專利名稱：跟蹤信息管理裝置、跟蹤信息管理系統(tǒng)及雷達裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明主要涉及對跟蹤信息進行管理的跟蹤信息管理裝置，該跟蹤信息基于由雷達天線取得的回波得到。
背景技術：
以往以來，從船舶的碰撞預防、人身安全的觀點出發(fā)，開發(fā)了各種航行支援裝置。作為這樣的航行支援裝置，例如已知具備TT (Target Tracking :目標跟蹤)功能的雷達裝置等。這里，所謂TT功能，簡單說明則是基于過去的雷達影像的推移來檢測在本船周圍存在的物標的位置以及速度矢量的功能。專利文獻I公開了具備兩個具有該TT功能的雷達裝置的結構。專利文獻I所公開的雷達裝置中，公開了將一方的雷達裝置取得的信息用另一方 的雷達裝置進行顯示的結構。在例如因雜波等的影響而在一方的雷達裝置中未能適當地取得TT信息的情況下，用戶選擇在另一方的雷達裝置上顯示的目標，由此能夠在一方的雷達裝置上顯示對應的目標。專利文獻I :日本特開2009 — 122063號公報但是，在上述專利文獻I的結構中，目標在兩個雷達裝置中沒有統(tǒng)一地顯示。因此，無法立即判斷在一方的雷達裝置中沒有適當顯示的目標對應于另一方的雷達裝置的哪個目標。

發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于以上的情況而作出的，其目的在于，提供能夠對在不同的雷達裝置之間取得整合的跟蹤信息進行顯示的雷達裝置。本發(fā)明要解決的問題如上所述，下面說明用于解決該問題的手段及其效果。根據本發(fā)明的第一觀點，提供以下的結構的跟蹤信息管理裝置。即，該跟蹤信息管理裝置具備接收部、判斷部、ID賦予部以及發(fā)送部。上述接收部從第I雷達裝置接收基于第I雷達天線所接收到的回波進行目標跟蹤而得到的與目標回波有關的數據，并且從第2雷達裝置接收基于第2雷達天線所接收到的回波進行目標跟蹤而得到的與目標回波有關的數據。上述判斷部判斷從上述第I雷達裝置接收到的目標回波所示的物標與從上述第2雷達裝置接收到的目標回波所示的物標是否同一。上述ID賦予部基于上述判斷部的判斷結果，對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID。上述發(fā)送部將上述ID賦予部所賦予的ID發(fā)送給上述第I雷達裝置以及上述第2雷達裝置，使得能夠知曉上述第I雷達裝置所顯示的目標回波與上述第2雷達裝置所顯示的目標回波是否表示同一物標。由此，能夠對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID。因此，在不同的雷達裝置之間也能夠以同一顯示形態(tài)(相同的字符或標記等)顯示表示同一物標的目標回波。因此，能夠對進行相同作業(yè)的多個用戶提供取得整合的信息。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選的是，上述判斷部利用目標回波的位置、速度以及航向中的至少ー個，判斷目標回波所示的物標是否同一。由此，能夠利用可通過進行目標跟蹤來取得的數據，判斷目標回波所示的物標是否同一。因而，不需要為了判斷物標的同一性而取得特別的數據，因此能夠使處理簡単。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選為以下的結構。即，該跟蹤信息管理裝置具備數據推定部。在存在表示同一物標的多個目標回波的情況下，上述數據推定部基于該多個目標回波的數據推定物標的數據。上述發(fā)送部將上述數據推定部所推定的數據發(fā)送給檢測到該物標的雷達裝置。由此，能夠基于多個雷達裝置取得的多個數據進行推定，因此能夠高精度地推定物標的數據。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選的是，上述數據推定部對多個目標回波的數據進行平均，來推定物標的數據。
由此，能夠使數據推定部進行的處理簡単，并且高精度地推定物標的數據。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選為以下的結構。即，按每個雷達天線設定有優(yōu)先順序。上述數據推定部將由基于優(yōu)先順序決定的雷達天線得到的目標回波的數據，設為物標的數據的推定值。由此，例如通過使高性能的雷達天線或設置條件良好的雷達天線的優(yōu)先順序高，能夠使高性能的雷達天線被利用的機會變多。結果，能夠高精度地推定物標的數據。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選為以下的結構。即，在上述接收部接收到表示雷達裝置正在跟蹤的目標回波從該雷達裝置的物標可檢測范圍脫離的通知時，上述判斷部判斷是否存在正在跟蹤同一物標的其他雷達裝置。在不存在正在跟蹤同一物標的雷達裝置的情況下，上述發(fā)送部向能夠檢測到該物標的雷達裝置發(fā)送使該雷達裝置開始跟蹤的指示。由此，能夠進行目標回波的跟蹤的代行。尤其，在本發(fā)明的結構中，能夠對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID，因此能夠順利地進行雷達裝置間的跟蹤的代行。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選的是，上述ID賦予部設置在包括第I雷達裝置及第2雷達裝置的多個雷達裝置中的至少某ー個雷達裝置內。由此，與將跟蹤信息管理裝置設置在雷達裝置外的結構相比，能夠使系統(tǒng)整體的結構緊湊。根據本發(fā)明的第二觀點，提供具備上述跟蹤信息管理裝置以及雷達裝置的跟蹤信息管理系統(tǒng)。由此，能夠實現可發(fā)揮上述效果的跟蹤信息管理系統(tǒng)。其中，上述跟蹤信息管理系統(tǒng)可以構成為具備具有上述跟蹤信息管理裝置的雷達裝置、以及其他雷達裝置。由此，與將跟蹤信息管理裝置設置在雷達裝置外的結構相比，能夠使跟蹤信息管理系統(tǒng)的結構緊湊。在上述跟蹤信息管理系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，在由上述第I雷達裝置以及上述第2雷達裝置雙方檢測到的目標回波在一方的雷達裝置中被選擇吋，該目標回波被選擇的情況被通知給另一方的雷達裝置。由此，例如在多個用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠直觀地且立即掌握其他用戶關注的目標回波。
在上述跟蹤信息管理系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，在由上述第I雷達裝置以及上述第2雷達裝置雙方檢測到的目標回波在一方的雷達裝置中被選擇時，被選擇的目標回波的數值信息顯示在一方的雷達裝置以及另一方的雷達裝置雙方上。由此，例如在多個用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠將其他用戶關注的目標回波與數值信息一起掌握。因而，例如能夠將有可能與本機碰撞的目標回波與速度及航向等一起進行通知，因此能夠立即進行針對該目標回波的應對。根據本發(fā)明的第三觀點，提供以下結構的雷達裝置。即，該雷達裝置具備雷達天線、取得部、通信部以及顯示部。上述取得部基于上述雷達天線接收到的回波進行目標跟蹤，由此取得與目標回波有關的數據。上述通信部將上述取得部取得的目標回波發(fā)送給進行與目標回波有關的數據的管理的跟蹤信息管理裝置，并且從上述跟蹤信息管理裝置接收以對表示同一物標的目標回波分配相同的ID的方式賦予的ID。上述顯示部按照基于從上述跟蹤信息管理裝置接收到的ID的顯示形態(tài)顯示目標回波。由此，若本雷達裝置以及其他雷達裝置的目標回波所示的物標同一，則能夠以同·ー顯示形態(tài)(相同的字符或標記等)顯示該目標回波。由此，能夠向進行相同作業(yè)的多個用戶提供在雷達裝置間取得整合的信息。其中，上述雷達裝置也可以為以下的結構。即，該雷達裝置具備雷達天線、取得部、判斷部、ID賦予部以及顯示部。上述取得部基于上述雷達天線接收到的回波進行目標跟蹤，由此取得與目標回波有關的數據。上述判斷部判斷由上述雷達天線取得的目標回波所示的物標與由其他雷達裝置取得的目標回波所示的物標是否同一。上述ID賦予部基于上述判斷部的判斷結果，對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID。上述顯示部按照基于上述ID賦予部所賦予的ID的顯示形態(tài)顯示目標回波。由此，與將跟蹤信息管理裝置設置在雷達裝置外的結構相比，能夠使系統(tǒng)整體的結構緊湊。在上述雷達裝置中，優(yōu)選的是，上述顯示部具有僅顯示由本雷達裝置取得的目標回波的顯示模式。由此，能夠容易掌握本雷達裝置當前正在檢測的物標。此外，能夠防止僅由其他雷達裝置檢測到的物標被顯示多個而顯示部變得不易觀察。在上述雷達裝置中，優(yōu)選的是，上述顯示部具有顯示由本雷達裝置所取得的目標回波以及由其他雷達裝置所取得的目標回波雙方的顯示模式。由此，能夠有效利用多個雷達裝置而更詳細地掌握本雷達裝置周圍的信息。在上述雷達裝置中，優(yōu)選的是，上述顯示部將僅由本雷達裝置取得的目標回波與不是僅由本雷達裝置取得的目標回波區(qū)分顯示。由此，用戶能夠迅速掌握所關注的目標回波是僅由本雷達裝置取得的目標回波，還是不是僅由本雷達裝置取得的目標回波(本雷達裝置以及其他雷達裝置取得的目標回波或僅由其他雷達裝置取得的目標回波)。在上述雷達裝置中，優(yōu)選為以下的結構。即，對僅由本雷達裝置取得的目標回波，至少附加由本雷達裝置管理且以僅在由本雷達裝置取得的目標回波之間不重復的方式賦予的ID (本地ID)來顯示。另ー方面，對不是僅由本雷達裝置取得的目標回波，至少附加由上述ID賦予部賦予的ID (全局ID)來顯示。
由此，用戶能夠掌握對目標回波賦予的ID，并且掌握所關注的目標回波是僅由本雷達裝置取得的目標回波，還是不是僅由本雷達裝置取得的目標回波。在上述雷達裝置中，優(yōu)選的是，在本雷達裝置中選擇了由本雷達裝置以及其他雷達裝置雙方檢測到的目標回波時，將該目標回波被選擇的情況通知給其他雷達裝置。由此，例如在多個用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠使其他用戶直觀地且立即掌握該用戶所關注的目標回波。在上述雷達裝置中，優(yōu)選的是，在本雷達裝置選擇了由該本雷達裝置以及其他雷達裝置雙方檢測到的目標回波時，將被選擇的目標回波的數值信息顯示在上述顯示部上，并且通知其他雷達裝置使其顯示該目標回波的數值信息。由此，例如在多個用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠使其他用戶掌握該用戶所關注的目標回波以及數值信息。因而，例如能夠將有可能與本雷達裝置碰撞的目標回 波與速度及航向等一起通知，因此能夠立即進行針對該目標回波的應對。在上述雷達裝置中，優(yōu)選為以下的結構。即，設定有基準位置，該基準位置為目標回波的相對位置的基準，雷達裝置基于本雷達裝置所具備的上述雷達天線的位置以及上述基準位置，計算目標回波相對于該基準位置的相對位置。由此，目標回波的相對位置的基準位置在雷達裝置之間不會偏差，因此例如能夠更可靠地判斷物標的同一性。在上述雷達裝置中，優(yōu)選的是，基于本雷達裝置所具備的上述雷達天線的地球基準的位置，計算目標回波的地球基準的位置。由此，不用設定基準位置，就能夠防止由雷達天線的設置位置的差異引起的目標回波的位置偏差。


圖I是表示本發(fā)明的一個實施方式的TT信息管理系統(tǒng)的結構的框圖。圖2是說明物標的相對位置的基準位置的圖。圖3是表示TT信息管理服務器的結構的框圖。圖4是表示第I雷達裝置以及第2雷達裝置的物標可檢測范圍的圖。圖5是表不對各物標賦予的ID的表。圖6是表示判斷部的判斷基準的一例的表。圖7A及圖7B是表示數據推定部的推定例的表。圖8A及圖8B是表示以往例的目標回波的顯示例的圖。圖9A及圖9B是表示本實施方式的第I顯示模式下的目標回波的顯示例的圖。圖IOA及圖IOB是表示本實施方式的第2顯示模式下的目標回波的顯示例的圖。圖IlA及圖IlB是表示第I雷達裝置和第2雷達裝置的顯示部聯動的圖。圖12是說明需要跟蹤信息的代行的狀況的圖。附圖標記說明10第I雷達傳感器11雷達天線(第I雷達天線)13 TT信息取得部(取得部)
20第I雷達指示器21 TT信息管理客戶端(通信部)23 顯示部30第2雷達傳感器31雷達天線(第2雷達天線)33 TT信息取得部(取得部)40第2雷達指示器41 TT信息管理服務器(跟蹤信息管理裝置)
43顯示部51接收部53判斷部54全局ID賦予部(ID賦予部)55數據推定部56發(fā)送部100 TT信息管理系統(tǒng)(跟蹤信息管理系統(tǒng))
具體實施例方式接著，參照

本發(fā)明的實施方式。圖I是表示本發(fā)明的一個實施方式的TT信息管理系統(tǒng)(跟蹤信息管理系統(tǒng))100的結構的框圖。圖2是說明物標的相對位置的基準位置的圖。圖I所示的TT信息管理系統(tǒng)100由第I雷達裝置I和第2雷達裝置2構成，該第I雷達裝置I和第2雷達裝置2經由能夠實現設備間的相互通信的有線LAN60而相互連接。另外，構成TT信息管理系統(tǒng)100的雷達裝置的數量不限于2個，也可以由更多的雷達裝置構成。首先，對第I雷達裝置I以及第2雷達裝置2進行說明。另外，第I雷達裝置I與第2雷達裝置2只有一部分(是否具備后述的TT信息管理客戶端21、是否具備TT信息管理服務器41)不同，因此，以下，存在以第I雷達裝置I為代表進行說明，而省略第2雷達裝置2的結構的說明的情況。第I雷達裝置I是如下裝置進行電波的發(fā)送，并且接收來自物標的反射波，進行適合該反射的運算，由此檢測物標的位置。第I雷達裝置I具體而言如圖I所示，具備第I雷達傳感器10以及第I雷達指示器20。第I雷達傳感器10是進行上述電波的收發(fā)以及信號處理的単元。第I雷達傳感器10具備雷達天線(第I雷達天線)11、信號處理部12以及TT信息取得部(取得部)13。雷達天線11構成為進行指向性強的脈沖狀的微波的發(fā)送，并接收該微波被物標反射而返回來的回波(反射波)。此外，雷達天線11構成為ー邊以規(guī)定的旋轉速度旋轉，一邊反復進行電波的收發(fā)。通過以上的結構，能夠在水平面內以本船為中心進行360°掃描。另外，也可以代替該脈沖雷達而使用CW(continuous wave :連續(xù)波)雷達或脈沖多普勒雷達。此外，也可以代替上述結構而使用不便雷達天線旋轉的結構的雷達裝置。例如，在整周方向上具有天線元件的結構的雷達裝置、僅探測前方等規(guī)定的方向的雷達裝置等不需要使雷達天線旋轉。信號處理部12根據由雷達天線11發(fā)送微波的定時與接收到回波的時刻的時間差，取得到物標的距離。此外，信號處理部12根據接收到上述回波時的雷達天線11的朝向(微波的收發(fā)方向)，取得回波源存在的方向。信號處理部12像這樣生成雷達影像，井向TT信息取得部13以及第I雷達指示器20輸出。TT信息取得部13用于實現TT (目標跟蹤)功能。該TT (或ARPA)功能基于雷達影像自動檢測·捕捉目標回波的位置，并且基于雷達影像的時間推移，跟蹤目標回波的移動，由此推定物標(目標回波)的速度矢量，該功能是公知的，因此省略詳細的說明。另外，TT信息取得部13取得的物標的位置是相對于雷達天線11的相對位置。因此，如圖2所示，在雷達天線的設置位置不同的情況下，即使物標同一，在第I雷達裝置I的雷達天線11取得的情況下與第2雷達裝置2的雷達天線31取得的情況下，物標(目標回波)的相對位置不同。因此，TT信息取得部13進行變更相對位置的基準位置的處理。在本實施方式中，作為目標回波的相對位置的基準位置，設定了駕船位置(進行駕船操作的位置)， 在各雷達裝置中，以該駕船位置為基準求出相對位置。表示由此得到的目標回波的相對位置以及速度的信息(跟蹤信息、TT信息)被輸出至第I雷達指示器20。另外，作為物標的相對位置的基準位置，只要指定了唯一確定的地點，則也可以不是駕船位置。此外，第2雷達裝置2的TT信息取得部33也同樣，基于信號處理裝置32所生成的雷達影像，進行變更相對位置的基準位置的處理。另外，第I雷達傳感器10也可以如下這樣取得物標的地球基準的位置(絕對位置)。即，預先求出并存儲設置GPS接收機的位置與設置雷達天線11的位置之間的位置關系。由此，基于該位置關系和GPS接收機檢測到的絕對位置，能夠求出雷達天線11的絕對位置。此外，雷達天線11與物標的位置關系能夠基于回波如上所述地求出。由此，能夠求出物標的絕對位置。另外，在求出絕對位置的情況下，也與求出相對位置的情況同樣，將表示位置的信息發(fā)送至第I雷達指示器20。此外，第2雷達裝置2也同樣能夠求出物標的絕對位置。第I雷達指示器20具備TT信息管理客戶端(通信部)21、TT信息存儲部22以及顯示部23作為主要的結構。TT信息管理客戶端21作為由TT信息管理系統(tǒng)100管理TT信息時的客戶端來發(fā)揮功能。另ー方面，第2雷達裝置2中代替該TT信息管理客戶端21而設有TT信息管理服務器(跟蹤信息管理裝置)41。TT信息管理服務器41作為由TT信息管理系統(tǒng)100管理TT信息時的服務器來發(fā)揮功能。因而，例如在由3個以上的雷達裝置構成TT信息管理系統(tǒng)100的情況下，構成為其中的一個具備TT信息管理服務器，剰余的具備TT信息管理客戶端。另外，在本實施方式中，TT信息管理服務器41設置在雷達裝置內，但也可以構成為將TT信息管理服務器41配置在雷達裝置外，全部雷達裝置具備TT信息管理客戶端。此外，TT信息管理客戶端21和TT信息管理服務器41不需要是固定的，也可以是如下結構設置能夠切換TT信息管理客戶端的功能和TT信息管理服務器的功能的TT信息管理部，即使在作為TT信息管理服務器動作的設備發(fā)生故障的情況下，也能夠由其他TT信息管理部作為替代服務器來動作。另外，關于該TT信息管理客戶端21以及TT信息管理服務器41進行的處理的細節(jié)，在后面敘述。
TT信息存儲部22存儲TT信息取得部13取得的TT信息。并且，在TT信息取得部13取得了新的目標回波的情況下，該目標回波的TT信息被新登記到TT信息存儲部22中。另ー方面，關于TT信息已經被登記在TT信息存儲部22中的目標回波，每當得到該新的數據時，存儲在TT信息存儲部22中的內容被更新。此外，第2雷達裝置2所具備的TT信息存儲部42存儲上述TT信息取得部33取得的TT信息，與TT信息存儲部22同樣地進行數據的更新等。顯示部23構成為能夠進行彩色顯示的液晶顯示器。顯示部23中被輸入上述信號處理部12生成的雷達影像以及TT信息存儲部22的存儲內容。并且，顯示部23能夠將雷達影像和TT信息重疊顯示。接著，主要說明TT信息管理客戶端21以及TT信息管理服務器41進行的處理的流程，從而說明管理TT信息的結構。圖3是表示TT信息管理服務器41的結構的框圖。圖4是表示第I雷達裝置I以及第2雷達裝置2的物標可檢測范圍的圖。圖5是表示對各物標賦予的ID的表。另外，如圖3所示，TT信息管理服務器41具備接收部51、TT信息保存部52、判斷部53、全局ID賦予部(ID賦予部)54、數據推定部55以及發(fā)送部56?！?br> 以下，考慮如圖4所示在本船的周圍存在物標A、物標B以及物標C的狀況。此外，第I雷達裝置I以及第2雷達裝置2所具備的雷達天線因船上的構造物等而微波被遮擋，因此能夠檢測物標的范圍受到限制。具體而言，雷達天線11如圖4所示，構成為能夠檢測本船的后方以外的物標。另ー方面，第2雷達傳感器30所具備的雷達天線(第2雷達天線)31構成為能夠檢測本船的前方以外的物標。因而，第I雷達裝置I能夠檢測到物標A以及物標B。另ー方面，第2雷達裝置2能夠檢測到物標B以及物標C。另外，以下說明第2雷達裝置2已檢測出物標B以及物標C、第I雷達裝置I新檢測到物標A以及物標B時進行的處理。另外，在以下的說明中，將與第I雷達裝置I取得的物標A、B對應的回波稱為第I目標回波A、B,將與第2雷達裝置2取得的物標B、C對應的回波稱為第2目標回波B、C。第I雷達裝置I的TT信息取得部13基于雷達影像求出第I目標回波A、B的TT信息，井向TT信息存儲部22輸出。TT信息存儲部22新登記第I目標回波A、B。此時，對新登記的目標回波賦予本地ID。本地ID是由本雷達裝置(這里是第I雷達裝置I)管理、且以在本雷達裝置取得的目標回波之間不重復的方式賦予的ID。這里，如圖5所示，設對第I目標回波A賦予了“L11”，對第I目標回波B賦予了“L12”。另外，該本地ID存在與其他雷達裝置的本地ID重復的情況。此外，設對與第2雷達裝置2檢測到的物標B對應的回波即第2目標回波B，已經賦予了“L21”作為第2雷達裝置2的本地ID，對第2目標回波C已經賦予了 “L22”作為第2雷達裝置2的本地ID。TT信息管理客戶端21從TT信息存儲部22取得新登記的第I目標回波A、B的TT信息以及本地ID，并且向第2雷達指示器40所具備的TT信息管理服務器41發(fā)送。TT信息以及本地ID由TT信息管理服務器41的接收部51接收，存儲在TT信息管理服務器41所具備的TT信息保存部52中。該TT信息保存部52中存儲有構成TT信息管理系統(tǒng)100的全部雷達裝置所檢測到的目標回波的本地ID以及TT信息等。并且，TT信息管理服務器41的判斷部53基于接收部51接收到的TT信息，判斷與所接收到的第I目標回波A、B同一物標是否已經登記在TT信息保存部52中。該判斷例如基于圖6所示的表來進行。圖6是表示判斷部53的判斷基準的一例的表。圖6中，作為條件項目而設定有所關注的兩個目標回波之間的距離差、方位差、速度差以及航向差。此外，該表中記述有與條件項目對應的條件的內容(閾值)。判斷部53針對所關注的兩個目標回波，例如在滿足全部4個條件項目時，判斷為這些目標回波表示同一物標。另外，該判斷方法是任意的，例如也可以是在滿足3個條件項目時判斷部53判斷為表示同一物標的結構。此外，該判斷中使用的條件項目不限于如上所述的例子，例如可以使用目標回波的大小或形狀(縱橫比等)。此外，與各個條件項目對應的閾值能夠由用戶變更，能夠根據狀況靈活地應對。判斷部53如此判斷目標回波表示哪個物標。并且，TT信息管理服務器41所具備的全局ID賦予部54對判斷為同一物標的目標回波賦予相同的ID (全局ID)。全局ID是在TT信息管理系統(tǒng)100內對表示同一物標的每個目標回波唯一地分配的ID，對表示不同的物標的目標回波賦予不同的ID。具體而言，第I雷達裝置I檢測到的物標A在第2雷達裝置2的物標可檢測范圍外，因此尚未登記在TT信息保存部52中。因此，對第I目標回波A賦予新的全局ID (G3)。另ー方面，第I雷達裝置I檢測到的物標B已經被第2雷達裝置2 檢測出并登記在TT信息保存部52中，因此對第I目標回波B賦予與第2目標回波B相同的全局ID (G2)。接著，TT信息管理服務器41的數據推定部55基于接收到的TT信息，進行物標的數據(位置、速度、航向等)的推定。該推定在表示同一物標的目標回波存在多個的情況下進行。也就是說，在本實施方式的例子中，針對物標B進行該推定。以下，參照圖7A及圖7B說明數據推定部55進行的物標的數據的推定例，圖7A及圖7B是表示數據推定部55的推定例的表。例如，數據推定部55如圖7A所示，取第I雷達裝置I檢測到的速度與第2雷達裝置2檢測到的速度的平均，由此能夠推定物標的速度。此外，也可以代替該結構而如圖7B所示，預先設定雷達天線的優(yōu)先順序，優(yōu)先使用優(yōu)先順序高的雷達天線所取得的速度數據。雷達天線的優(yōu)先順序除了根據雷達天線的性能決定之外，也可以根據雷達天線的設置條件來決定，或者使其根據相對干物標的距離而變化。例如也可以在近距離的物標的情況下使第I雷達裝置I的優(yōu)先順序高，在遠距離的物標的情況下使第2雷達裝置2的優(yōu)先順序高。此外，也可以是，在設置3個以上雷達裝置的情況下，對各雷達裝置檢測到的速度彼此進行比較，排除值與其他相比大為不同的速度，從而僅使用可靠性高的速度來進行速度的推定。這樣，基于多個雷達裝置取得的多個數據進行推定，由此能夠高精度地推定物標的位置以及速度。接著，TT信息管理服務器41的發(fā)送部56向TT信息管理客戶端21返回全局ID賦予部54賦予的全局ID、數據推定部55推定出的物標的推定位置以及推定速度。TT信息管理客戶端21將全局ID、物標的推定位置以及推定速度發(fā)送給TT信息存儲部22，并使該TT信息存儲部22進行存儲。此時，既可以是TT信息取得部13取得的位置以及速度被由數據推定部55推定的推定位置以及推定速度更新的結構，也可以是保留由TT信息取得部13取得的位置以及速度的結構。顯示部23基于這樣得到的信息進行顯示。以下，參照圖8A及圖SB、圖9A及圖9B、圖IOA及圖IOB說明該顯示。圖8A及圖8B是表示以往例中的目標回波的顯示例的圖。圖9A及圖9B及圖IOA及圖IOB是表示本實施方式中的目標回波的顯示例的圖。
首先，說明以往例中的目標回波的顯示例。以往，在雷達裝置之間沒有使用統(tǒng)ー的ID (僅使用了本地ID)。因此，如圖8A及圖8B所示，顯示如下在雷達裝置之間，雖然是表示同一物標(物標B)的目標回波，但被附加了不同的ID。在該情況下，難以立即掌握兩個雷達影像中顯示的目標回波的對應關系。相對于此，在本實施方式中，在雷達裝置之間使用作為統(tǒng)ー的ID的全局ID，因此如圖9A及圖9B所示，能夠進行對同一物標(物標B)附加了相同的ID的顯示。因此，能夠向用戶提供取得整合的信息。另外，本實施方式的TT信息管理系統(tǒng)100中，顯示部23以及顯示部43能夠切換兩個顯示模式來顯示。如圖9A及圖9B所示，第I顯示模式是僅顯示本雷達裝置取得的目標回波的顯示模式。該顯示模式中，能夠容易掌握本雷達裝置當前正在檢測的物標。此外，能夠防止因僅由其他雷達裝置檢測到的物標被顯示多個而顯示部變得不易觀察。如圖IOA及圖IOB所示，第2顯示模式是顯示本雷達裝置取得的目標回波、以及其他雷達裝置取得的目標回波雙方的顯示模式。該顯示模式中，能夠有效利用多個雷達裝置， 更詳細地掌握本雷達裝置的周圍的信息。此外，對哪個目標回波附加哪個種類的ID (本地ID、全局ID或其雙方)來顯示，能夠由用戶設定。例如圖9A及圖9B中，顯示部23、43針對僅由本雷達裝置取得的目標回波(對于第I雷達裝置I來說物標A、對于第2雷達裝置2來說物標C)，分別附加本地ID并且進行顯示。另ー方面，針對作為不是僅由本雷達裝置取得的物標(雙方雷達裝置取得的物標)的物標B，分別附加全局ID并且進行顯示。本實施方式中，由此能夠將僅由本雷達裝置取得的目標回波、以及不是僅由本雷達裝置取得的目標回波區(qū)分顯示。另外，也可以代替該結構，例如是對全部目標回波附加本地ID和全局ID雙方來顯示的結構。進而，如圖IOA及圖IOB所示，也可以是顯示部23、43對全部目標回波附加全局ID并顯示的結構。此外，用戶能夠通過使用鼠標或軌跡球等使顯示在顯示部23、43上的指針移動，并進行點擊操作，來選擇希望的目標回波。所選擇的目標回波通過強調顯示等，被以與其他回波不同的形態(tài)顯示(參照圖IlA及圖11B)。并且，顯示部23、43顯示關于被選擇的回波的數值信息(航向、速度等)。這里顯示的數值信息既可以是上述數據推定部55推定的推定位置以及推定速度，也可以是TT信息取得部13取得的位置以及速度。進而，也可以將雙方的位置以及速度等ー并顯示。此外，例如在第I雷達裝置I的顯示部23中選擇了目標回波的情況下，TT信息管理客戶端21對TT信息管理服務器41通知被選擇的目標回波的ID等。第2雷達裝置2基于該通知，將顯示部43正在顯示的目標回波進行強調顯示等，由此變更為與其他回波不同的形態(tài)。并且，與顯示部23同樣，顯示關于被選擇的回波的數值信息(航向、速度等)(參照圖IlA及圖11B)。另外，在第2雷達裝置2的顯示部43中選擇了目標回波的情況下，與上述同樣，在第I雷達裝置I的顯示部23中也將目標回波強調顯示，并且顯示數值信息。這樣，本實施方式的TT信息管理系統(tǒng)100中，在第I雷達裝置I以及第2雷達裝置2的一方的雷達裝置中選擇了由雙方檢測到的目標回波吋，該目標回波被選擇的情況被通知到另一方的雷達裝置。然后，接收到通知的雷達裝置顯示該目標回波的數值信息。
另外，目標回波的選擇方法不限于使用鼠標以及軌跡球的方法，也可以使用光標鍵以及決定鍵等來進行。此外，也可以代替將被選擇的目標回波強調顯示的方法，而使用其他顯示方法。接著，說明跟蹤信息的代行。如上所述，第I雷達裝置I以及第2雷達裝置2的可檢測物標的范圍受到限制。因此，目標回波的跟蹤中，該目標回波有時從自身的物標可檢測范圍脫離。圖12表示物標D從第I雷達裝置I的物標可檢測范圍脫離時的狀況。另外，各雷達裝置掌握自身的物標可檢測范圍，基于自身正在跟蹤的目標回波的航向，在判斷為不能檢測出自身正在跟蹤的目標回波時，將該情況發(fā)送給TT信息管理服務器41的接收部51。在第I雷達裝置I將不能檢測出物標D的情況發(fā)送給了 TT信息管理服務器41的接收部51的情況下，TT信息管理服務器41的判斷部53判斷是否存在正在跟蹤該物標D (已經登記在TT信息保存部52中)的其他雷達裝置。在判斷部53判斷為不存在正在跟蹤物標D的雷達裝置的情況下，TT信息管理服務器41的發(fā)送部56向可能檢測到該物標D的雷達裝置(第2雷達裝置2)發(fā)送使該雷達裝置 (第2雷達裝置2)進行目標跟蹤的指示。并且，如上所述，與第2雷達裝置2檢測到的物標D有關的信息發(fā)送至第I雷達裝置I。第I雷達裝置I中，通過設定為上述第2顯示模式，能夠繼續(xù)監(jiān)視物標D。另一方面，在存在正在跟蹤物標D的雷達裝置的情況下，與物標D有關的信息繼續(xù)如上所述地發(fā)送至第I雷達裝置1，因此TT信息管理服務器41不特別進行處理。如以上說明，本實施方式的跟蹤信息管理裝置具備接收部51、判斷部53、全局ID賦予部54、數據推定部55以及發(fā)送部56。接收部51從第I雷達裝置I接收基于由雷達天線11接收到的回波進行目標跟蹤而得到的TT信息，并且從第2雷達裝置2接收基于由雷達天線31接收到的回波進行目標跟蹤而得到的TT信息。判斷部53判斷TT信息中包含的目標回波彼此是否表示同一物標。全局ID賦予部54基于判斷部53的判斷結果，對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID。在表示同一物標的目標回波存在多個的情況下，數據推定部55基于該多個目標回波的位置以及速度，推定物標的位置以及速度。發(fā)送部56將全局ID賦予部54所賦予的全局ID、數據推定部55推定出的物標的推定位置以及推定速度發(fā)送給第I雷達裝置I以及第2雷達裝置2。第I雷達裝置I以及第2雷達裝置2附加由全局ID賦予部54賦予的全局ID來顯示目標回波。由此,能夠對表不同一物標的目標回波賦予相同的ID (全局ID)。因此,在不同的雷達裝置之間也能夠將表示同一物標的目標回波與相同的ID—起進行顯示。因而，能夠對進行相同作業(yè)的多個用戶提供取得整合的信息。以上說明了本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式，但上述的結構能夠如以下這樣變更。上述實施方式中，是對目標回波附加全局ID并顯示在顯示部23、43上的結構，但例如也可以構成為將被設定了相同的全局ID的目標回波以相同的顔色或相同的標記等顯示，從而以能夠知曉是否表示同一物標的方式進行顯示。雷達裝置之間的連接不限于有線，也可以無線連接。此外，也可以代替用LAN對雷達裝置之間進行連接，而例如用因特網等WAN來連接。在上述實施方式中，舉例說明了搭載于船舶上的雷達裝置，但在搭載于其他移動體(例如飛機)上的雷達裝置中也能夠適用本結構。此外，在例如設置在燈塔、海峽以及港灣等且通過雷達回波檢測周圍的狀況的結構的雷達裝置中也能夠適用本結構。
構成TT信息管理系統(tǒng)100的雷達裝置不需要設置在相同船上，也可以設置在不同的船舶上。此外，在雷達裝置不搭載于移動體上的情況下，也能夠設置在不同的場所。
權利要求
1.一種跟蹤信息管理裝置，其特征在于，具備 接收部，從第I雷達裝置接收基于由第I雷達天線接收到的回波進行目標跟蹤而得到的與目標回波有關的數據，并且從第2雷達裝置接收基于由第2雷達天線接收到的回波進行目標跟蹤而得到的與目標回波有關的數據； 判斷部，判斷從上述第I雷達裝置接收到的目標回波所示的物標與從上述第2雷達裝置接收到的目標回波所示的物標是否同一； ID賦予部，基于上述判斷部的判斷結果，對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID;以及 發(fā)送部，將上述ID賦予部所賦予的ID發(fā)送給上述第I雷達裝置以及上述第2雷達裝置，使得能夠知曉上述第I雷達裝置所顯示的目標回波與上述第2雷達裝置所顯示的目標回波是否表示同一物標。
2.如權利要求I記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 上述判斷部利用目標回波的位置、速度以及航向中的至少一個，判斷目標回波所示的物標是否同一。
3.如權利要求I或2記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 具備數據推定部； 在存在表示同一物標的多個目標回波的情況下，上述數據推定部基于該多個目標回波的數據，推定物標的數據； 上述發(fā)送部將上述數據推定部所推定的數據發(fā)送給檢測到該物標的雷達裝置。
4.如權利要求3記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 上述數據推定部將多個目標回波的數據進行平均，來推定物標的數據。
5.如權利要求3記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 按每個雷達天線設定有優(yōu)先順序； 上述數據推定部將由基于優(yōu)先順序決定的雷達天線得到的目標回波的數據，作為物標的數據的推定值。
6.如權利要求I至5中任一項記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 在上述接收部接收到表示雷達裝置正在跟蹤的目標回波從該雷達裝置的物標可檢測范圍脫離的通知時，上述判斷部判斷是否存在正在跟蹤同一物標的其他雷達裝置； 在不存在正在跟蹤同一物標的雷達裝置的情況下，上述發(fā)送部向能夠檢測到該物標的雷達裝置發(fā)送使該雷達裝置開始跟蹤的指示。
7.如權利要求I至6中任一項記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 上述ID賦予部設置在包括第I雷達裝置及第2雷達裝置的多個雷達裝置中的至少某一個雷達裝置內。
8.—種跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于，具備 權利要求I至6中任一項記載的跟蹤信息管理裝置；以及 多個雷達裝置。
9.一種跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于，具備 具有權利要求I至6中任一項記載的跟蹤信息管理裝置的雷達裝置；以及 其他雷達裝置。
10.如權利要求8或9記載的跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于， 在由上述第I雷達裝置以及上述第2雷達裝置雙方檢測到的目標回波在一方的雷達裝置中被選擇時，該目標回波被選擇的情況被通知給另一方的雷達裝置。
11.如權利要求8至10中任一項記載的跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于， 在由上述第I雷達裝置以及上述第2雷達裝置雙方檢測到的目標回波在一方的雷達裝置中被選擇時，被選擇的目標回波的數值信息顯示在一方的雷達裝置以及另一方的雷達裝置雙方上。
12.一種雷達裝置，其特征在于，具備 雷達天線；取得部，基于由上述雷達天線接收到的回波進行目標跟蹤，由此取得與目標回波有關的數據； 通信部，將上述取得部所取得的目標回波發(fā)送給進行與目標回波有關的數據的管理的跟蹤信息管理裝置，并且從上述跟蹤信息管理裝置接收以對表示同一物標的目標回波分配相同的ID的方式賦予的ID ;以及 顯示部，按照基于從上述跟蹤信息管理裝置接收到的ID的顯示形態(tài)顯示目標回波。
13.一種雷達裝置，其特征在于，具備 雷達天線； 取得部，基于由上述雷達天線接收到的回波進行目標跟蹤，由此取得與目標回波有關的數據； 判斷部，判斷由上述雷達天線取得的目標回波所示的物標與由其他雷達裝置取得的目標回波所示的物標是否同一； ID賦予部，基于上述判斷部的判斷結果，對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID;以及 顯示部，按照基于上述ID賦予部所賦予的ID的顯示形態(tài)顯示目標回波。
14.如權利要求12或13記載的雷達裝置，其特征在于， 上述顯示部具有僅顯示由本雷達裝置取得的目標回波的顯示模式。
15.如權利要求12至14中任一項記載的雷達裝置，其特征在于， 上述顯示部具有顯示由本雷達裝置取得的目標回波以及由其他雷達裝置取得的目標回波雙方的顯示模式。
16.如權利要求12至15中任一項記載的雷達裝置，其特征在于， 上述顯示部將僅由本雷達裝置取得的目標回波與不是僅由本雷達裝置取得的目標回波區(qū)分顯示。
17.如權利要求16記載的雷達裝置，其特征在于， 上述顯示部對僅由本雷達裝置取得的目標回波，至少附加由本雷達裝置管理、且以僅在由本雷達裝置取得的目標回波之間不重復的方式賦予的ID來顯示，對不是僅由本雷達裝置取得的目標回波，至少附加由上述ID賦予部賦予的ID來顯示。
18.如權利要求12至17中任一項記載的雷達裝置，其特征在于， 在本雷達裝置中選擇了由本雷達裝置以及其他雷達裝置雙方檢測到的目標回波時，將該目標回波被選擇的情況通知給其他雷達裝置。
19.如權利要求12至18中任一項記載的雷達裝置，其特征在于， 在本雷達裝置中選擇了由該本雷達裝置以及其他雷達裝置雙方檢測到的目標回波時，將被選擇的目標回波的數值信息顯示在上述顯示部上，并且向其他雷達裝置進行通知，使其他雷達裝置顯示該目標回波的數值信息。
20.如權利要求12至19中任一項記載的雷達裝置，其特征在于， 設定有基準位置，該基準位置為目標回波的相對位置的基準； 基于本雷達裝置所具備的上述雷達天線的位置以及上述基準位置，計算目標回波相對于該基準位置的相對位置。
21.如權利要求12至19中任一項記載的雷達裝置，其特征在于， 基于本雷達裝置所具備的上述雷達天線的地球基準的位置，計算目標回波的地球基準的位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種跟蹤信息管理裝置、跟蹤信息管理系統(tǒng)及雷達裝置，能夠顯示在不同的雷達裝置之間取得整合的跟蹤信息。跟蹤信息管理裝置具備接收部、判斷部、全局ID賦予部以及發(fā)送部。接收部從多個雷達裝置接收基于雷達回波進行目標跟蹤而得到的TT信息。判斷部判斷TT信息所包含的目標回波彼此是否表示同一物標。全局ID賦予部基于判斷部的判斷結果，對表示同一物標的目標回波賦予相同的ID。發(fā)送部將全局ID賦予部所賦予的全局ID發(fā)送給各個雷達裝置。各雷達裝置將目標回波與由全局ID賦予部賦予的全局ID一起進行顯示。
文檔編號G01S13/66GK102830398SQ20121019489
公開日2012年12月19日 申請日期2012年6月13日 優(yōu)先權日2011年6月13日
發(fā)明者柳勝幸 申請人:古野電氣株式會社