用于確定可移動的構件的角度的方法和設備的制作方法
【專利摘要】在用于確定在尤其是包括第一構件（10）和第二構件（20）的設施的第一構件（10）和相對于第一構件可移動的第二構件（20）之間的角度（α+β）的方法情況下，使用雷達傳感器（30），所述雷達傳感器具有至少兩個分別與第一構件運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的通道（40），并且使用至少兩個分別與第二構件（20）運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的編碼雷達目標（60），其中在該方法情況下分別借助于雷達傳感器的至少兩個通道（40）中的一個將信號（TX）發(fā)送給雷達目標（60）中的每一個，其中借助于雷達目標（60）分別在接收這樣的信號（TS）時或之后發(fā)送至少一個編碼信號（RX），其中至少兩個編碼信號（RX）中的每一個分別借助于雷達傳感器的一個或多個通道（40）接收，并且其中在所接收的編碼信號（RX）中的至少兩個之間的時間關系被求取并且被考慮用于確定角度（α+β）。
【專利說明】用于確定可移動的構件的角度的方法和設備
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于確定可移動的構件的角度的方法和設備。
【背景技術】
[0002]經(jīng)常需要在具有彼此可移動的構件的設備或設施情況下獲得在這些可移動的構件之間的相對位置或角度信息。例如在進程中感興趣的是確定支撐軸的旋轉(zhuǎn)支架相對于車體的角位。
[0003]基于光學方法的用于借助于自動同步發(fā)送機(Drehgebern)確定角度的方法是已知的。同樣，使用電阻層來確定所截取的圓弧的角度比例長度的方法也是已知的。從軍事技術中已知基于慣性的角度確定方法。但是這些方法在惡劣的工業(yè)環(huán)境中僅能強烈受限制地得以應用。很多這些方法不能以足夠的程度應用于臟的、潮濕的和強烈振動的環(huán)境中。經(jīng)常也缺乏安置對應的角度確定傳感器系統(tǒng)的構造可能性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]因此本發(fā)明的任務是提供一種相對于現(xiàn)有技術改善的用于確定在第一構件和相對于第一構件可移動的第二構件之間的角度的方法。另外，本發(fā)明的任務是提供一種包括第一構件和相對于第一構件可移動的第二構件的裝置以及設備和設施，其中分別可以改善地執(zhí)行用于確定角度的方法。
[0005]該任務利用具有在權利要求1中說明的特征的方法和利用在隨后描述中所述的方法、例如具有在權利要求3中所說明的特征的裝置以及利用在隨后的描述中所述的裝置以及利用具有在權利要求16中所說明的特征的設備和設施來解決。本發(fā)明的優(yōu)選改進方案在所屬的從屬權利要求以及隨后的描述中予以說明。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的方法用于確定在第一構件和相對于第一構件可移動的、尤其是可旋轉(zhuǎn)運動的第二構件之間的角度。尤其是，第一和第二構件是一個設施的構件。適宜地，在此該角度是在彼此相對可旋轉(zhuǎn)運動的第一和第二構件情況下的相對旋轉(zhuǎn)角。在該方法情況下，使用具有至少兩個分別與第一構件運動耦合地布置的和尤其是彼此空間上相間隔的通道的雷達傳感器和至少兩個分別與第二構件運動耦合地布置的和尤其是彼此空間上相間隔的編碼雷達目標。在該方法情況下，借助于雷達傳感器的至少兩個通道中的每一個將信號分別發(fā)送給雷達目標中的至少一個。借助于這些、優(yōu)選不同雷達目標中的每一個分別在接收這樣的信號時或之后發(fā)送至少一個編碼信號，其中至少兩個編碼信號中的每一個分別借助于雷達傳感器中的一個或多個通道接收，并且其中在所接收的編碼信號中的至少兩個之間的時間關系被求取并且被考慮用于確定角度。
[0007]在該申請的意義上在至少兩個編碼信號之間的時間關系尤其是可以被理解為編碼信號的時間序列和/或彼此相對的時間偏移。
[0008]在本發(fā)明意義上雷達傳感器的通道分別被理解為雷達傳感器的發(fā)送和接收單元，尤其是雷達傳感器的多個分別作為發(fā)送天線以及作為接收天線所構造的天線之一。[0009]根據(jù)本發(fā)明的裝置具有第一構件和相對于第一構件可移動的第二構件。該裝置包括具有至少兩個分別與第一構件運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的通道的雷達傳感器和至少兩個與第二構件運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的編碼雷達目標。
[0010]優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的裝置包括至少一個分析裝置，所述分析裝置被構造用于求取在至少兩個編碼信號之間的時間關系。優(yōu)選地，該分析裝置此外被構造用于至少所述編碼信號的上述明確的(exp I i Z i t)或隱含的(imp I i Z i t)、尤其是借助于MUSIC和/或ESPRIT方法進行的分離。
[0011 ] 理解的是，在本發(fā)明方法的改進方案情況下，對設備方面的改進方案的參照可以被理解為使得設備方面的改進方案優(yōu)選地在執(zhí)行本發(fā)明方法時或為了執(zhí)行本發(fā)明方法被使用。
[0012]創(chuàng)造性步驟在于可以精確求取在編碼信號之間的時間關系，尤其是在于結合基于該時間關系和尤其是基于相位信息執(zhí)行精確角度確定的可能性，可以在一系列雷達目標情況下確定相位。該方案的重要優(yōu)點是雷達目標的信號的可分離性和可以精確和穩(wěn)健地確定角度。另外，可以有利地基于非常低功率地或甚至無功率地運行的系統(tǒng)、尤其是低功率或甚至無功率地運行的雷達目標進行角度確定。另一優(yōu)點是可使用可以非常成本低地制造的器件/部件。尤其是，所使用的雷達目標可以以非常高的數(shù)量制造地被使用并且從而在系統(tǒng)中得出非常高的穩(wěn)健性和精度。該優(yōu)點例如在根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選地使用基于SAW的雷達目標(SAW:surface acoustic wave;表面聲波)情況下、尤其是在表面波器件情況下得出。在使用反射幅度調(diào)制器件情況下也可以獲得非常成本低的制造。
[0013]另一優(yōu)點從與光學角度測量方法相比無線電技術的可使用性得出并且導致可獲得的非常高的穩(wěn)健性，該穩(wěn)健性特別在惡劣的工業(yè)環(huán)境中是特別方便的。另一優(yōu)點從兩維角度確定的可能性得出。為此，雷達目標以及雷達系統(tǒng)的適宜地存在的天線可以以兩維分布布置?？墒褂玫牟煌走_目標類型的優(yōu)點從在為了最佳解決可適用的問題提出選擇部件和頻率時由此得出的自由度得出。這在電諧振器情況下也可以是以機械方式待制造的部件。優(yōu)選地，雷達目標具有簡單的電子電路。由此可以明顯展寬本發(fā)明的可應用性。
[0014]雷達傳感器優(yōu)選地能夠從確定的方向選擇性地接收信號并且確定該方向。在本發(fā)明的有利改進方案中，雷達傳感器被設計為使得在系統(tǒng)內(nèi)僅考慮這種信號分量，即這種信號分量來自有意義的接收方向，而從非有意義的方向到達的信號被抑制。如果雷達傳感器應該在出現(xiàn)高頻信號的多徑傳播的環(huán)境中被運行，則這特別有利地起作用。接收角度的有意義的限制于是相對于多徑傳播非常積極地影響穩(wěn)健性。
[0015]適宜地，在此能夠基于多通道雷達傳感器結合對雷達傳感器以特定方式顯露身份的特殊雷達目標實現(xiàn)角度測量。“顯露身份”的該特定方式在本申請的范圍中用“編碼”表
/Jn ο
[0016]在一種簡單和優(yōu)選的改進方案中，雷達傳感器是多通路雷達傳感器，其天線以線性布置向半空間的部分內(nèi)輻射。
[0017]雷達目標在本發(fā)明的一種優(yōu)選改進方案中線性地布置并且適宜地同樣布置在該半空間內(nèi)，使得所述雷達目標對于雷達傳感器是可見的。
[0018]雷達傳感器現(xiàn)在在其m (m=通道數(shù)目)個通道上接收η個特定編碼雷達目標的信號。在通道k (通道號k對沿著一個空間序列、例如一個方向的通道進行編號)上從雷達目標j (雷達目標號j對沿著一個空間序列、例如一個方向的雷達目標進行編號)接收的信號首先在信號相位方面與在信號k+1上從雷達目標j接收的信號不同。信號相位隨著波數(shù)與運行時間成比例并且從而在通道k和k+Ι之間的相位的差是信號的運行路徑方面的差異的尺度并且從而是可以被考慮用于確定在雷達傳感器的通道布置與雷達目標的布置之間的角度的尺度。
[0019]如果現(xiàn)在由雷達目標發(fā)送的信號包含可足夠好地區(qū)分的編碼，則可以以算法途徑執(zhí)行尤其是m*n (η=雷達目標的數(shù)目)個出現(xiàn)的信號分量的充分分離并且從尤其是m*n個信號分量的相位中執(zhí)行角度的角度估計。信號分量的分離在此情況下不必強制性地明確地被執(zhí)行，相反地隱含的分離就足夠了，如例如由作為“MUSIC” (MUSIC =MUltiple SignalClassification (多重信號分類))或者“ESPRIT，，(ESPRIT !Estimation of SignalParameters via Rotational Invariance Techniques (旋轉(zhuǎn)不變技術估計信號參數(shù)))已知的算法/方法實現(xiàn)的。
[0020]為了探測雷達目標，例如可以使用FMCW雷達(FMCW: Frequency ModulatedContinuous Wave (調(diào)頻連續(xù)波))。替換的雷達方案、諸如脈沖雷達、FSCW雷達或多普勒雷達同樣是可能的。雷達方案的最佳選擇在此也將取決于雷達目標的類型并且應該與所述類型適配。
[0021]雷達傳感器的天線的布置以及雷達目標的布置不必強制性地在線上等距地進行，而是可以被普遍化到任意的布置。在該情況下，校準和算法對應地保持適配。
[0022]雷達目標的編碼例如可以在于雷達目標的調(diào)幅或調(diào)相反射性。反射性的這種調(diào)制可以非常容易地通 過所謂底點調(diào)制(fufipunktmoduliert)天線實現(xiàn)。
[0023]不同雷達目標的編碼于是例如通過適當選擇的不同調(diào)制頻率來得出。
[0024]信號借助于雷達目標的編碼同樣可以通過所謂表面波器件實現(xiàn)，所述表面波器件以特征性時間延遲再次發(fā)出所接收的信號。這些特征性時間偏移只要適當?shù)乇贿x擇則可以同樣以足夠好的方式被分配給各個雷達目標。
[0025]另一可能的編碼形式在于各個雷達目標的選擇性接通和關斷。該可能性是先前所述的調(diào)幅的優(yōu)選實施方式。
[0026]另一可能性在于使用包含諧振器件的雷達目標。在使用具有非常高的品質(zhì)因子的諧振情況下，這些諧振可以在頻譜上非常窄帶地出現(xiàn)并且如果所采用的諧振頻率彼此具有足夠大的間距則以這種方式同樣非常好地被探測。
[0027]編碼的另一可能性在于使用不同的偏振。因此可以適宜地使第一目標水平地偏振，而使第二目標豎直地偏振。這些偏振于是對應地可以簡單地被分離。
[0028]編碼的另一可能性在于作為對所接收的信號的反應來以電子交換的方式發(fā)出數(shù)字或模擬應答信號。對此的例子是使用RFID標簽作為雷達目標。
[0029]另一可能性在于，將在雷達目標的位置處出現(xiàn)的環(huán)境影響以適當?shù)姆绞绞┘咏o由雷達目標反射的信號的信號特性。這種環(huán)境影響例如可以是溫度波動或壓力波動。如果這些環(huán)境影響以不相關的方式作用于雷達目標并且從而也以不相關的方式改變雷達目標的反射特性，則也可以在這些統(tǒng)計反射變化曲線上隨著時間分離雷達目標并且用于角度測量。
[0030]先前描述的編碼類型的組合原則上也是可能的。[0031]從雷達傳感器的多個通道的數(shù)目中得出在雷達側上角度估計或角度確定α的有利可能性。在雷達目標側上角度β的確定在確定的條件下同樣是可能的。在此知道在所接收的和再次發(fā)出的雷達目標信號之間的相位關系是適宜的。如果知道這一點，則可以將在通道j和雷達目標k之間所測量的信號的相位和在通道j和雷達目標k+Ι之間所測量的信號的相位進行比較。這些相位于是在β古O情況下?lián)碛懈郊拥呐c角度有關的相移，從所述相移中可以確定角度β。
[0032]在很多情況下，知道雷達目標的精確反射相位在雷達目標的這種類型的相位比較情況下是挑戰(zhàn)性的。這根據(jù)應用可能不總是先驗地已知的。有利地，可以多次經(jīng)由適當?shù)男仕惴?例如在零角度和必要時其他角位時雷達信號的測量)實現(xiàn)參與的雷達目標的反射相位的足夠好的估計。
[0033]雷達傳感器的通道可以被設計為使得可以利用通道t發(fā)出信號并且也在另一通道r上再次接收該信號。由此，所測量的數(shù)據(jù)的數(shù)目明顯增大并且在使用適當?shù)男盘柼幚頃r也許可以明顯更穩(wěn)健地和/或更精確地進行數(shù)據(jù)分析。
[0034]基于所測量的雷達信號和相位測量也許也可以以高精度執(zhí)行距離測量。為此例如可以測量由雷達傳感器接收的信號的運行時間。為了確定距離要考慮的方法是已知的并且這里不更詳細地予以提及。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]下面根據(jù)在附圖中所示的實施例更詳細地闡述本發(fā)明。其中:
圖1以原理草圖以側視圖不出具有雷達傳感器和雷達目標的第一構件和相對于第一構件可移動的第二構件的本發(fā)明裝置，
圖2以原理草圖示出在根據(jù)圖1的裝置中的雷達傳感器和雷達目標之間分別傳輸?shù)男盘柕南辔魂P系，
圖3以原理草圖示出根據(jù)圖1的雷達傳感器和雷達目標的發(fā)送和接收頻率的時間依賴關系，和
圖4以原理草圖示出根據(jù)圖1的裝置的雷達傳感器的混合頻譜。
【具體實施方式】
[0036]在圖1中所示的本發(fā)明裝置包括本發(fā)明設施I的第一構件10和與之相對可移動的第二構件20。在所示的實施例中，第一構件10和第二構件20相對于在第一構件10和第二構件20之間的虛擬的連接線分別可旋轉(zhuǎn)運動地布置(在此外對應于所示的實施例的未特意示出的實施例中，第一構件10可旋轉(zhuǎn)地布置，而第二構件10抗扭地被定位，而或者第二構件20可旋轉(zhuǎn)地布置，而第一構件10抗扭地被定位；另外，第一和第二構件在其他實施例中也可以附加地相對彼此可平移)。
[0037]在第一構件10處布置具有m個通道、也即具有m個傳感器天線40的多通道雷達傳感器30，所述傳感器天線分別被構造為發(fā)射天線以及接收天線(所述m個傳感器天線在圖1中分別用從I至m的通道號k編號)。多通道雷達傳感器30位置固定地和抗扭地連接在第一構件10上，使得每個通道k=l，k=2，…，k=m剛性地與第一構件運動耦合。在圖1中所示的多通道雷達傳感器30情況下，m個傳感器天線40分別以其通道號相繼地等距地布置在直線上(在非特意示出的實施例中，m個傳感器天線40也可以作為兩維陣列布置)。
[0038]等距地相繼的雷達目標60的線性(也即在直線上布置的)裝置50連接在第二構件20上。為了一目了然性，雷達目標60在圖1中根據(jù)其次序以雷達目標號j連貫編號(在未示出的實施例中，雷達目標60也可以作為兩維陣列布置在第二構件20處)。雷達目標60如在圖1中所示分別包括底點調(diào)制天線70。底點調(diào)制天線70在此在所示的實施例中是調(diào)幅的(在非特意示出的實施例中，天線70是調(diào)相的)。由于調(diào)幅，底點調(diào)制天線70對相應的應答信號RX進行編碼。
[0039]多通道 雷達傳感器30現(xiàn)在借助于其m個傳感器天線40將調(diào)頻連續(xù)波信號(FMCW)類型的雷達信號TX發(fā)送給η個雷達目標60。η個雷達目標60接收雷達信號TX并且隨后重新發(fā)出應答信號RX。多通道雷達傳感器30的m個傳感器天線40又接收由η個雷達目標60發(fā)出的應答信號RX。在此，一方面，多通道雷達傳感器30的第k個傳感器天線40接收第j個雷達目標60的應答信號并且另一方面，第k+Ι個傳感器天線40也接收第j個雷達目標60的應答信號。由于應答信號60的調(diào)幅，各個雷達目標60的應答信號可以分別在多通道雷達傳感器30中被分離。第k個傳感器天線40和第k+Ι個傳感器天線40以相移
δφ:.接收第j個雷達目標的相應應答信號(圖2)。由于由各個雷達目標60發(fā)送的應答信號
的可分離性，從總共m*n個所接收的各個應答信號中確定在第一構件10和第二構件20之間的連接線相對于與第一構件10相對的零角度、也即相對于第一構件10的零定向的角度α ο
[0040]借助于非特意在圖中示出的分析裝置隱含地借助于作為“MUSIC”已知的算法或借助于作為“ESPRIT”已知的算法確定所接收的相應應答信號的分離。
[0041]另外，第一構件10和第二構件20的共同連接線相對于與第二構件20相對的零角度的角度β被確定。為此考慮知道由雷達目標60接收的雷達信號TX和再次發(fā)出的應答信號RX之間的相位關系。通過這種方式將在第j個通道和第k個雷達目標之間所測量的應答信號RX以及在第j個通道和第k+Ι個雷達目標之間所測量的應答信號RX進行比較。
這些應答信號RX在β ^ O情況下同樣擁有相移。從該相移δφζ中可以確定在第一
構件10和第二構件20之間的共同連接線相對于與第二構件20相對的零角度的角度β。
[0042]在由雷達目標60接收的雷達信號TX與再次發(fā)出的應答信號RX之間的相位關系在此在第二構件20相對于第一構件10和第二構件20的共同連接線的零角度β =0時通過測量來確定并且被考慮用于校準。附加地，考慮另外的角位。通過這些測量實現(xiàn)在相應雷達目標60的位置處相位關系的足夠精確的估計。
[0043]為了雷達信號TX和應答信號RX的簡單信號分離，由多通道雷達傳感器30發(fā)出的雷達信號TX的頻率在時間上以(在線性表示中)鋸齒形變化曲線方式被改變，也即來自多通道雷達傳感器30的通道的雷達信號的頻率f以時間斜坡的方式逐漸地線性地隨著時間t改變，例如如所示借助于在頻率方面隨著時間t上升的斜坡(圖3)。對應地，在給定的時刻相對于當前由多通道雷達傳感器30發(fā)送的雷達信號TX以分別降低數(shù)值df的頻率f接收應答信號RX。
[0044]在所示的實施例中，由雷達目標接收的雷達信號TX的調(diào)幅通過選擇性接通和關斷各個雷達目標60來實現(xiàn)。接通和關斷在該情況下以對于相應的雷達目標60特定的開關頻率fb進行(也參見圖4)。通過這種方式可以以已知的方式在頻譜上進行相應的由單個雷達目標60所接收的雷達信號TX和再次發(fā)出的應答信號RX的分離。在圖4中所示的頻譜中在此在相應的對于單個第j個雷達目標60表征的開關頻率fb處得出兩個關于該開關頻率fb對稱地分組的和彼此相間隔兩倍數(shù)值df (2*df)的頻率量值。這些頻率量值可以如本身已知的那樣被分離用于分析。
[0045]在未示出的另一實施例中不同地借助于RFID標簽實現(xiàn)雷達目標60。在此，可以經(jīng)由應答信號RX的不同偏振方向給出應答信號RX的編碼。另外，可以使用以下雷達目標，所述雷達目標具有帶有非常高的品質(zhì)因子和與此相對應的窄帶諧振頻率的諧振器件。在此，諧振頻率在頻譜上充分地彼此相間隔用于精確探測。雷達目標的另一實現(xiàn)借助于基于SAW(SAW:surface acoustic wave;表面聲波)雷達目標是可能的。
[0046]替換于所示的實施例，另外可以使用多通道雷達傳感器，所述多通道雷達傳感器借助于脈沖雷達、FSCW雷達或作為多普勒雷達工作。
【權利要求】
1.用于確定在尤其是包括第一構件(10)和第二構件(20)的設施的第一構件(10)和相對于第一構件可移動的第二構件(20)之間的角度(α +β )的方法，其中使用雷達傳感器(30)，所述雷達傳感器具有至少兩個分別與第一構件運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的通道(40)，并且其中使用至少兩個分別與第二構件(20)運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的編碼雷達目標(60)，其中在該方法情況下分別借助于雷達傳感器的至少兩個通道(40)中的一個將信號(TX)發(fā)送給雷達目標(60)中的每一個，其中借助于雷達目標(60)分別在接收這樣的信號(TX)時或之后發(fā)送至少一個編碼信號(RX)，其中至少兩個編碼信號(RX)中的每一個分別借助于雷達傳感器的一個或多個通道(40)接收，并且其中在所接收的編碼信號(RX)中的至少兩個之間的時間關系被求取并且被考慮用于確定角度(α +β )。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中在第一構件(10)和第二構件(20)之間的至少一個已知的校準角度情況下進行時間關系的校準和/或在第一構件(10)和第二構件(20)之間的至少一個已知的校準角度情況下考慮時間關系的預定的校準，并且其中使用校準用于確定在第一構件(10)和第二構件(20)之間的角度(α+β )。
3.具有第一構件(10)和相對于第一構件可移動的第二構件(20)的裝置，包括具有至少兩個與第一構件(10)運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的通道(40)的雷達傳感器(30)和至少兩個與第二構件(20)運動耦合地布置的和彼此空間上相間隔的編碼雷達目標(60)。
4.根據(jù)權利要求3所述的裝置，包括分析裝置，所述分析裝置被構造用于求取在至少兩個編碼信號(RX)之間的時間關系并且尤其是被構造用于所述編碼信號(RX)的上述明確的或隱含的、尤其是借助于MUSIC和/或ESPRIT方法進行的分離。
5.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中雷達傳感器(30)的一個或多個通道分別具有至少一個用于發(fā)出雷達信號(TX)的發(fā)送器(40)和至少一個用于接收雷達信號(RX)的接收裝置(40 )，尤其是帶有優(yōu)選共同的天線(40 )。
6.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中雷達傳感器(30)的至少一個通道(40)具有FMCW雷達和/或脈沖雷達和/或FSCW雷達和/或多普勒雷達。
7.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中編碼雷達目標(60)中的至少一個具有調(diào)幅和/或調(diào)相反射性、尤其是底點調(diào)制天線(70)。
8.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中編碼雷達目標(60)中的至少一個具有表面波器件，所述表面波器件尤其是被構造用于以特征性時間延遲發(fā)出所接收的信號(TX)，從而這樣發(fā)出的信號構成編碼信號(RX)。
9.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中編碼雷達目標中的至少一個是可開關的、尤其是可接通和關斷的。
10.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中編碼雷達目標(60)中的至少一個被構造用于以改變的或確定的偏振發(fā)出尤其是先前接收的信號，從而這樣發(fā)出的信號構成編碼信號(RX)。
11.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中編碼雷達目標(60)中的至少一個、優(yōu)選地多個被構造用于與在雷達目標處的環(huán)境影響有關地、尤其是與壓力和/或溫度和/或時間壓力波動和/或溫度波動和/或時間壓力變化和/或溫度變化有關地對信號(RX)進行編碼。
12.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中通道(40)和/或雷達目標(60)中的三個或多個、尤其是全部線性地或平面地并且尤其是等距地布置。
13.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中編碼信號(RX)中的至少兩個明確地或隱含地、尤其是借助于MUSIC和/或ESPRIT方法被分離。
14.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中在至少兩個編碼信號(RX)之間的時間關系作為在編碼信號(RX)之間的相對相位關系(δφ1 , δφ2)或借助于在編碼信號(RX)之間的相對相位關系爾，(δφ1 , δφ2)來求取。
15.根據(jù)前述權利要求之一所述的裝置或方法，其中雷達傳感器(30)的至少一個通道(40)方向敏感地被構造。
16.設備或設施，包括根據(jù)權利要求3至15之一所述的裝置。
【文檔編號】G01S13/87GK103842843SQ201280049473
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2012年10月8日 優(yōu)先權日:2011年10月7日
【發(fā)明者】J.許特納, A.齊洛夫 申請人:西門子公司