雷達裝置制造方法
【專利摘要】脈沖發(fā)送控制單元(21)對每個發(fā)送周期(Tr)生成高頻的雷達發(fā)送信號的發(fā)送定時信號。發(fā)送相移單元(25)基于對每個發(fā)送周期(Tr)生成的發(fā)送定時信號，對由調制單元(23)生成的發(fā)送信號，給予與發(fā)送周期(Tr)對應的相移。接收相移單元(62)基于對每個發(fā)送周期(Tr)生成的發(fā)送定時信號，對從A/D變換單元(61)輸出的接收信號，給予發(fā)送相移單元(25)的相移分量的反方向的接收相移。
【專利說明】雷達裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明通過天線接收被目標反射的反射波的脈沖信號來檢測目標的雷達裝置。
【背景技術】
[0002]雷達裝置將基于脈沖信號的電波從測定地點發(fā)射到空中，并接收被目標反射的反射波的脈沖信號，對測定地點和目標之間的距離、方向的至少一個以上進行測定。近年來，通過使用了包含微波或毫米波的波長的短電波的高分辨率的測定，開展了可檢測包括汽車及行人的目標的雷達裝置的開發(fā)。
[0003]雷達裝置接收混合了來自近距離存在的目標和遠距離中存在的目標反射波的信號。特別是，因來自近距離存在的目標的反射波的信號而產生距離旁瓣。在距離旁瓣和來自遠距離存在的目標的反射波的信號的主瓣混雜的情況下，有時雷達裝置檢測遠距離存在的目標的精度劣化。
[0004]因此，對于多個目標使用了進行高分辨率的測定所要求的脈沖信號的雷達裝置，被要求發(fā)送具有成為低的距離旁瓣電平的自相關特性(以下稱為‘低距離旁瓣特性’)的脈沖波或脈沖調制波。
[0005]此外，在距測定地點相同的距離上存在汽車和行人時，雷達裝置接收雷達反射截面積(RCS:Radar cross section)不同的混合了來自汽車和行人的各反射波信號的信號。一般地，行人的雷達反射截面積低于汽車的雷達反射截面積。
[0006]因此，即使在距測定地點相同的距離上，存在汽車和行人，雷達裝置也需要合適并正確地接收來自汽車及行人的反射波信號。反射波信號的輸出電平(接收電平)因目標的距離或類別而變化，要求所以雷達裝置有可接收各種各樣的接收電平的反射波信號的接收動態(tài)范圍。
[0007]此外，在具有低距離旁瓣特性的以往的雷達裝置中，使用高頻信號、例如，毫米波時，雷達發(fā)送單元及雷達接收單元中所設置的射頻(RF:Radio Frequency)電路及模擬基帶電路中，混入電路誤差(例如相位誤差)。因此，與無電路誤差的理想的特性相比，雷達裝置的目標測距性能劣化。
[0008]與上述的課題相關聯(lián)，例如在專利文獻I的A/D變換電路中，公開了在AD變換器的后級設置高通濾波器，除去DC偏移的結構。而且，在專利文獻2的雷達裝置中，公開了在AD變換器的輸入級中設置帶通濾波器，除去DC偏移的結構。此外，在非專利文獻2中，公開了校正IQ不平衡的電路誤差的電路結構。
[0009]現(xiàn)有技術文獻
[0010]專利文獻
[0011]專利文獻1:日本國特開平2-243022號公報
[0012]專利文獻2:日本國特開2000-338226號公報
[0013]非專利文獻
[0014]非專利文獻1:Chang_Soon Choi etal.,“RF impairment models for60GHz-handSYS/PHY simulation”，IEEE802.15-06-0477-01_003c，November,2006
[0015]非專利文獻2:江頭慶真他，“OFDM '> 7 f A中的"Μ 口'>卜信號f用！^ tz iq-1 >7 > 7補償方式”，電子情報通信學會論文誌BVol.J91-B N0.5 pp.558-565，2008

【發(fā)明內容】

[0016]發(fā)明要解決的課題
[0017]但是，為了除去DC偏移，專利文獻I或專利文獻2設置高通濾波器或帶通濾波器，此外，為了校正IQ不平衡，非專利文獻2設置IQ不平衡校正電路，所以雷達裝置的電路結構復雜。
[0018]本發(fā)明鑒于上述以往的情況而完成，目的在于，提供即使在包含電路誤差、例如DC偏移、IQ不平衡的情況下，也可以防止距離旁瓣的增加，有效地抑制目標測距性能的劣化的
雷達裝置。
[0019]用于課題的方案
[0020]本發(fā)明是上述的雷達裝置，包括:脈沖發(fā)送控制單元，對每個發(fā)送周期生成高頻的雷達發(fā)送信號的發(fā)送定時信號；至少一個以上的碼生成單元，生成規(guī)定的碼長的碼序列；調制單元，基于所述發(fā)送定時信號，調制至少一個以上的所述碼序列，并生成基帶的發(fā)送信號；發(fā)送相移單元，基于所述發(fā)送定時信號，對所述基帶的發(fā)送信號，賦予與至少一個以上的所述發(fā)送周期對應的相移；以及射頻發(fā)送單元，將賦予了所述相移的所述發(fā)送信號變換為所述高頻的雷達發(fā)送信號，并從發(fā)送天線發(fā)送。
[0021]發(fā)明的效果
[0022]根據(jù)本發(fā)明，在包含電路誤差、例如DC偏移、IQ不平衡的情況下，也可以防止距離旁瓣的增加而不設置電路誤差的校正電路，抑制目標測距性能的劣化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1 (a)是表示成對的互補碼序列中一方的互補碼序列的自相關運算結果的說明圖，(b)是表示成對的互補碼序列中另一方的互補碼序列的自相關運算結果的說明圖，(C)是表示成對的2個互補碼序列的自相關運算結果的相加值的說明圖。
[0024]圖2(a)是表示以往的雷達裝置的接收信號中包含的DC偏移成分和多普勒頻率分量之間的關系的說明圖，(b)是表示本發(fā)明的雷達裝置的接收相移前的接收信號中包含的DC偏移成分和多普勒頻率分量之間的關系的說明圖，(c)是表示本發(fā)明的雷達裝置的接收相移后的接收信號中包含的DC偏移成分和多普勒頻率分量之間的關系的說明圖。
[0025]圖3是簡略地表示第I實施方式的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0026]圖4是詳細地表示第I實施方式的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0027]圖5是表示雷達發(fā)送信號的發(fā)送區(qū)間及發(fā)送周期與發(fā)送相移成分之間的關系的說明圖。`
[0028]圖6(a)是表示以往的雷達裝置中的目標測距特性的模擬結果的曲線圖，(b)是表示第I實施方式的雷達裝置中的對每個發(fā)送周期賦予了 45°相位旋轉量的情況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖。
[0029]圖7是詳細地表示第I實施方式的變形例I的雷達裝置的內部結構的方框圖。[0030]圖[0031]圖[0032]圖[0033]圖[0034]圖[0035]圖
況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖，(b)是表示將互補碼用作發(fā)送碼而使發(fā)送相移中的相位旋轉量為90°的情況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖。
[0036]圖14是簡略地表示第2實施方式的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0037]圖15是詳細地表示第2實施方式的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0038]圖16是表示將互補碼用作發(fā)送碼而對每2發(fā)送周期時分發(fā)送的情況下的雷達發(fā)送信號的發(fā)送區(qū)間及發(fā)送周期與發(fā)送相移成分之間的關系的說明圖。
[0039]圖17(a)是表示以往的雷達裝置中的目標測距特性的模擬結果的曲線圖，(b)是表示第2實施方式的雷達裝置中的對每個發(fā)送周期賦予了 90°相移的相位旋轉量的情況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖。
[0040]圖18是詳細地表示第2實施方式的變形例I的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0041]圖19是詳細地表示第2實施方式的變形例2的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0042]圖20是詳細地表示第2實施方式的變形例3的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0043]圖21是詳細地表示第2實施方式的變形例4的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0044]圖22是詳細地表示第`2實施方式的變形例5的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0045]圖23是詳細地表示第2實施方式的變形例6的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0046]圖24是表示一例將互補碼用作發(fā)送碼而對每個4倍的發(fā)送周期時分發(fā)送的情況下的雷達發(fā)送信號的發(fā)送區(qū)間及發(fā)送周期與發(fā)送相移成分之間的關系的說明圖。
[0047]圖25是表示一例以往的雷達裝置中的射頻(RF)電路及模擬基帶電路的電路結構圖。
[0048]圖26(a)是表示在以往的雷達裝置的電路結構中不產生電路誤差的理想的情況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖，(b)是表示在以往的雷達裝置的電路結構中模擬地添加了電路誤差的情況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖。
[0049]圖27是簡略地表示第3實施方式的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0050]圖28是詳細地表示第3實施方式的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0051]圖29是表示以2發(fā)送周期為單位而基于對每個第奇數(shù)的2發(fā)送周期或第偶數(shù)的2發(fā)送周期切換使用的發(fā)送碼生成的雷達發(fā)送信號的發(fā)送區(qū)間及發(fā)送周期和發(fā)送相移成分之間的關系的說明圖。
[0052]圖30是詳細地表示第3實施方式的變形例I的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0053]圖31是詳細地表示第3實施方式的變形例2的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0054]圖32是詳細地表示第3實施方式的變形例3的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0055]圖33是詳細地表示第3實施方式的變形例4的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0056]圖34是詳細地表示第3實施方式的變形例5的雷達裝置的內部結構的方框圖。
[0057]圖35是詳細地表示第3實施方式的變形例6的雷達裝置的內部結構的方框圖。[0058]標號說明[0059]1、la、IB、lc、Id、le、If、lg、lh、lk、lm、In、lp、lq、Ir、lr_l、lr_2、lr_3、lr_4、lr_5lr~6雷達裝置[0060]2、2g、2r發(fā)送信號生成單元[0061]3射頻發(fā)送單元[0062]4射頻接收單元[0063]5 VGA單元[0064]6、6a、6b、6c、6d、6e、6f、6g、6h、6k、6m、6n、6p、6q、6r、6r-l、6r-2、6r-3、6r-4、6r_56r_6信號處理單元[0065]21、21g、21r脈沖發(fā)送控制單元[0066]22、22g、22ql、22q2 碼生成單元[0067]22r互補碼生成單元[0068]22rl第I互補碼生成單元[0069]22r2第2互補碼生成單元[0070]23、23g、23r 調制單元[0071]24 LPF[0072]25.25g.23r發(fā)送相移單元[0073]26 D/A變換單元[0074]31正交調制單元[0075]32,42變頻單元[0076]33、41放大器[0077]43正交檢波單元[0078]61 A/D變換單元[0079]62、62a、62g、62h、62r接收相移單元[0080]63、63a、62g、62h、63r相關值運算單元[0081]64、64r相干積分單元[0082]65距離估計單元[0083]66 DC偏移估計單元[0084]67接收電平檢測單元[0085]71 DC偏移校正單元[0086]72 VGA控制單元[0087]81距離方位估計單元[0088]Ant-Txl發(fā)送天線[0089]Ant-Rxl、Ant_Rx2 接收天線[0090]Rxλ Rxaλ Rxb、Rxc、Rxd、Rxe、Rxf 1、Rxf2、Rxg、RxhΛ RxkΛ RxmΛ RxnΛ Rxp、Rxql、Rxq2
Rxr λ Rxr-1，Rxr-2, Rxr-3, Rxr-4, Rxr-5, Rx_61、Rx-62 雷達接收單兀[0091] Tx、Txg、Txr雷達發(fā)送單元
【具體實施方式】[0092](完成各實施方式的內容的經過)
[0093]圖25是表示一例以往的雷達裝置中的射頻電路及模擬基帶電路的電路結構圖。圖25的以往的雷達裝置中使用高頻信號、例如毫米波時，作為電路誤差，在正交調制電路QMC及正交解調電路QDC中產生IQ失配、DC偏移及相位噪聲。而且，作為電路誤差，AD變換單元WAD及DA變換單元WDA中產生量化噪聲。再有，關于這些電路誤差(IQ失配、DC偏移、相位噪聲、量化噪聲)，詳細地記載在上述的非專利文獻I中。
[0094]圖26(a)是表示以往的雷達裝置的電路結構中不產生電路誤差的理想的情況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖。圖26(b)是表示以往的雷達裝置的電路結構中模擬地添加了電路誤差的情況下的目標測距特性的模擬結果的曲線圖。這里，作為電路誤差，添加了 IQ失配及DC偏移。
[0095]圖26(a)及(b)是在以往的雷達裝置中將成對的互補碼(參照后述)時分發(fā)送而將來自目標的反射波信號進行脈沖壓縮的情況下的模擬結果。在圖26中，測距對象的目標為4個(參照箭頭)，至目標的距離的真實值在該圖的箭頭上表示。
[0096]與圖26(a)的不產生電路誤差的理想的情況相比，在圖26(b)的產生電路誤差的情況中，產生距離旁瓣上升的現(xiàn)象。因此，難以判別來自接收電平低的目標(例如距約40米的目標)的反射波信號和來自接收電平高的目標(例如距約20米的目標)的反射波信號的距離旁瓣。因此，導致雷達裝置中的目標檢測率的下降或誤檢測率的增加，有因包含上述的IQ不平衡及DC偏移的電路誤差，導致雷達裝置的目標測距性能劣化的課題。
[0097]為了除去DC偏移，在專利文獻I或專利文獻2中設置了高通濾波器或帶通濾波器的情況下，根據(jù)各濾波器響應，來自DC偏移成分以外的目標的反射波信號的期望成分被除去，有可能產生反射波信號的振幅失真或相位失真。因此，存在有可能雷達裝置的目標測距性能劣化的課題。
[0098]此外，在設置了 DC偏移除去電路或IQ不平衡校正電路的情況下，有時DC偏移的成分或IQ不平衡的成分未完全地被除去，電路誤差成分殘留一部分。因此，存在有可能雷達裝置的目標測距性能劣化的課題。
[0099]為了解決上述課題，本發(fā)明的目的在于，提供在包含電路誤差的情況下，也可以防止距離旁瓣的增加，有效地抑制目標測距性能的劣化的雷達裝置。
[0100](各實施方式的說明)
[0101]在說明本發(fā)明的雷達裝置的各實施方式前，作為后述的各實施方式前提的技術內容，以下簡單地說明互補碼。
[0102](互補碼)
[0103]下面，說明互補碼。圖1(a)是表示在成對的互補碼序列中一方的互補碼序列的自相關運算結果的說明圖。圖1(b)是表示成對的互補碼序列中另一方的互補碼序列的自相關運算結果的說明圖。圖1(C)是表示成對的2個互補碼序列的自相關運算結果的相加值的說明圖。
[0104]互補碼是使用了多個例如成對的2個互補碼序列(An、Bn)的碼?；パa碼具有在一方的互補碼序列An和另一方的互補碼序列Bn的各自相關運算結果中，通過使延遲時間τ [秒]一致的各自相關運算結果的相加，距離旁瓣為零的性質。再有，參數(shù)η為η = 1，2，..., L0參數(shù)L表示碼序列長度或只是表示碼長。[0105]互補碼的生成方法，例如公開在下列參考非專利文獻I中。
[0106](參考非專利文獻 1)BUDISIN，S.Z,「NEW COMPLEMENTARY PAIRS OF SEQUENCES」，Electron.Lett.，26, (13)，pp.881-883(1990)
[0107]在互補碼序列(An，Bn)中，一方的互補碼序列An的自相關值運算結果根據(jù)式(I)來運算。另一方的互補碼序列Bn的自相關值運算結果根據(jù)式(2)來運算。再有，參數(shù)R表示自相關值運算結果。其中，在n>L或η<1中，互補碼序列An、Bn設為零(即，η > L或η < I中，An = 0、Βη = O)。再有,星號*表示復數(shù)共軛運算符。
【權利要求】
1.雷達裝置，包括:脈沖發(fā)送控制單元，對每個發(fā)送周期生成高頻的雷達發(fā)送信號的發(fā)送定時信號；至少一個以上的碼生成單元，生成規(guī)定的碼長的碼序列；調制單元，基于所述發(fā)送定時信號，調制至少一個以上的所述碼序列，生成基帶的發(fā)送信號；發(fā)送相移單元，基于所述發(fā)送定時信號，對所述基帶的發(fā)送信號，賦予與至少一個以上的所述發(fā)送周期對應的相移；以及射頻發(fā)送單元，將賦予了所述相移的所述發(fā)送信號變換為所述高頻的雷達發(fā)送信號，從發(fā)送天線發(fā)送。
2.如權利要求1所述的雷達裝置，所述碼生成單元包括:第I碼生成單元，基于對每個第奇數(shù)或第偶數(shù)的所述發(fā)送周期生成的所述發(fā)送定時信號，生成規(guī)定的碼長的互補碼序列中一方的發(fā)送碼；以及第2碼生成單元，基于對每個第偶數(shù)或第奇數(shù)的所述發(fā)送周期生成的所述發(fā)送定時信號，生成所述規(guī)定的碼長的互補碼序列中另一方的發(fā)送碼，所述調制單元調制由所述第I碼生成單元生成的所述一方的發(fā)送碼，調制由所述第2碼生成單元生`成的所述另一方的發(fā)送碼，所述發(fā)送相移單元賦予與2個所述發(fā)送周期對應的相移。
3.如權利要求1或2所述的雷達裝置，所述發(fā)送相移單元賦予90度的所述相移。
4.如權利要求1或2所述的雷達裝置，還包括:雷達接收單元，基于所述高頻的雷達發(fā)送信號的反射波信號，檢測有無目標，所述雷達接收單元包括:射頻接收單元，在接收天線中接收由所述目標反射的所述高頻的雷達發(fā)送信號的反射波信號，將所述接收的反射波信號變換為基帶的接收信號；接收相移單元，基于所述發(fā)送定時信號，對來自所述射頻接收單元的所述基帶的接收信號，賦予與所述發(fā)送相移單元中的相移反相位的反相移；相關值運算單元，對賦予了所述反相移的所述基帶的接收信號和所述發(fā)送碼之間的相關值進行運算；以及相干積分單元，對在規(guī)定次數(shù)的所述發(fā)送周期中由所述相關值運算單元運算的各個所述相關值進行加法運算。
5.如權利要求1或2所述的雷達裝置，還包括:雷達接收單元，基于所述高頻的雷達發(fā)送信號的反射波信號，檢測有無目標，所述雷達接收單元包括:射頻接收單元，在接收天線中接收由目標反射的所述高頻的雷達發(fā)送信號的反射波信號，將所述接收的反射波信號變換為基帶的接收信號；相關值運算單元，對來自所述射頻接收單元的所述基帶的接收信號和所述發(fā)送碼之間的相關值進行加法運算；接收相移單元，基于對每個所述發(fā)送周期生成的所述發(fā)送定時信號，對所述相關值運算單元運算的所述相關值，賦予與所述發(fā)送相移單元中的相移反相位的反相移；以及相干積分單元，對在規(guī)定次數(shù)的所述發(fā)送周期中由所述接收相移單元賦予了所述反相移的各個所述相關值進行加法運算。
6.如權利要求5所述的雷達裝置，所述雷達接收單元還具有:VGA單元，調整來自所述射頻接收單元的所述基帶的接收信號的輸出電平；A/D變換單元，將由所述VGA單元調整了所述輸出電平后的模擬的所述基帶的接收信號變換為數(shù)字的所述基帶的接收信號；DC偏移估計單元，對在所述規(guī)定次數(shù)的所述發(fā)送周期中由所述相關值運算單元運算的各個所述相關值進行加法運算，基于所述各個所述相關值的相加結果，估計在所述基帶的接收信號中包含的DC偏移成分；以及DC偏移校正單元，基于由所述DC偏移估計單元估計出的所述DC偏移成分，校正所述VGA單元的DC偏移量，使所述VGA單元調整所述基帶的接收信號的輸出電平。
7.如權利要求4所述的雷達裝置，所述雷達接收單元還具有:VGA單元，調整來自所述射頻接收單元的所述基帶的接收信號的輸出電平；A/D變換單元，將由所述VGA單元調整了所述輸出電平后的模擬的所述基帶的接收信號變換為數(shù)字的所述基帶的接收信號；`DC偏移估計單元，對在所述規(guī)定次數(shù)的所述發(fā)送周期中來自所述相關值運算單元的賦予了所述反相移的各個所述相關值進行加法運算，基于所述各個所述相關值的相加結果，估計在所述基帶的接收信號中包含的DC偏移；以及DC偏移校正單元，基于由所述DC偏移估計單元估計出的所述DC偏移成分，校正所述VGA單元的DC偏移量，使所述VGA單元調整所述基帶的接收信號的輸出電平。
8.如權利要求4或5所述的雷達裝置，所述雷達接收單元還具有:VGA單元，調整來自所述射頻接收單元的所述基帶的接收信號的輸出電平；A/D變換單元，將由所述VGA單元調整了所述輸出電平后的模擬的所述基帶的接收信號變換為數(shù)字的所述基帶的接收信號；接收電平檢測單元，檢測從所述A/D變換單元輸出的所述基帶的接收信號的輸出電平；以及VGA控制單元，在所述接收電平檢測單元檢測出的所述基帶的接收信號的輸出電平超過了規(guī)定電平的情況下，減少所述VGA單元中的所述基帶的接收信號的輸出電平的增益。
9.權利要求4~8中任意一項所述的雷達裝置，所述雷達接收單元還具有:距離估計單元，基于來自所述相干積分單元的各個所述相關值的相加結果，估計距所述目標的距離。
10.如權利要求4所述的雷達裝置，所述雷達裝置還包括與一個所述接收天線對應設置的多個所述雷達接收單元，所述雷達裝置還包括:距離方位估計單元，基于多個所述雷達接收單元的所述接收天線中各個所述反射波信號間的接收相位差，估計所述各個反射波信號的到來方向，基于來自各個所述雷達接收單元中的所述相干積分單元的各個所述相關值的相加結果，估計距所述目標的距離。
11.如權利要求1所述的雷達裝置，所述碼生成單元包括:第I互補碼生成單元，以2個發(fā)送周期為單位，基于在第奇數(shù)或第偶數(shù)的所述2個發(fā)送周期中對每個所述發(fā)送周期生成的所述發(fā)送定時信號，生成規(guī)定的碼長的互補碼序列的發(fā)送碼；以及第2互補碼生成單元，以2個發(fā)送周期為單位，基于在第偶數(shù)或第奇數(shù)的所述2個發(fā)送周期中對每個所述發(fā)送周期生成的所述發(fā)送定時信號，生成所述規(guī)定的碼長的互補碼序列的發(fā)送碼，所述調制單元在所述第奇數(shù)或第偶數(shù)的所述2個發(fā)送周期中，調制由所述第I互補碼生成單元生成的所述發(fā)送碼，在所述第偶數(shù)或第奇數(shù)的所述2個發(fā)送周期中，調制由所述第2互補碼生成單元生成的所述發(fā)送碼，所述發(fā)送相移單元在所述第奇數(shù)或第偶數(shù)的所述2個發(fā)送周期中，將與所述發(fā)送周期對應的所述規(guī)定的相移賦予所述調制后的發(fā)送碼，在所述第偶數(shù)或第奇數(shù)的所述2個發(fā)送周期中，將與對應于所述發(fā)送周期的所述規(guī)定的相位正交的相移賦予所述調制后的發(fā)送碼。
12.如權利要求11所述的雷達裝置，所述發(fā)送相移單元在所述第奇數(shù)或第偶數(shù)的所述2個發(fā)送周期中，將與所述發(fā)送周期對應的所述規(guī)定的相移賦予所述調制后的發(fā)送碼，在所述第偶數(shù)或第奇數(shù)的所述2個發(fā)送周期中，對與所述發(fā)送周期對應的所述規(guī)定的相位，將η/2的相移賦予所述調制后的發(fā)送碼。
【文檔編號】G01S13/28GK103562744SQ201280026709
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2012年8月9日 優(yōu)先權日:2011年8月12日
【發(fā)明者】岸上高明, 向井裕人, 森田忠士 申請人:松下電器產業(yè)株式會社