專利名稱：一種對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法與設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在智能電視、體感交互、虛擬現(xiàn)實(shí)等智能控制領(lǐng)域，通常通過檢測(cè)裝置檢測(cè)由發(fā)射裝置所發(fā)射的一定信號(hào)，如點(diǎn)光源、面光源、球狀光源等發(fā)射光源所發(fā)送的光信號(hào)，來進(jìn)行相應(yīng)的控制操作，如打開或關(guān)閉受控設(shè)備。然而，由于實(shí)際運(yùn)用中可能存在諸如煙頭等噪聲點(diǎn)，對(duì)所述光信號(hào)的采集往往不夠精確，從而導(dǎo)致對(duì)受控設(shè)備的控制不夠精確，影響了用戶的使用體驗(yàn)。因此，如何針對(duì)上述不足，精確地獲取發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問題之一。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法與設(shè)備。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法，其中，該方法包括:a獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息；b獲取所述候選成像信息的特征信息；c根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地,所述步驟c包括:-根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合預(yù)定特征閾值，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。 更優(yōu)選地,所述步驟C包括:-根據(jù)所述特征信息的最大可能性，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，該方法還包括:-對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，以獲得成像聚類結(jié)果；其中，所述步驟b包括:-提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，以作為所述特征信息。優(yōu)選地,所述步驟b包括:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項(xiàng):-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息；
-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源與攝像頭的距離信息。優(yōu)選地,所述步驟b包括:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率。優(yōu)選地,所述步驟b包括:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式。優(yōu)選地,所述步驟b包括:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息。作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例之一，該方法還包括:-獲取所述發(fā)射光源的任意兩個(gè)成像幀，其中，所述任意兩個(gè)成像幀包括多個(gè)成像
信息；-對(duì)所述任意兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息；其中，所述步驟a包括:-獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例之一，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該方法還包括:-獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息；-檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息；-根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息；其中,所述步驟a包括:-獲取所述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)候選成像信息；其中，所述步驟c包括:-根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)模型包括以下至少任一項(xiàng):-基于速度的運(yùn)動(dòng)模型；-基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型。更優(yōu)選地，該方法還包括:-根據(jù)所述軌跡信息，并結(jié)合所述候選成像信息在所述當(dāng)前成像幀中的位置信息，更新所述運(yùn)動(dòng)模型。
作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例之一，該方法還包括:-確定所述發(fā)射光源的閃爍頻率；-根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述發(fā)射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上；-根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述當(dāng)前成像幀與所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息；-將所述連續(xù)多個(gè)成像幀分別與所述當(dāng)前成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的多個(gè)差分成像幀；X對(duì)所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果；其中，所述步驟a包括:-根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。優(yōu)選地,所述步驟b包括:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，并結(jié)合所述幀處理結(jié)果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，所述步驟c包括:-根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地,所述步驟X包括:-分別對(duì)所述多個(gè)差分成像幀中的成像信息進(jìn)行門限二值化，以生成多個(gè)候選二值化圖；-將所述多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。更優(yōu)選地,所述步驟X包括:-將所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀；-對(duì)所述合并處理后的差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。優(yōu)選地，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該方法還包括:-確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上；-獲取連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息；-對(duì)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中每相鄰兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得差分成像信息；-檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息；其中，所述步驟a包括:-將所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)作為所述候選成像信息；其中，所述步驟b包括:-根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，并結(jié)合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，所述步驟c包括:-根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備，其中，該設(shè)備包括:成像獲取裝置，用于獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息；特征獲取裝置，用于獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置，用于根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，所述成像篩選裝置用于:-根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合預(yù)定特征閾值，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。更優(yōu)選地，所述成像篩選裝置用于:-根據(jù)所述特征信息的最大可能性，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，該設(shè)備還包括聚類裝置，用于-對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，以獲得成像聚類結(jié)果；其中，所述特征獲取裝置用于:-提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，以作為所述特征信息。優(yōu)選地，所述特征獲取裝置用于:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項(xiàng):-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源與攝像頭的距離信息。優(yōu)選地，所述特征獲取裝置用于:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率。優(yōu)選地，所述特征獲取裝置用于:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式。優(yōu)選地，所述特征獲取裝置用于:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息。作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例之一，該設(shè)備還包括:第一幀獲取裝置，用于獲取所述發(fā)射光源的任意兩個(gè)成像幀，其中，所述任意兩個(gè)成像幀包括多個(gè)成像信息；第一差分計(jì)算裝置，用于對(duì)所述任意兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息；其中，所述成像獲取裝置用于:-獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例之一，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該設(shè)備還包括:第二幀獲取裝置，用于獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息；第一檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息；第一預(yù)測(cè)裝置，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息；其中，所述成像獲取裝置用于:-獲取所述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)候選成像信息；其中，所述成像篩選裝置用于:-根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)模型包括以下至少任一項(xiàng):-基于速度的運(yùn)動(dòng)模型；-基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型。更優(yōu)選地，該設(shè)備還包括:更新裝置，用于根據(jù)所述軌跡信息，并結(jié)合所述候選成像信息在所述當(dāng)前成像幀中的位置信息，更新所述運(yùn)動(dòng)模型。作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例之一，該設(shè)備還包括:第一頻率確定裝置，用于確定所述發(fā)射光源的閃爍頻率；幀數(shù)確定裝置，用于根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述發(fā)射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上；第三幀獲取裝置，用于根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述當(dāng)前成像幀與所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息；第二差分計(jì)算裝置，用于將所述連續(xù)多個(gè)成像幀分別與所述當(dāng)前成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的多個(gè)差分成像幀；幀圖像處理裝置，用于對(duì)所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果;其中，所述成像獲取裝置用于:-根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。優(yōu)選地，所述特征獲取裝置用于:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，并結(jié)合所述幀處理結(jié)果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；
其中，所述成像篩選裝置用于:-根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，所述幀圖像處理裝置用于:-分別對(duì)所述多個(gè)差分成像幀中的成像信息進(jìn)行門限二值化，以生成多個(gè)候選二值化圖；-將所述多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。更優(yōu)選地，所述幀圖像處理裝置用于:-將所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀；-對(duì)所述合并處理后的差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。優(yōu)選地，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該設(shè)備還包括:第二頻率確定裝置，用于確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上；第四幀獲取裝置，用于獲取連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息；第三差分計(jì)算裝置，用于對(duì)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中每相鄰兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得差分成像息；第二檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息；其中，所述成像獲取裝置用于:-將所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)作為所述候選成像信息；其中，所述特征獲取裝置用于:-根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，并結(jié)合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，所述成像篩選裝置用于:-根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息，基于該候選成像信息的特征信息，對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得該發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息，有效地排除了實(shí)際運(yùn)用中可能存在的干擾，使得對(duì)發(fā)射光源的成像信息的獲取更加精確。


通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:圖1示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)方面的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備不意圖；圖2示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備示意圖3示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備示意圖；圖4示出根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備示意圖；圖5示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)方面的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖；圖6示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖；圖7示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖；圖8示出根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖。附圖中相同或相似的附圖標(biāo)記代表相同或相似的部件。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。圖1示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)方面的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備示意圖；設(shè)備I包括成像獲取裝置101、特征獲取裝置102和成像篩選裝置103。其中，成像獲取裝置101獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息。具體地，成像獲取裝置101例如通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，或者，通過與該設(shè)備I的其他裝置進(jìn)行交互，獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息；或者，獲取攝像頭所拍攝的發(fā)射光源的成像幀，通過對(duì)該發(fā)射光源的成像幀進(jìn)行圖像分析，獲取該發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息。在此，該發(fā)射光源包括但不限于點(diǎn)光源、面光源、球狀光源或其他任意以一定發(fā)光頻率進(jìn)行發(fā)光的光源，如LED可見光光源、LED紅外光光源、OLED (OrganicLight-Emitting Diode,有機(jī)發(fā)光二極管)光源、激光光源等。該成像巾貞中的多個(gè)候選成像信息包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)成像信息，也包括諸如煙頭或其他燈光等噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息。在此，成像庫中存儲(chǔ)有發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的大量成像幀、該大量成像幀中的候選成像信息等；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述獲取成像信息的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的獲取成像信息的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。以下實(shí)施例僅以LED為例，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的其他形式的發(fā)射光源，特別地，如0LED，如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。在此，LED (Light Emitting Diode,發(fā)光二極管)是一種能夠?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)化為可見光的固態(tài)的半導(dǎo)體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光，并將所述光作為控制信號(hào)。特征獲取裝置102獲取所述候選成像信息的特征信息。具體地，特征獲取裝置102通過與諸如特征信息庫的交互，獲取這多個(gè)候選成像信息的特征信息，在此，該特征信息庫中存儲(chǔ)有所述候選成像信息的特征信息，并根據(jù)對(duì)每一次攝像頭所新拍攝到的成像幀中的候選成像信息的分析，建立或更新該特征信息庫?；蛘撸瑑?yōu)選地，該特征獲取裝置102根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，確定所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項(xiàng):-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源與攝像頭的距離信息。具體地，該特征獲取裝置102根據(jù)成像獲取裝置101所獲取的LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息，通過對(duì)這多個(gè)候選成像信息進(jìn)行成像分析，如對(duì)該LED成像幀進(jìn)行圖像數(shù)字化、霍夫變換等圖像處理，以獲取該候選成像信息的特征信息。在此，作為候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源，LED或噪聲點(diǎn)具有一定的波長(zhǎng)，可形成與該波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的顏色的光，特征獲取裝置102例如通過對(duì)該LED成像幀中的像素點(diǎn)的(R，G，B)值或(H，S，V)值的檢測(cè)分析，獲得候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息。又如，當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的閃爍頻率發(fā)光，如每秒閃爍十次，特征獲取裝置102可以通過對(duì)多個(gè)LED成像幀的檢測(cè)，根據(jù)每個(gè)LED成像幀中的候選成像信息的亮暗變化，確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率。在此，閃爍還可以包括以不同亮度交替發(fā)光，而并非只以一亮一暗的形式進(jìn)行發(fā)光。當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的亮度發(fā)光，在此，亮度表明LED或噪聲點(diǎn)在特定方向單位立體角單位面積內(nèi)的光通量，特征獲取裝置102例如通過計(jì)算LED成像幀中該多個(gè)候選成像信息的灰度值的平均值或總和，來確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息；或者，通過對(duì)該LED成像幀中的光點(diǎn)像素點(diǎn)的亮度值來確定。當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的發(fā)光模式發(fā)光，如以四周明亮、中間黑暗的發(fā)光模式進(jìn)行發(fā)光，特征獲取裝置102可以通過對(duì)該LED成像幀中每個(gè)像素點(diǎn)的(R，G，B)值、(H，S，V)值或亮度值的檢測(cè)分析，確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式。當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的幾何形狀發(fā)光，如LED發(fā)出諸如三角形、圓形或方形等形狀的光，或多個(gè)LED組合形成某一形狀的發(fā)光圖案，特征獲取裝置102通過對(duì)該LED成像幀中每個(gè)像素點(diǎn)的檢測(cè)分析，確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的諸如面積、形狀、多個(gè)成像信息間的相對(duì)位置、多個(gè)成像信息組成的圖案等幾何信息。又如，作為候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源，LED或噪聲點(diǎn)與攝像頭的距離不同，特征獲取裝置102通過分析該LED或噪聲點(diǎn)在該LED成像幀中對(duì)應(yīng)的候選成像信息，得到對(duì)應(yīng)的諸如半徑、亮度等信息，進(jìn)一步地，根據(jù)這些信息，計(jì)算得出該LED或噪聲點(diǎn)與該攝像頭的距離信息。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述特征信息及獲取特征信息的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的特征信息或獲取特征信息的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。
成像篩選裝置103根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。具體地，成像篩選裝置103對(duì)這多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理的方式包括但不限于:I)根據(jù)特征獲取裝置102所獲取的特征信息，并結(jié)合預(yù)定特征閾值，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。例如，特征獲取裝置102所獲取的特征信息包括所述多個(gè)候選成像信息的亮度信息，成像篩選裝置103將該亮度信息與預(yù)定的亮度閾值進(jìn)行比較，如與預(yù)定的LED光點(diǎn)亮度閾值進(jìn)行比較，當(dāng)該亮度信息在該亮度閾值的范圍之內(nèi)，則保留該候選成像信息，否則進(jìn)行刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述多個(gè)候選成像信息的篩選處理，最終獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。相似地，其他特征信息也可按照上述方法結(jié)合預(yù)定特征閾值，以對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理。優(yōu)選地，成像篩選裝置103可以結(jié)合多個(gè)特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像 目息。2)根據(jù)所述特征信息的最大可能性，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。在此，成像篩選裝置103可采用諸如模式識(shí)別的方式，將每個(gè)候選成像信息從多維空間進(jìn)行映射，如從亮度、閃爍頻率、波長(zhǎng)(顏色)、形狀等維度的空間進(jìn)行映射，確定候選成像信息的特征信息的最大可能性。例如，成像篩選裝置103根據(jù)高斯分布模型，確定候選成像信息的亮度值的高斯分布，及每個(gè)候選成像信息的亮度值的方差，從而獲得特征信息的最大可能性，實(shí)現(xiàn)對(duì)候選成像信息的篩選處理。例如，成像篩選裝置103根據(jù)大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練得出的成像信息的亮度值為200，方差為2-3，其中，候選成像信息I的亮度值為150，方差為2，則其可能性為0.6 ;候選成像信息2的亮度值為200，方差為I，則其可能性為0.7,成像篩選裝置103由此確定亮度值的最大可能性為0.7,將該候選成像信息2篩選出來，作為該LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，該設(shè)備I還包括聚類裝置(未示出)，用于對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，以獲得成像聚類結(jié)果；其中，特征獲取裝置102提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，以作為所述特征信息；接著，成像篩選裝置103根據(jù)該特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處 理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。具體地，在多個(gè)LED的情況下，LED成像幀中包括該多個(gè)LED所對(duì)應(yīng)的多個(gè)成像信息，或者，在一個(gè)LED的情況下，通過反射或折射等，在LED成像幀中形成了多個(gè)成像信息，由此，該多個(gè)成像信息與噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息，構(gòu)成了多個(gè)候選成像信息，聚類裝置對(duì)這多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，使得具有相似特征信息的候選成像信息聚為一類，而其他噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的候選成像信息則相對(duì)零散；由此，特征獲取裝置102提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，如顏色(波長(zhǎng))、亮度、閃爍頻率、發(fā)光模式、幾何信息等；隨后，成像篩選裝置103根據(jù)這些聚類特征，對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，如刪除掉這些特征相對(duì)零散，難以聚為一類的候選成像信息，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理。一種實(shí)現(xiàn)例如可以先把位置相近的候選成像信息聚成類，然后提取每個(gè)聚類的特征信息，如顏色(波長(zhǎng))組成、亮度組成、發(fā)光模式、幾何信息等，并根據(jù)這些特征信息，濾除不符合輸入LED組合的聚類特征(如顏色(波長(zhǎng))組成、亮度組成、閃爍頻率、發(fā)光模式、幾何信息等)，這樣可以有效去除噪聲，讓符合輸入LED組合的聚類特征的聚類作為輸入的成像信息。為了有效的濾除噪聲，LED組合可包括不同顏色，不同亮度、不同發(fā)光模式、不同閃爍頻率的LED，并以一特定的空間幾何結(jié)構(gòu)進(jìn)行擺放(如呈三角形)。LED組合可由多個(gè)LED (或發(fā)光體)組成，也可用特定的反射面或透射面把一個(gè)LED通過反射或透射方式形成多個(gè)發(fā)光點(diǎn)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述對(duì)候選成像信息進(jìn)行篩選處理的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的對(duì)候選成像信息進(jìn)行篩選處理的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。圖2示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備示意圖；該設(shè)備I還包括第一幀獲取裝置204和第一差分計(jì)算裝置205。以下參照?qǐng)D2對(duì)該優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述:具體地，第一幀獲取裝置204獲取任意兩個(gè)LED成像幀，其中，所述任意兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息；第一差分計(jì)算裝置205對(duì)所述任意兩個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息；其中，所述成像獲取裝置201獲取所述LED差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息；特征獲取裝置202獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置203根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。其中，特征獲取裝置202、成像篩選裝置203與圖1所述對(duì)應(yīng)裝置相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。 第一幀獲取裝置204獲取任意兩個(gè)LED成像幀，其中，所述任意兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息。具體地，第一幀獲取裝置204通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，獲取任意兩個(gè)LED成像幀，該任意兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息，這多個(gè)成像信息中可能包括LED所對(duì)應(yīng)的成像信息、噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息等。在此，該成像庫中存儲(chǔ)有攝像頭所拍攝的多個(gè)LED成像幀；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。又或者，該第一幀獲取裝置204分別在任意兩個(gè)不同時(shí)刻獲取攝像頭所拍攝的LED的成像幀，以作為所述任意兩個(gè)LED成像幀。第一差分計(jì)算裝置205對(duì)所述任意兩個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息。具體地，該第一差分計(jì)算裝置205對(duì)第一幀獲取裝置204所獲取的任意兩個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，如將該任意兩個(gè)LED成像幀的對(duì)應(yīng)位置的亮度相減，以獲得差分值，并取該差分值的絕對(duì)值，進(jìn)一步地，將該絕對(duì)值與閾值進(jìn)行比較，并刪除小于閾值的絕對(duì)值所對(duì)應(yīng)的成像信息，以刪除在該任意兩個(gè)LED成像巾貞中靜止不動(dòng)或相對(duì)變化在一定范圍內(nèi)的成像信息,保留具有相對(duì)變化的成像信息，作為差分成像信息，經(jīng)差分計(jì)算后所得的LED成像幀即作為L(zhǎng)ED差分成像幀。在此，相對(duì)變化例如成像信息在該任意兩個(gè)LED成像幀中的亮暗發(fā)生了變化、或位置發(fā)生了相對(duì)變化等。成像獲取裝置201通過與該第一差分計(jì)算裝置205的交互，獲取該LED差分成像幀中的差分成像信息，作為所述候選成像信息，以供成像篩選裝置203進(jìn)一步根據(jù)特征信息，對(duì)這些候選成像信息進(jìn)行篩選處理。圖3示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備示意圖；其中，所述LED包括運(yùn)動(dòng)的LED，該設(shè)備I還包括第二幀獲取裝置306、第一檢測(cè)裝置307和第一預(yù)測(cè)裝置308。以下參照?qǐng)D3對(duì)該優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述:具體地，第二幀獲取裝置306獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息；第一檢測(cè)裝置307檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息；第一預(yù)測(cè)裝置308根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息；成像獲取裝置301獲取所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息；特征獲取裝置302獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置303根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。其中，特征獲取裝置302與圖1所述對(duì)應(yīng)裝置相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。其中，第二幀獲取裝置306獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息。具體地，第二幀獲取裝置306通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，該連續(xù)多個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息，這多個(gè)成像信息中可能包括LED所對(duì)應(yīng)的成像信息、噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息等。在此，該成像庫中存儲(chǔ)有攝像頭所拍攝的多個(gè)LED成像幀，該多個(gè)LED成像幀為連續(xù)的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。在此，該第二幀獲取裝置306所獲取的連續(xù)多個(gè)LED成像幀可與該當(dāng)前LED成像幀相鄰，也可與該當(dāng)前LED成像幀間隔一定數(shù)量的LED成像幀。第一檢測(cè)裝置307檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息。具體地，第一檢測(cè)裝置307通過對(duì)該這連續(xù)多個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算、或采用光點(diǎn)運(yùn)動(dòng)跟蹤算法等，檢測(cè)這該連續(xù)多個(gè)LED成像幀中是否存在運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)，以及當(dāng)存在運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)時(shí)，檢測(cè)該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息。以采用光點(diǎn)運(yùn)動(dòng)跟蹤算法為例，第一檢測(cè)裝置307根據(jù)第二幀獲取裝置306所獲取的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，逐幀檢測(cè)其中的成像信息，獲得該(等)成像信息的運(yùn)動(dòng)軌跡并計(jì)算該(等)成像信息的運(yùn)動(dòng)特征，如速度、加速度、移動(dòng)距離等，并將該具有運(yùn)動(dòng)特征的成像信息作為運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)。具體地，假設(shè)當(dāng)前被檢測(cè)的LED成像幀中具有成像信息，且該成像信息此前沒有被檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)軌跡，則產(chǎn)生一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)軌跡，設(shè)置該成像信息的當(dāng)前位置為運(yùn)動(dòng)軌跡的當(dāng)前位置，起始速度為O,抖動(dòng)的方差λ。。在任何時(shí)刻t，如果有檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)軌跡，根據(jù)其在t-Ι時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)特征預(yù)測(cè)其在t時(shí)刻的位置，例如其在t時(shí)刻的位置可通過下式計(jì)算:[Xt，Yt, ZJ = [Xh+VXh* Δ t，Yh+VYh* Δ t，Zt^1+VZt^1* Δ t];其中，VX, VY, VZ 分別為該運(yùn)動(dòng)軌跡在X，Y，Z方向上的運(yùn)動(dòng)速度，該運(yùn)動(dòng)速度可通過下式計(jì)算:[VXt,VYt,VZJ = [(Xt-Xw)Mt, (Yt-Yw)Mt, (Zt-Zw)/At]。根據(jù)該預(yù)測(cè)位置，在該被檢測(cè)的LED成像幀中、該成像信息的鄰域范圍內(nèi)搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運(yùn)動(dòng)軌跡在時(shí)刻t的新位置。進(jìn)一步地，使用該新位置更新該運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)特征。若無合乎條件的成像信息存在，則刪除此運(yùn)動(dòng)軌跡。鄰域范圍可由抖動(dòng)的方差夬定，如取領(lǐng)域半徑等于兩倍Xcitl假設(shè)在t時(shí)刻還有不屬于任何運(yùn)動(dòng)軌跡的成像信息，則重新生成一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)一步地，重復(fù)上述檢測(cè)步驟。在此，本發(fā)明還可采用更復(fù)雜的光點(diǎn)運(yùn)動(dòng)跟蹤算法，如采用粒子濾 波(particle filter)方法,檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)LED成像巾貞中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)。進(jìn)一步地，可將同一運(yùn)動(dòng)軌跡上相鄰幀對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)位置進(jìn)行差分以檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的閃爍狀態(tài)和頻率。其具體差分方法見前述實(shí)施例。閃爍頻率的檢測(cè)為在差分圖上檢測(cè)光點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)亮暗轉(zhuǎn)換的次數(shù)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。第一預(yù)測(cè)裝置308根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。具體地，第一預(yù)測(cè)裝置308根據(jù)該第一檢測(cè)裝置307所檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合諸如基于速度、或基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。在此，所述運(yùn)動(dòng)模型包括但不限于基于速度的運(yùn)動(dòng)模型、基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型等。以基于速度的運(yùn)動(dòng)模型為例，第一預(yù)測(cè)裝置308根據(jù)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀中的位置信息，如根據(jù)這兩個(gè)位置信息間的距離，及相鄰兩個(gè)LED成像幀間的時(shí)間間隔，計(jì)算該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的速度，假設(shè)該光點(diǎn)以恒定速度進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)一步地，基于該恒定速度，及其中一個(gè)LED成像幀與當(dāng)前LED成像幀間的時(shí)間間隔，計(jì)算該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該LED成像幀的位置信息與該當(dāng)前LED成像幀間的位置信息間的距離，并根據(jù)該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該LED成像幀中的位置信息，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。例如，假設(shè)相鄰兩個(gè)LED成像幀間的時(shí)間間隔為At，將t時(shí)刻的LED成像幀作為當(dāng)前LED成像幀，第二幀獲取裝置306分別獲取t-n時(shí)刻、t-η+Ι時(shí)刻的兩個(gè)LED成像幀，根據(jù)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在這兩個(gè)LED成像幀中的位置信息間的距離SI，計(jì)算得到該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的速度V = SI/ Δ t,進(jìn)一步地,根據(jù)公式S2 = ν*η Δ t,得到該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在t_n時(shí)刻的LED成像巾貞中的位置信息與該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在t時(shí)刻的LED成像幀中的位置信息間的距離S2，最后，根據(jù)該距離S2，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該t時(shí)刻的LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。在此，該時(shí)間間隔Λ t根據(jù)攝像頭的曝光頻率決定。以基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型為例，將t時(shí)刻的LED成像幀作為當(dāng)前LED成像幀，運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該當(dāng)前LED成像幀中的位置信息表示為d，第二幀獲取裝置306分別獲取在t-3、t-2、t-1時(shí)刻的三個(gè)LED成像幀，運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該三個(gè)LED成像幀中的位置信息分別表示為a、b和C，將a與b間的距離表示為S1、b與c間的距離表示為S2、c與d間的距離表示為S3，假設(shè)該運(yùn)動(dòng)模型基于恒定加速度，由于S1、S2為已知的，則根據(jù)公式S3-S2 = S2-S1，第一預(yù)測(cè)裝置308可計(jì)算得出S3，進(jìn)一步地，根據(jù)該S3及位置信息C，可以確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該t時(shí)刻的LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述確定預(yù)測(cè)位置信息的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的確定預(yù)測(cè)位置信息的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以弓I用方式包含于此。本領(lǐng)域技術(shù)人員還應(yīng)能理解運(yùn)動(dòng)模型僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)模型如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。成像獲取裝置301獲取所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息。在此，成像獲取裝置301獲取該當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息的方式與圖1實(shí)施例中對(duì)應(yīng)裝置的方式基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。成像篩選裝置303根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。具體地，成像篩選裝置303根據(jù)特征獲取裝置302所獲取的特征信息，例如通過將特征信息與預(yù)定特征閾值進(jìn)行比較，對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行初步篩選處理，進(jìn)一步地，將經(jīng)初步篩選處理所獲得的候選成像信息的位置信息，與該第一預(yù)測(cè)裝置308所確定的預(yù)測(cè)位置信息進(jìn)行比較，當(dāng)該兩個(gè)位置信息相符或距離偏差在一定范圍內(nèi)，如在兩倍抖動(dòng)方差(2 λ ^內(nèi)，則保留該候選成像信息，否則進(jìn)行刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。更優(yōu)選地，該設(shè)備還包括更新裝置(未示出)，該更新裝置根據(jù)所述軌跡信息，并結(jié)合所述候選成像信息在所述當(dāng)前LED成像幀中的位置信息，更新所述運(yùn)動(dòng)模型。具體地，由于運(yùn)動(dòng)軌跡存在抖動(dòng)方差λ ^，因此，運(yùn)動(dòng)模型很難基于恒定速度或恒定加速度，第一預(yù)測(cè)裝置308確定的預(yù)測(cè)位置信息與實(shí)際的位置信息具有一定的偏差，因此，需要根據(jù)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，實(shí)時(shí)更新該速度或加速度，以使第一預(yù)測(cè)裝置308根據(jù)該更新后的速度或加速度，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在LED成像幀中的位置信息的位置更加精確。第一預(yù)測(cè)裝置308預(yù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息，根據(jù)該預(yù)測(cè)位置信息，在該當(dāng)前LED成像幀中、該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的鄰域范圍(如2AJ內(nèi)搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡在該時(shí)刻的位置信息 ；進(jìn)一步地，更新裝置根據(jù)該位置信息，重新計(jì)算該運(yùn)動(dòng)模型所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征，如速度、加速度等，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該運(yùn)動(dòng)模型的更新。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述更新運(yùn)動(dòng)模型的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的更新運(yùn)動(dòng)模型的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。圖4示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備示意圖；該設(shè)備還包括第一頻率確定裝置、幀數(shù)確定裝置409、第三幀獲取裝置410、第二差分計(jì)算裝置411和幀圖像處理裝置412。以下參照?qǐng)D4對(duì)該優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述:具體地，第一頻率確定裝置確定所述LED的閃爍頻率；幀數(shù)確定裝置409根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上；第三幀獲取裝置410根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述當(dāng)前LED成像幀與所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息；第二差分計(jì)算裝置411將所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀分別與所述當(dāng)前LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得多個(gè)LED差分成像幀；幀圖像處理裝置412對(duì)所述多個(gè)LED差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果；所述成像獲取裝置401根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息；特征獲取裝置402獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置403根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。其中，特征獲取裝置402、成像篩選裝置403分別與圖1所述對(duì)應(yīng)裝置相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。第一頻率確定裝置通過在數(shù)據(jù)庫中匹配查找，或者，通過與LED對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置的通信，確定該LED的已知的閃爍頻率。幀數(shù)確定裝置409根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。例如，攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的三倍，則幀數(shù)確定裝置409確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀。又如，當(dāng)攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的四倍，則幀數(shù)確定裝置409確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)三個(gè)LED成像幀。在此，攝像頭的曝光頻率最好為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述確定幀數(shù)的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的確定幀數(shù)的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。第三幀獲取裝置410根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述當(dāng)前LED成像幀與所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息。例如，當(dāng)幀數(shù)確定裝置409確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀，則第三幀獲取裝置410通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀，該連續(xù)兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息，這多個(gè)成像信息中可能包括LED所對(duì)應(yīng)的成像信息、噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息等。在此，該成像庫中存儲(chǔ)有攝像頭所拍攝的多個(gè)LED成像幀，該多個(gè)LED成像幀為連續(xù)的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。第二差分計(jì)算裝置411將所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀分別與所述當(dāng)前LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得多個(gè)LED差分成像幀。具體地，第二差分計(jì)算裝置411將該連續(xù)兩個(gè)LED成像幀分別與該當(dāng)前LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得兩個(gè)LED差分成像幀。在此，該第二差分計(jì)算裝置411所執(zhí)行的操作與圖2實(shí)施例中第一差分計(jì)算裝置205所執(zhí)行的操作基本相同，故此處不再贅述,并通過弓I用的方式包含于此。幀圖像處理裝置412對(duì)所述多個(gè)LED差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果。具體地，幀圖像處理裝置412獲得幀處理結(jié)果的方式包括但不限于:I)分別對(duì)所述多個(gè)LED差分成像幀中的成像信息進(jìn)行門限二值化，以生成多個(gè)候選二值化圖；將所述多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。例如，預(yù)先設(shè)置一個(gè)門限值，將該多個(gè)LED差分成像幀中的各個(gè)像素點(diǎn)分別與該門限值進(jìn)行比較，超過該門限值則取值為0，代表該像素點(diǎn)具有顏色信息，即，該像素點(diǎn)上存在成像信息；低于該門限值則取值為1，代表該像素點(diǎn)不具有顏色信息，即，該像素點(diǎn)上不存在成像信息。幀圖像處理裝置412根據(jù)經(jīng)上述門限二值化后所得的結(jié)果，生成候選二值化圖，一個(gè)LED差分成像幀對(duì)應(yīng)一個(gè)候選二值化圖；接著，將該多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，如將這多個(gè)候選二值化圖取并集，以獲得合并后的二值化圖，作為幀處理結(jié)果。2)將所述多個(gè)LED差分成像幀進(jìn)行合并處理，以獲得合并處理后的LED差分成像幀；對(duì)所述合并處理后的LED差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。在此，幀圖像處理包括但不限于根據(jù)二值化結(jié)果、圓檢測(cè)、亮度、形狀、位置等進(jìn)行過濾。例如，幀圖像處理裝置412根據(jù)該多個(gè)LED差分成像幀中的像素點(diǎn)的差分值的絕對(duì)值，對(duì)每個(gè)像素點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值取其中的最大值；接著，對(duì)該最大值例如進(jìn)行二值化等操作，并將二值化后的結(jié)果作為幀處理結(jié)果。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述幀圖像處理的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的幀圖像處理的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。隨后，成像獲取裝置401根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。例如，假設(shè)該幀處理結(jié)果為一個(gè)二值化圖，則成像獲取裝置401根據(jù)該當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)成像信息，保留該二值化圖所對(duì)應(yīng)的成像信息，而刪除掉其余成像信息，以對(duì)該多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，并將篩選處理后所保留的成像信息作為候選成像信息，供成像篩選裝置403進(jìn)一步根據(jù)特征信息，對(duì)這些候選成像信息進(jìn)行篩選處理。優(yōu)選地，特征獲取裝置402根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，并結(jié)合所述幀處理結(jié)果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，成像篩選裝置403根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述LED的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。例如，該特征獲取裝置402根據(jù)該幀處理結(jié)果，檢測(cè)出LED成像幀中的閃爍光點(diǎn)，作為候選成像信息，并根據(jù)該多個(gè)LED差分成像幀，得出該LED的亮暗變化，進(jìn)一步地，根據(jù)該亮暗變化，得出該閃爍光點(diǎn)，即候選成像信息，的閃爍頻率；隨后，成像篩選裝置403根據(jù)將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進(jìn)行比較，當(dāng)該兩個(gè)閃爍頻率一致或相差不大時(shí)，保留該候選成像信息，否則刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該多個(gè)候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，當(dāng)發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，該設(shè)備I還包括第二頻率確定裝置(未示出)、第四幀獲取裝置(未示出)、第三差分計(jì)算裝置(未示出)和第二檢測(cè)裝置(未示出)。其中，第二頻率確定裝置確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上。第四幀獲取裝置獲取連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息。在此，該第四幀獲取裝置所執(zhí)行的操作與前述實(shí)施例中獲取成像幀的操作相同或基本相同，故此處不再贅述,并通過弓I用的方式包含與此。第三差分計(jì)算裝置對(duì)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中每相鄰兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得差分成像信息。在此，該第三差分計(jì)算裝置所執(zhí)行的操作與前述實(shí)施例中對(duì)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。第二檢測(cè)裝置檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息。在此，該第二檢測(cè)裝置所執(zhí)行的操作與前述實(shí)施例中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及軌跡信息的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。成像獲取裝置401將所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)作為所述候選成像信息。特征獲取裝置402根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，并結(jié)合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率。例如，當(dāng)LED的閃爍頻率和攝像頭曝光頻率都較低時(shí)，如幾十上百次，特征獲取裝置402根據(jù)第二檢測(cè)裝置檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)，即，候選成像信息的運(yùn)動(dòng)軌跡，并結(jié)合第三差分計(jì)算裝置所得到的該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的亮暗變化，對(duì)中間其他幀在該運(yùn)動(dòng)軌跡的相應(yīng)預(yù)測(cè)位置范圍內(nèi)無法檢測(cè)到亮點(diǎn)的情況記錄為閃爍，以計(jì)算該運(yùn)動(dòng)軌跡的閃爍頻率，并記錄為該候選成像信息的閃爍頻率。成像篩選裝置403根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。例如，成像篩選裝置403根據(jù)將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進(jìn)行比較，當(dāng)該兩個(gè)閃爍頻率一致或相差不大時(shí)，保留該候選成像信息，否則刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該多個(gè)候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。圖5示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)方面的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖。其中，在步驟S501中，設(shè)備I獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息。具體地，在步驟S501中，設(shè)備I例如通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息；或者，獲取該設(shè)備I經(jīng)其他步驟操作處理后得到的成像信息，作為候選成像信息；或者，獲取攝像頭所拍攝的發(fā)射光源的成像幀，通過對(duì)該發(fā)射光源的成像幀進(jìn)行圖像分析，獲取該發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息。在此，該發(fā)射光源包括但不限于點(diǎn)光源、面光源、球狀光源或其他任意以一定發(fā)光頻率進(jìn)行發(fā)光的光源，如LED可見光光源、LED紅外光光源、OLED (Organic Light-Emitting Diode,有機(jī)發(fā)光二極管)光源、激光光源等。該成像幀中的多個(gè)候選成像信息包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)成像信息，也包括諸如煙頭或其他燈光等噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息。在此，成像庫中存儲(chǔ)有發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的大量成像幀、該大量成像幀中的候選成像信息等；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述獲取成像信息的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的獲取成像信息的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。以下實(shí)施例僅以LED為例，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的其他形式的發(fā)射光源，特別地，如0LED，如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。在此，LED (Light Emitting Diode,發(fā)光二極管)是一種能夠?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)化為可見光的固態(tài)的半導(dǎo)體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光，并將所述光作為控制信號(hào)。在步驟S502中，設(shè)備I獲取所述候選成像信息的特征信息。具體地，在步驟S502中，設(shè)備I通過與諸如特征信息庫的交互，獲取這多個(gè)候選成像信息的特征信息，在此，該特征信息庫中存儲(chǔ)有所述候選成像信息的特征信息，并根據(jù)對(duì)每一次攝像頭所新拍攝到的成像幀中的候選成像信息的分析，建立或更新該特征信息庫。或者，優(yōu)選地，在步驟S502中，設(shè)備I根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，確定所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項(xiàng):-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源與攝像頭的距離信息。具體地，在步驟S502中，設(shè)備I根據(jù)在步驟S501中所獲取的LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息，通過對(duì)這多個(gè)候選成像信息進(jìn)行成像分析，如對(duì)該LED成像幀進(jìn)行圖像數(shù)字化、霍夫變換等圖像處理，以獲取該候選成像信息的特征信息。在此，作為候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源，LED或噪聲點(diǎn)具有一定的波長(zhǎng)，可形成與該波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的顏色的光，在步驟S502中，設(shè)備I例如通過對(duì)該LED成像幀中的像素點(diǎn)的(R，G，B)值或(H，S，V)值的檢測(cè)分析，獲得候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息。又如，當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的閃爍頻率發(fā)光，如每秒閃爍十次，在步驟S502中，設(shè)備I可以通過對(duì)多個(gè)LED成像幀的檢測(cè)，根據(jù)每個(gè)LED成像幀中的候選成像信息的亮暗變化，確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率。在此，閃爍還可以包括以不同亮度交替發(fā)光，而并非只以一亮一暗的形式進(jìn)行發(fā)光。當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的亮度發(fā)光，在此，亮度表明LED或噪聲點(diǎn)在特定方向單位立體角單位面積內(nèi)的光通量，在步驟S502中，設(shè)備I例如通過計(jì)算LED成像幀中該多個(gè)候選成像信息的灰度值的平均值或總和，來確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息；或者，通過對(duì)該LED成像幀中的光點(diǎn)像素點(diǎn)的亮度值來確定。當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的發(fā)光模式發(fā)光，如以四周明亮、中間黑暗的發(fā)光模式進(jìn)行發(fā)光，在步驟S502中，設(shè)備I可以通過對(duì)該LED成像幀中每個(gè)像素點(diǎn)的(R，G，B)值、(H，S，V)值或亮度值的檢測(cè)分析，確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式。當(dāng)LED或噪聲點(diǎn)以一定的幾何形狀發(fā)光，如LED發(fā)出諸如三角形、圓形或方形等形狀的光，或多個(gè)LED組合形成某一形狀的發(fā)光圖案，在步驟S502中，設(shè)備I通過對(duì)該LED成像幀中每個(gè)像素點(diǎn)的檢測(cè)分析，確定該候選成像信息所對(duì)應(yīng)的諸如面積、形狀、多個(gè)成像信息間的相對(duì)位置、多個(gè)成像信息組成的圖案等幾何信息。又如，作為候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源，LED或噪聲點(diǎn)與攝像頭的距離不同，在步驟S502中，設(shè)備I通過分析該LED或噪聲點(diǎn)在該LED成像幀中對(duì)應(yīng)的候選成像信息，得到對(duì)應(yīng)的諸如半徑、亮度等信息，進(jìn)一步地，根據(jù)這些信息，計(jì)算得出該LED或噪聲點(diǎn)與該攝像頭的距離信息。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述特征信息及獲取特征信息的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的特征信息或獲取特征信息的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。在步驟S503中，設(shè)備I根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。具體地，在步驟S503中，設(shè)備I對(duì)這多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理的方式包括但不限于:I)根據(jù)在步驟S502中所獲取的特征信息，并結(jié)合預(yù)定特征閾值，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。例如，在步驟S502中，設(shè)備I所獲取的特征信息包括所述多個(gè)候選成像信息的亮度信息，在步驟S503中，設(shè)備I將該亮度信息與預(yù)定的亮度閾值進(jìn)行比較，如與預(yù)定的LED光點(diǎn)亮度閾值進(jìn)行比較，當(dāng)該亮度信息在該亮度閾值的范圍之內(nèi)，則保留該候選成像信息，否則進(jìn)行刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述多個(gè)候選成像信息的篩選處理，最終獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。相似地，其他特征信息也可按照上述方法結(jié)合預(yù)定特征閾值，以對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理。優(yōu)選地，在步驟S503中，設(shè)備I可以結(jié)合多個(gè)特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。2)根據(jù)所述特征信息的最大可能性，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。在此，在步驟S503中，設(shè)備I可采用諸如模式識(shí)別的方式，將每個(gè)候選成像信息從多維空間進(jìn)行映射，如從亮度、閃爍頻率、波長(zhǎng)(顏色)、形狀等維度的空間進(jìn)行映射，確定候選成像信息的特征信息的最大可能性。例如，在步驟S503中，設(shè)備I根據(jù)高斯分布模型，確定候選成像信息的亮度值的高斯分布，及每個(gè)候選成像信息的亮度值的方差，從而獲得特征信息的最大可能性，實(shí)現(xiàn)對(duì)候選成像信息的篩選處理。例如，在步驟S503中，設(shè)備I根據(jù)大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練得出的成像信息的亮度值為200，方差為2-3，其中，候選成像信息I的亮度值為150，方差為2，則其可能性為0.6 ;候選成像信息2的亮度值為200，方差為I，則其可能性為0.7，在步驟S503中，設(shè)備I由此確定亮度值的最大可能性為0.7，將該候選成像信息2篩選出來，作為該LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。 優(yōu)選地，在步驟S514 (未示出)中，該設(shè)備I對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，以獲得成像聚類結(jié)果；其中，在步驟S502中，設(shè)備I提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，以作為所述特征信息；接著，在步驟S503中，設(shè)備I根據(jù)該特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。具體地，在多個(gè)LED的情況下，LED成像幀中包括該多個(gè)LED所對(duì)應(yīng)的多個(gè)成像信息，或者，在一個(gè)LED的情況下，通過反射或折射等，在LED成像幀中形成了多個(gè)成像信息，由此，該多個(gè)成像信息與噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息，構(gòu)成了多個(gè)候選成像信息，在步驟S514中，設(shè)備I對(duì)這多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，使得具有相似特征信息的候選成像信息聚為一類，而其他噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的候選成像信息則相對(duì)零散；由此，在步驟S502中，設(shè)備I提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，如顏色(波長(zhǎng))、亮度、閃爍頻率、發(fā)光模式、幾何信息等；隨后，在步驟S503中，設(shè)備I根據(jù)這些聚類特征，對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，如刪除掉這些特征相對(duì)零散，難以聚為一類的候選成像信息，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理。一種實(shí)現(xiàn)例如可以先把位置相近的候選成像信息聚成類，然后提取每個(gè)聚類的特征信息，如顏色(波長(zhǎng))組成、亮度組成、發(fā)光模式、幾何信息等，并根據(jù)這些特征信息，濾除不符合輸入LED組合的聚類特征(如顏色(波長(zhǎng))組成、亮度組成、閃爍頻率、發(fā)光模式、幾何信息等)，這樣可以有效去除噪聲，讓符合輸入LED組合的聚類特征的聚類作為輸入的成像信息。為了有效的濾除噪聲，LED組合可包括不同顏色，不同亮度、不同發(fā)光模式、不同閃爍頻率的LED，并以一特定的空間幾何結(jié)構(gòu)進(jìn)行擺放(如呈三角形)。LED組合可由多個(gè)LED (或發(fā)光體)組成，也可用特定的反射面或透射面把一個(gè)LED通過反射或透射方式形成多個(gè)發(fā)光點(diǎn)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述對(duì)候選成像信息進(jìn)行篩選處理的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的對(duì)候選成像信息進(jìn)行篩選處理的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。圖6示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖。以下參照?qǐng)D6對(duì)該優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述:具體地，在步驟S604中，設(shè)備I獲取任意兩個(gè)LED成像幀，其中，所述任意兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息；在步驟S605中，設(shè)備I對(duì)所述任意兩個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息；其中，在步驟S601中，設(shè)備I獲取所述LED差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息；在步驟S602中，設(shè)備I獲取所述候選成像信息的特征信息；在步驟S603中，設(shè)備I根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。其中，步驟S602、S603與圖5所述對(duì)應(yīng)步驟相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。
在步驟S604中，設(shè)備I獲取任意兩個(gè)LED成像幀，其中，所述任意兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息。具體地，在步驟S604中，設(shè)備I通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，獲取任意兩個(gè)LED成像幀，該任意兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息，這多個(gè)成像信息中可能包括LED所對(duì)應(yīng)的成像信息、噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息等。在此，該成像庫中存儲(chǔ)有攝像頭所拍攝的多個(gè)LED成像幀；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。又或者，該在步驟S604中，設(shè)備I分別在任意兩個(gè)不同時(shí)刻獲取攝像頭所拍攝的LED的成像幀，以作為所述任意兩個(gè)LED成像幀。在步驟S605中，設(shè)備I對(duì)所述任意兩個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息。具體地，在步驟S605中，設(shè)備I對(duì)在步驟S604中所獲取的任意兩個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，如將該任意兩個(gè)LED成像幀的對(duì)應(yīng)位置的亮度相減，以獲得差分值，并取該差分值的絕對(duì)值，進(jìn)一步地，將該絕對(duì)值與閾值進(jìn)行比較，并刪除小于閾值的絕對(duì)值所對(duì)應(yīng)的成像信息，以刪除在該任意兩個(gè)LED成像中貞中靜止不動(dòng)或相對(duì)變化在一定范圍內(nèi)的成像信息，保留具有相對(duì)變化的成像信息，作為差分成像信息，經(jīng)差分計(jì)算后所得的LED成像幀即作為L(zhǎng)ED差分成像幀。在此，相對(duì)變化例如成像信息在該任意兩個(gè)LED成像幀中的亮暗發(fā)生了變化、或位置發(fā)生了相對(duì)變化等。在步驟S601中，設(shè)備I將該LED差分成像幀中的差分成像信息，作為所述候選成像信息，以該設(shè)備I在后續(xù)步驟中進(jìn)一步根據(jù)特征信息，對(duì)這些候選成像信息進(jìn)行篩選處理。圖7示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖。其中，所述LED包括運(yùn)動(dòng)的LED。以下參照?qǐng)D7對(duì)該優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述:具體地，在步驟S706中，設(shè)備I獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息；在步驟S707中，設(shè)備I檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息；在步驟S708中，設(shè)備I根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息；在步驟S701中，設(shè)備I獲取所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息；在步驟S702中，設(shè)備I獲取所述候選成像信息的特征信息；在步驟S703中，設(shè)備I根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。其中，步驟S702與圖5所述對(duì)應(yīng)步驟相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。在步驟S706中，設(shè)備I獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息。具體地，在步驟S706中，設(shè)備I通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，該連續(xù)多個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息，這多個(gè)成像信息中可能包括LED所對(duì)應(yīng)的成像信息、噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息等。在此，該成像庫中存儲(chǔ)有攝像頭所拍攝的多個(gè)LED成像幀，該多個(gè)LED成像幀為連續(xù)的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。在此，設(shè)備I在步驟S706中所獲取的連續(xù)多個(gè)LED成像幀可與該當(dāng)前LED成像幀相鄰，也可與該當(dāng)前LED成像幀間隔一定數(shù)量的LED成像幀。在步驟S707中，設(shè)備I檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息。具體地，在步驟S707中，設(shè)備I通過對(duì)該這連續(xù)多個(gè)LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算、或采用光點(diǎn)運(yùn)動(dòng)跟蹤算法等，檢測(cè)這該連續(xù)多個(gè)LED成像幀中是否存在運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)，以及當(dāng)存在運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)時(shí)，檢測(cè)該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息。以采用光點(diǎn)運(yùn)動(dòng)跟蹤算法為例，在步驟S707中，設(shè)備I根據(jù)在步驟S706中所獲取的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，逐幀檢測(cè)其中的成像信息，獲得該(等)成像信息的運(yùn)動(dòng)軌跡并計(jì)算該(等)成像信息的運(yùn)動(dòng)特征，如速度、加速度、移動(dòng)距離等，并將該具有運(yùn)動(dòng)特征的成像信息作為運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)。具體地，假設(shè)當(dāng)前被檢測(cè)的LED成像幀中具有成像信息，且該成像信息此前沒有被檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)軌跡，則產(chǎn)生一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)軌跡，設(shè)置該成像信息的當(dāng)前位置為運(yùn)動(dòng)軌跡的當(dāng)前位置，起始速度為O，抖動(dòng)的方差Xtlt5在任何時(shí)刻t，如果有檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)軌跡，根據(jù)其在t-Ι時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)特征預(yù)測(cè)其在t時(shí)刻的位置，例如其在t時(shí)刻的位置可通過下式計(jì)算:[Xt，Yt, ZJ = [Xh+VXh* Δ t，Yh+VYh* Δ t，Zt^+YZt^ A t]；其中，VX，VY, VZ分別為該運(yùn)動(dòng)軌跡在X，Y，Z方向上的運(yùn)動(dòng)速度，該運(yùn)動(dòng)速度可通過下式計(jì)算:[VXt, VYt, VZJ = [ (Xt-Xw)/At, (Yt-Yw)/At, (Zt-Zw) /At]。根據(jù)該預(yù)測(cè)位置，在該被檢測(cè)的LED成像幀中、該成像信息的鄰域范圍內(nèi)搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運(yùn)動(dòng)軌跡在時(shí)刻t的新位置。進(jìn)一步地，使用該新位置更新該運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)特征。若無合乎條件的成像信息存在，則刪除此運(yùn)動(dòng)軌跡。鄰域范圍可由抖動(dòng)的方差夬定，如取領(lǐng)域半徑等于兩倍λ0。假設(shè)在t時(shí)刻還有不屬于任何運(yùn)動(dòng)軌跡的成像信息，則重新生成一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)一步地，重復(fù)上述檢測(cè)步驟。在此，本發(fā)明還可采用更復(fù)雜的光點(diǎn)運(yùn)動(dòng)跟蹤算法，如采用粒子濾波(particle filter)方法，檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)LED成像巾貞中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)。進(jìn)一步地，可將同一運(yùn)動(dòng)軌跡上相鄰巾貞對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)位置進(jìn)行差分以檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的閃 爍狀態(tài)和頻率。其具體差分方法見前述實(shí)施例。閃爍頻率的檢測(cè)為在差分圖上檢測(cè)光點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)亮暗轉(zhuǎn)換的次數(shù)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。在步驟S708中，設(shè)備I根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。具體地，在步驟S708中，設(shè)備I根據(jù)在步驟S707中所檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合諸如基于速度、或基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。在此，所述運(yùn)動(dòng)模型包括但不限于基于速度的運(yùn)動(dòng)模型、基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型等。以基于速度的運(yùn)動(dòng)模型為例，在步驟S708中，設(shè)備I根據(jù)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀中的位置信息，如根據(jù)這兩個(gè)位置信息間的距離，及相鄰兩個(gè)LED成像幀間的時(shí)間間隔，計(jì)算該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的速度，假設(shè)該光點(diǎn)以恒定速度進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)一步地，基于該恒定速度，及其中一個(gè)LED成像幀與當(dāng)前LED成像幀間的時(shí)間間隔，計(jì)算該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該LED成像幀的位置信息與該當(dāng)前LED成像幀間的位置信息間的距離，并根據(jù)該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該LED成像幀中的位置信息，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。例如，假設(shè)相鄰兩個(gè)LED成像幀間的時(shí)間間隔為Λ t，將t時(shí)刻的LED成像幀作為當(dāng)前LED成像幀，在步驟S706中，設(shè)備I分別獲取t-n時(shí)刻、t_n+l時(shí)刻的兩個(gè)LED成像幀，根據(jù)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在這兩個(gè)LED成像幀中的位置信息間的距離SI，計(jì)算得到該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的速度V = SI/ At,進(jìn)一步地,根據(jù)公式S2 = ν*η Δ t,得到該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在t_n時(shí)刻的LED成像幀中的位置信息與該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在t時(shí)刻的LED成像幀中的位置信息間的距離S2，最后，根據(jù)該距離S2，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該t時(shí)刻的LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。在此，該時(shí)間間隔At根據(jù)攝像頭的曝光頻率決定。以基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型為例，將t時(shí)刻的LED成像幀作為當(dāng)前LED成像幀，運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該當(dāng)前LED成像幀中的位置信息表示為d，在步驟S706中，設(shè)備I分別獲取在t-3、t-2、t-1時(shí)刻的三個(gè)LED成像幀，運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該三個(gè)LED成像幀中的位置信息分別表示為
a、b和C，將a與b間的距離表示為S1、b與c間的距離表示為S2、c與d間的距離表示為S3，假設(shè)該運(yùn)動(dòng)模型基于恒定加速度，由于S1、S2為已知的，則根據(jù)公式S3-S2 = S2-S1，在步驟S708中，設(shè)備I可計(jì)算得出S3，進(jìn)一步地，根據(jù)該S3及位置信息C，可以確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在該t時(shí)刻的LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述確定預(yù)測(cè)位置信息的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的確定預(yù)測(cè)位置信息的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以弓I用方式包含于此。本領(lǐng)域技術(shù)人員還應(yīng)能理解運(yùn)動(dòng)模型僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)模型如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。在步驟S701中，設(shè)備I獲取所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息。在此，設(shè)備I在步驟S701中獲取該當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)候選成像信息的方式與圖5實(shí)施例中對(duì)應(yīng)步驟基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。在步驟S703中，設(shè)備I根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。具體地，在步驟S703中，設(shè)備I根據(jù)在步驟S702中所獲取的特征信息，例如通過將特征信息與預(yù)定特征閾值進(jìn)行比較，對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行 初步篩選處理，進(jìn)一步地，將經(jīng)初步篩選處理所獲得的候選成像信息的位置信息，與在步驟S708中所確定的預(yù)測(cè)位置信息進(jìn)行比較，當(dāng)該兩個(gè)位置信息相符或距離偏差在一定范圍內(nèi)，如在兩倍抖動(dòng)方差(2 λ ^內(nèi)，則保留該候選成像信息，否則進(jìn)行刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。更優(yōu)選地，在步驟S715(未示出)中，該設(shè)備I根據(jù)所述軌跡信息，并結(jié)合所述候選成像信息在所述當(dāng)前LED成像幀中的位置信息，更新所述運(yùn)動(dòng)模型。具體地，由于運(yùn)動(dòng)軌跡存在抖動(dòng)方差λ 0,因此，運(yùn)動(dòng)模型很難基于恒定速度或恒定加速度，在步驟S708中，設(shè)備I確定的預(yù)測(cè)位置信息與實(shí)際的位置信息具有一定的偏差，因此，需要根據(jù)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，實(shí)時(shí)更新該速度或加速度，以使該設(shè)備I根據(jù)該更新后的速度或加速度，確定該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在LED成像幀中的位置信息的位置更加精確。在步驟S708中，設(shè)備I預(yù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在當(dāng)前LED成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息，根據(jù)該預(yù)測(cè)位置信息，在該當(dāng)前LED成像幀中、該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的鄰域范圍(如內(nèi)搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡在該時(shí)刻的位置信息；進(jìn)一步地，在步驟S715中，設(shè)備I根據(jù)該位置信息，重新計(jì)算該運(yùn)動(dòng)模型所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征，如速度、加速度等，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該運(yùn)動(dòng)模型的更新。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述更新運(yùn)動(dòng)模型的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的更新運(yùn)動(dòng)模型的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。圖8示出根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法流程圖。以下參照?qǐng)D8對(duì)該優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述:具體地，在步驟S809中，設(shè)備I確定所述LED的閃爍頻率；在步驟S810中，設(shè)備I根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上；在步驟S811中，設(shè)備I根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述當(dāng)前LED成像幀與所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息；在步驟S812中，設(shè)備I將所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀分別與所述當(dāng)前LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得多個(gè)LED差分成像幀；在步驟S813中，設(shè)備I對(duì)所述多個(gè)LED差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果；在步驟S801中，設(shè)備I根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息；在步驟S802中，設(shè)備I獲取所述候選成像信息的特征信息；在步驟S803中，設(shè)備I根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。其中，步驟S802、S803分別與圖5所述對(duì)應(yīng)步驟相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。在步驟S809中，設(shè)備I通過在數(shù)據(jù)庫中匹配查找，或者，通過與LED對(duì)應(yīng)的發(fā)射裝置的通信，確定該LED的已知的閃爍頻率。在步驟S810中，設(shè)備I根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。例如，攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的三倍，則在步驟S810中，設(shè)備I確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀。又如，當(dāng)攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的四倍，則在步驟S810中，設(shè)備I確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)三個(gè)LED成像幀。在此，攝像頭的曝光頻率最好為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述確定幀數(shù)的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的確定幀數(shù)的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。在步驟S811中，設(shè)備I根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)多個(gè)LED成像幀，其中，所述當(dāng)前LED成像幀與所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀均包括多個(gè)成像信息。例如，當(dāng)在步驟S810中，設(shè)備I確定獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀，則在步驟S811中，設(shè)備I通過在成像庫中進(jìn)行匹配查詢，獲取在當(dāng)前LED成像幀之前的連續(xù)兩個(gè)LED成像幀，該連續(xù)兩個(gè)LED成像幀包括多個(gè)成像信息，這多個(gè)成像信息中可能包括LED所對(duì)應(yīng)的成像信息、噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的成像信息等。在此，該成像庫中存儲(chǔ)有攝像頭所拍攝的多個(gè)LED成像幀，該多個(gè)LED成像幀為連續(xù)的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設(shè)備I中，也可以位于與該設(shè)備I通過網(wǎng)絡(luò)相連接的第三方設(shè)備中。在步驟S812中，設(shè)備I將所述連續(xù)多個(gè)LED成像幀分別與所述當(dāng)前LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得多個(gè)LED差分成像幀。具體地，在步驟S812中，設(shè)備I將該連續(xù)兩個(gè)LED成像幀分別與該當(dāng)前LED成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得兩個(gè)LED差分成像幀。在此，該設(shè)備I在步驟S812中所執(zhí)行的操作與圖6實(shí)施例中該設(shè)備I在步驟S605所執(zhí)行的操作基本相同，故此處不再贅述,并通過弓I用的方式包含于此。在步驟S813中，設(shè)備I對(duì)所述多個(gè)LED差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果。具體地，在步驟S813中，設(shè)備I獲得幀處理結(jié)果的方式包括但不限于:I)分別對(duì)所述多個(gè)LED差分成像幀中的成像信息進(jìn)行門限二值化，以生成多個(gè)候選二值化圖；將所述多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。例如，預(yù)先設(shè)置一個(gè)門限值，將該多個(gè)LED差分成像幀中的各個(gè)像素點(diǎn)分別與該門限值進(jìn)行比較，超過該門限值則取值為0，代表該像素點(diǎn)具有顏色信息，即，該像素點(diǎn)上存在成像信息；低于該門限值則取值為1，代表該像素點(diǎn)不具有顏色信息，即，該像素點(diǎn)上不存在成像信息。在步驟S813中，設(shè)備I根據(jù)經(jīng)上述門限二值化后所得的結(jié)果，生成候選二值化圖，一個(gè)LED差分成像幀對(duì)應(yīng)一個(gè)候選二值化圖；接著，將該多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，如將這多個(gè)候選二值化圖取并集，以獲得合并后的二值化圖，作為幀處理結(jié)果。2)將所述多個(gè)LED差分成像幀進(jìn)行合并處理，以獲得合并處理后的LED差分成像幀；對(duì)所述合并處理后的LED差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。在此，幀圖像處理包括但不限于根據(jù)二值化結(jié)果、圓檢測(cè)、亮度、形狀、位置等進(jìn)行過濾。例如，在步驟S813中，設(shè)備I根據(jù)該多個(gè)LED差分成像幀中的像素點(diǎn)的差分值的絕對(duì)值，對(duì)每個(gè)像素點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值取其中的最大值；接著，對(duì)該最大值例如進(jìn)行二值化等操作，并將二值化后的結(jié)果作為幀處理結(jié)果。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述幀圖像處理的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的幀圖像處理的方式如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。隨后，在步驟S801中，設(shè)備I根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所述當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。例如，假設(shè)該幀處理結(jié)果為一個(gè)二值化圖，則在步驟S801中，設(shè)備I根據(jù)該當(dāng)前LED成像幀中的多個(gè)成像信息，保留該二值化圖所對(duì)應(yīng)的成像信息，而刪除掉其余成像信息，以對(duì)該多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，并將篩選處理后所保留的成像信息作為候選成像信息，供該設(shè)備I在步驟S803中進(jìn)一步根據(jù)特征信息，對(duì)這些候選成像信息進(jìn)行篩選處理。優(yōu)選地，在步驟S802中，設(shè)備I根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，并結(jié)合所述幀處理結(jié)果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，在步驟S803中，設(shè)備I根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述LED的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。例如，在步驟S802中，設(shè)備I根據(jù)該幀處理結(jié)果，檢測(cè)出LED成像幀中的閃爍光點(diǎn)，作為候選成像信息，并根據(jù)該多個(gè)LED差分成像幀，得出該LED的亮暗變化，進(jìn)一步地，根據(jù)該亮暗變化，得出該閃爍光點(diǎn)，即候選成像信息，的閃爍頻率；隨后，在步驟S803中，設(shè)備I根據(jù)將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進(jìn)行比較，當(dāng)該兩個(gè)閃爍頻率一致或相差不大時(shí)，保留該候選成像信息，否則刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該多個(gè)候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。優(yōu)選地，當(dāng)發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，在步驟816 (未示出)中，設(shè)備I確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上。在步驟817 (未示出)中，設(shè)備I獲取連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息。在此，設(shè)備I在步驟S817中所執(zhí)行的操作與前述實(shí)施例中獲取成像幀的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。在步驟818 (未示出)中，設(shè)備I對(duì)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中每相鄰兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得差分成像信息。在此，設(shè)備I在步驟S818中所執(zhí)行的操作與前述實(shí)施例中對(duì)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。在步驟819 (未示出)中，設(shè)備I檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息。在此，設(shè)備I在步驟S819中所執(zhí)行的操作與前述實(shí)施例中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及軌跡信息的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。在步驟801中，設(shè)備I將所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)作為所述候選成像信息。在步驟802中，設(shè)備I根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，并結(jié)合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率。例如，當(dāng)LED的閃爍頻率和攝像頭曝光頻率都較低時(shí)，如幾十上百次，在步驟802中，設(shè)備I根據(jù)第二檢測(cè)裝置檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)，即，候選成像信息的運(yùn)動(dòng)軌跡，并結(jié)合第三差分計(jì)算裝置所得到的該運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的亮暗變化，對(duì)中間其他幀在該運(yùn)動(dòng)軌跡的相應(yīng)預(yù)測(cè)位置范圍內(nèi)無法檢測(cè)到亮點(diǎn)的情況記錄為閃爍，以計(jì)算該運(yùn)動(dòng)軌跡的閃爍頻率，并記錄為該候選成像信息的閃爍頻率。在步驟803中，設(shè)備I根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。例如，在步驟803中，設(shè)備I根據(jù)將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進(jìn)行比較，當(dāng)該兩個(gè)閃爍頻率一致或相差不大時(shí)，保留該候選成像信息，否則刪除，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該多個(gè)候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對(duì)應(yīng)的成像信息。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化涵括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。此夕卜，顯然“包括” 一詞不排除其他單元或步驟，單數(shù)不排除復(fù)數(shù)。裝置權(quán)利要求中陳述的多個(gè)單元或裝置也可以由一個(gè)單元或裝置通過軟件或者硬件來實(shí)現(xiàn)。第一，第二等詞語用來表示名稱，而并不表示任何特定的順序。
權(quán)利要求
1.一種用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法，其中，該方法包括: a獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息； b獲取所述候選成像信息的特征信息； c根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述步驟c包括: -根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合預(yù)定特征閾值，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述步驟c包括: -根據(jù)所述特征信息的最大可能性，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，該方法還包括: -對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，以獲得成像聚類結(jié)果； 其中，所述步驟b包括: -提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，以作為所述特征信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所 述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息； 其中，所述特征信息包括以下至少任一項(xiàng): -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源與攝像頭的距離信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，其中，該方法還包括: -獲取所述發(fā)射光源的任意兩個(gè)成像幀，其中，所述任意兩個(gè)成像幀包括多個(gè)成像信息； -對(duì)所述任意兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息； 其中，所述步驟a包括:-獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該方法還包括: -獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息； -檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息； -根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息； 其中，所述步驟a包括: -獲取所述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)候選成像信息； 其中，所述步驟c包括: -根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)模型包括以下至少任一項(xiàng): -基于速度的運(yùn)動(dòng) 模型； -基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的方法，其中，該方法還包括: -根據(jù)所述軌跡信息，并結(jié)合所述候選成像信息在所述當(dāng)前成像幀中的位置信息，更新所述運(yùn)動(dòng)模型。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該方法還包括: -確定所述發(fā)射光源的閃爍頻率； -根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述發(fā)射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上； -根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述當(dāng)前成像幀與所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息； -將所述連續(xù)多個(gè)成像幀分別與所述當(dāng)前成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的多個(gè)差分成像幀； X對(duì)所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果； 其中，所述步驟a包括: -根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，并結(jié)合所述幀處理結(jié)果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述步驟c包括: -根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的方法，其中，所述步驟X包括:-分別對(duì)所述多個(gè)差分成像幀中的成像信息進(jìn)行門限二值化，以生成多個(gè)候選二值化圖； -將所述多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。
16.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的方法，其中，所述步驟X包括: -將所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀； -對(duì)所述合并處理后的差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。
17.根據(jù) 權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該方法還包括: -確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上； -獲取連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息； -對(duì)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中每相鄰兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得差分成像信息； -檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息； 其中，所述步驟a包括: -將所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)作為所述候選成像信息； 其中，所述步驟b包括: -根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，并結(jié)合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述步驟c包括: -根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
18.一種用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的設(shè)備，其中，該設(shè)備包括: 成像獲取裝置，用于獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息； 特征獲取裝置，用于獲取所述候選成像信息的特征信息； 成像篩選裝置，用于根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中，所述成像篩選裝置用于: -根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合預(yù)定特征閾值，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
20.根據(jù)權(quán)利要求18或19所述的設(shè)備，其中，所述成像篩選裝置用于: -根據(jù)所述特征信息的最大可能性，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
21.根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，該設(shè)備還包括聚類裝置，用于 -對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行聚類處理，以獲得成像聚類結(jié)果； 其中，所述特征獲取裝置用于: -提取所述成像聚類結(jié)果所對(duì)應(yīng)的聚類特征，以作為所述特征信息。
22.根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述特征獲取裝置用于:-根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息； 其中，所述特征信息包括以下至少任一項(xiàng): -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源的波長(zhǎng)信息；-所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的亮度信息； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息； -所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的光源與攝像頭的距離信息。
23.根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的閃爍頻率。
24.根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選 成像信息所對(duì)應(yīng)的發(fā)光模式。
25.根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對(duì)應(yīng)的幾何信息。
26.根據(jù)權(quán)利要求18至25中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，該設(shè)備還包括: 第一幀獲取裝置，用于獲取所述發(fā)射光源的任意兩個(gè)成像幀，其中，所述任意兩個(gè)成像幀包括多個(gè)成像信息； 第一差分計(jì)算裝置，用于對(duì)所述任意兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息； 其中，所述成像獲取裝置用于: -獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。
27.根據(jù)權(quán)利要求18至25中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該設(shè)備還包括: 第二幀獲取裝置，用于獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息； 第一檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息； 第一預(yù)測(cè)裝置，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型，確定所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)在所述當(dāng)前成像幀中的預(yù)測(cè)位置信息； 其中，所述成像獲取裝置用于: -獲取所述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)候選成像信息； 其中，所述成像篩選裝置用于: -根據(jù)所述特征信息，并結(jié)合所述預(yù)測(cè)位置信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的設(shè)備，其中，所述運(yùn)動(dòng)模型包括以下至少任一項(xiàng): -基于速度的運(yùn)動(dòng)模型； -基于加速度的運(yùn)動(dòng)模型。
29.根據(jù)權(quán)利要求27或28所述的設(shè)備，其中，該設(shè)備還包括: 更新裝置，用于根據(jù)所述軌跡信息，并結(jié)合所述候選成像信息在所述當(dāng)前成像幀中的位置信息，更新所述運(yùn)動(dòng)模型。
30.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中，該設(shè)備還包括: 第一頻率確定裝置，用于確定所述發(fā)射光源的閃爍頻率； 幀數(shù)確定裝置，用于根據(jù)攝像頭的曝光頻率與所述發(fā)射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發(fā)射光源的當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀的幀數(shù)，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上； 第三幀獲取裝置，用于根據(jù)所述幀數(shù)，獲取在所述當(dāng)前成像幀之前的連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述當(dāng)前成像幀與所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像信息； 第二差分計(jì)算裝置，用于將所述連續(xù)多個(gè)成像幀分別與所述當(dāng)前成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得所述發(fā)射光源的多個(gè)差分成像幀； 幀圖像處理裝置，用于對(duì)所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得幀處理結(jié)果； 其中，所述成像獲取裝置用于: -根據(jù)所述幀處理結(jié)果，對(duì)所 述當(dāng)前成像幀中的多個(gè)成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據(jù)對(duì)所述候選成像信息的成像分析，并結(jié)合所述幀處理結(jié)果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述成像篩選裝置用于: -根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
32.根據(jù)權(quán)利要求30或31所述的設(shè)備，其中，所述幀圖像處理裝置用于: -分別對(duì)所述多個(gè)差分成像幀中的成像信息進(jìn)行門限二值化，以生成多個(gè)候選二值化圖； -將所述多個(gè)候選二值化圖進(jìn)行合并處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。
33.根據(jù)權(quán)利要求30或31所述的設(shè)備，其中，所述幀圖像處理裝置用于: -將所述多個(gè)差分成像幀進(jìn)行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀； -對(duì)所述合并處理后的差分成像幀進(jìn)行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結(jié)果。
34.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中，所述發(fā)射光源包括運(yùn)動(dòng)的發(fā)射光源，其中，該設(shè)備還包括: 第二頻率確定裝置，用于確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發(fā)射光源的閃爍頻率的兩倍以上； 第四幀獲取裝置，用于獲取連續(xù)多個(gè)成像幀，其中，所述連續(xù)多個(gè)成像幀均包括多個(gè)成像息; 第三差分計(jì)算裝置，用于對(duì)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中每相鄰兩個(gè)成像幀進(jìn)行差分計(jì)算，以獲得差分成像息； 第二檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述連續(xù)多個(gè)成像幀中的運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)及所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息； 其中，所述成像獲取裝置用于: -將所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)作為所述候選成像信息；其中，所述特征獲取裝置用于: -根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)光點(diǎn)的軌跡信息，并結(jié)合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述成像篩選裝置用于: -根據(jù)所述候選成像信息的閃爍頻率，并結(jié)合所述發(fā)射光源的閃爍頻率，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理 ，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供一種用于對(duì)發(fā)射光源的成像信息進(jìn)行篩選處理的方法與設(shè)備；通過獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息；獲取所述候選成像信息的特征信息；根據(jù)所述特征信息，對(duì)所述多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得所述發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過獲取發(fā)射光源的成像幀中的多個(gè)候選成像信息，基于該候選成像信息的特征信息，對(duì)該多個(gè)候選成像信息進(jìn)行篩選處理，以獲得該發(fā)射光源所對(duì)應(yīng)的成像信息，有效地排除了實(shí)際運(yùn)用中可能存在的干擾，使得對(duì)發(fā)射光源的成像信息的獲取更加精確。
文檔編號(hào)G01J1/00GK103196550SQ201210004569
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月9日
發(fā)明者李東舸, 王瑋 申請(qǐng)人:西安智意能電子科技有限公司