確定測量物體表面上的3d坐標(biāo)的光學(xué)測量方法和測量系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于確定測量物體表面（1s）的多個(gè)測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量方法。為此，通過投影儀（3）以不同圖案（2a）的圖案序列來照射所述測量物體表面（1s），利用攝像機(jī)系統(tǒng)來記錄被照射以所述圖案序列的所述測量物體表面（1s）的圖像序列，并且通過估計(jì)所述圖像序列來確定所述測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)，具體來說，其中，在所記錄的圖像序列中的相應(yīng)圖像中確定針對所述測量物體表面（1s）上的相同測量點(diǎn)的連續(xù)亮度值。根據(jù)本發(fā)明，在此，測量所述投影儀（3）、所述攝像機(jī)系統(tǒng)和/或所述測量物體（1）的平移加速度和/或旋轉(zhuǎn)加速度，并且根據(jù)所測量的加速度，調(diào)整對所述測量物體表面（1s）的照射和/或?qū)λ鰣D像序列的記錄，具體來說，在所述測量處理期間，在時(shí)間上大致直接且現(xiàn)場反應(yīng)性地調(diào)整。
【專利說明】確定測量物體表面上的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量方法和測量系
統(tǒng)
[0001]本發(fā)明涉及如權(quán)利要求1的前序部分所述的、用于確定測量物體表面的大量測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量方法，并且涉及如權(quán)利要求10的前序部分所述的、出于相同目的而設(shè)計(jì)的測量系統(tǒng)。
[0002]具體來說，這種裝置和方法被用于機(jī)械工程、汽車工程、陶瓷工業(yè)、制鞋工業(yè)、珠寶工業(yè)、牙科技術(shù)與人類醫(yī)學(xué)(矯形術(shù))以及另一些領(lǐng)域，并且例如在用于質(zhì)量控制、逆向工程、快速原型、快速銑削或數(shù)字實(shí)體模型的測量和記錄方面被采用。
[0003]對于生產(chǎn)工序期間的大致完整的質(zhì)量控制，和對于原型的空間形狀的數(shù)字化的不斷增長的需求導(dǎo)致記錄表面原型，甚至更頻繁發(fā)生的測量任務(wù)。在這種情況下，該任務(wù)造成短時(shí)間確定要測量物體表面的各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0004]從現(xiàn)有技術(shù)已知的測量系統(tǒng)使用圖像序列并且用于確定測量物體的3D坐標(biāo)，其例如可以被設(shè)計(jì)為便攜式、手持式和/或永久安裝系統(tǒng)，在這種情況下，通常具有用于利用某個(gè)圖案來照射該測量物體的圖案投影儀，并由此有時(shí)還被稱為圖案投影3D掃描儀或輕型結(jié)構(gòu)3D掃描儀。由作為測量系統(tǒng)的另一組件的攝像機(jī)系統(tǒng)來記錄投影到測量物體表面上的圖案。
[0005]在測量期間，投影儀這樣利用不同圖案(例如，具有不同寬度的平行光與暗條紋，具體來說，該條紋圖案例如還可以旋轉(zhuǎn)例如90° )按時(shí)間次序地照射。攝像機(jī)按照針對投影的已知視角來登記所投影的條紋圖案。利用每一個(gè)攝像機(jī)來記錄針對每一個(gè)投影圖案的圖像。由此，獲得了針對所有攝像機(jī)的每一個(gè)像素的不同亮度值的時(shí)間序列。
[0006]然而，除條紋以外，在這種情況下，還可以投影其它合適圖案，舉例來說，如隨機(jī)圖案、偽碼等。根據(jù)技術(shù)發(fā)展水平，適于這種情況的圖案是本領(lǐng)域技術(shù)人員充分已知的。通過示例的方式，偽碼使能更容易絕對對準(zhǔn)物體點(diǎn)，但在投影非常精細(xì)的條紋時(shí)變得愈加困難。由此，為了這個(gè)目的，或者可以首先快速連續(xù)投影一個(gè)或更多個(gè)偽碼，后面是精細(xì)條紋圖案，不然就以連續(xù)記錄投影按次序變得更精細(xì)的條紋圖案，直到按測量物體表面上的測量點(diǎn)的分辨率實(shí)現(xiàn)希望精度為止。
[0007]接著，可以利用這一領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的方法，借助于根據(jù)攝影測量和/或條紋投影的圖像處理，根據(jù)所記錄的圖像序列來計(jì)算測量物體表面的3D坐標(biāo)。例如，這種測量方法和測量系統(tǒng)在 WO 2008/046663、DE 101 27 304 AU DE 196 33 686 Al，或 DE 102008 036 710 Al中進(jìn)行了描述。
[0008]該攝像機(jī)系統(tǒng)通常包括一個(gè)或更多個(gè)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，其在按已知空間位置測量期間彼此相對地定位。為了確保攝像機(jī)的彼此相對的穩(wěn)定位置，它們主要以已知空間定位和對準(zhǔn)，按固定方式一起集成在公用殼體中，具體來說，這些攝像機(jī)按各個(gè)攝像機(jī)針對大部分的視野交疊的方式來對準(zhǔn)。在這種情況下，通常使用兩個(gè)或三個(gè)攝像機(jī)。這里，投影儀可以永久地連接至攝像機(jī)系統(tǒng)(在這種情況下，使用分離攝像機(jī)，而且，這些攝像機(jī)中的僅僅部分?jǐn)z像機(jī)存在于攝像機(jī)系統(tǒng)中)，或者也可以與攝像機(jī)系統(tǒng)完全分離地定位。
[0009]在一般情況下，就是說，在投影儀與攝像機(jī)系統(tǒng)相對的相對定位和對準(zhǔn)彼此相對地固定并由此不是預(yù)先已經(jīng)了解的情況下，該表面的希望三維坐標(biāo)按兩個(gè)步驟來計(jì)算。在第一步驟中，投影儀的坐標(biāo)因而確定如下。攝像機(jī)圖像中的圖像坐標(biāo)相對于指定物體點(diǎn)是已知的。投影儀對應(yīng)于反轉(zhuǎn)攝像機(jī)(reversed camera)。已經(jīng)根據(jù)針對每一個(gè)攝像機(jī)像素的圖像序列測量的亮度值序列可以被用于計(jì)算條紋的編號(hào)。在最簡單的情況下，這經(jīng)由將條紋的編號(hào)標(biāo)記為投影儀的離散坐標(biāo)的二進(jìn)制碼(例如，格雷碼(Gray code))來完成?？梢岳盟^的相移方法來實(shí)現(xiàn)更高的精度，因?yàn)槠淇梢源_定非離散坐標(biāo)。其可以被用作格雷碼的補(bǔ)充，或者用作絕對測量外差法。
[0010]一旦按這種方式確定了投影儀位置，或者假定所述位置已經(jīng)預(yù)先相對于攝像機(jī)系統(tǒng)是已知的，就可以如下確定測量物體表面上的測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)，例如，利用正截面(forward section)方法。投影儀中的條紋編號(hào)對應(yīng)于攝像機(jī)中的圖像坐標(biāo)。該條目編號(hào)指定空間中的光平面，該圖像坐標(biāo)指定光束。假定已知攝像機(jī)和投影儀位置，可以計(jì)算該平面和直線的交點(diǎn)。這是物體點(diǎn)在傳感器的坐標(biāo)系統(tǒng)中的希望三維坐標(biāo)。所有圖像射束的幾何位置必須精確地了解。這些射束的精確計(jì)算利用根據(jù)攝影測量了解的正截面來執(zhí)行。
[0011]為了在用于計(jì)算3D坐標(biāo)的這種測量方法中實(shí)現(xiàn)更高的精度，可以通過失真修正來調(diào)整導(dǎo)致圖像失真的真實(shí)透鏡系統(tǒng)的非理想特性，和/或可以執(zhí)行成像特性的精度校準(zhǔn)。在這種情況下，投影儀和攝像機(jī)的所有成像特性都可以在本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的校準(zhǔn)過程(例如，一系列校準(zhǔn)圖像)期間測量，據(jù)此，可以創(chuàng)建用于描述這些成像特性的數(shù)學(xué)模型(例如，指定成像特性的參數(shù)利用攝影測量方法(具體來說，束調(diào)節(jié)計(jì)算)根據(jù)該系列校準(zhǔn)圖像來確定)。
[0012]總之，已經(jīng)證明，對于圖案投影方法或輕型結(jié)構(gòu)3D掃描儀的情況來說，必須利用一系列光圖案來照射物體，以便能夠借助于(三角測量(正截面))來唯一地確定測量區(qū)域中的測量點(diǎn)的深度。由此，為了確保有關(guān)測量結(jié)果的足夠高的精確程度，大多數(shù)情況是需要伴隨利用恰當(dāng)?shù)牟煌瑘D案投影(就是說，利用恰當(dāng)?shù)囊幌盗袌D案)照射測量物體的多個(gè)圖像(就是說，一系列圖像)。對于根據(jù)目前發(fā)展水平已知的手持式系統(tǒng)的情況來說(舉例來說，如TO2008/046663中描述的測量裝置)，該照射序列在此必須快速進(jìn)行，使得在記錄該系列圖像期間操作員的移動(dòng)不會(huì)導(dǎo)致測量錯(cuò)誤。對于由攝像機(jī)記錄的相應(yīng)投影的像素來說，可能必須令人滿意地彼此對準(zhǔn)。由此，該圖像序列必須比操作員造成的圖案移位或圖像移位更快。因?yàn)橥队皟x的可發(fā)射光學(xué)能量受到了可用光學(xué)源和輻射保護(hù)計(jì)算的限制，所以這導(dǎo)致限制了攝像機(jī)系統(tǒng)中的可檢測能力，并由此，導(dǎo)致限制了針對弱反射測量物體表面的測量。而且，該投影儀具有有限投影速度(幀速率)。這種投影儀的通常最大幀速率例如大約為 60Hz。
[0013]通過示例的方式，對于涉及投影一系列圖案并且利用攝像機(jī)系統(tǒng)記錄相應(yīng)圖案的圖像序列的測量處理來說，常規(guī)測量裝置需要大約200ms的測量時(shí)段(作為一示例:假定每圖像20ms至40ms的曝光時(shí)間，記錄8至10個(gè)圖像的序列例如可以導(dǎo)致每測量位置160ms與400ms之間的總記錄時(shí)間或測量時(shí)段)。
[0014]由此，當(dāng)在具有足夠穩(wěn)定性和/或具有足夠高把持的位置和對準(zhǔn)的測量處理(在測量位置)期間，攝像機(jī)排布結(jié)構(gòu)、投影儀(和/或，若合適的話，集成了攝像機(jī)排布結(jié)構(gòu)和投影儀的測量頭)以及測量物體未彼此相對地保持時(shí)，可能會(huì)造成妨礙、復(fù)雜化甚或阻擾估計(jì)，或者至少負(fù)面地影響可實(shí)現(xiàn)精度的各種不希望的結(jié)果。[0015]不同原因可以成為針對攝像機(jī)排布結(jié)構(gòu)的、投影儀的(和/或，若合適的話，集成了攝像機(jī)排布結(jié)構(gòu)和投影儀的測量頭)或者測量物體的不足穩(wěn)定性的問題。
[0016]首先，測量環(huán)境中的振動(dòng)可以(例如，假設(shè)在集成于生產(chǎn)線中的生產(chǎn)臺(tái)處執(zhí)行測量)被傳送至測量物體的把持方，或者也可以傳送至把持測量頭的機(jī)器人手臂，并由此導(dǎo)致干擾振動(dòng)。從而，需要針對振動(dòng)阻尼的復(fù)雜化措施，或者需要針對特定測量設(shè)施去除，但這極大地復(fù)雜化了生成過程(因?yàn)闇y量物體必須從生產(chǎn)線去除，接著傳送到針對其恰當(dāng)設(shè)置的測量設(shè)施中)。
[0017]對于手持式系統(tǒng)，不能足夠穩(wěn)定地把持的主要原因是，具體來說，人類用戶的手的自然抖動(dòng)。
[0018]一方面，可能提到圖像序列中的各個(gè)記錄圖像的運(yùn)動(dòng)模糊和/或模糊度，作為可能因用于彼此相對地保持?jǐn)z像機(jī)排布結(jié)構(gòu)、投影儀以及測量物體的位置和對準(zhǔn)的不足能力而造成的負(fù)面結(jié)果。
[0019]然而，另一方面，還可能出現(xiàn)的是，該圖像序列中的各個(gè)圖像針對它們與測量物體相對的相應(yīng)距離位置和方向而彼此相符(就是說，一圖像序列中的各個(gè)圖像的記錄位置和方向的波動(dòng))，結(jié)果是，各個(gè)圖像中的像素與測量物體表面上的相同測量點(diǎn)的相應(yīng)指配完全落空，或者僅可以通過巨大的高計(jì)算支出并且并入來自測量物體表面的同一區(qū)域的大量圖像的信息才能實(shí)現(xiàn)(就是說，對于該各個(gè)圖像來說，可能需要通過非常昂貴的隨后計(jì)算而空間地相關(guān)，因此，每圖像序列的過量圖像部分地記錄到此為止，以防止該結(jié)果，它們的主要目的僅僅是反向計(jì)算各個(gè)圖像的記錄位置和方向的彼此相對的空間參照)。
[0020]為了擴(kuò)展測量物體上的測量范圍(例如，對物體的整體進(jìn)行測量)，通常需要一個(gè)接一個(gè)的多個(gè)測量(從攝像機(jī)與測量物體相對的各個(gè)測量位置和各個(gè)視角)，各個(gè)測量的結(jié)果隨后被彼此縫合(stitched)。這例如可以通過以下步驟來實(shí)現(xiàn):選擇在針對相應(yīng)測量處理的每一種情況下要交疊的獲取區(qū)域，并且將各個(gè)交疊用于針對多個(gè)測量處理所獲取的3D坐標(biāo)進(jìn)行恰當(dāng)組合(就是說，點(diǎn)云)(就是說，相同或相似分布可以在針對各個(gè)測量處理確定的點(diǎn)云中標(biāo)識(shí)，并且該點(diǎn)云可以因此連接)。
[0021]然而，這種組合處理通常在計(jì)算上極其密集，而且即使利用最高處理器性能的可用性，仍需要不會(huì)被低估并且不便利的高度支出的時(shí)間和能量。例如，當(dāng)例如利用機(jī)器人手臂把持并引導(dǎo)測量頭時(shí)，由此可以通過借助于相應(yīng)機(jī)器人手臂位置獲取針對各個(gè)測量的記錄位置和方向并且將用于組合的這些用作先前信息(例如，作為邊界條件)，來實(shí)現(xiàn)針對該組合處理所需的計(jì)算開支方面的縮減。
[0022]這種情況下的缺點(diǎn)是相對較低的精確度，可以借助于機(jī)器人手臂位置以該精確度來確定測量位置，然而，需要存在這種機(jī)器人手臂。由此，用于組合多個(gè)測量處理的處理結(jié)果所需的計(jì)算功率對于手持式測量系統(tǒng)來說，不能以這種方式縮減。
[0023]使用大致相干光輻射用于圖案照射的目前發(fā)展水平的系統(tǒng)的另一些缺點(diǎn)是，因按不希望方式出現(xiàn)在圖案序列的相應(yīng)圖案中的散斑場而造成的測量不精確或測量點(diǎn)間隙。
[0024]申請?zhí)枮?0166672.5的歐洲專利申請?jiān)谶@一點(diǎn)上描述了圖案投影方法，或者設(shè)置在投影儀處、攝像機(jī)系統(tǒng)處和/或測量物體處的輕型結(jié)構(gòu)3D掃描儀，用于在記錄圖像序列期間測量投影儀的、攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或測量物體的平移加速度和旋轉(zhuǎn)加速度的慣性傳感器。接著，借助于MU測量的這些測量加速度在根據(jù)所記錄圖像序列計(jì)算確定3D坐標(biāo)時(shí)被加以考慮，以使在記錄圖像序列期間出現(xiàn)的移動(dòng)(其例如可以因集成了攝像機(jī)排布結(jié)構(gòu)和投影儀的測量頭缺乏穩(wěn)定性而造成)可以針對3D坐標(biāo)的確定而在計(jì)算上進(jìn)行補(bǔ)償。
[0025]從上述目前發(fā)展水平的缺點(diǎn)出發(fā)，本發(fā)明所基于的技術(shù)目的由此是，提供一種使用圖像序列和測量系統(tǒng)來確定測量物體表面上的3D坐標(biāo)的改進(jìn)光學(xué)測量方法，具體來說，其可以縮減或消除上述缺點(diǎn)中的一個(gè)或更多個(gè)。
[0026]在這種情況下，本發(fā)明的更具體目的是，在測量處理期間(就是說，在投影圖案序列和記錄圖像序列期間)，即使對于根據(jù)目前發(fā)展水平已知的、不能足夠把持投影儀的、攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或測量物體的位置(例如，由于不希望的振蕩、振動(dòng)或不穩(wěn)定把持的情況的緣故)的測量系統(tǒng)來說，也使能更精確確定3D坐標(biāo)。具體來說，一方面，在此的目標(biāo)是，能夠縮減確定3D坐標(biāo)方面的、要?dú)w于圖像序列的各個(gè)圖像中的模糊度和/或運(yùn)動(dòng)模糊的誤差或不精確，另一方面，該目標(biāo)是，還能夠縮減或消除一圖像序列的圖像當(dāng)中的記錄位置和方向中的、要?dú)w于在不穩(wěn)定性情況下出現(xiàn)的波動(dòng)的誤差。
[0027]另一具體目的(具體來說，在使用手持式測量系統(tǒng)時(shí))是在執(zhí)行測量時(shí)簡化對用戶的指導(dǎo)，具體來說，該目標(biāo)是，縮減疏忽地從測量中完全省略該表面的要測量子區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)，或多余地記錄這種子區(qū)域的許多冗余圖像的風(fēng)險(xiǎn)。
[0028]這些目的通過實(shí)現(xiàn)獨(dú)立權(quán)利要求書的特征化特征來實(shí)現(xiàn)。按另選或有利方式開發(fā)本發(fā)明的特征要根據(jù)相關(guān)專利權(quán)利要求書來收集。
[0029]本發(fā)明涉及一種用于確定測量物體表面的大量測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量方法.[0030]為此，通過投影儀利用不同圖案的圖案序列來照射所述測量物體表面，利用攝像機(jī)系統(tǒng)來記錄用所述圖案序列照射的所述測量物體表面的圖像序列，并且通過估計(jì)所述圖像序列，具體來說，針對所記錄的圖像序列的相應(yīng)圖像的所述測量物體表面的相同測量點(diǎn)而確定的一序列亮度值，來確定所述測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)。
[0031]根據(jù)本發(fā)明，測量所述投影儀的、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或所述測量物體的平移加速度和/或旋轉(zhuǎn)加速度，并且對所述測量物體表面的照射和/或?qū)λ鰣D像序列的記錄反應(yīng)性地調(diào)整，具體來說，根據(jù)所測量的加速度數(shù)，以時(shí)間為單位在所述測量處理期間大致立刻且現(xiàn)場地調(diào)整。
[0032]由此，根據(jù)本發(fā)明的基本構(gòu)思，具體利用IMU (慣性測量單元)來測量在所述測量期間出現(xiàn)的所述投影儀的、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或所述測量物體的移動(dòng)(具體來說，不希望地出現(xiàn)和/或不可避免的輕微移動(dòng))，并且被用于對當(dāng)前測量處理施加立刻的直接影響。就是說，針對確定所述測量系統(tǒng)的組件的移動(dòng)(例如因用戶手的自然抖動(dòng)而造成)的反應(yīng)在時(shí)間上直接且現(xiàn)場進(jìn)行，并且當(dāng)前運(yùn)行的測量處理按這樣的方式立刻調(diào)整，即，針對該測量結(jié)果的移動(dòng)的影響盡可能輕微把持，而且在這種情況下，其仍可以最優(yōu)化有關(guān)有效行為的測量處理。從時(shí)間方面立刻且現(xiàn)場執(zhí)行的針對測量移動(dòng)的反應(yīng)在這種情況下，要被理解成，意指移動(dòng)的檢測與運(yùn)行的測量處理的調(diào)整的活動(dòng)實(shí)現(xiàn)之間的任何時(shí)間延遲大致僅通過計(jì)算電子估計(jì)單元所需的時(shí)間來確定，以導(dǎo)出對應(yīng)測量處理參數(shù)調(diào)整。
[0033]下面，對根據(jù)所獲取的加速度，現(xiàn)場調(diào)整當(dāng)前運(yùn)行的測量處理的測量處理參數(shù)(其和/或其類型)至什么程度，和怎樣可以具體或按該方式測量/獲取所述加速度的一些實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)說明。[0034]根據(jù)本發(fā)明一個(gè)具體方面，在這種情況下，所述投影儀的加速度、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的加速度和/或所述測量物體的加速度可以按全部六個(gè)自由度來測量，并且至少在所述圖像序列的各個(gè)圖像的曝光時(shí)間期間，具體來說，在照射所述測量物體表面和記錄所述圖像序列或多個(gè)圖像序列的整個(gè)處理期間，對加速度的測量可以按特定測量速率連續(xù)執(zhí)行，具體來說，以大約IHz與2000Hz之間的特定測量速率，特別是大約50Hz與2000Hz之間的特測量速率來執(zhí)行。
[0035]根據(jù)本發(fā)明另一方面，根據(jù)在借助于所測量的加速度在所述照射期間導(dǎo)出的所述投影儀的、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或所述測量物體的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，可以就到導(dǎo)出相應(yīng)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平的時(shí)間大致立刻反應(yīng)性地來調(diào)整所述圖案序列，具體來說，其中
[0036].所述圖案序列的要連續(xù)投影的不同圖案的次序具體按這樣的方式來調(diào)整，即，所述圖案序列中的具有相對較低精細(xì)程度的那些圖案假設(shè)是以相對較高的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影的，而所述圖案序列中的具有相對較高精細(xì)程度的那些圖案假設(shè)是以相對較低的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影的，和/或
[0037]?針對要投影的所述各個(gè)圖案來調(diào)整亮度(就是說，為照射所述投影儀而發(fā)射的光輻射的光強(qiáng)度)，和/或
[0038].調(diào)整要投影的所述各個(gè)圖案的投影時(shí)段(例如，在當(dāng)前猛烈移動(dòng)的情況下[當(dāng)前高動(dòng)態(tài)水平]，使下一圖案的投影中斷)，和/或
[0039].調(diào)整要投影的所述各個(gè)圖案的投影時(shí)刻，和/或
[0040].調(diào)整要投影的所述各個(gè)圖案的精細(xì)程度和/或構(gòu)造，和/或
[0041].以這樣的方式來調(diào)整所述圖案序列的各個(gè)圖案，即，在投影所述圖案期間，由此生成在所述測量物體表面(Is)上的`照射結(jié)構(gòu)保持在所述測量物體表面(Is)上的穩(wěn)定位置，-至少在為獲取以該圖案照射的所述測量物體表面(Is)而提供的所述圖像序列的圖像的曝光時(shí)間期間，和/或
[0042].調(diào)整要投影的所述各個(gè)圖案的區(qū)域覆蓋范圍和/或尺寸，
[0043]―“區(qū)域覆蓋范圍”在這種情況下被理解為:投影的密度，以使例如，假定一高動(dòng)態(tài)水平，投影具有低密度而具有高光強(qiáng)度的圖案一由此，可以實(shí)現(xiàn)短投影和曝光時(shí)段，而仍然滿足眼防護(hù)規(guī)定);
[0044]―“尺寸”在這種情況下被理解為:被一圖案的邊界包圍的區(qū)域[例如，利用較小發(fā)散角投影，或者例如，僅一半實(shí)際圖案簡單投影(一簡單情況，例如，通過局部遮蔽隔膜)]
[0045]和/ 或
[0046].調(diào)整用于對要投影的所述各個(gè)圖案進(jìn)行照射的光學(xué)輻射的波長。
[0047]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，根據(jù)借助于所測量的加速度在所述加速度期間導(dǎo)出的所述投影儀的、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或所述測量物體的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，可以就到導(dǎo)出相應(yīng)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平的時(shí)間大致立刻反應(yīng)性地來調(diào)整所述圖案序列，具體來說，其中
[0048].調(diào)整要記錄的所述各個(gè)圖像的相應(yīng)粒化程度，和/或
[0049].調(diào)整要記錄的所述各個(gè)圖像的相應(yīng)曝光時(shí)間，和/或
[0050].調(diào)整要記錄的所述各個(gè)圖像的記錄時(shí)刻，和/或
[0051].調(diào)整要記錄的所述各個(gè)圖像的相應(yīng)獲取區(qū)域，和/或
[0052].調(diào)整要記錄的所述各個(gè)圖像的相應(yīng)孔徑寬度。[0053]總之，因此，投影的圖案和/或圖像參數(shù)可以動(dòng)態(tài)地適應(yīng)所述測量物體，尤其是當(dāng)所述測量物體的空間位置粗略地了解并且所述測量物體的(希望)CAD模型被輸入到所述測量系統(tǒng)中時(shí)。首先可以借助于第一測量結(jié)果而粗略地執(zhí)行所述測量物體相對于所述測量系統(tǒng)的位置的確定。接著，可以實(shí)時(shí)計(jì)算所述測量圖案，以使在所述測量期間實(shí)現(xiàn)在所述測量之前確定的位置處的希望分辨率。所需測量圖案也可以在所述測量期間計(jì)算并且存儲(chǔ)在所述測量系統(tǒng)中。該過程可以最小化所述測量系統(tǒng)中需要的計(jì)算功率。
[0054]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，根據(jù)所測量的加速度，特別是根據(jù)所述投影儀的、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或所述測量物體的、根據(jù)所述加速度導(dǎo)出的當(dāng)前位置和取向(并且，具體來說，根據(jù)所述測量物體表面的至少粗略了解的或者先前至少粗略確定的3D坐標(biāo)，還可以導(dǎo)出當(dāng)前測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)。所述參數(shù)接著可以被投影到所述測量物體表面上，以引導(dǎo)用戶并且最優(yōu)化所述測量處理，例如被投影為所述測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)的下列信息:
[0055].所述投影儀和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)要在進(jìn)一步的測量處理期間對準(zhǔn)的測量方向，和/或
[0056].在進(jìn)一步的所述測量處理期間，所述投影儀和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)要采用的測量位置，和/或
[0057].所述投影儀和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)在不變的測量方向和測量位置要盡可能穩(wěn)定保持的保持時(shí)段，和/或
[0058].所述投影儀的、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或所述測量物體的、借助于所測量的加速度導(dǎo)出的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，特別是其被指定當(dāng)前是否保持預(yù)定動(dòng)態(tài)水平上限。
[0059]總之，因此，借助于IMU測量加速度導(dǎo)出的位置和取向值可以被用于確定各個(gè)測量之間的相對空間參照(利用相對高的測量速率，舉例來說，如50Hz與2000Hz之間的測量速率)，并且使能縫合按全部六個(gè)自由度的測量。借助于這些位置值，所述投影儀可以被用于(在可見光譜區(qū))在測量期間或測量之間，在所述測量物體上投影要被提供給用戶的附加信息(“引導(dǎo)”)。在這種情況下借助于MU位置值實(shí)時(shí)計(jì)算要投影的信息在物體表面上的位置。
[0060]通過示例的方式，可以基于當(dāng)前對準(zhǔn)，在測量物體區(qū)域上指示所述測量系統(tǒng)不能記錄任何測量值。這例如可以因所述測量物體表面的不利反射特性而發(fā)生。根據(jù)目前發(fā)展水平，必須處理這種表面。這可以通過粗糙化或者通過撒布粉末來執(zhí)行。這些措施導(dǎo)致空間上更寬泛的反向散射，由此，導(dǎo)致與投影和檢測角有關(guān)的測量結(jié)果的、和所述測量物體表面相對的低相關(guān)性。粉末具有未獨(dú)特限定的厚度，由此會(huì)削弱測量結(jié)果的精度，或者干擾進(jìn)一步的處理。
[0061]為了在不需要這種幫助的情況下完整地獲取物體表面，必須從不同的角度來記錄物體，并且記錄必須彼此縫合。為此，根據(jù)本發(fā)明，可以借助于投影的附加信息，按最優(yōu)化方式引導(dǎo)用戶。除了顯示不能夠測量的表面區(qū)域以外，很可能的是，可以按照箭頭或類似方向信號(hào)(“引導(dǎo)”)投影與測量物體的時(shí)間優(yōu)化掃描相對的移動(dòng)方向。
[0062]例如:
[0063]-針對用戶的附加信息可以在測量之間投影，和/或
[0064]-針對用戶的附加信息可以疊加在所投影圖案上。[0065]該附加信息在這種情況下，可以與所述測量圖案在頻譜上分離，或者還可以被包括在所投影測量圖案中。
[0066]所投影附加信息中的一些預(yù)先假定測量物體的CAD模型及其與所述投影儀相對的位置。在這種情況下，例如可以根據(jù)第一測量粗略地確定(例如，借助于物體上的可測量參照標(biāo)記或者根據(jù)CAD模型與第一測量之間的“匹配”至少粗略地獲取的測量)所述測量物體的位置。
[0067]在這種情況下，位置和取向的確定不僅準(zhǔn)許用戶引導(dǎo)和有關(guān)仍必需測量哪里和從哪個(gè)視角測量，而且準(zhǔn)許最優(yōu)化測量操作(路徑優(yōu)化)。
[0068]本發(fā)明的另一主題是(通過利用前述發(fā)明方法類推來獲得本發(fā)明教導(dǎo)的核心思想)一種用于確定測量物體表面的大量測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量系統(tǒng)，該光學(xué)測量系統(tǒng)包括:
[0069].投影儀，該投影儀用于利用由不同光學(xué)圖案構(gòu)成的圖案序列來照射所述測量物體表面，
[0070].攝像機(jī)系統(tǒng)，該攝像機(jī)系統(tǒng)用于記錄利用所述圖案序列照射的所述測量物體表面的圖像序列，以及
[0071].估計(jì)單元，該估計(jì)單元用于根據(jù)所述圖像序列，具體來說，通過確定所記錄的圖像序列中的相應(yīng)圖像中的所述測量物體表面的相同測量點(diǎn)的一序列亮度值，來確定所述測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)。
[0072]根據(jù)本發(fā)明，在所述投影儀上、所述攝像機(jī)系統(tǒng)上和/或所述測量物體上設(shè)置慣性傳感器，以便測量所述投影儀的、所述攝像機(jī)系統(tǒng)的和/或所述測量物體的平移加速度和/或旋轉(zhuǎn)加速度。另外，通過利用上述發(fā)明方法類推，所述估計(jì)單元現(xiàn)在被設(shè)計(jì)成實(shí)現(xiàn)所述測量物體表面的、由所述投影儀生成的所述照射的調(diào)整和/或所述圖像序列的、由所述攝像機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的所述記錄的調(diào)整，具體來說，在所述測量處理期間就時(shí)間而言大致立刻且現(xiàn)場地、根據(jù)所測量的加速度而反應(yīng)性地執(zhí)行的調(diào)整。
[0073]上面已經(jīng)開發(fā)本發(fā)明方法和/或已經(jīng)通過示例更詳細(xì)描述的特征在此類推地同樣可以應(yīng)用至本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)，并由此可以類推地使用，以便開發(fā)本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)，或者更詳細(xì)地進(jìn)行指定。
[0074]下面，借助于在附圖中示意性地表示的特定示例性實(shí)施方式，僅僅通過實(shí)施例的方式，對本發(fā)明方法和發(fā)明測量系統(tǒng)進(jìn)行更詳細(xì)描述，并且還描述了本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)點(diǎn)。具體來說:
[0075]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的、用于確定3D坐標(biāo)的光學(xué)測量系統(tǒng)，手持式測量頭中集成了慣性測量單元(MU);
[0076]圖2示出了具有手持式測量頭的本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)，該手持式測量頭具有IMU、投影儀以及三個(gè)攝像機(jī)，車門作為在3D坐標(biāo)確定期間用圖案照射的測量物體；
[0077]圖3至5示出了具有手持式測量頭的本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)，該手持式測量頭具有IMU、投影儀以及攝像機(jī)，存在用于與投影儀(和/或攝像機(jī))的致動(dòng)機(jī)構(gòu)，借助于該致動(dòng)機(jī)構(gòu)，投影方向和/或位置(或記錄方向和/或位置)可以根據(jù)由IMU測量的加速度而相對于測量頭殼體調(diào)整，以使測量頭的不希望的相對較小移動(dòng)可以在投影儀處(或者在攝像機(jī)處)最終加以補(bǔ)償；[0078]圖6示出了本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)，投影(就是說，所發(fā)射圖案)本身按盡管測量頭在測量物體表面上移動(dòng)也生成具有固定且穩(wěn)定位置的不變圖案的這種方式現(xiàn)場調(diào)整；
[0079]圖7和8示出了具有手持式測量頭的本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)，當(dāng)前測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)根據(jù)慣性測量傳感器的輸出而導(dǎo)出，并且所述參數(shù)被投影到測量物體表面上，以便引導(dǎo)用戶并且最優(yōu)化測量處理；
[0080]圖9至11示出了針對運(yùn)行的測量處理的圖案序列和/或圖像序列的活動(dòng)實(shí)時(shí)調(diào)整的實(shí)施例，所述實(shí)施例是集成有投影儀和攝像機(jī)系統(tǒng)的測量頭的、借助于由IMU測量的加速度導(dǎo)出的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平的函數(shù)；以及
[0081]圖12示出了在生產(chǎn)線上應(yīng)用的本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)，借助于所測量加速度，反應(yīng)于對利用本發(fā)明測量系統(tǒng)的測量起作用的、由相鄰生產(chǎn)臺(tái)傳送的振動(dòng)，并且，執(zhí)行運(yùn)行的測量處理的活動(dòng)現(xiàn)場調(diào)整。
[0082]根據(jù)本發(fā)明，圖1所示用于確定測量物體表面Is的大量測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量系統(tǒng)7具有投影儀3、攝像機(jī)系統(tǒng)4、估計(jì)單元6以及集成在慣性測量單元(IMU)中的慣性傳感器5a。
[0083]投影儀3在這種情況下被設(shè)計(jì)用于利用由不同光學(xué)圖案2a構(gòu)成的圖案序列來照射測量物體表面Is。例如，圖案投影儀3可以按類似幻燈片投影儀的原理的方式來構(gòu)造。然而，還可以使用其它投影技術(shù)來生成光圖案2a，例如，可編程LCD投影儀、投影儀中的具有不同格柵結(jié)構(gòu)的可替換玻璃支承體、電可切換格柵和機(jī)械可位移裝置的組合，不然就是基于玻璃支承體投影各個(gè)格柵。
[0084]攝像機(jī)系統(tǒng)4被設(shè)計(jì)成記錄以圖案序列照射的測量物體表面Is的圖像序列，并且可以具有至少一個(gè)攝像機(jī)，但具體地說，兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè)攝像機(jī)4a、4b、4c，其例如可以利用固定且已知的彼此相對的定位和取向來設(shè)置，并且具體來說，被設(shè)計(jì)成按大致同時(shí)的方式記錄各個(gè)圖像。
[0085]如本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的，出于成像的目的，可以使用具有采用圖像矩陣形式的、使圖像信息可用于進(jìn)一步處理的電子圖像傳感器(例如，CCD或CMOS傳感器)的攝像機(jī)4a、4b、4c。在這種情況下，可以使用單色攝像機(jī)和彩色攝像機(jī)兩者。
[0086]估計(jì)單元6被設(shè)計(jì)成，根據(jù)圖像序列，具體來說通過針對所記錄的圖像序列的相應(yīng)圖像中的測量物體表面Is的相同測量點(diǎn)確定一序列亮度值，來確定測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)。
[0087]根據(jù)該示范實(shí)施方式，投影儀3和攝像機(jī)系統(tǒng)4按固定且已知的彼此相對的定位和取向，物理地容納在測量系統(tǒng)7的公共測量頭8中，具體來說，測量頭8被設(shè)計(jì)成手持式的和/或裝配在機(jī)器臂上。
[0088]根據(jù)本發(fā)明，估計(jì)單元6被設(shè)計(jì)成實(shí)現(xiàn)，由投影儀(3)生成的對測量物體表面Is的照射的調(diào)整和/或圖像序列的、由攝像機(jī)系統(tǒng)4執(zhí)行的記錄的調(diào)整，具體來說，在測量處理期間就時(shí)間而言大致立刻且現(xiàn)場地、根據(jù)所測量的加速度反應(yīng)性地執(zhí)行的調(diào)整。
[0089]具體來說，在這種情況下，估計(jì)單元6被設(shè)計(jì)成按這樣的方式來控制投影儀3和/或攝像機(jī)系統(tǒng)4，即，由投影儀3生成的對測量物體表面Is的照射和/或由攝像機(jī)系統(tǒng)4執(zhí)行的對圖像序列的記錄可以根據(jù)在測量處理期間借助于所測量的投影儀3的和/或攝像機(jī)系統(tǒng)4的加速度導(dǎo)出的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來現(xiàn)場調(diào)整。
[0090]在這種情況下，慣性測量單元的慣性傳感器5a具體來說可以基于以MEMS為基礎(chǔ)的組件并且組合，并且按這樣的方式集成在MU中，S卩，所述MU被設(shè)計(jì)成具體來說，利用大約IHz與2000Hz之間的測量速率，特別是50Hz與2000Hz之間的測量速率，按全部六個(gè)自由度，來測星加速度。
[0091]具體來說，對于如上已經(jīng)描述的要設(shè)計(jì)和配置的所示光學(xué)測量系統(tǒng)7來說，由此可以自動(dòng)地并且在估計(jì)單元6的預(yù)編程序控制下，執(zhí)行本發(fā)明的光學(xué)測量方法。
[0092]本發(fā)明的光學(xué)測量系統(tǒng)7的、圖2所示的示范實(shí)施方式具有手持式測量頭8，該測量頭包括:1MU (具有慣性傳感器5a)、投影儀3以及三個(gè)攝像機(jī)4a、4b、4c (例如，集成在具有手柄的手持式殼體中，并由此被設(shè)計(jì)為輕型結(jié)構(gòu)3D手持掃描儀)，作為測量物體I的車門在3D坐標(biāo)確定期間，借助于具有圖案2a (作為一圖像序列的一部分)的投影儀3來照射。
[0093]攝像機(jī)系統(tǒng)4的這三個(gè)攝像機(jī)4a、4b、4c (其在此作為示例以固定且已知的彼此相對的定位和取向來設(shè)置)被設(shè)計(jì)成記錄以圖案序列照射的車門表面的圖像序列。攝像機(jī)4a、4b、4c在這種情況下可以被設(shè)計(jì)成大致同時(shí)記錄各個(gè)圖像。
[0094]另外，慣性測量單元(具有慣性傳感器5a)再次被集成在測量頭8中，作為其結(jié)果，可以根據(jù)連續(xù)測量的加速度(或者由其導(dǎo)出的當(dāng)前相對位置)來執(zhí)行當(dāng)前測量處理的創(chuàng)造性現(xiàn)場調(diào)整(具體來說，圖案投影或者有關(guān)要投影的用戶引導(dǎo)信息項(xiàng))。
[0095]圖3至5例示了測量系統(tǒng)7的、具有用于投影儀3和/或攝像機(jī)4a_4c的致動(dòng)機(jī)構(gòu)(具有各個(gè)致動(dòng)器部件)的測量頭8 (在這種情況下，或者完全用于投影儀和相應(yīng)攝像機(jī)，或者至少用于它們的光學(xué)裝置)，以使投影儀3的投影方向和/或投影源位置(和/或攝像機(jī)觀察方向和/或攝像機(jī)位置)按補(bǔ)償殼體移動(dòng)(例如，由于振動(dòng)或手抖導(dǎo)致不穩(wěn)定把持而造成的移動(dòng))的這種方式，大致實(shí)時(shí)地根據(jù)借助于殼體的MU5a測量的加速度，而相對于殼體被調(diào)整，并由此，在每一種情況下，投影到測量物體表面上的圖案2a至少在圖像序列的各個(gè)圖像的曝光時(shí)間期間，大致保持穩(wěn)定(就是說，在測量物體表面上的固定位置)。
[0096]作為針對具有致動(dòng)機(jī)構(gòu)的選項(xiàng)(圖3和4所示)的備選，圖6通過示例的方式示出了測量系統(tǒng)7的測量頭8，在該情況下，投影本身的現(xiàn)場調(diào)整(就是說，在圖案序列的各個(gè)圖案的投影期間出現(xiàn))是根據(jù)借助于IMU5a測量的加速度按這樣的方式來執(zhí)行的，即盡管測量頭移動(dòng)，呈現(xiàn)在測量物體表面上的圖案(就是說，投影到測量物體表面上的圖案)仍保持在測量物體表面上的穩(wěn)定位置(至少在圖像序列的每一個(gè)各個(gè)圖像期間的曝光時(shí)間內(nèi))。
[0097]然而，對于根據(jù)圖6的變型實(shí)施方式的情況來說，在此必須(另外與根據(jù)圖5的情況相比)考慮該投影不需要在投影儀3的整個(gè)可能投影孔徑角中來執(zhí)行的事實(shí)，因?yàn)榉駝t的話，就是說，在測量頭的更猛烈移動(dòng)(例如由于手抖導(dǎo)致不穩(wěn)定把持而造成)的情況下，最終投影到測量物體表面上的圖案不能保持在邊緣區(qū)域。
[0098]對于根據(jù)圖7和8的變型實(shí)施方式的情況來說，
[0099]-根據(jù)借助于IMU5a測量的加速度，具體來說，作為測量系統(tǒng)7的測量頭8的、由其導(dǎo)出的當(dāng)前位置和取向，
[0100]-并且具體地說，另外根據(jù)測量物體表面Is的至少粗略了解的或者先前至少粗略確定的3D坐標(biāo)，
[0101]來導(dǎo)出當(dāng)前測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)9，
[0102]并且出于用戶引導(dǎo)和最優(yōu)化測量處理的目的將所述參數(shù)投影到測量物體表面Is上。[0103]如圖7中作為示例所示，在這種情況下，例如可以作為測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)9，在測量物體表面Is上投影與以下內(nèi)容有關(guān)的信息
[0104]-投影儀和/或攝像機(jī)系統(tǒng)(和/或測量頭8)要在進(jìn)一步測量處理期間對準(zhǔn)的測量方向，和/或
[0105]-在進(jìn)一步測量處理期間，投影儀和/或攝像機(jī)系統(tǒng)(和/或測量頭8)要采用的測
量位置。
[0106]如圖8中作為示例所示，還可以將諸如測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)9此類的進(jìn)一步信息投影到測量物體表面上，其例如涉及測量頭8要在不變的測量方向和位置要盡可能穩(wěn)定把持的時(shí)刻。
[0107]另選的是，還可以設(shè)置為測量進(jìn)展和/或測量處理設(shè)置參數(shù)信息，該信息例如涉及
[0108]-投影儀和/或攝像機(jī)系統(tǒng)(和/或測量頭)在不變的測量方向和測量位置要盡可能穩(wěn)定把持的把持時(shí)段，和/或
[0109]-投影儀的、攝像機(jī)系統(tǒng)的(和/或測量頭的)和/或測量物體的、借助于所測量的加速度導(dǎo)出的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平(特別是其還能夠指定當(dāng)前是否維持了預(yù)定動(dòng)態(tài)水平上限)。
[0110]圖9至11作為示例例示了圖案序列的和/或圖像序列的調(diào)整的具體發(fā)明方面，取決于集成了投影儀和攝像機(jī)系統(tǒng)的測量頭的、借助于由IMU5a測量的加速度在照射期間導(dǎo)出的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平(如本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的，其必須共同地并且伴隨圖像序列的對應(yīng)調(diào)整頻繁地調(diào)整圖案序列，以便獲得希望的效果)。
[0111]圖案序列和/或圖像序列的調(diào)整在這種情況下，是根據(jù)本發(fā)明針對相應(yīng)動(dòng)態(tài)水平的導(dǎo)出，就時(shí)間而言大致立刻反應(yīng)性地執(zhí)行的。
[0112]如可以在圖9和10看出，例如可以調(diào)整圖案序列的、要連續(xù)投影的不同圖案的次序，具體來說，按這樣的方式來調(diào)整，即該圖案序列中的具有相對較低精細(xì)程度(參見圖10)的那些圖案假設(shè)以相對較高的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影，而該圖案序列中的具有相對較高精細(xì)程度(參見圖9)的那些圖案假設(shè)以相對較低的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影。
[0113]而且，根據(jù)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，可以(另外或另選地)采取有關(guān)圖案序列的下列措施，就時(shí)間而言大致立刻反應(yīng)性地這樣做以導(dǎo)出相應(yīng)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平:
[0114]-調(diào)整要投影的各個(gè)圖案的亮度，和/或
[0115]-調(diào)整要投影的各個(gè)圖案的投影時(shí)段，和/或
[0116]-調(diào)整要投影的各個(gè)圖案的投影時(shí)刻，和/或
[0117]-調(diào)整要投影的各個(gè)圖案的精細(xì)程度和/或構(gòu)造，和/或
[0118]-按這樣的方式調(diào)整圖案序列的各個(gè)圖案，S卩，在投影所述圖案期間，由此生成在測量物體表面上的照射結(jié)構(gòu)保持在測量物體表面上的穩(wěn)定位置，-至少在為獲取以該圖案照射的測量物體表面(Is)而提供的圖像序列的圖像的曝光時(shí)間期間，(如已經(jīng)結(jié)合圖6所述)，和/或
[0119]-調(diào)整要投影的各個(gè)圖案的區(qū)域覆蓋范圍和/或尺寸，和/或
[0120]-調(diào)整用于照射要投影的各個(gè)圖案的光學(xué)輻射的波長。
[0121]伴隨用于調(diào)整圖案序列的措施(很大程度上要彼此組合采取的相應(yīng)相互對應(yīng)的措施對應(yīng)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯然的，并由此在這里不需要詳細(xì)解釋)，不然獨(dú)立于針對圖案序列進(jìn)行的調(diào)整，有關(guān)調(diào)整圖像序列的下列措施例如同樣可以針對導(dǎo)出相應(yīng)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，就時(shí)間而言大致立刻反應(yīng)性地采取:
[0122]-調(diào)整要記錄的各個(gè)圖像的相應(yīng)粒化程度，和/或
[0123]-調(diào)整要記錄的各個(gè)圖像的相應(yīng)曝光時(shí)間，和/或
[0124]-調(diào)整要記錄的各個(gè)圖像的記錄時(shí)刻，和/或
[0125]-調(diào)整要記錄的各個(gè)圖 像的相應(yīng)獲取區(qū)域，和/或
[0126]-調(diào)整要記錄的各個(gè)圖像的相應(yīng)孔徑寬度。
[0127]完全出于進(jìn)一步例示該原理的目的，圖11示出了針對集成了投影儀和攝像機(jī)的手持式測量頭的、借助于加速度(由IMU測量的)連續(xù)導(dǎo)出的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平的特定例，該當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平在該圖中針對時(shí)間進(jìn)行了標(biāo)繪。根據(jù)相應(yīng)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，這種情況下，存在照射測量物體表面的和記錄圖像序列的直接調(diào)整，其是即刻的(就是說，大致實(shí)時(shí)進(jìn)行)。
[0128]根據(jù)該當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，例如，現(xiàn)場調(diào)整一圖案序列的要投影的圖案的次序，并且作為示例，假定當(dāng)前較低動(dòng)態(tài)水平，指配了較短投影和成像時(shí)段的那些圖案是“優(yōu)選的”并接著被投影。假定當(dāng)前較高動(dòng)態(tài)水平，圖案序列的、需要更長成像時(shí)段(在攝像機(jī)部分上)并且例如具有高精細(xì)度的那些圖案接著被投影到測量物體表面上。因而，換句話說，投影圖案序列和記錄圖像序列的次序的實(shí)時(shí)調(diào)整可以按這樣的方式來執(zhí)行，即，假定當(dāng)前較低動(dòng)態(tài)水平，投影該圖案序列的需要較長曝光時(shí)間來成像的那些圖案，反之亦然。
[0129]而且，還可選的是，可以固定動(dòng)態(tài)水平上限，在該情況下(在超過所述限制的程度)，臨時(shí)暫停投影圖案序列的進(jìn)一步的圖案和/或記錄圖像序列的進(jìn)一步的圖像。
[0130]只要測量頭執(zhí)行相對較猛烈的移動(dòng)，并且由此，當(dāng)前具有較高動(dòng)態(tài)水平(并且超過該固定動(dòng)態(tài)水平上限)，就可以使下一個(gè)圖案投影和成像中斷。
[0131]由此可以防止、或者至少減少因沒有足夠穩(wěn)定把持測量頭而造成的測量差錯(cuò)。
[0132]圖12示出了在生產(chǎn)線上使用的本發(fā)明光學(xué)測量系統(tǒng)7，存在由對借助于本發(fā)明測量系統(tǒng)的測量有影響的相鄰生產(chǎn)臺(tái)傳送的振動(dòng)。
[0133]根據(jù)本發(fā)明，光學(xué)測量系統(tǒng)7現(xiàn)在具有設(shè)置在測量物體I上的MU(具有慣性傳感器5b)。除了測量物體I上的IMU (具慣性傳感器5b)以外，對于IMU (具有慣性傳感器5a)來說，還可以依次集成在測量頭8本身(其在此具有兩個(gè)攝像機(jī)，完全作為示例)中。根據(jù)本發(fā)明，由此，如上詳細(xì)描述的，在此可以針對在測量期間，既在測量頭8的部分上又在測量物體I的部分上出現(xiàn)的移動(dòng)現(xiàn)場反應(yīng)(并且該移動(dòng)例如受從測量環(huán)境傳送到機(jī)器臂上的振動(dòng)并且受測量頭8的不穩(wěn)定性的影響)，并且對當(dāng)前進(jìn)行的測量處理采取反應(yīng)性調(diào)整(大致實(shí)時(shí)地)。
[0134]如上已經(jīng)按各個(gè)點(diǎn)說明的，結(jié)合根據(jù)12的實(shí)施方式變型例，在當(dāng)前進(jìn)行的測量處理期間，尤其還可以例如立即采取下列措施，針對在測量頭8的部分上并且還在測量物體I的部分上測量出的加速度再次反應(yīng)性地進(jìn)行這些措施:
[0135]?調(diào)整圖案序列的要連續(xù)投影的不同圖案的次序(例如，按這樣的方式來調(diào)整，即，圖案序列中的具有相對較低精細(xì)程度的那些圖案假設(shè)以相對較高的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影，而圖案序列中的具有相對較高精細(xì)程度的那些圖案假設(shè)以相對較低的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影)，和/或
[0136].調(diào)整要投影的各個(gè)圖案的投影時(shí)段，和/或[0137].調(diào)整(選擇)要投影的各個(gè)圖案的投影時(shí)刻，和/或
[0138].調(diào)整要投影的各個(gè)圖案的亮度和/或精細(xì)程度和/或構(gòu)造，和/或
[0139].按這樣的方式來調(diào)整圖案序列的各個(gè)圖案，S卩，在投影所述圖案期間，由此生成在測量物體表面上的照射結(jié)構(gòu)保持在測量物體表面上的穩(wěn)定位置，-至少在為獲取以該圖案照射的測量物體表面而提供的圖像序列的圖像的曝光時(shí)間期間，和/或
[0140].調(diào)整要投影的各個(gè)圖案在測量物體表面上的區(qū)域覆蓋范圍和/或尺寸，和/或
[0141].調(diào)整用于對要投影的各個(gè)圖案進(jìn)行照射的光學(xué)輻射的波長。
[0142]很明顯，這些例示圖僅是可能示例性實(shí)施方式的示意性表述。各種方法同樣可以彼此組合和與目前發(fā)展水平的方法相組合。
【權(quán)利要求】
1.一種用于確定測量物體表面(IS)的大量測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量方法，該光學(xué)測量方法具有以下步驟:?利用投影儀(3)以不同圖案(2a、2b)的圖案序列來照射所述測量物體表面(ls)，?利用攝像機(jī)系統(tǒng)(4)來記錄被照射以所述圖案序列的測量物體表面(Is)的圖像序列，以及?通過估計(jì)所述圖像序列，具體來說，估計(jì)在所記錄的圖像序列的各個(gè)圖像中確定的所述測量物體表面(Is)的相同測量點(diǎn)的一系列亮度值，來確定所述測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)，其特征在于，測量?所述投影儀(3)、?所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)和/或 ?所述測量物體(1)的平移加速度和/或旋轉(zhuǎn)加速度，并且反應(yīng)性地調(diào)整，具體來說，根據(jù)所測量的加速度，在測量處理期間在時(shí)間上大致直接地且現(xiàn)場地調(diào)整對所述測量物體表面(Is)的照射和/或?qū)λ鰣D像序列的記錄。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學(xué)測量方法，其特征在于，在全部六個(gè)自由度上測量所述投影儀(3)、所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)和/或所述測量物體 (O的加速度，并且至少在所述圖像序列的各個(gè)圖像的曝光時(shí)間期間，具體來說，在照射所述測量物體表面(Is)和記錄所述圖像序列或多個(gè)圖像序列的整個(gè)處理期間，以特定測量速率，具體來說，以大約IHz到2000Hz之間的特定測量速率，特別是大約50Hz到2000Hz之間的特測量速率，來連續(xù)執(zhí)行所述加速度的測量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的光學(xué)測量方法，其特征在于，根據(jù)借助于所測量的加速度在所述照射期間得到的所述投影儀(3)、所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)和/或所述測量物體(1)的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，在時(shí)間上大致直接地對得到各個(gè)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平做出反應(yīng)地來調(diào)整所述圖案序列，具體來說，其中?對所述圖案序列的要連續(xù)投影的不同圖案的次序進(jìn)行調(diào)整，尤其是以這樣的方式來調(diào)整，即，使得所述圖案序列中的具有相對較低精細(xì)程度的那些圖案以相對較高的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影，而所述圖案序列中的具有相對較高精細(xì)程度的那些圖案以相對較低的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平來投影，和/或?對要投影的各個(gè)圖案的亮度`進(jìn)行調(diào)整，和/或 ?對要投影的各個(gè)圖案的投影時(shí)段進(jìn)行調(diào)整，和/或 ?對要投影的各個(gè)圖案的投影時(shí)刻進(jìn)行調(diào)整，和/或 ?對要投影的各個(gè)圖案的精細(xì)程度和/或構(gòu)造進(jìn)行調(diào)整，和/或 ?以這種方式對所述圖案序列的各個(gè)圖案進(jìn)行調(diào)整，即，在投影所述圖案期間，使得由此在所述測量物體表面(Is)上產(chǎn)生的照射結(jié)構(gòu)保持在所述測量物體表面(Is)上的穩(wěn)定位置，-至少在為獲取以該圖案照射的所述測量物體表面(Is)而提供的所述圖像序列的圖像的曝光時(shí)間期間，和/或?對要投影的各個(gè)圖案在所述測量物體表面(Is)上的區(qū)域覆蓋范圍和/或尺寸進(jìn)行調(diào)整，和/或?對用于照射要投影的各個(gè)圖案的光學(xué)輻射的波長進(jìn)行調(diào)整。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量方法，其特征在于，根據(jù)借助于所測量的加速度在照射期間得到的所述投影儀(3)、所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4) 和/或所述測量物體(1)的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，在時(shí)間上大致直接地對得到各個(gè)當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平做出反應(yīng)地來調(diào)整所述圖案序列，具體來說，其中?對要記錄的各個(gè)圖像的相應(yīng)?；潭冗M(jìn)行調(diào)整，和/或 ?對要記錄的各個(gè)圖像的相應(yīng)曝光時(shí)間進(jìn)行調(diào)整，和/或 ?對要記錄的各個(gè)圖像的記錄時(shí)刻進(jìn)行調(diào)整，和/或 ?對要記錄的各個(gè)圖像的相應(yīng)獲取區(qū)域進(jìn)行調(diào)整，和/或 ?對要記錄的各個(gè)圖像的相應(yīng)孔徑寬度進(jìn)行調(diào)整。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量方法，其特征在于，?所述投影儀(3)具有殼體，具體說來，使所述投影儀(3)和所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)共同成為一體的測量頭殼體，?測量所述殼體的旋轉(zhuǎn)加速度和平移加速度，以及?大致實(shí)時(shí)地并且根據(jù)所測量的所述殼體的加速度，按照以下方式相對于所述殼體來調(diào)整所述投影儀(3)的投影方向和/或投影源位置，即，使得所述殼體的移動(dòng)，特別是因振動(dòng)或手抖而導(dǎo)致不穩(wěn)定把持所造成的移動(dòng)得到補(bǔ)償，并由此使得至少在每一種情況下記錄所述圖像序列的各個(gè)圖像期間，所述投影儀(3)的所述投影方向和/或所述投影源位置大致保持恒定。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量方法，其特征在于，?具有至少一個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)的所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)具有殼體，具體說來，使所述投影儀(3)和所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)共同成為一體的測量頭殼體，?測量所述殼體的旋轉(zhuǎn)加速度和平移加速度，以及?大致實(shí)時(shí)地并且根據(jù)所測量的所述殼體的加速度，按照以下方式相對于所述殼體來調(diào)整所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)的所述至少一個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)的獲取方向和/或記錄位置， 即，使得所述殼體的移動(dòng)，特別是因振動(dòng)或手抖而導(dǎo)致的不穩(wěn)定把持所造成的移動(dòng)得到補(bǔ)償，并由此使得至少在每一種情況下記錄所述圖像序列的各個(gè)圖像期間，所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)的所述至少一個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)的所述獲取方向和/或所述記錄位置大致保持恒定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量方法，其特征在于，?根據(jù)所測量的加速度， 特別是根據(jù)從所述加速度得出的所述投影儀、所述攝像機(jī)系統(tǒng)和/或所述測量物體的當(dāng)前位置和取向，?以及，具體來說，另外根據(jù)至少粗略了解的或者先前至少粗略確定的所述測量物體表面(Is)的3D坐標(biāo)，得到當(dāng)前測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)(9)，并且將所述參數(shù)投影到所述測量物體表面(Is)上，以引導(dǎo)所述用戶并且最優(yōu)化所述測量處理， 具體來說，與 ?所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)在進(jìn)一步的測量處理期間要對準(zhǔn)的測量方向，和/或 ?所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)在進(jìn)一步的測量處理期間要采用的測量位置，和/或 ?所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)要盡可能穩(wěn)定保持在不變的測量方向和測量位置下的保持時(shí)段，和/或 ?借助于所測量的加速度而得到的所述投影儀(3)、所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)和/或所述測量物體(1)的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，特別是該當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平指定了當(dāng)前是否維持預(yù)定動(dòng)態(tài)水平上限， 有關(guān)的信息被投影為所述測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)(9)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量方法， 其特征在于， ?所述測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)是利用三角測量原理，并且利用在所述圖像序列的相應(yīng)圖像中獲取的，具體來說，借助于正截面獲取的，對所述圖案序列的圖案的了解，根據(jù)所記錄的圖像序列以攝影測量方式確定的， 和/或 ?彼此相對已知的位置是根據(jù)并且借助于彼此相對已知的對準(zhǔn)來照射和記錄的，所述記錄具體來說是使用作為所述攝`像機(jī)系統(tǒng)(4)的一部分的多個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)從不同位置執(zhí)行的。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量方法， 其特征在于， 所述測量物體表面(Is)被作為所述圖案序列的不同圖案的 ?不同精細(xì)程度的條紋圖案， ?偽碼，和/或 ?隨機(jī)圖案 連續(xù)照射，具體來說，在每一種情況下，所述照射是以大約IOms到300ms之間的投影時(shí)段，利用各個(gè)圖案(2a、2b)連續(xù)執(zhí)行的,而對所述圖像序列的記錄是以大約IOms到300ms之間的每圖像曝光時(shí)間來執(zhí)行的。
10.一種用于確定測量物體表面(Is)的大量測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)的光學(xué)測量系統(tǒng)(7)，該光學(xué)測量系統(tǒng)包括: ?投影儀(3)，其用于以不同光學(xué)圖案(2a、2b)的圖案序列來照射所述測量物體表面(Is), ?攝像機(jī)系統(tǒng)(4)，其用于記錄被照射以所述圖案序列的所述測量物體表面(Is)的圖像序列，以及 ?估計(jì)單元，其用于通過所述圖像序列，具體來說，通過確定所記錄的圖像序列的各個(gè)圖像中的所述測量物體表面(Is)的相同測量點(diǎn)的一系列亮度值，來確定所述測量點(diǎn)的3D坐標(biāo)，其特征在于， ?在所述投影儀(3)上， ?在攝像機(jī)系統(tǒng)(4)上，和/或 ?在所述測量物體(1)上 設(shè)置有慣性傳感器(5a、5b )，以測量所述投影儀(3 )、所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4 )和/或所述測量物體(1)的平移加速度和/或旋轉(zhuǎn)加速度， 并且，所述估計(jì)單元(6)被設(shè)計(jì)成，對所述投影儀(3)生成的對所述測量物體表面(Is)的照射和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)執(zhí)行的對所述圖像序列的記錄進(jìn)行調(diào)整，該調(diào)整是根據(jù)所測量的加速度反應(yīng)性地執(zhí)行的，具體來講，是在所述測量處理期間在時(shí)間上大致直接且現(xiàn)場地執(zhí)行的。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的光學(xué)測量系統(tǒng)(7)， 其特征在于，?所述估計(jì)單元(6)被設(shè)計(jì)成以這樣的方式來控制所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)，即，使得能夠根據(jù)借助于所測量的加速度在所述測量處理期間導(dǎo)出的所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，來現(xiàn)場調(diào)整由所述投影儀(3)生成的對所述測量物體表面(Is)的照射和/或由所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)執(zhí)行的對所述圖像序列的記錄，和/或 ?所述慣性傳感器(5a、5b)被組合并一體化在慣性測量單元中，具體來說，基于以MEMS為基礎(chǔ)的組件的慣性測量單元中，使得所述慣性測量單元被設(shè)計(jì)成，在全部六個(gè)自由度上，具體來講以大約IHz到2000Hz之間，特別是大約50Hz到2000Hz之間的測量速率，來測量所述加速度。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的光學(xué)測量系統(tǒng)(7)， 其特征在于， ?所述投影儀(3)具有殼體，具體來說，所述投影儀(3)和所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)按照既固定又已知的彼此相對的定位和取向，物理地容納在公共測量頭(8)中，并且所述測量頭(8)具有使所述投影儀(3)和所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)共同成為一體的測量頭殼體(8)， ?所述慣性傳感器(5a、5b)被設(shè)置在所述殼體上，由此被設(shè)計(jì)成測量所述殼體的旋轉(zhuǎn)加速度和平移加速度，以及 ?存在投影儀致動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體來說，由基于MEMS的致動(dòng)器組件或壓電致動(dòng)器部件構(gòu)成的投影儀致動(dòng)機(jī)構(gòu)，以相對于所述殼體改變所述投影儀(3)的投影方向和/或投影源位置，該投影儀致動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠由所述估計(jì)單元來驅(qū)動(dòng)，使得大致實(shí)時(shí)地并且根據(jù)所測量的所述殼體的加速度，按照以下方式相對于所述殼體來調(diào)整所述投影儀(3)的投影方向和/或投影源位置，即，使得所述殼體的移動(dòng)，特別是因振動(dòng)或手抖而導(dǎo)致的不穩(wěn)定把持所造成的移動(dòng)得到補(bǔ)償，并由此使得至少在每一種情況下記錄所述圖像序列的各個(gè)圖像期間，所述投影儀(3)的所述投影方向和/或所述投影源位置大致保持恒定。
13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量系統(tǒng)(7)， 其特征在于， ?具有至少一個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)的所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)具有殼體，具體來說，所述投影儀(3)和所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)按照既固定又已知的彼此相對的定位和取向，物理地容納在公共測量頭(8)中，并且所述測量頭(8)具有使所述投影儀(3)和所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)共同成為一體的測量頭殼體(8)， ?所述慣性傳感器(5a、5b)被設(shè)置在所述殼體上，由此被設(shè)計(jì)成測量所述殼體的旋轉(zhuǎn)加速度和平移加速度，以及 ?存在攝像機(jī)致動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體來說，由基于MEMS的致動(dòng)器組件或壓電致動(dòng)器部件構(gòu)成的攝像機(jī)致動(dòng)機(jī)構(gòu)，以相對于所述殼體改變所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)的所述至少一個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)的獲取方向和/或記錄位置,該攝像機(jī)致動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠由所述估計(jì)單元來驅(qū)動(dòng)，使得大致實(shí)時(shí)地并且根據(jù)所測量的所述殼體的加速度，按照以下方式相對于所述殼體來調(diào)整所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)的所述至少一個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)的獲取方向和/或記錄位置，SP，使得所述殼體的移動(dòng)，特別是因振動(dòng)或手抖而導(dǎo)致的不穩(wěn)定把持所造成的移動(dòng)得到補(bǔ)償，并由此使得至少在每一種情況下記錄所述圖像序列的各個(gè)圖像期間，所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)的所述至少一個(gè)攝像機(jī)(4a、4b、4c)的所述獲取方向和/或所述記錄位置大致保持恒定。
14.根據(jù)權(quán)利要求10至13中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量系統(tǒng)(7)， 其特征在于， ?所述估計(jì)單元被設(shè)計(jì)成，根據(jù)所測量的加速度，特別是根據(jù)從所述加速度得到的所述投影儀、所述攝像機(jī)系統(tǒng)和/或所述測量物體的當(dāng)前位置和取向，以及具體來說，另外根據(jù)至少粗略了解的或者先前至少粗略確定的所述測量物體表面(Is)的3D坐標(biāo)，來得到當(dāng)前測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)， 并且在于， ?所述投影儀(3)被設(shè)計(jì)并配置為，并且能夠由所述估計(jì)單元來驅(qū)動(dòng)，使得針對所得到的當(dāng)前測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)(9)的信息被投影到所述測量物體表面(Is)上，以引導(dǎo)用戶并且最優(yōu)化所述測量處理，具體來說，與 ο所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)在進(jìn)一步的測量處理期間要對準(zhǔn)的測量方向，和/或 ο所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)在進(jìn)一步的測量處理期間要采用的測量位置，和/或 ο所述投影儀(3)和/或所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)要盡可能穩(wěn)定保持在不變的測量方向和測量位置下的保持時(shí)段，和/或 ο借助于所測量的加速度而得到的所述投影儀(3)、所述攝像機(jī)系統(tǒng)(4)和/或所述測量物體(1)的當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平，特別是該當(dāng)前動(dòng)態(tài)水平指定了當(dāng)前是否維持預(yù)定動(dòng)態(tài)水平上限， 有關(guān)的信息被投影為所述測量進(jìn)展和/或測量處理調(diào)整參數(shù)(9)。
15.根據(jù)權(quán)利要求10至14中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量系統(tǒng)(7)， 其特征在于， 所述系統(tǒng)被設(shè)計(jì)并且設(shè)置成執(zhí)行，具體來說，在所述估計(jì)單元的自動(dòng)控制下，執(zhí)行權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的光學(xué)測量方法。
【文檔編號(hào)】G01B11/25GK103562675SQ201280022036
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2012年5月16日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月19日
【發(fā)明者】克努特·西爾克斯 申請人:赫克斯岡技術(shù)中心