)造相比，各潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠提高潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的顏色的檢測(cè)精度。于是，各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)能夠提高故障的預(yù)知精度。
[0166]此外，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，可以在間隙形成構(gòu)件60的形成油用間隙60a的表面平面上、也就是直角棱鏡61的光出射面61c和直角棱鏡62的光入射面62a上進(jìn)行疏油處理。在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，當(dāng)直角棱鏡61的光出射面61c和直角棱鏡62的光入射面62a中的每一個(gè)均經(jīng)受了疏油處理的情況下，潤(rùn)滑油131a容易流過(guò)油用間隙60a。因而，與潤(rùn)滑油131a易于殘留在油用間隙60a處的構(gòu)造相比，能夠提高了潤(rùn)滑油131a內(nèi)的污染物的顏色的檢測(cè)精度。此外，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，當(dāng)直角棱鏡61的光出射面61c和直角棱鏡62的光入射面62a中的每一個(gè)均經(jīng)受了疏油處理的情況下，污物難以附著在直角棱鏡61的光出射面61c和直角棱鏡62的光入射面62a中的每一個(gè)上。因而，能夠抑制由污物的附著而引起的潤(rùn)滑油131a內(nèi)污染物的顏色的檢測(cè)精度的下降。結(jié)果，能夠提高各工業(yè)機(jī)器人100和工業(yè)機(jī)器人100的各減速機(jī)對(duì)故障的預(yù)知精度。
[0167]通過(guò)聯(lián)合使用根據(jù)本發(fā)明的潤(rùn)滑油劣化傳感器、用于測(cè)量潤(rùn)滑油的溫度的溫度傳感器和馬達(dá)的電流等的監(jiān)視機(jī)構(gòu)能夠提高減速機(jī)的故障的預(yù)知精度。
[0168]雖然在本實(shí)施方式中間隙形成構(gòu)件60的直角棱鏡61、62中的每一個(gè)均由玻璃制成，但是它們中的每一個(gè)也可以由除了玻璃以外的諸如硅樹(shù)脂等的材料形成。當(dāng)棱鏡61、62中的每一個(gè)均由硅樹(shù)脂形成時(shí)，污物可能難以附著于形成油用間隙60a的表面平面。
[0169]雖然在本實(shí)施方式中間隙形成構(gòu)件60由兩個(gè)直角棱鏡61、62構(gòu)成，但是間隙形成構(gòu)件也可以由三個(gè)或更多個(gè)棱鏡構(gòu)成。
[0170]在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，可以采用除了本實(shí)施方式中說(shuō)明的配置以外的配置構(gòu)造白色LED72和RGB傳感器73。例如，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，從白色LED72到RGB傳感器73的光路IOa可以是直線(xiàn)的。
[0171]此外，在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，可以通過(guò)采用除了直角棱鏡以外的構(gòu)造使光路IOa彎折。
[0172]在各潤(rùn)滑油劣化傳感器中，例如可以使用諸如電池單元等的電池作為電力供給手段，并且可以采用無(wú)線(xiàn)通信作為用于將檢測(cè)結(jié)果輸出至外部裝置的手段。
[0173]此外，潤(rùn)滑油劣化傳感器中的每一個(gè)的安裝位置不限于本實(shí)施方式中示出的安裝位置，并且優(yōu)選地可以根據(jù)工業(yè)機(jī)器人100的用途等適當(dāng)?shù)卦O(shè)定該安裝位置。
[0174]雖然在本實(shí)施方式中使用工業(yè)機(jī)器人作為根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器，但是可以使用除了工業(yè)機(jī)器人以外的機(jī)器。
[0175]本申請(qǐng)基于2011年12月27日提交的日本專(zhuān)利申請(qǐng)(日本專(zhuān)利申請(qǐng)N0.2011-287000)，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并于此。
[0176]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0177]根據(jù)本發(fā)明，提供了一種能夠抑制如下的潤(rùn)滑油劣化傳感器的性能下降的機(jī)器:該潤(rùn)滑油劣化傳感器能夠即時(shí)地指出潤(rùn)滑油內(nèi)的污染物的類(lèi)型和量。
[0178]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0179]IOa 光路
[0180]12 具有六角孔的螺釘(轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件)
[0181]12a 工具接觸部(接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部)
[0182]20 外殼(固定構(gòu)件)[0183]30支撐構(gòu)件
[0184]40保持件(光路包圍部)
[0185]51工具接觸部(轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部)
[0186]60間隙形成構(gòu)件
[0187]60a油用間隙
[0188]60b開(kāi)口
[0189]61直角棱鏡
[0190]61b光反射面
[0191]61c光出射面(形成油用間隙的表面平面)
[0192]62直角棱鏡
[0193]62a光入射面(形成油用間隙的表面平面)
[0194]62b光反射面
[0195]72白 色LED (發(fā)光元件)
[0196]73RGB傳感器(有色光接收元件)
[0197]100工業(yè)機(jī)器人(機(jī)器)
[0198]112-116 臂
[0199]120、130、140、150、160、170 關(guān)節(jié)部
[0200]131減速機(jī)
[0201]131a潤(rùn)滑油
[0202]137a、137b、139a、139b 潤(rùn)滑油劣化傳感器
【權(quán)利要求】
1.一種被構(gòu)造成檢測(cè)潤(rùn)滑油的劣化的機(jī)器，其包括: 機(jī)器主體； 潤(rùn)滑油，所述潤(rùn)滑油用于減少在所述機(jī)器主體的可動(dòng)部處產(chǎn)生的摩擦；以及潤(rùn)滑油劣化傳感器，所述潤(rùn)滑油劣化傳感器安裝于所述機(jī)器主體并且被構(gòu)造成對(duì)所述潤(rùn)滑油的劣化進(jìn)行檢測(cè)， 其中所述潤(rùn)滑油劣化傳感器包括: 發(fā)光元件，所述發(fā)光元件被構(gòu)造成發(fā)光； 有色光接收元件，所述有色光接收元件被構(gòu)造成對(duì)接收到的光的顏色進(jìn)行檢測(cè)；以及間隙形成構(gòu)件，所述間隙形成構(gòu)件形成油用間隙，所述油用間隙是供所述潤(rùn)滑油進(jìn)入的間隙； 所述間隙形成構(gòu)件用于透過(guò)從所述發(fā)光元件發(fā)射的光， 所述油用間隙布置于從所述發(fā)光元件到所述有色光接收元件的光路，以及 所述潤(rùn)滑油不包含作為添加劑的鑰。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，其特征在于， 所述潤(rùn)滑油劣化傳感器還包括:支撐構(gòu)件，所述支撐構(gòu)件支撐所述發(fā)光元件、所述有色光接收元件和所述間隙形成構(gòu) 件；以及固定構(gòu)件，所述固定構(gòu)件被固定到所述機(jī)器主體，以及 所述固定構(gòu)件以所述支撐構(gòu)件能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支撐所述支撐構(gòu)件，使得當(dāng)所述支撐構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所述油用間隙的開(kāi)口的方向變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器，其特征在于， 所述支撐構(gòu)件包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部是用于通過(guò)接觸力從外部接收使所述支撐構(gòu)件相對(duì)于所述固定構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的部分，以及所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部位于在所述固定構(gòu)件被固定至所述機(jī)器主體的狀態(tài)下所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力接收部不與所述潤(rùn)滑油接觸的位置處。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器，其特征在于， 所述潤(rùn)滑油劣化傳感器進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件通過(guò)與所述支撐構(gòu)件和所述固定構(gòu)件兩者接觸來(lái)防止所述支撐構(gòu)件相對(duì)于所述固定構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及所述轉(zhuǎn)動(dòng)防止構(gòu)件包括接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部，所述接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部是用于通過(guò)接觸力從外部接收用于與所述支撐構(gòu)件和所述固定構(gòu)件兩者接觸的驅(qū)動(dòng)力的部分，以及所述接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部位于在所述固定構(gòu)件被固定至所述機(jī)器主體的狀態(tài)下所述接觸用驅(qū)動(dòng)力接收部不與所述潤(rùn)滑油接觸的位置處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器，其特征在于， 所述發(fā)光元件是發(fā)射白光的白色LED。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器，其特征在于， 所述間隙形成構(gòu)件具有用于使所述光路彎折的反射面。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器，其特征在于， 所述間隙形成構(gòu)件包括兩個(gè)直角棱鏡，所述兩個(gè)直角棱鏡分別設(shè)置有用于使所述光路彎折90度的反射面，所述光路通過(guò)所述兩個(gè)直角棱鏡的所述反射面而被彎折180度，以及所述油用間隙形成在所述兩個(gè)直角棱鏡之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求2至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器，其特征在于，所述支撐構(gòu)件具有包圍所述光路的至少一部分的光路包圍部，以及所述光路包圍部具有為了防止光反射而經(jīng)受了處理的表面。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器，其特征在于，所述間隙形成構(gòu)件的用于形成所述油用間隙的表面經(jīng)受了疏油處理。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器，其特征在于，所述機(jī)器是工業(yè)機(jī)器人，所述機(jī)器主體包括臂和在所述臂的關(guān)節(jié)部處使用的減速機(jī)，以及所述潤(rùn)滑油是用于所述減 速機(jī)的潤(rùn)滑油。
【文檔編號(hào)】G01N21/27GK104024829SQ201280064854
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2012年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月27日
【發(fā)明者】中村江兒, 島田英史 申請(qǐng)人:納博特斯克有限公司