使用radar和視頻的改進(jìn)的駕駛員輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種駕駛員輔助系統(tǒng)包括RADAR系統(tǒng)、視頻系統(tǒng)、制動(dòng)控制單元和控制器(例如發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元)。RADAR系統(tǒng)被安裝在車輛的前方且被定位為檢測(cè)各種對(duì)象的位置。視頻系統(tǒng)捕獲視頻圖像?？刂破鹘邮諄?lái)自RADAR系統(tǒng)和視頻系統(tǒng)的數(shù)據(jù)并基于RADAR和視頻數(shù)據(jù)識(shí)別目標(biāo)及其位置。然后控制器基于識(shí)別出的目標(biāo)及其位置調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)和車輛制動(dòng)器的操作。在一些實(shí)施例中，駕駛員輔助系統(tǒng)還包括人機(jī)界面，用于在識(shí)別和定位出對(duì)象時(shí)通知駕駛員。
【專利說(shuō)明】使用RADAR和視頻的改進(jìn)的駕駛員輔助系統(tǒng)
[0001]相關(guān)申請(qǐng)
[0002]本申請(qǐng)要求2011年6月22日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)N0.61/499777的權(quán)益，該美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容在此通過(guò)參考被并入。
【背景技術(shù)】
[0003]本發(fā)明涉及駕駛員輔助系統(tǒng)，例如自適應(yīng)巡航控制和預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)。這些系統(tǒng)可以檢測(cè)例如其他車輛和固定障礙物之類的對(duì)象，并相應(yīng)的調(diào)整對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制或?qū)嵤┸囕v制動(dòng)以在避免碰撞中輔助駕駛員。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種駕駛員輔助系統(tǒng)，其包括RADAR(雷達(dá))系統(tǒng)、視頻系統(tǒng)、制動(dòng)控制單兀和發(fā)動(dòng)機(jī)控制單兀。所述RADAR系統(tǒng)安裝在車輛的如方并被定位成檢測(cè)各種對(duì)象的位置。所述視頻系統(tǒng)捕獲視頻圖像。所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元接收來(lái)自RADAR系統(tǒng)和視頻系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，并基于RADAR和視頻數(shù)據(jù)識(shí)別對(duì)象及其位置。然后基于識(shí)別出的對(duì)象及其位置，所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的操作和車輛制動(dòng)器。在一些實(shí)施例中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)還包括人機(jī)界面，該人機(jī)界面在對(duì)象被識(shí)別和定位出時(shí)通知駕駛員。
[0005]在一些實(shí)施例中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)被配置為識(shí)別由來(lái)自鄰近車道中的車輛的反射造成的由RADAR系統(tǒng)錯(cuò)誤報(bào)告的“幻像對(duì)象”?；趤?lái)自視頻系統(tǒng)的數(shù)據(jù)可將這種檢測(cè)識(shí)別為“幻像對(duì)象”。
[0006]在一些實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種駕駛員輔助系統(tǒng)，其被配置為基于RADAR數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)兩者來(lái)確定鄰近車道中的車輛何時(shí)轉(zhuǎn)彎離開道路。在一些實(shí)施例中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)能夠基于RADAR數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)兩者來(lái)確定被檢測(cè)對(duì)象何時(shí)位于彎道另一邊并在駕駛員的車道之外。
[0007]在一些實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種駕駛員輔助系統(tǒng)，其包括RADAR系統(tǒng)，視頻系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)。所述車輛控制系統(tǒng)包括處理器，該處理器被編程為或否則被配置為從RADAR系統(tǒng)接收關(guān)于在主車輛占用的駕駛車道中檢測(cè)到新對(duì)象的指示。然后所述車輛控制系統(tǒng)確定是否有另一車輛被預(yù)先識(shí)別為目標(biāo)車輛且當(dāng)前在鄰近駕駛車道中正受到車輛控制系統(tǒng)的監(jiān)控。當(dāng)沒(méi)有其他車輛當(dāng)前在鄰近車道中正受到車輛控制系統(tǒng)的監(jiān)控，則該RADAR系統(tǒng)檢測(cè)到的新對(duì)象被識(shí)別為目標(biāo)車輛。如果另一車輛正在鄰近車道中受到監(jiān)控，則RADAR系統(tǒng)被用于確定新對(duì)象的相對(duì)速度并將該相對(duì)速度與一閾值進(jìn)行比較。如果新對(duì)象的相對(duì)速度大于閾值，則該新對(duì)象被識(shí)別為目標(biāo)車輛并由車輛控制系統(tǒng)進(jìn)行追蹤。然而，如果在鄰近車道中存在另一車輛正受到監(jiān)控且該新對(duì)象的相對(duì)速度小于閾值，則所述車輛控制系統(tǒng)核對(duì)來(lái)自于視頻系統(tǒng)的數(shù)據(jù)。如果視頻系統(tǒng)確定主車輛前方的車道暢通，則該新對(duì)象被識(shí)別為非車輛，并且車輛控制系統(tǒng)不對(duì)該新對(duì)象進(jìn)行追蹤或監(jiān)控。
[0008]通過(guò)考慮詳細(xì)描述和相應(yīng)的附圖，本發(fā)明的其他方面將變得清楚?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的駕駛員輔助系統(tǒng)的框圖。
[0010]圖2是用于確定RADAR系統(tǒng)檢測(cè)到的新對(duì)象是車輛還是幻像對(duì)象的方法的流程圖。
[0011]圖3是用于確定臨近車道中的車輛是否轉(zhuǎn)彎離開路面的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]在詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例之前，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并不限于其對(duì)下述說(shuō)明中列舉的及附圖中所示的部件的布置和結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)的應(yīng)用。本發(fā)明還可以有其他的實(shí)施例，并且可以以多種方式被執(zhí)行和實(shí)踐。
[0013]車輛使用駕駛員輔助系統(tǒng)以檢測(cè)和識(shí)別位于相同路面上的對(duì)象。安裝有駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛被稱作“主車輛”。被駕駛員輔助系統(tǒng)檢測(cè)和識(shí)別出的對(duì)象被稱為“目標(biāo)車輛”。所述系統(tǒng)將識(shí)別、定位并追蹤目標(biāo)車輛，并相應(yīng)得調(diào)整車輛的行動(dòng)，例如，調(diào)節(jié)發(fā)送機(jī)速度或?qū)嵤┲苿?dòng)。
[0014]使用例如RADAR或LIDAR(光檢測(cè)和測(cè)距)的單個(gè)傳感器的系統(tǒng)，由于所使用的傳感器類型，呈現(xiàn)了性能限制。有些時(shí)候，單傳感器技術(shù)不能夠區(qū)分特定的交通狀況并以適當(dāng)?shù)姆绞阶鞒龇磻?yīng)。例如，當(dāng)以相對(duì)較低的速度超過(guò)鄰近車道中的大卡車時(shí)，卡車上的RADAR反射偶爾會(huì)在主車輛車道的中間上產(chǎn)生“幻像對(duì)象”。然而，其他類型的車輛也會(huì)產(chǎn)生這種現(xiàn)象，例如，汽車或廂式貨車。因此，當(dāng)RADAR系統(tǒng)檢測(cè)出一對(duì)象但在該位置實(shí)際并不存在對(duì)象時(shí)，產(chǎn)生“幻像對(duì)象”。
[0015]單傳感器系統(tǒng)不能精確識(shí)別的另一交通狀況是，在與主車輛相同的車道或鄰近車道中的目標(biāo)車輛急轉(zhuǎn)至另一街道。在這種情況下，目標(biāo)車輛由于急轉(zhuǎn)而迅速減速，且當(dāng)目標(biāo)車輛正旋轉(zhuǎn)至彎道中時(shí)后端停留在車道中，直到目標(biāo)車輛相對(duì)于主車輛在橫向的方向上開始加速。僅有單個(gè)傳感器的駕駛員輔助系統(tǒng)很難追蹤該目標(biāo)車輛。進(jìn)一步的，難以檢測(cè)路面的單傳感器系統(tǒng)也很難確定主車輛的駕駛員是否想跟隨目標(biāo)車輛或沿著另一條路徑。同樣，該駕駛員輔助系統(tǒng)將不能確定是繼續(xù)追蹤目標(biāo)車輛還是停止監(jiān)控轉(zhuǎn)彎車輛。
[0016]單傳感器系統(tǒng)不能精確處理的另一交通狀況是，當(dāng)主車輛駛?cè)肼访嬷械膹澋狼异o止的對(duì)象正好位于車輛的前方，但卻在路面中的彎道之外的時(shí)候。
[0017]在這些情況下，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)可使得主車輛制動(dòng)，指示錯(cuò)誤的碰撞警告或在碰撞緩解制動(dòng)干預(yù)不被期望的時(shí)候啟動(dòng)碰撞緩解制動(dòng)干預(yù)。進(jìn)一步，“接管請(qǐng)求”和甚至某些預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)(PEBS)，例如前向碰撞警告(FCW)，在這些情況下也可能被觸發(fā)。
[0018]圖1示出了駕駛員輔助系統(tǒng)，其使用來(lái)自RADAR和視頻技術(shù)的數(shù)據(jù)來(lái)提高駕駛員輔助系統(tǒng)的精度和操作。系統(tǒng)100包括控制器101 (在該情況下為發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(ECU))，控制器101從RADAR系統(tǒng)103和視頻系統(tǒng)105接收數(shù)據(jù)。所述RADAR系統(tǒng)103包括安裝于車輛前方的RADAR傳感器。所述視頻系統(tǒng)105包括也安裝于車輛前方的視頻攝像機(jī)。所述RADAR系統(tǒng)103和視頻系統(tǒng)105各自包括單獨(dú)的處理器和存儲(chǔ)器用于處理來(lái)自各自傳感器的數(shù)據(jù)。處理后的數(shù)據(jù)然后被提供給處理器101。在一些實(shí)施例中，所述系統(tǒng)100包括控制器局域網(wǎng)(CAN)用于在不同系統(tǒng)間傳遞信息。
[0019]所述控制器101存取計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器107上存儲(chǔ)的指令和數(shù)據(jù)。在對(duì)進(jìn)一步處理來(lái)自RADAR系統(tǒng)103和視頻系統(tǒng)105的數(shù)據(jù)之后，所述控制器101調(diào)整車輛發(fā)動(dòng)機(jī)或制動(dòng)系統(tǒng)109的操作。
[0020]所述視頻系統(tǒng)105提供不能從RADAR系統(tǒng)單獨(dú)獲得的增強(qiáng)信息。例如，視頻系統(tǒng)允許鄰近車道中處于低的相對(duì)速度的車輛檢測(cè)，即使只有該車輛的3 / 4位于攝像機(jī)視場(chǎng)(FoV)中。視頻系統(tǒng)還允許車輛轉(zhuǎn)彎相對(duì)主車輛的縱軸達(dá)75度角的追蹤，且只要前方車輛的后端仍完全在攝像機(jī)的FoV中。
[0021]所述視頻系統(tǒng)也被用于提供主車輛前方的車輛行駛區(qū)域的“道路空閑”信息。所述車輛行駛區(qū)域是主車輛的車道中一直到主車輛前方預(yù)定距離的區(qū)域。在一些實(shí)施例中所述預(yù)定距離大約為30米，但其可以根據(jù)車輛類型或其他環(huán)境因素進(jìn)行調(diào)節(jié)。根據(jù)通過(guò)道路上的車道標(biāo)記的位置(如果可獲得的話)來(lái)確定車輛行駛區(qū)域的寬度。如果道路標(biāo)記不可獲得或不能通過(guò)視頻系統(tǒng)確定，則視頻系統(tǒng)將使其評(píng)估基于被估計(jì)的車道寬度，被估計(jì)的車道寬度等于主車輛的寬度加上每側(cè)上的可調(diào)距離(例如，大約30厘米)。
[0022]所述視頻系統(tǒng)105將產(chǎn)生三種輸出之一:(I)道路是空閑的，(2)道路是非空閑的，或(3)無(wú)法確定。當(dāng)系統(tǒng)能夠做出明確確定時(shí)，該系統(tǒng)指示道路是空閑的或道路是非空閑的。例如，視頻系統(tǒng)105可以分析車輛行駛區(qū)域中的路面的顏色和紋理以確定車道是否是空閑的。如果在車輛行駛區(qū)域中顏色和紋理是均勻的，則該車道是“空閑”的。然而，如果在車輛行駛區(qū)域中定位和識(shí)別出一對(duì)象，則道路是“非空閑”的。
[0023]如果路面是非均勻的表面，則視頻系統(tǒng)105無(wú)法作出決定性判斷并將如此作出指示。如果存在來(lái)自其他車輛的輪胎的“磨損”痕跡、如果路面在修理中或如果路面采用諸如砂礫之類的材料建造的話，則會(huì)出現(xiàn)這種情況。如果視頻系統(tǒng)的攝像機(jī)不可用或被遮擋，則所述視頻系統(tǒng)105也可能返回“無(wú)法確定”的結(jié)果。
[0024]如果RADAR系統(tǒng)103在主車輛車道中檢測(cè)到一對(duì)象的同時(shí)視頻系統(tǒng)105指示該車道是非空閑的，則控制器101通過(guò)基于ACC或PEBS算法調(diào)節(jié)車輛發(fā)動(dòng)機(jī)/制動(dòng)系統(tǒng)109的操作來(lái)作出反應(yīng)。然而，如果RADAR系統(tǒng)103在主車輛車道中檢測(cè)到一對(duì)象而視頻系統(tǒng)105指示該車道是空閑的，則控制器101忽視由RADAR系統(tǒng)103檢測(cè)到的該“對(duì)象”。
[0025]如果視頻系統(tǒng)105無(wú)法確定車道是否是空閑的(例如，返回“無(wú)法確定”)，則控制器101必須根據(jù)其他手段作出判斷。在一些情況下，駕駛員輔助系統(tǒng)100包括用于在判斷時(shí)進(jìn)行輔助的附加傳感器。在其他情況下，如果視頻系統(tǒng)105的輸出是“無(wú)法確定”，駕駛員輔助系統(tǒng)100則遵從RADAR系統(tǒng)103，并且控制器101當(dāng)作檢測(cè)到對(duì)象那樣對(duì)車輛發(fā)動(dòng)機(jī)/制動(dòng)系統(tǒng)109進(jìn)行調(diào)整。
[0026]對(duì)于一些駕駛員輔助系統(tǒng)特性，例如PEBS，視頻系統(tǒng)將分析擴(kuò)展的車輛行駛區(qū)域。所述擴(kuò)展的車輛行駛區(qū)域的長(zhǎng)度比起上面討論的車輛行駛區(qū)域進(jìn)一步擴(kuò)展(例如，達(dá)到60米)。當(dāng)系統(tǒng)特征使用該擴(kuò)展的道路空閑判斷時(shí)，只評(píng)估車道標(biāo)記之間的區(qū)域。如果車道標(biāo)記是不可獲得的，則視頻系統(tǒng)105返回“無(wú)法確定”的輸出。同樣地，如果視頻系統(tǒng)105無(wú)法精確看見特定的指示器區(qū)域，則視頻系統(tǒng)的輸出也將是“無(wú)法確定”。當(dāng)視頻系統(tǒng)105針對(duì)擴(kuò)展的范圍返回“道路空閑”的指示時(shí)，該指示被用于在主車輛即將進(jìn)入彎道時(shí)而金屬對(duì)象就出現(xiàn)在遠(yuǎn)處的情況下抑制或推遲FCW或制動(dòng)干預(yù)碰撞緩解事件。
[0027]圖2和圖3示出了駕駛員輔助系統(tǒng)100使用來(lái)自RADAR系統(tǒng)103和視頻系統(tǒng)105的數(shù)據(jù)來(lái)控制車輛的操作所采用的方法。圖2示出了確定由RADAR系統(tǒng)檢測(cè)到的“對(duì)象”是否是“幻像對(duì)象”或真實(shí)對(duì)象的方法。在RADAR系統(tǒng)103在主車輛車道上檢測(cè)出新對(duì)象后(步驟201)，系統(tǒng)判斷在鄰近車道中是否有另一車輛(例如，小汽車，半掛車等)被之前識(shí)別為“目標(biāo)對(duì)象”(步驟203)。如果沒(méi)有，則RADAR系統(tǒng)103檢測(cè)到的新對(duì)象被選定為“目標(biāo)對(duì)象”(步驟205)并被駕駛員輔助系統(tǒng)100追蹤。
[0028]如果在鄰近車道中之前已經(jīng)檢測(cè)出另一車輛，則系統(tǒng)進(jìn)行另外的檢查以判斷所述新對(duì)象是否實(shí)際上是當(dāng)主車輛以相對(duì)低速超過(guò)其他車輛時(shí)由來(lái)自其他車輛的RADAR反射所產(chǎn)生的“幻像對(duì)象”。所述系統(tǒng)將其他車輛的相對(duì)速度與一閾值進(jìn)行比較(步驟207)。如果該相對(duì)速度大于閾值，則新對(duì)象被識(shí)別為真實(shí)的目標(biāo)對(duì)象(步驟205)。如果該相對(duì)速度小于閾值，則系統(tǒng)遵從視頻系統(tǒng)105的判斷。
[0029]如果視頻系統(tǒng)105確定主車輛車道是空閑的(步驟209)，則系統(tǒng)忽視由RADAR系統(tǒng)檢測(cè)到的新對(duì)象(步驟211)。如果視頻系統(tǒng)105確定車道非空閑，則RADAR系統(tǒng)的輸出被確認(rèn)，且所述新對(duì)象被識(shí)別為真實(shí)的目標(biāo)對(duì)象(步驟205)。進(jìn)一步，在該例子中，如果視頻系統(tǒng)無(wú)法確認(rèn)道路是否空閑并返回“無(wú)法確定”的輸出，則系統(tǒng)也將該新對(duì)象識(shí)別為真實(shí)對(duì)象。
[0030]圖3示出了用于當(dāng)之前已被識(shí)別為“目標(biāo)車輛”的車輛急轉(zhuǎn)離開路面且不再應(yīng)當(dāng)由駕駛員輔助系統(tǒng)追蹤時(shí)進(jìn)行判斷的方法。RADAR和視頻系統(tǒng)已經(jīng)將一對(duì)象識(shí)別為“目標(biāo)車輛”并對(duì)其位置進(jìn)行追蹤(步驟301)。如果系統(tǒng)判斷該“目標(biāo)車輛”正在減速(步驟303)，則系統(tǒng)開始分析是否需要取消將該車輛作為“目標(biāo)車輛”并停止追蹤其位置。否則，系統(tǒng)繼續(xù)將該對(duì)象保持作為“目標(biāo)車輛”(步驟305)并繼續(xù)追蹤其位置。
[0031]如果確定目標(biāo)車輛正在減速，則系統(tǒng)將該目標(biāo)車輛的速度與一閾值進(jìn)行比較(步驟307)。如果目標(biāo)車輛的速度小于閾值，則系統(tǒng)遵從視頻系統(tǒng)以判斷其是否離開了車道。否則，系統(tǒng)繼續(xù)將該車輛作為“目標(biāo)對(duì)象”進(jìn)行追蹤(步驟305)。所述視頻系統(tǒng)被配置為檢測(cè)在主車輛車道中被定位成相對(duì)于主車輛成一角度(例如，至少75度)的車輛。因此，SP便目標(biāo)車輛開始轉(zhuǎn)向離開該車道，所述視頻系統(tǒng)也能夠檢測(cè)至少部分仍在主車輛車道中的目標(biāo)車輛。所述視頻系統(tǒng)判斷目標(biāo)車輛是否已經(jīng)離開了主車輛車道(步驟309)并推斷目標(biāo)車輛應(yīng)當(dāng)不再被追蹤(步驟311)。
[0032]然而，如果視頻系統(tǒng)沒(méi)有確認(rèn)目標(biāo)車輛正在轉(zhuǎn)向并處于大于角度閾值的角度，則系統(tǒng)繼續(xù)將該車輛作為“目標(biāo)對(duì)象”進(jìn)行監(jiān)控(步驟305)。此外，如果視頻系統(tǒng)無(wú)法確認(rèn)車輛是否正在以一大于角度閾值的相對(duì)角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向，則系統(tǒng)繼續(xù)將該車輛作為“目標(biāo)對(duì)象”進(jìn)行監(jiān)控。
[0033]所述RADAR /視頻融合功能是依賴于視頻系統(tǒng)105的能力以正確工作。因此，如果視頻系統(tǒng)是盲的或無(wú)法操作(例如，如果進(jìn)入錯(cuò)誤模式)，則系統(tǒng)將默認(rèn)采用僅RADAR的方法來(lái)控制駕駛員輔助系統(tǒng)。在圖2和3所示的方法中，視頻系統(tǒng)在步驟209和步驟309將分別返回“無(wú)法確定”狀況。然而，在其他系統(tǒng)中，當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤狀況或被遮蔽視場(chǎng)時(shí)，所述視頻系統(tǒng)將積極地被禁用。控制單元或RADAR系統(tǒng)將然后運(yùn)行僅使用RADAR系統(tǒng)的不同算法。
[0034]因此，除了其他內(nèi)容，本發(fā)明提供了一種駕駛員輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)分析來(lái)自RADAR和視頻系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來(lái)提高系統(tǒng)的精度。另外，盡管上面描述的示例分析RADAR和視頻數(shù)據(jù)，單也可以使用其他檢測(cè)系統(tǒng)的組合來(lái)實(shí)施本發(fā)明。例如，一系統(tǒng)可以分析RADAR數(shù)據(jù) 和LIDAR(光距離和測(cè)距)數(shù)據(jù)，而其他系統(tǒng)使用LIDAR和視頻數(shù)據(jù)的組合。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛員輔助系統(tǒng)，包括: RADAR系統(tǒng)； 視頻系統(tǒng)；和 車輛控制系統(tǒng)，所述車輛控制系統(tǒng)包括處理器，所述處理器被配置為當(dāng)所述RADAR系統(tǒng)或所述RADAR系統(tǒng)和所述視頻系統(tǒng)兩者在主車輛占用的行駛車道中檢測(cè)到對(duì)象時(shí)，將所述對(duì)象識(shí)別為目標(biāo)車輛， 追蹤所述目標(biāo)車輛的位置和速度，并且 至少部分基于所述目標(biāo)車輛的所述位置和速度來(lái)操作所述主車輛。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為，當(dāng)所述RADAR系統(tǒng)和所述視頻系統(tǒng)中的一個(gè)在所述行駛車道中檢測(cè)到所述對(duì)象，而所述RADAR系統(tǒng)和所述視頻系統(tǒng)中的另一個(gè)沒(méi)有在所述行駛車道中檢測(cè)到所述對(duì)象時(shí)，將所述對(duì)象識(shí)別為非車輛。
3.如權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為，當(dāng)所述RADAR系統(tǒng)在所述行駛車道中檢測(cè)到所述對(duì)象并且所述視頻系統(tǒng)識(shí)別所述行駛車道并確認(rèn)所述行駛車道被占用時(shí)，將所述對(duì)象識(shí)別為目標(biāo)車輛。
4.如權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為，追蹤在所述主車輛所占用的所述行駛車道及一個(gè)或多個(gè)鄰近車道中的多個(gè)目標(biāo)車輛。
5.如權(quán)利要求4所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置用于 從所述RADAR系統(tǒng)接收指示在所述主車輛占用的所述行駛車道中檢測(cè)出新對(duì)象的信號(hào)， 判斷在一個(gè)或多個(gè)鄰近車道中是否有另一車輛之前已經(jīng)被識(shí)別為目標(biāo)車輛，并且若當(dāng)前在所述一個(gè)或多個(gè)鄰近車道中沒(méi)有其他車輛正被追蹤，則將由所述RADAR系統(tǒng)檢測(cè)到的所述新對(duì)象識(shí)別為目標(biāo)車輛。
6.如權(quán)利要求5所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置用于 將所述RADAR系統(tǒng)檢測(cè)到的所述新對(duì)象的速度與閾值進(jìn)行比較；并且當(dāng)在所述一個(gè)或多個(gè)鄰近車道中另一車輛當(dāng)前正被追蹤且所述新對(duì)象的所述速度大于所述閾值時(shí)，將所述RADAR系統(tǒng)檢測(cè)到的所述新對(duì)象識(shí)別為目標(biāo)車輛。
7.如權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為 從所述RADAR系統(tǒng)接收所述主車輛所占用的所述行駛車道中的之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛正在減速的指示， 通過(guò)所述RADAR系統(tǒng)確定所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛的速度，并且當(dāng)所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛的所述速度低于閾值，且所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛離開了所述主車輛所占用的所述行駛車道時(shí)，取消所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛作為目標(biāo)車輛，并停止對(duì)所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛的監(jiān)控。
8.如權(quán)利要求7所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為，當(dāng)所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛的速度小于所述閾值，并且所述視頻系統(tǒng)確認(rèn)所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛沒(méi)有離開所述主車輛所占用的所述行駛車道時(shí)，保持所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛作為目標(biāo)車輛并繼續(xù)對(duì)所述之前檢測(cè)到的目標(biāo)車輛的監(jiān)控。
9.如權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置用于 監(jiān)控所述目標(biāo)車輛的所述速度和位置，并且 至少部分基于所述目標(biāo)車輛的所述速度和位置來(lái)操作所述車輛的巡航控制系統(tǒng)。
10.如權(quán)利要求9所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為基于所述目標(biāo)車輛的所述速度和位置發(fā)送指示所述主車輛的操作員解除所述巡航控制系統(tǒng)并恢復(fù)對(duì)所述車輛的正常操作的信號(hào)。
11.如權(quán)利要求9所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為當(dāng)預(yù)測(cè)到所述目標(biāo)車輛與所述主車輛之間的碰撞時(shí)，激活所述主車輛的預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)。
12.如權(quán)利要求9所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置為發(fā)送警告所述主車輛的操作員所預(yù)測(cè)到的在所述主車輛和所述目標(biāo)車輛之間的前方碰撞的信號(hào)。
13.一種駕駛員輔助系統(tǒng)，包括: RADAR系統(tǒng)； 視頻系統(tǒng)；以及 車輛控制系統(tǒng)，所述車輛控制系統(tǒng)包括處理器，所述處理器被配置為 從所述RADAR系統(tǒng)接收在主車輛占用的行駛車道中檢測(cè)出新對(duì)象的指示， 判斷在鄰近行駛車道中是否有另一車輛之前已經(jīng)被識(shí)別為目標(biāo)車輛并且當(dāng)前正被所述車輛控制系統(tǒng)監(jiān)控， 當(dāng)在鄰近車道中沒(méi)有其他車輛當(dāng)前正被所述車輛控制系統(tǒng)監(jiān)控時(shí)，將所述新對(duì)象識(shí)別為目標(biāo)車輛， 通過(guò)所述RADAR系統(tǒng)確定所述新對(duì)象的相對(duì)速度， 當(dāng)所述新對(duì)象的相對(duì)速度大于閾值時(shí)，將所述新對(duì)象識(shí)別為目標(biāo)車輛，并且 當(dāng)在鄰近車道中有另一車輛當(dāng)前正被所述車輛控制系統(tǒng)監(jiān)控，所述新對(duì)象的所述相對(duì)速度低于所述閾值，并且所述視頻系統(tǒng)檢測(cè)到在所述主車輛前方的空閑車道時(shí)，將所述新對(duì)象識(shí)別為非車輛。
14.如權(quán)利要求13所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述車輛控制系統(tǒng)的所述處理器被進(jìn)一步配置用于，當(dāng)在鄰近車道中有另一車輛當(dāng)前正被所述車輛控制系統(tǒng)監(jiān)控，所述新對(duì)象的所述相對(duì)速度小于所述閾值，且所述視頻系統(tǒng)無(wú)法判斷所述主車道前方是否存在空閑車道時(shí)，將所述新對(duì)象識(shí)別為目標(biāo)車輛。
【文檔編號(hào)】G01S13/93GK103718061SQ201280030824
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月22日
【發(fā)明者】O·施溫特, M·E·加西亞博爾德斯 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司