行駛軌跡存儲裝置制造方法
【專利摘要】一種行駛存儲裝置，包括位置檢測設(shè)備（21）；定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備（22）；移動(dòng)距離檢測設(shè)備（23）；行駛方向檢測設(shè)備（24）；用于產(chǎn)生航位推測軌跡的航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備（25），其中，由車輛移動(dòng)距離和車輛行駛方向確定的每個(gè)向量按時(shí)間順序排列；用于產(chǎn)生修正定位軌跡的修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備（26），該修正定位軌跡通過去除遠(yuǎn)離航位推測軌跡預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離的位置來獲得該修正定位軌跡；用于產(chǎn)生通過對航位推測軌跡進(jìn)行修正而獲得的修正航位推測軌跡的修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備（27）；用于產(chǎn)生通過合成修正定位軌跡和修正航位推測軌跡來獲得的絕對軌跡的絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備（28）；以及用于存儲絕對軌跡的絕對軌跡存儲器（29）。
【專利說明】行駛軌跡存儲裝置
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本公開內(nèi)容是基于在2011年8月24日提交的日本專利申請N0.2011-182641和2012年6月29日提交的日本專利申請N0.2012-146982，其公開內(nèi)容通過參考合并于此。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本公開內(nèi)容涉及用于存儲車輛行駛軌跡的行駛軌跡存儲裝置。
【背景技術(shù)】
[0004]通常，所考慮的技術(shù)是存儲車輛的行駛軌跡并基于該行駛軌跡獲得道路形狀。作為行駛軌跡，已知航位推測軌跡和絕對軌跡。航位推測軌跡是車輛的按時(shí)間順序排列的行駛向量的軌跡，該行駛向量由速度傳感器、陀螺儀傳感器等檢測值來確定。絕對軌跡是通過將航位推測軌跡與定位軌跡合成而獲得的軌跡，該定位軌跡基于從諸如GPS衛(wèi)星等定位衛(wèi)星的接收電波來產(chǎn)生。
[0005]這里，在一些情況下，就能夠良好地執(zhí)行車輛的行駛控制而言，通過航位推測軌跡將無法獲得關(guān)于距離、曲線曲率等的準(zhǔn)確數(shù)據(jù)。此外，航位推測軌跡不包括絕對坐標(biāo)。因此，絕對軌跡而非航位推測軌跡，往往被用于車輛的行駛控制。
[0006]然而，因?yàn)榻^對軌跡使用基于從定位衛(wèi)星接收的電波的定位軌跡，所以會出現(xiàn)下列困難。
[0007]因此可能會出現(xiàn):在被高樓等包圍的地方，例如，來自定位衛(wèi)星的電波被建筑物等反射；并且汽車導(dǎo)航設(shè)備接收來自多個(gè)路徑的電波。這個(gè)現(xiàn)象被稱為多路徑(multipath)現(xiàn)象。在多路徑現(xiàn)象發(fā)生的地方，汽車導(dǎo)航設(shè)備不能準(zhǔn)確地檢測到車輛的位置，并因此，汽車導(dǎo)航設(shè)備不能產(chǎn)生準(zhǔn)確的定位軌跡。因此，當(dāng)絕對軌跡用作車輛的行駛控制的軌跡時(shí)，它會是一個(gè)去除多路徑現(xiàn)象的課題。
[0008]作為用于去除多路徑現(xiàn)象影響的技術(shù)，專利文獻(xiàn)I中，公開一種技術(shù)，其中在多路徑現(xiàn)象易于發(fā)生的地方降低GPS信號的接收器靈敏度，以使得不執(zhí)行定位計(jì)算。然而，在專利文獻(xiàn)I所描述的技術(shù)中，因?yàn)楫?dāng)車輛行駛在多路徑現(xiàn)象易于發(fā)生的地方時(shí)軌跡的計(jì)算被實(shí)時(shí)執(zhí)行，所以去除多路徑現(xiàn)象的影響將會是不充分的。
[0009]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0010]專利文獻(xiàn)
[0011]專利文獻(xiàn)1:日本未經(jīng)審查專利公開物N0.2006-2429110
【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本公開內(nèi)容的目的是提供一種當(dāng)絕對軌跡用作車輛的行駛軌跡時(shí)用于更準(zhǔn)確地產(chǎn)生絕對軌跡的行駛軌跡存儲裝置。
[0013]根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施例，行駛軌跡存儲裝置包括位置檢測設(shè)備、定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備、移動(dòng)距離檢測設(shè)備、行駛方向檢測設(shè)備、航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備、修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備、修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備、絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備和絕對軌跡存儲器。位置檢測設(shè)備基于從衛(wèi)星接收的電波按時(shí)間順序檢測車輛位置。定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生定位軌跡，其中每個(gè)車輛位置按時(shí)間順序排列，每個(gè)車輛的位置已由位置檢測設(shè)備測量。移動(dòng)距離檢測設(shè)備按時(shí)間順序檢測車輛移動(dòng)距離。行駛方向檢測設(shè)備按時(shí)間順序檢測車輛行駛方向。航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生航位推測軌跡，其中，每個(gè)向量按時(shí)間順序排列，每個(gè)向量通過移動(dòng)距離檢測設(shè)備檢測的對應(yīng)的車輛移動(dòng)距離來確定，并且相應(yīng)的車輛行駛方向由行駛方向檢測設(shè)備檢測。修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生修正定位軌跡，在由定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的定位軌跡重合在由航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的航位推測軌跡上的狀況下，通過從定位軌跡中包括的每個(gè)位置中去除遠(yuǎn)離航位推測軌跡預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離的位置來獲得該修正定位軌跡。修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生修正航位推測軌跡，通過基于修正定位軌跡對航位推測軌跡進(jìn)行修正來獲得修正航位推測軌跡。航位推測軌跡由航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生，并且修正定位軌跡由修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生。絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生絕對軌跡，通過合成修正定位軌跡和修正航位推測軌跡來獲得該絕對軌跡。修正定位軌跡由修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生，并且修正航位推測軌跡由修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生。絕對軌跡存儲器存儲由絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的絕對軌跡。
[0014]根據(jù)上面的行駛軌跡存儲裝置，絕對軌跡并不隨著修正而實(shí)時(shí)產(chǎn)生。在定位軌跡和航位推測軌跡一旦產(chǎn)生之后，通過產(chǎn)生修正定位軌跡和修正航位推測軌跡來產(chǎn)生絕對軌跡，通過分別對定位軌跡和航位推測軌跡進(jìn)行修正，并通過合成修正定位軌跡和修正航位推測軌跡來獲得絕對該軌跡。因此，并非隨著產(chǎn)生定位軌跡和航位推測軌跡而實(shí)時(shí)產(chǎn)生絕對軌跡。在產(chǎn)生定位軌跡和航位推測軌跡并且對定位軌跡和航位推測軌跡進(jìn)行修正之后，通過使用已修正的定位軌跡和航位推測軌跡隨后產(chǎn)生絕對軌跡。因此，能夠準(zhǔn)確地去除在絕對軌跡產(chǎn)生期間多路徑現(xiàn)象的影響，并能夠更準(zhǔn)確地產(chǎn)生絕對軌跡。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]根據(jù)下列參照附圖所做出的詳細(xì)描述，本公開內(nèi)容的上述和其它方面、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯。在圖中:
[0016]圖1是示出根據(jù)本公開內(nèi)容第一實(shí)施例的汽車導(dǎo)航設(shè)備的配置的方框圖；
[0017]圖2是示出車輛的真實(shí)行駛軌跡的視圖；
[0018]圖3是示出在修正之前的定位軌跡的視圖；
[0019]圖4是示出在修正之前的航位推測軌跡的視圖；
[0020]圖5是示出傳統(tǒng)絕對軌跡的視圖；
[0021]圖6是示出修正定位軌跡的視圖；
[0022]圖7是示出修正前的定位軌跡與修正前的航位推測軌跡相重合的視圖；
[0023]圖8是示出修正航位推測軌跡的視圖；
[0024]圖9是示出本實(shí)施例的絕對軌跡的視圖；
[0025]圖10是根據(jù)本公開內(nèi)容的第二實(shí)施例并示出用以計(jì)算將航位推測軌跡重合在定位軌跡上的第一變換矩陣的表達(dá)式的視圖；
[0026]圖11是示出第一變換矩陣的視圖；
[0027]圖12是示出用以將航位推測軌跡變換成重合在定位軌跡上的變換航位推測軌跡的表達(dá)式的視圖；
[0028]圖13A是示出在通過第一變換矩陣將航位推測軌跡重合在定位軌跡上并變換成變換航位推測軌跡之前的狀態(tài)的視圖；
[0029]圖13B是示出在將航位推測軌跡變換成變換航位推測軌跡之后的狀態(tài)的視圖；
[0030]圖14是示出修正定位軌跡的視圖；
[0031]圖15是示出用以計(jì)算將航位推測軌跡重合在修正定位軌跡上的第二變換矩陣的表達(dá)式的視圖；
[0032]圖16是示出第二變換矩陣的視圖；
[0033]圖17是示出將航位推測軌跡變換為重合在修正定位軌跡上的修正航位推測軌跡的表達(dá)式的視圖；
[0034]圖18A是示出在通過第二變換矩陣將航位推測軌跡重合在修正定位軌跡上并變換成修正航位推測軌跡之前的狀態(tài)的視圖；
[0035]圖18B是示出在將航位推測軌跡變換成修正航位推測軌跡之后的狀態(tài)的視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036](第一實(shí)施例)
[0037]下面，將參照圖1到圖9來說明根據(jù)本公開內(nèi)容的行駛軌跡存儲裝置被應(yīng)用于汽車導(dǎo)航設(shè)備的第一實(shí)施例。
[0038]如圖1中所述，汽車導(dǎo)航設(shè)備10包括控制器11、檢測器12、存儲器13、顯示輸出部14、操作輸入部15等。
[0039]控制器11主要由眾所周知的具有CPU、RAM、ROM、I/O總線(未示出)等的微型計(jì)算機(jī)來配置?？刂破?1 一般根據(jù)存儲在諸如ROM、存儲器13等的存儲介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序，來控制汽車導(dǎo)航設(shè)備10的操作。
[0040]控制器11通過執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序，通過軟件來虛擬實(shí)現(xiàn)位置檢測部21、定位軌跡產(chǎn)生部22、移動(dòng)距離檢測部23、行駛方向檢測部24、航位推測軌跡產(chǎn)生部25、修正定位軌跡產(chǎn)生部26、修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27、絕對軌跡產(chǎn)生部28和絕對軌跡存儲部29。位置檢測部21對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的位置檢測設(shè)備。定位軌跡產(chǎn)生部22對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備。移動(dòng)距離檢測部23對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的移動(dòng)距離檢測設(shè)備。行駛方向檢測部24對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的行駛方向檢測設(shè)備。航位推測軌跡產(chǎn)生部25對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備。修正定位軌跡產(chǎn)生部26對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備。修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備。絕對軌跡產(chǎn)生部28對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備。絕對軌跡存儲部29對應(yīng)于根據(jù)本公開內(nèi)容的絕對軌跡存儲設(shè)備。
[0041]檢測器12包括全球定位系統(tǒng)(GPS:全球定位系統(tǒng))接收器12a、速度傳感器12b、陀螺儀傳感器12c等。GPS接收器12a通過未示出的GPS天線接收從GPS衛(wèi)星(其為用于定位的衛(wèi)星)發(fā)送的電波，即衛(wèi)星電波。GPS接收器12a例如根據(jù)GPS接收器12a已接收電波的數(shù)量來檢測電波由GPS接收器12a接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量。速度傳感器12b根據(jù)車輛的行駛速度每隔一段時(shí)間輸出脈沖信號。陀螺儀傳感器12c根據(jù)適用于車輛的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的角速度來輸出檢測信號。檢測器12將檢測數(shù)據(jù)輸入到控制器11。通過GPS接收器12a、速度傳感器12b、陀螺儀傳感器12c等來獲得檢測數(shù)據(jù)?？刂破?1將從檢測器12輸入的檢測數(shù)據(jù)存儲到存儲器13中。
[0042]存儲器13由諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器、存儲卡等存儲介質(zhì)來配置。存儲器13存儲各種信息，其包括用于軌跡計(jì)算所需的各種數(shù)據(jù)和用于汽車導(dǎo)航設(shè)備10的操作控制所需的各種數(shù)據(jù)。另外，存儲器13存儲下面將詳細(xì)描述的諸如定位軌跡A、航位推測軌跡B、修正定位軌跡C、修正航位推測軌跡D、絕對軌跡E之類的軌跡信息以及產(chǎn)生軌跡所需的各種數(shù)據(jù)。附帶地，諸如定位軌跡A、航位推測軌跡B、修正定位軌跡C、修正航位推測軌跡D、絕對軌跡E之類的軌跡信息無需對應(yīng)于車輛的整個(gè)行駛軌跡(例如，從出發(fā)地到目的地的整個(gè)軌跡)，而可以對應(yīng)于車輛的行駛軌跡的部分軌跡。
[0043]圖2示出車輛真正的行駛軌跡F。所謂多路徑現(xiàn)象易于發(fā)生的地點(diǎn)存在于行駛軌跡F的周圍。所謂多路徑現(xiàn)象易于發(fā)生的地點(diǎn)對應(yīng)于具有高樓M之類的地方。諸如定位軌跡A、航位推測軌跡B、修正定位軌跡C、修正航位推測軌跡D、絕對軌跡E之類的軌跡信息產(chǎn)生的區(qū)間(其對應(yīng)于真正行駛軌跡F)可以是與在GPS衛(wèi)星(該GPS衛(wèi)星的電波由位置檢測部21接收)的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多時(shí)的情況相對應(yīng)的區(qū)間。
[0044]顯示輸出部14具有諸如液晶顯示屏、有機(jī)發(fā)光顯示屏之類的顯示設(shè)備。在顯示輸出部14中，例如顯示用于車輛的路線引導(dǎo)的顯示圖像、用于各種操作指令的顯示圖像、用于各種設(shè)定操作的顯示圖像等。
[0045]操作輸入部15具有各種開關(guān)組，例如，靠近顯示輸出部14的顯示器來安置的機(jī)械開關(guān)、安置于顯示輸出部14的顯示器的觸控面板開關(guān)等。用戶可以使用操作輸入部15的每個(gè)開關(guān)來將各種設(shè)定操作輸入到汽車導(dǎo)航設(shè)備10。
[0046]位置檢測部21基于GPS接收器12a從GPS衛(wèi)星接收的電波，按時(shí)間順序檢測車輛的位置。
[0047]如圖3所示，定位軌跡產(chǎn)生部22產(chǎn)生定位軌跡A，其中車輛位置al到aN中的每一個(gè)按時(shí)間順序來排列。車輛位置al到aN由位置檢測部21確定。定位軌跡A包括接收到所謂多路徑現(xiàn)象的影響所在的位置aM，其對應(yīng)于上述高樓M所存在的位置。
[0048]在本實(shí)施例中，定位軌跡產(chǎn)生部22通過按時(shí)間順序排列車輛位置al到aN的每一個(gè)來產(chǎn)生定位軌跡A。當(dāng)其電波可由位置檢測部21接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多(例如，五個(gè)或多于五個(gè)衛(wèi)星)時(shí)，測量每個(gè)位置al到aN。因此，定位軌跡產(chǎn)生部22對應(yīng)于當(dāng)其電波可由位置檢測部21接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多時(shí)的情況，產(chǎn)生定位軌跡A。附帶地，其電波被接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量在全部定位軌跡A中無需為預(yù)定數(shù)量或更多。當(dāng)GPS衛(wèi)星的數(shù)量至少在定位軌跡A的起始點(diǎn)和終點(diǎn)將是預(yù)定數(shù)量或更多時(shí)，GPS衛(wèi)星的數(shù)量在定位軌跡A的中間可以少于預(yù)定數(shù)量。
[0049]移動(dòng)距離檢測部23按時(shí)間順序，通過每間隔例如I毫秒的預(yù)定時(shí)間對脈沖信號進(jìn)行采樣，來檢測車輛的移動(dòng)距離。由速度傳感器12b輸出的脈沖信號是根據(jù)車輛速度的信號。
[0050]行駛方向檢測部24基于陀螺儀傳感器12c輸出的檢測信號，按時(shí)間順序檢測車輛的行駛方向。
[0051]如圖4所示，航位推測軌跡產(chǎn)生部25產(chǎn)生航位推測軌跡B，其中每個(gè)行駛向量bl到bN按時(shí)間順利排列。每個(gè)行駛向量bl到bN通過由移動(dòng)距離檢測部23所檢測的車輛移動(dòng)距離和由行駛方向檢測部24所檢測的車輛行駛方向來確定。由于速度傳感器12b的檢測值的意外錯(cuò)誤、陀螺儀傳感器12c的電壓值或陀螺增益的意外錯(cuò)誤之類的影響，而導(dǎo)致航位推測軌跡B往往與真正行駛軌跡F不匹配。
[0052]在本實(shí)施例中，當(dāng)其電波可由位置檢測部21接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多(例如，五個(gè)或多于五個(gè)GPS衛(wèi)星)時(shí)，航位推測軌跡產(chǎn)生部25隨著與所測量的每個(gè)位置al到aN同步的時(shí)間，按時(shí)間順序產(chǎn)生行駛向量bl到bN。航位推測軌跡產(chǎn)生部25通過按時(shí)間順序排列行駛向量bl到bN來產(chǎn)生航位推測軌跡B。因此，對應(yīng)于當(dāng)航位推測軌跡產(chǎn)生部25可以接收到預(yù)定數(shù)量或更多的衛(wèi)星的電波的情況，該航位推測軌跡產(chǎn)生部25隨著與定位軌跡A同步的時(shí)間來產(chǎn)生航位推測軌跡B。附帶地，其電波可以被接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量在整個(gè)航位推測軌跡B中無需為預(yù)定數(shù)量或更多。當(dāng)GPS衛(wèi)星的數(shù)量至少在航位推測軌跡B的起始點(diǎn)和終點(diǎn)中將是預(yù)定數(shù)量或更多時(shí)，GPS衛(wèi)星的數(shù)量在航位推測軌跡B的中間點(diǎn)可以少于預(yù)定數(shù)量。
[0053]此處，通常隨著產(chǎn)生如上所述的定位軌跡A和航位推測軌跡B，利用公知的卡爾曼濾波器的計(jì)算處理來合成定位軌跡A和航位推測軌跡B，從而產(chǎn)生圖5中所述的絕對軌跡H。附帶地，短語“合成定位軌跡A和航位推測軌跡B”表示:航位推測軌跡B中的每個(gè)行駛向量bl到bN的大小和方向基于位置信息來修正，即包括在定位軌跡A中的每個(gè)位置al到aN的緯度信息和經(jīng)度信息。
[0054]在此情況下，傳統(tǒng)的絕對軌跡H不是在獲得定位軌跡A的整體和航位推測軌跡B的整體之后通過對定位軌跡A的整體和航位推測軌跡B的整體進(jìn)行合成來獲得的。當(dāng)獲得定位軌跡A的每個(gè)位置al到aN和具有與每個(gè)位置al到aN時(shí)間同步的每個(gè)航位推測軌跡B時(shí)，傳統(tǒng)的絕對軌跡H是通過將位置al到aN與行駛向量bl到bN不斷地合成而產(chǎn)生的。因此，例如，當(dāng)獲得位置al、a2時(shí)，并且當(dāng)獲得具有與位置al、a2時(shí)間同步的行駛向量bl時(shí)，對位置al、a2和行駛向量bl進(jìn)行合成。而且，當(dāng)獲得定位a3、a4時(shí)，并且當(dāng)獲得具有與位置a3、a4時(shí)間同步的行駛向量b2時(shí),對位置a3、a4和行駛向量b2進(jìn)行合成。不斷地執(zhí)行上面的處理，并且不斷且部分地產(chǎn)生絕對軌跡H。
[0055]在傳統(tǒng)方法中，定位軌跡A的產(chǎn)生、航位推測軌跡B的產(chǎn)生和絕對軌跡H的產(chǎn)生是實(shí)時(shí)且并行進(jìn)行的。難以產(chǎn)生去除了檢測已受多路徑現(xiàn)象影響所處的位置aM的絕對軌跡
H。所以，可能會產(chǎn)生包括受多路徑現(xiàn)象影響的部分hM的絕對軌跡H。
[0056]因此，在本實(shí)施例中，為了獲得沒有多路徑現(xiàn)象的影響的絕對軌跡，使用下述配置。
[0057]因此，修正定位軌跡產(chǎn)生部26具有多路徑確定部26a的功能和多路徑去除部26b的功能，其對應(yīng)于所謂的清潔功能。在包括在定位軌跡中的每個(gè)位置中，多路徑確定部26a確定受所謂多路徑現(xiàn)象影響的位置。多路徑去除部26b從定位軌跡中去除多路徑現(xiàn)象已影響的位置。修正定位軌跡產(chǎn)生部26通過下述處理來產(chǎn)生圖6中所述的修正定位軌跡C。
[0058]如圖7中所示，修正定位軌跡產(chǎn)生部26將定位軌跡產(chǎn)生部22已經(jīng)產(chǎn)生的定位軌跡A與航位推測軌跡產(chǎn)生部25已經(jīng)產(chǎn)生的航位推測軌跡B相重合。重合的方面可以包括各種方面。在此情況下，在包括在定位軌跡A中的每個(gè)位置al到aN與每個(gè)行駛向量bl到bN之間采取時(shí)間同步。因此，例如，對應(yīng)于從當(dāng)檢測到定位軌跡A的第一位置al時(shí)到當(dāng)檢測到第二位置a2時(shí)的時(shí)段，產(chǎn)生航位推測軌跡B的第一行駛向量bl。因此，由于在定位軌跡A中的每個(gè)位置al到aN與航位推測軌跡B中的每個(gè)行駛向量bl到bN之間采取時(shí)間同步，因而將修正定位軌跡產(chǎn)生部26設(shè)定為使得將定位軌跡A的開始位置側(cè)的兩個(gè)位置al、a2與航位推測軌跡B的開始位置側(cè)處的行駛向量bl相重合。附帶地，在另一方面，在定位軌跡A的終點(diǎn)側(cè)的兩個(gè)位置與在航位推測軌跡B的終點(diǎn)側(cè)的行駛向量可以重合，或者在定位軌跡A的中間的兩個(gè)位置與航位推測軌跡B的另一行駛向量(其與該兩個(gè)位置時(shí)間同步)可以重合。
[0059]修正定位軌跡產(chǎn)生部26將由定位軌跡產(chǎn)生部22產(chǎn)生的定位軌跡A重合在由航位推測軌跡產(chǎn)生部25產(chǎn)生的航位推測軌跡B上，并且確定在定位軌跡A中包括的每個(gè)位置al到aN中的位置aM，作為已經(jīng)受多路徑現(xiàn)象影響的位置。位置aM遠(yuǎn)離航位推測軌跡B預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離，例如，在地圖數(shù)據(jù)上15米或更遠(yuǎn)。附帶地，在此情況下，距離的確定是基于從定位軌跡A中的每個(gè)位置al到aN至航位推測軌跡B所畫的垂線的長度。因此，從定位軌跡A中每個(gè)位置al到aN至航位推測軌跡B所畫的垂線的長度為預(yù)定距離或更遠(yuǎn)的位置被認(rèn)為是多路徑現(xiàn)象已影響檢測所在的位置aM。修正定位軌跡產(chǎn)生部26從定位軌跡A中去除被認(rèn)為是已經(jīng)受多路徑現(xiàn)象影響的位置aM，并因此產(chǎn)生圖6中所述的修正定位軌跡C0
[0060]修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27從存儲器13中讀出數(shù)據(jù)，航位推測軌跡產(chǎn)生部25在產(chǎn)生航位推測軌跡B時(shí)已使用該數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)與由移動(dòng)距離檢測部23檢測的車輛的每個(gè)移動(dòng)距離以及由行駛方向檢測部24檢測的車輛的每個(gè)行駛方向相對應(yīng)。修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27基于在由修正定位軌跡產(chǎn)生部26產(chǎn)生的修正定位軌跡C中包括的每個(gè)位置的位置信息、使用已知的卡爾曼平滑器的修正處理，來修正由數(shù)據(jù)確定的每個(gè)行駛向量bl到bN,并按時(shí)間順序排列。位置信息對應(yīng)于緯度信息和經(jīng)度信息。修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27修正航位推測軌跡B以產(chǎn)生修正航位推測軌跡G。圖8示出該修正航位推測軌跡G。如上述修正的修正航位推測軌跡G相對于航位推測軌跡B變得更靠近真正行駛軌跡F。附帶地，在由修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27進(jìn)行的修正處理中，執(zhí)行陀螺儀傳感器12c的電壓修正、陀螺儀傳感器12c的陀螺增益的修正、先前已經(jīng)獲得的每個(gè)行駛向量bl到bN的大小和方向的修正，并由此產(chǎn)生修正航位推測軌跡G。因此，修正航位推測軌跡G在對提供航位推測軌跡B的每個(gè)行駛向量bl到bN進(jìn)行修正之后，作為通過按時(shí)間順序重新排列修正的每個(gè)行駛向量bl到bN而產(chǎn)生的航位推測軌跡。
[0061]絕對軌跡產(chǎn)生部28使用公知的卡爾曼平滑器的計(jì)算處理，將由修正定位軌跡產(chǎn)生部26產(chǎn)生的修正定位軌跡C與由修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27產(chǎn)生的修正航位推測軌跡G進(jìn)行合成，并由此產(chǎn)生如圖9中所示的絕對軌跡E。附帶地，短語“將修正定位軌跡C與修正航位推測軌跡G進(jìn)行合成”表示:包括在修正航位推測軌跡G中的每個(gè)行駛向量bl到bN的大小和方向是基于包括在修正定位軌跡C中的每個(gè)位置al到aN的定位信息來修正的，其中，已經(jīng)去除了受多路徑現(xiàn)象影響的位置aM。每個(gè)位置al到aN的定位信息對應(yīng)于緯度信息和經(jīng)度信息。
[0062]在此情況下，在實(shí)時(shí)并行產(chǎn)生定位軌跡A、航位推測軌跡B和絕對軌跡E的計(jì)算處理中，絕對軌跡E不是通過上述卡爾曼濾波器的計(jì)算處理來產(chǎn)生的。在隨后修正檢測值的計(jì)算處理中，絕對軌跡E通過卡爾曼平滑器的計(jì)算處理來產(chǎn)生。在獲得定位軌跡A的整體和航位推測軌跡B的整體之后，對定位軌跡A的整體進(jìn)行修正以產(chǎn)生修正定位軌跡C，并且對航位推測軌跡B的整體進(jìn)行修正以產(chǎn)生修正航位推測軌跡G，并隨后將修正定位軌跡C的整體與修正航位推測軌跡G進(jìn)行合成，以產(chǎn)生絕對軌跡E。
[0063]絕對軌跡存儲部29將由絕對軌跡產(chǎn)生部28產(chǎn)生的絕對軌跡E存儲到存儲器13中。如上所述，存儲在存儲器13中的絕對軌跡E被用作汽車導(dǎo)航設(shè)備10所利用的行駛軌跡，以學(xué)習(xí)例如道路形狀。
[0064]如上所述，根據(jù)本實(shí)施例中的汽車導(dǎo)航設(shè)備10，并不隨著定位軌跡A和航位推測軌跡B的產(chǎn)生而實(shí)時(shí)且并行地產(chǎn)生絕對軌跡E。在一旦產(chǎn)生定位軌跡A和航位推測軌跡B之后，通過產(chǎn)生修正定位軌跡C和修正航位推測軌跡G并合成修正定位軌跡C和修正航位推測軌跡G來產(chǎn)生絕對軌跡E，該修正定位軌跡C和修正航位推測軌跡G是通過分別對定位軌跡A和航位推測軌跡B進(jìn)行修正來獲得的。因此，隨著產(chǎn)生定位軌跡A和航位推測軌跡B,實(shí)時(shí)產(chǎn)生絕對軌跡。在產(chǎn)生定位軌跡A和航位推測軌跡B并對定位軌跡A和航位推測軌跡B進(jìn)行修正之后，通過使用已經(jīng)修正的定位軌跡C與航位推測軌跡G，隨后產(chǎn)生絕對軌跡E。因此，可以在絕對軌跡E的產(chǎn)生期間準(zhǔn)確地去除多路徑現(xiàn)象的影響，并可以更準(zhǔn)確地產(chǎn)生絕對軌跡E。
[0065]汽車導(dǎo)航設(shè)備10將修正定位軌跡C與修正航位推測軌跡G進(jìn)行合成，從而使汽車導(dǎo)航設(shè)備10產(chǎn)生絕對軌跡E，該修正定位軌跡C與修正航位推測軌跡G對應(yīng)于當(dāng)其電波可以由位置檢測部21接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多的情況而產(chǎn)生。因此，由于定位軌跡產(chǎn)生部22產(chǎn)生的定位軌跡A變得盡可能準(zhǔn)確，通過對定位軌跡A進(jìn)行修正而獲得的修正定位軌跡C變得盡可能準(zhǔn)確，結(jié)果，由修正定位軌跡C產(chǎn)生的絕對軌跡E變得盡可能準(zhǔn)確。
[0066](第二實(shí)施例)
[0067]將參照圖10到圖18B來說明本公開內(nèi)容的第二實(shí)施例。本實(shí)施例在產(chǎn)生絕對軌跡的方法上不同于上面的第一實(shí)施例。更具體地，在本實(shí)施例中，代替產(chǎn)生由修正定位軌跡和修正航位推測軌跡合成的絕對軌跡，而產(chǎn)生基于已經(jīng)利用變換矩陣變換(或修正)的定位軌跡和航位推測軌跡所獲得的修正航位推測軌跡，作為絕對軌跡。接下來，將說明與第一實(shí)施例不同的方面。
[0068]修正定位軌跡產(chǎn)生部26執(zhí)行第一擬合處理。具體地，修正定位軌跡產(chǎn)生部26基于圖10中描述的表達(dá)式N0.1，來計(jì)算用以將航位推測軌跡B重合在定位軌跡A上的第一變換矩陣Cl。附帶地，在表達(dá)式N0.1中描述的坐標(biāo)(Ui，Vi)對應(yīng)于包括在定位軌跡A中的每個(gè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，而坐標(biāo)(Xi, Yi)對應(yīng)于包括在航位推測軌跡B中的每個(gè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。包括在航位推測軌跡B中的每個(gè)行駛向量是基于這些坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xi，Yi)來產(chǎn)生的。另外，如圖11中所示，第一變換矩陣Cl包括旋轉(zhuǎn)元素Rl、R2和平移元素Tl、T2。雖然第一變換矩陣Cl能夠旋轉(zhuǎn)和平移軌跡，但是第一變換矩陣Cl被設(shè)定為不能執(zhí)行傾斜變換(對應(yīng)于具有扭曲的變化)的變換矩陣。
[0069]修正定位軌跡產(chǎn)生部26基于圖12中描述的第二表達(dá)式N0.2、根據(jù)所計(jì)算的第一變換矩陣Cl將航位推測軌跡B變換為重合在定位軌跡A上的變換航位推測軌跡B'。圖13直觀地示出了一個(gè)示例，其中航位推測軌跡B通過第一變換矩陣Cl重合在定位軌跡A上，從而將航位推測軌跡B變換為變換航位推測軌跡B'。更具體地，如圖13A中所示，航位推測軌跡B通過第一變換矩陣Cl變換，從而將航位推測軌跡B重合在定位軌跡A上(對應(yīng)于第一擬合處理)。在此情況下，由于第一變換矩陣Cl為不能執(zhí)行傾斜變換的變換矩陣，如圖13B中所示，由變換獲得的變換航位推測軌跡B'具有對于定位軌跡A的低重合度(對應(yīng)于定位軌跡A的匹配度)。
[0070]在如圖13B中所示(B卩，在將定位軌跡A重合在變換航位推測軌跡K上)的狀態(tài)下，修正定位軌跡產(chǎn)生部26去除在定位軌跡A中包括的每個(gè)位置中的遠(yuǎn)離變換航位推測軌跡B'預(yù)定距離或更遠(yuǎn)的位置。因此，修正定位軌跡產(chǎn)生部26產(chǎn)生如圖14所示的修正定位軌跡C。附帶地，可以將任意合適的值設(shè)定為預(yù)定距離。
[0071]如上所述，修正定位軌跡產(chǎn)生部26執(zhí)行第一擬合處理、以及下列修正定位軌跡C的產(chǎn)生處理。
[0072]修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27執(zhí)行第二擬合處理。具體地，修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27基于圖15中所示的表達(dá)式N0.3，來計(jì)算用以將航位推測軌跡B重合在修正定位軌跡C上的第二變換矩陣C2。附帶地，在表達(dá)式N0.3中描述的坐標(biāo)(Ui，Vi)對應(yīng)于包括在修正定位軌跡C中的每個(gè)坐標(biāo)數(shù)據(jù),坐標(biāo)(Xi, Yi)對應(yīng)于包括在航位推測軌跡B中的每個(gè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。然而，只使用與定位軌跡C相對應(yīng)的航位推測軌跡B的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。因此，航位推測軌跡B的每個(gè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)的總數(shù)量小于數(shù)據(jù)的總數(shù)量η。另外，如圖16中所示，第二變換矩陣C2具有相互不同的多個(gè)元素(在此情況下，Cl、c2、c3、c4、c5和c6)，并且將第二變換矩陣C2設(shè)定為可以執(zhí)行傾斜變換(對應(yīng)于具有扭曲的變化)的變換矩陣。
[0073]修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27基于圖17中所示的表達(dá)式N0.4，根據(jù)所計(jì)算的第二變換矩陣C2來將航位推測軌跡B變換成重合在修正定位軌跡C上的修正航位推測軌跡G。圖18A和圖18B直觀地示出了一個(gè)示例，其中航位推測軌跡B通過第二變換矩陣C2重合在修正定位軌跡C上，從而將航位推測軌跡B變換成修正航位推測軌跡G。更具體地，如圖18A中所示，通過第二變換矩陣C2變換航位推測軌跡B，從而將航位推測軌跡B重合在修正定位軌跡C上(與第二擬合處理相對應(yīng))。在此情況下，由于第二變換矩陣C2為可以執(zhí)行傾斜變換的變換矩陣，如圖18B中所示，根據(jù)變換而獲得的修正航位推測軌跡G具有對于修正定位軌跡C的高重合度(對應(yīng)于修正定位軌跡C的匹配度)。
[0074]如上所述，修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27執(zhí)行第二擬合處理以及以下修正航位推測軌跡G的產(chǎn)生處理。
[0075]絕對軌跡產(chǎn)生部28產(chǎn)生修正航位推測軌跡產(chǎn)生部27已產(chǎn)生的修正航位推測軌跡G,作為絕對軌跡E。絕對軌跡存儲部29將絕對軌跡產(chǎn)生部28已產(chǎn)生的絕對軌跡E存儲到存儲器13中。
[0076]根據(jù)上面說明的本實(shí)施例，可以在絕對軌跡E的產(chǎn)生期間準(zhǔn)確地去除多路徑現(xiàn)象的影響，而且可以更準(zhǔn)確地產(chǎn)生絕對軌跡E。
[0077]另外，定位軌跡A是具有很多隨機(jī)噪聲的鋸齒狀軌跡。因此，即使在對定位軌跡A進(jìn)行修改且產(chǎn)生修正定位軌跡C時(shí)，修正定位軌跡C包括某種程度的隨機(jī)噪聲，并且修正定位軌跡C的軌跡往往是鋸齒狀軌跡。根據(jù)本實(shí)施例，由于使用可以執(zhí)行傾斜變換的第二變換矩陣C2將航位推測軌跡B變換成修正航位推測軌跡G，因此可以通過變換和重合航位推測軌跡B來平均和吸收包括在修正定位軌跡C中的隨機(jī)噪聲，從而能夠獲得具有非常平滑的曲線和高準(zhǔn)確度的絕對軌跡E。
[0078](另一實(shí)施例)[0079]附帶地，本公開內(nèi)容不限于上述每個(gè)實(shí)施例，并可在不背離本公開內(nèi)容的精神的情況下應(yīng)用于各種實(shí)施例。例如，本公開內(nèi)容可以按如下變形或擴(kuò)展。
[0080]第一變換矩陣Cl可以被設(shè)定為可以將定位軌跡A重合在航位推測軌跡B上的變換矩陣。在此情況中，在變換后的定位軌跡A (與變換定位軌跡A'相對應(yīng)，未示出)被重合在航位推測軌跡B上的狀況下，修正定位軌跡產(chǎn)生部26去除在定位軌跡A (對應(yīng)于變換定位軌跡A')中包括的每個(gè)位置中的遠(yuǎn)離航位推測軌跡B預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離的位置，并且修正定位軌跡產(chǎn)生部26產(chǎn)生修正定位軌跡C。
[0081]可以選擇絕對軌跡E被產(chǎn)生的區(qū)間，從而使該區(qū)間具有一個(gè)道路彎曲。因此，可以更準(zhǔn)確地產(chǎn)生絕對軌跡E。當(dāng)產(chǎn)生絕對軌跡E的區(qū)間具有多個(gè)道路彎曲時(shí)，該區(qū)間可以被劃分成多個(gè)區(qū)間，從而使所劃分的區(qū)間具有一個(gè)道路彎曲。對于每個(gè)所劃分的區(qū)間可以產(chǎn)生絕對軌跡E，并且可以連接(合成)所產(chǎn)生的多個(gè)絕對軌跡E。
[0082]優(yōu)選地，第一變換矩陣Cl和第二變換矩陣C2被設(shè)定為齊次坐標(biāo)系統(tǒng)的線性變換矩陣。例如，可以通過線性回歸法、隨機(jī)采樣(RANSAC)法、強(qiáng)估計(jì)法等計(jì)算第一變換矩陣Cl和第二變換矩陣C2。
[0083]絕對軌跡產(chǎn)生部28可以被配置為通過合成修正定位軌跡C和修正航位推測軌跡G來產(chǎn)生絕對軌跡E，其中對應(yīng)于其電波可以由位置檢測部21接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多數(shù)量和在移動(dòng)距離檢測部23已檢測的車輛的每個(gè)移動(dòng)距離為預(yù)定值或更大值的情況，來產(chǎn)生該修正定位軌跡C和修正航位推測軌跡G?？蛇x擇地，絕對軌跡產(chǎn)生部28可以被配置成通過合成修正定位軌跡C和修正航位推測軌跡G來產(chǎn)生絕對軌跡E，其中對應(yīng)于其電波可以由位置檢測部21接收的GPS衛(wèi)星的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多數(shù)量、移動(dòng)距離檢測部23已檢測的車輛的每個(gè)移動(dòng)距離為預(yù)定值或更大值、以及行駛方向檢測部24已檢測的車輛的每個(gè)行駛方向被檢測處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況，來產(chǎn)生該修正定位軌跡C和修正航位推測軌跡G。因此，可以獲得更準(zhǔn)確的絕對軌跡E。
[0084]定位衛(wèi)星不限于GPS衛(wèi)星。例如，定位衛(wèi)星可以是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GLONSS)。在此情況下，汽車導(dǎo)航設(shè)備10包括GLONSS接收器，而不是GPS接收器12a。
[0085]根據(jù)本公開內(nèi)容的行駛軌跡存儲器裝置不限于一體地設(shè)置在汽車導(dǎo)航設(shè)備中的配置，并且行駛軌跡存儲器裝置可以為與汽車導(dǎo)航設(shè)備分離設(shè)置的配置。行駛軌跡存儲器裝置可以被一體地設(shè)置在設(shè)備中，而不是汽車導(dǎo)航設(shè)備中。
[0086]上面的公開內(nèi)容包括以下方面。
[0087]本公開內(nèi)容的方面中的行駛軌跡存儲器裝置包括位置檢測設(shè)備、定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備、移動(dòng)距離檢測設(shè)備、行駛方向檢測設(shè)備、航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備、修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備、修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備、絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備和絕對軌跡存儲器。位置檢測設(shè)備基于從衛(wèi)星接收的電波，按時(shí)間順序檢測車輛位置。定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生定位軌跡，其中按時(shí)間順序排列每個(gè)車輛位置。已通過位置檢測設(shè)備測量每個(gè)車輛位置。移動(dòng)距離檢測設(shè)備按時(shí)間順序檢測車輛移動(dòng)距離。行駛方向檢測設(shè)備按時(shí)間順序檢測車輛行駛方向。航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生航位推測軌跡，其中每個(gè)向量按時(shí)間順序排列。通過由移動(dòng)距離檢測設(shè)備所檢測的對應(yīng)的車輛移動(dòng)距離來確定每個(gè)向量，并且由行駛方向檢測設(shè)備檢測相應(yīng)的車輛行駛方向。修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生修正定位軌跡，在由定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的定位軌跡重合在由航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的航位推測軌跡上的狀況下，通過去除在定位軌跡包括的每個(gè)位置中的遠(yuǎn)離航位推測軌跡預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離的位置來獲得該修正定位軌跡。修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生修正航位推測軌跡，該修正航位推測軌跡通過基于修正定位軌跡對航位推測軌跡進(jìn)行修正來獲得。由航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生航位推測軌跡，并且由修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生修正定位軌跡。絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生絕對軌跡，其通過合成修正定位軌跡與修正航位推測軌跡來獲得。由修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生修正定位軌跡，且由修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生修正航位推測軌跡。絕對軌跡存儲器存儲由絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的絕對軌跡
[0088]根據(jù)上面行駛軌跡存儲裝置，絕對軌跡并不隨著修正而實(shí)時(shí)產(chǎn)生。定位軌跡和航位推測軌跡一旦產(chǎn)生，則產(chǎn)生通過對定位軌跡和航位推測軌跡進(jìn)行修正而分別獲得的修正定位軌跡和修正航位推測軌跡，而通過合成修正定位軌跡和修正航位推測軌跡來產(chǎn)生絕對軌跡。因此，并不隨著位置軌跡和航位推測軌跡的產(chǎn)生而實(shí)時(shí)產(chǎn)生絕對軌跡。產(chǎn)生定位軌跡和航位推測軌跡。在對定位軌跡和航位推測軌跡進(jìn)行修正之后，隨后通過使用已被修正的定位軌跡和航位推測軌跡而產(chǎn)生絕對軌跡。因此，當(dāng)產(chǎn)生絕對軌跡時(shí)，能夠正確地去除多路徑現(xiàn)象的影響，并能夠準(zhǔn)確地產(chǎn)生絕對軌跡。
[0089]可選擇地，修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備可以計(jì)算用以將航位推測軌跡重合在定位軌跡上的第一變換矩陣，通過該第一變換矩陣將航位推測軌跡變換為重合在定位軌跡上的變換航位推測軌跡，并在定位軌跡被重合在變換航位推測軌跡上的狀況下，從包括在定位軌跡中的位置中去除遠(yuǎn)離變換航位推測軌跡預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離的另一位置，從而產(chǎn)生修正定位軌跡。修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備可以計(jì)算用以將航位推測軌跡重合在修正定位軌跡上的第二變換矩陣，并通過第二變換矩陣變換將要重合在修正定位軌跡的航位推測軌跡，從而產(chǎn)生修正航位推測軌跡。絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備可以產(chǎn)生由修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的修正航位推測軌跡，作為絕對軌跡。在此情況下，由于基于已經(jīng)由變換矩陣變換的定位軌跡和航位推測軌跡來產(chǎn)生絕對軌跡，因而能夠獲得和存儲更準(zhǔn)確的絕對軌跡。
[0090]可選擇地，第一變換矩陣可以是對于航位推測軌跡不執(zhí)行傾斜變換(具有扭曲的變化)的變換矩陣。第二變換矩陣可以是對航位推測軌跡執(zhí)行傾斜變換的另一變換矩陣。
[0091]可選擇地，第一變換矩陣可以是將定位軌跡重合在航位推測軌跡上的另一變換矩陣。
[0092]可選擇地,絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備可以通過合成修正定位軌跡與修正航位推測軌跡來產(chǎn)生絕對軌跡。對應(yīng)于衛(wèi)星(該衛(wèi)星的電波由位置檢測設(shè)備接收)的總數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多數(shù)量的情況，來產(chǎn)生修正定位軌跡與修正航位推測軌跡。在此情況下，由于定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的定位軌跡變得盡可能準(zhǔn)確，通過對定位軌跡的修正所獲得的修正定位軌跡也變得盡可能準(zhǔn)確，從而能夠由修正定位軌跡產(chǎn)生的絕對軌跡變得盡可能準(zhǔn)確。
[0093]可選擇地,絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備可以通過合成修正定位軌跡與修正航位推測軌跡來產(chǎn)生絕對軌跡。可對應(yīng)于衛(wèi)星(該衛(wèi)星的電波由位置檢測設(shè)備接收)的總數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多數(shù)量的情況且移動(dòng)距離檢測設(shè)備已檢測的每一車輛移動(dòng)距離為預(yù)定值或更大值的情況，來產(chǎn)生修正定位軌跡和修正航位推測軌跡。
[0094]可選擇地,絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備可以通過合成修正定位軌跡與修正航位推測軌跡來產(chǎn)生絕對軌跡。可對應(yīng)于衛(wèi)星(該衛(wèi)星的電波由位置檢測設(shè)備接收)的總數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更多數(shù)量的情況、移動(dòng)距離檢測設(shè)備已檢測的每一車輛移動(dòng)距離為預(yù)定值或更大值的情況、以及由行駛方向檢測設(shè)備檢測的每個(gè)車輛行駛方向被檢測處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況，來產(chǎn)生修正定位軌跡與修正航位推測軌跡。
[0095]雖然已經(jīng)參照其中的實(shí)施例描述了本公開內(nèi)容，但可以理解本公開內(nèi)容并不限于本實(shí)施例和構(gòu)造。本公開內(nèi)容旨在覆蓋各種變形和等價(jià)布置。另外，盡管示例了各種組合和配置，然而包括更多、更少或只有一個(gè)元件的其它組合和配置也均在本公開內(nèi)容的精神和范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種行駛軌跡存儲裝置，包括: 位置檢測設(shè)備(21 )，其用于基于從衛(wèi)星接收的電波按時(shí)間順序檢測車輛位置； 定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備(22)，其用于產(chǎn)生定位軌跡，其中每個(gè)車輛位置按時(shí)間順序排列，每個(gè)車輛位置已由所述位置檢測設(shè)備(21)測量； 移動(dòng)距離檢測設(shè)備(23)，其用于按時(shí)間順序檢測車輛移動(dòng)距離； 行駛方向檢測設(shè)備(24)，其用于按時(shí)間順序檢測車輛行駛方向； 航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備(25)，其用于產(chǎn)生航位推測軌跡，其中每個(gè)向量按時(shí)間順序排列，每個(gè)向量通過由所述移動(dòng)距離檢測設(shè)備(23)檢測的對應(yīng)車輛移動(dòng)距離來確定，并且相應(yīng)的車輛行駛方向由所述行駛方向檢測設(shè)備(24)來檢測； 修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備(26)，其用于產(chǎn)生修正定位軌跡，在由所述定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備(22)產(chǎn)生的所述定位軌跡重合在由所述航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備(25)產(chǎn)生的所述航位推測軌跡上的狀況下，通過從所述定位軌跡中包括的每個(gè)位置中去除遠(yuǎn)離所述航位推測軌跡預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離的位置來獲得所述修正定位軌跡； 修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備(27)，其用于產(chǎn)生修正航位推測軌跡，通過基于所述修正定位軌跡對所述航位推測軌跡進(jìn)行修正來獲得所述修正航位推測軌跡，所述航位推測軌跡由所述航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備(25)來產(chǎn)生，并且所述修正定位軌跡由所述修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備(26)來產(chǎn)生； 絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備(28)，其用于產(chǎn)生絕對軌跡，通過合成所述修正定位軌跡和所述修正航位推測軌跡來獲得所述絕對軌跡，所述修正定位軌跡由所述修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備(26)產(chǎn)生，并且所述修正航位推測軌`跡由所述修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備(27)產(chǎn)生；以及絕對軌跡存儲器(29 )，其用于存儲由所述絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備(28 )產(chǎn)生的所述絕對軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛軌跡存儲裝置，其中: 所述修正定位軌跡產(chǎn)生設(shè)備(26): 計(jì)算用于將所述航位推測軌跡重合在所述定位軌跡上的第一變換矩陣， 由所述第一變換矩陣將所述航位推測軌跡變換為變換航位推測軌跡，所述變換航位推測軌跡被重合在所述定位軌跡上， 在所述定位軌跡重合在所述變換航位推測軌跡上的狀況下，從包括在所述定位軌跡中的位置中去除遠(yuǎn)離所述變換航位推測軌跡預(yù)定距離或更遠(yuǎn)距離的另一位置，以及產(chǎn)生所述修正定位軌跡； 所述修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備(27): 計(jì)算用于將所述航位推測軌跡重合在所述修正定位軌跡上的第二變換矩陣，以及由所述第二變換矩陣對將要重合在所述修正定位軌跡上的所述航位推測軌跡進(jìn)行變換，從而產(chǎn)生所述修正航位推測軌跡；并且所述絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備(28): 產(chǎn)生所述修正航位推測軌跡作為所述絕對軌跡，所述修正航位推測軌跡由所述修正航位推測軌跡產(chǎn)生設(shè)備(27)產(chǎn)生。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛軌跡存儲裝置，其中: 所述第一變換矩陣是對所述航位推測軌跡不執(zhí)行傾斜變換的變換矩陣；并且所述第二變換矩陣是對所述航位推測軌跡執(zhí)行所述傾斜變換的另一變換矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的行駛軌跡存儲裝置，其中: 所述第一變換矩陣是將所述定位軌跡重合在所述航位推測軌跡上的另一變換矩陣。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的行駛軌跡存儲裝置，其中: 所述絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備(28)通過合成所述修正定位軌跡與所述修正航位推測軌跡來產(chǎn)生所述絕對軌跡；并且 對應(yīng)于電波由所述位置檢測設(shè)備(21)接收的衛(wèi)星的總數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更大數(shù)量的情況，來產(chǎn)生所述修正定位軌跡和所述修正航位推測軌跡。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的行駛軌跡存儲裝置，其中: 所述絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備(28)通過合成所述修正定位軌跡與所述修正航位推測軌跡來產(chǎn)生所述絕對軌跡；并且 對應(yīng)于以下情況，來產(chǎn)生所述修正定位軌跡和所述修正航位推測軌跡: 電波由所述位置檢測設(shè)備接收的衛(wèi)星的總數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更大數(shù)量的情況，以及 所述移動(dòng)距離檢測設(shè)備(23)已檢測的每個(gè)車輛移動(dòng)距離為預(yù)定值或更大值的情況。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的行駛軌跡存儲裝置，其中: 所述絕對軌跡產(chǎn)生設(shè)備(28)通過合成所述修正定位軌跡與所述修正航位推測軌跡來產(chǎn)生所述絕對軌跡；并且 對應(yīng)于以下情況，來產(chǎn)生所述修正定位軌跡和所述修正航位推測軌跡: 電波由所述位置檢測設(shè)備(21)接收的衛(wèi)星的總數(shù)量為預(yù)定數(shù)量或更大數(shù)量的情況， 所述移動(dòng)距離檢測設(shè)備(23)已檢測的每個(gè)車輛移動(dòng)距離為預(yù)定值或更大值的情況，以及 由所述行駛方向檢測設(shè)備(24)檢測的每個(gè)車輛行駛方向被檢測處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況。
【文檔編號】G01S19/22GK103717999SQ201280037788
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2012年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月24日
【發(fā)明者】飯?zhí)镎龔V, 佐藤育郎, 水野伸洋 申請人:株式會社電裝