專利名稱：一種多信源不確定融合定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種融合定位方法，特別涉及一種多信源在不確定噪聲下的融合定位方法，屬于智能信息處理技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著低空空域管理改革的深入，中國的通用航空進入快速成長期，通用航空器的日益增加使低空空域飛行活動變得愈來愈錯綜復(fù)雜，從而為低空探測與安全監(jiān)視帶來了新的挑戰(zhàn)。雷達以其固有的特點，是低空空管的必要設(shè)備，由于雷達電波的直線傳播以及地形遮擋物的影響，在對飛行目標(biāo)監(jiān)視時存在大量的雷達盲區(qū)，限制了跟蹤精度的提高和短 大，圖像輔助監(jiān)視配合雷達跟蹤系統(tǒng)可實現(xiàn)對空中目標(biāo)的協(xié)同監(jiān)視，通過數(shù)據(jù)融合技術(shù)得到目標(biāo)的精確位置，進而跟蹤低空目標(biāo)，提高監(jiān)視系統(tǒng)的可靠性。對目標(biāo)跟蹤精度以及系統(tǒng)可靠性要求的提高，使得單一測量已經(jīng)無法滿足，利用多傳感器的多源信息對目標(biāo)進行融合定位已成為目前研究的熱點。多傳感器的聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)法以及基于交互多模型的多假設(shè)跟蹤法是常用的目標(biāo)跟蹤定位方法，文獻“《基于紅外和雷達數(shù)據(jù)融合的機動目標(biāo)跟蹤方法》，朱志宇，激光與紅外，2007年2月，第37卷，第2期，170-174”利用并行多傳感器聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)法，通過對紅外和雷達數(shù)據(jù)的融合實現(xiàn)對目標(biāo)的跟蹤定位。但是這些融合定位方法主要基于多傳感器的測量誤差為獨立高斯白噪聲的假設(shè)，條件過于理想。實際中，雷達與圖像監(jiān)視設(shè)備常常放在一個平臺上，平臺方位角和高低角的誤差導(dǎo)致了圖像和雷達測量噪聲具有相關(guān)性，而且，噪聲統(tǒng)計特性不可能為人們熟知，存在著各種不確定因素；如果地面布有多個監(jiān)視系統(tǒng)，融合估計時需要等效到同一坐標(biāo)系，當(dāng)監(jiān)視點距離較大時這種等效也會帶來關(guān)聯(lián)性誤差和不確定誤差。實踐表明，這些關(guān)聯(lián)性誤差和不確定性常常是影響融合估計精度的主要因素。而目前所給的融合定位方法無法考慮實際系統(tǒng)中的不確定因素，不能更貼切的描述實際系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種不確定因素影響下多信源的融合定位方法，通過計算不確定因素影響下的系數(shù)加權(quán)矩陣得到多源信息的融合估計，實現(xiàn)對目標(biāo)的融合定位。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種多信源不確定融合定位方法，特點具體包括以下步驟
I、含有相關(guān)噪聲和不確定項的 個傳感器給出同一物理向量的模型 i^(i) = m(k) + Vi (k) + Az^ (k) (i =1 2，一m)
kT時刻融合估計定義為
權(quán)利要求
1.一種多信源不確定融合定位方法，其特征在于包括下述步驟 (a)含有相關(guān)噪聲和不確定項的《個傳感器給出同一物理向量的模型
全文摘要
本發(fā)明公開了一種多信源不確定融合定位方法，屬于智能信息處理技術(shù)領(lǐng)域，用于解決實際系統(tǒng)中多源監(jiān)視信息在不確定因素影響下的融合定位問題；本發(fā)明主要將不確定因素考慮為相關(guān)噪聲并帶有不確定項，給出了多源監(jiān)測信息不確定融合算法，該算法對系統(tǒng)中的不確定因素只需要進行一次整體近似，減少了計算量，提高了融合精度，從而實現(xiàn)了對目標(biāo)的精確定位。
文檔編號G01S13/86GK102645646SQ20121013436
公開日2012年8月22日 申請日期2012年5月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月3日
發(fā)明者史忠科, 王慧麗 申請人:西安費斯達自動化工程有限公司