本發(fā)明涉及一種用于對機(jī)械部件進(jìn)行周圍環(huán)境監(jiān)控的傳感器系統(tǒng)。此外，本發(fā)明還涉及一種用于激勵(lì)（Ansteuerung）和分析根據(jù)本發(fā)明的傳感器系統(tǒng)的方法。

背景技術(shù)：
從本申請人的后公開的DE102009029021A1中公知一種用于對機(jī)械部件進(jìn)行周圍環(huán)境監(jiān)控的傳感器系統(tǒng)?？砂仓迷跈C(jī)器或者機(jī)器零件的表面上的傳感器系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器元件，所述傳感器元件由柔性的、導(dǎo)電的且電絕緣的層的層結(jié)構(gòu)來構(gòu)成。借助這樣的傳感器系統(tǒng)可以測量身體或者對象的接近和/或接觸，以便例如停止具有傳感器系統(tǒng)的裝配機(jī)器人的運(yùn)行。此外本來還公知的是，為了進(jìn)行自動(dòng)接近識別和/或碰撞識別，利用不同的傳感器原理和譬如光學(xué)傳感器、超聲波傳感器或者電容性傳感器之類的傳感器、例如也利用通過壓電效應(yīng)的接觸力檢測來進(jìn)行機(jī)器的周圍環(huán)境監(jiān)控。這種傳感器通?？梢员皇褂迷谔厥馇闆r中，以便例如監(jiān)控具有限定的運(yùn)動(dòng)軌跡的簡單成型的機(jī)器零件，使得在識別出人的接近時(shí)例如可以觸發(fā)機(jī)器的驅(qū)動(dòng)裝置或者加工機(jī)組的安全制動(dòng)。另一方面，在有危險(xiǎn)的機(jī)器零件的復(fù)雜軌跡運(yùn)動(dòng)或者相對復(fù)雜成型的表面的情況下，常常只能以非常高的開銷或可能甚至也不可能無縫地以傳感器方式進(jìn)行周圍環(huán)境監(jiān)控。這樣，例如在機(jī)器表面的邊緣和側(cè)凹處可由于陰影而妨礙光學(xué)檢測，或者在過小的結(jié)構(gòu)空間處集成傳感器也可失敗。針對操作員安全的（bedienersicher）機(jī)器，為了遵守安全標(biāo)準(zhǔn)常見的是使用具有兩個(gè)彼此獨(dú)立的帶診斷功能的安全通道的安全裝置，使得系統(tǒng)中的單個(gè)故障不引起安全損失。安全通道的失效被可靠地識別并且被報(bào)告，而第二安全通道維持安全功能。在這種應(yīng)用中，需要雙重并且獨(dú)立地實(shí)施的傳感器方式的監(jiān)控。用于對機(jī)器進(jìn)行安全造型的傳感器并不公知，所述傳感器具有可靈活地與復(fù)雜成型的表面適配的兩個(gè)安全通道。此外，從DE202005002475U1中公知一種特別針對在工業(yè)機(jī)器人中識別碰撞的應(yīng)用而構(gòu)造的泡沫材料蓋，所述泡沫材料蓋被裝備有接近識別的、觸覺的和電容性傳感器。但是，將這種裝置安置在不同的工業(yè)機(jī)器人上常常開銷大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
基于所示的現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所基于的任務(wù)是構(gòu)造一種可簡單地安置在機(jī)器或者機(jī)器零件的不同部件或表面上的傳感器系統(tǒng)，該傳感器系統(tǒng)同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)遵守安全標(biāo)準(zhǔn)，這些安全標(biāo)準(zhǔn)的前提是具有診斷功能的彼此獨(dú)立的安全通道。該任務(wù)在用于對機(jī)械部件進(jìn)行周圍環(huán)境監(jiān)控的傳感器系統(tǒng)方面利用本發(fā)明的特征來解決。在此，本發(fā)明所基于的思想是，構(gòu)造帶有柔性的、導(dǎo)電的和電絕緣的層的層結(jié)構(gòu)的傳感器元件，其中層的導(dǎo)電等勢面（Potenzialflaeche）側(cè)向間隔地通過位于其間的絕緣層被布置，使得在導(dǎo)通的等勢面之間形成如下電場線：所述電場線在身體或者對象接近和/或接觸時(shí)以可測量的方式改變，其中傳感器元件的層結(jié)構(gòu)具有至少兩個(gè)彼此分開工作的測量元件。在此，由于層結(jié)構(gòu)是柔性的，所以能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器元件或傳感器系統(tǒng)與機(jī)器的運(yùn)動(dòng)部件或機(jī)器的復(fù)雜成型的表面簡單適配或傳感器元件或傳感器系統(tǒng)在機(jī)器的運(yùn)動(dòng)部件或機(jī)器的復(fù)雜成型的表面上的簡單安置，并且通過給每個(gè)傳感器元件設(shè)置至少兩個(gè)彼此分開工作的測量元件能夠?qū)崿F(xiàn)同時(shí)遵守安全標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)本發(fā)明的用于對機(jī)械部件進(jìn)行周圍環(huán)境監(jiān)控的傳感器系統(tǒng)的有利的改進(jìn)方案進(jìn)一步予以說明。由至少兩個(gè)在權(quán)利要求書、說明書和/或附圖中所公開的特征構(gòu)成的所有組合均落入本發(fā)明的范圍中。特別優(yōu)選本發(fā)明的一種擴(kuò)展方案，其中傳感器元件包括用于單獨(dú)激勵(lì)和分析至少兩個(gè)測量元件的裝置。由此確保了，即使在損害或損傷測量元件時(shí)也有相應(yīng)另一測量元件此外還可以工作。為了排除至少兩個(gè)測量元件的測量值的相互損害，此外還設(shè)置，用于單獨(dú)激勵(lì)和分析的裝置在時(shí)間上相繼地激勵(lì)至少兩個(gè)測量元件。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器的特別安全的運(yùn)行和機(jī)器的對應(yīng)于遵守安全標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)行（該運(yùn)行排除了危險(xiǎn)、尤其是對人的危險(xiǎn)），此外還設(shè)置，設(shè)置用于分析至少兩個(gè)測量元件的測量信號的分析裝置，并且分析裝置與機(jī)器或者機(jī)器零件至少間接地有效連接（wirkverbinden）而且激勵(lì)所述機(jī)器或者機(jī)器零件，使得只有當(dāng)至少兩個(gè)測量元件的信號在預(yù)給定的邊界值之內(nèi)時(shí)，機(jī)器或者機(jī)器零件才運(yùn)行。在傳感器元件的能夠?qū)崿F(xiàn)包括多個(gè)傳感器元件的傳感器系統(tǒng)與機(jī)器或者機(jī)器零件的不同表面適配的構(gòu)造上的擴(kuò)展方案中建議，至少一個(gè)傳感器元件具有帶有三角形或者四邊形的形狀的基面，并且在存在多個(gè)傳感器元件的情況下，多個(gè)傳感器元件可彼此電和機(jī)械接觸并且優(yōu)選地構(gòu)造傳感皮膚（Sensorhaut）。此外，當(dāng)測量元件共同地被布置在至少一個(gè)層上并且在空間上彼此分開時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器元件的特別緊湊和簡單的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明也包括一種用于激勵(lì)和分析根據(jù)本發(fā)明的傳感器系統(tǒng)的方法。在這種情況下設(shè)置，在存在多個(gè)傳感器元件的情況下設(shè)置至少一個(gè)電子分析裝置，所述至少一個(gè)電子分析裝置帶有如下裝置：所述裝置循環(huán)地對傳感器元件尋址和檢查在至少一個(gè)傳感器元件中是否已進(jìn)行電容相對于參考值的顯著改變，并且所述裝置在時(shí)間上接連地對傳感器元件的至少兩個(gè)測量元件尋址。這樣的方法特別安全且可靠地工作，因?yàn)楸苊饬藗鞲衅髟膬蓚€(gè)測量元件的測量值的相互影響。當(dāng)?shù)谝粋鞲衅髟臏y量元件和另一傳感器元件的另一測量元件在相同時(shí)刻被所述裝置尋址時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)對顯現(xiàn)出來的碰撞特別快速且因此安全的檢測。當(dāng)為了對線性鏈接的傳感器元件進(jìn)行尋址而通過數(shù)據(jù)沿著鏈路（Kette）經(jīng)由多個(gè)傳感器元件朝向所述裝置被轉(zhuǎn)發(fā)來利用傳感器元件的順序時(shí)，結(jié)構(gòu)開銷或?yàn)榱藴y量元件的布線所需的開銷可以被減小。此外，還特別優(yōu)選如下方法，在所述方法中在另一循環(huán)中每個(gè)傳感器元件都經(jīng)受自診斷，其中傳感器元件被加載有測試電壓或者特征信號模式（Signalmuster）。借助這樣的方法尤其是可以安全地識別出對傳感器元件的損傷，使得能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器系統(tǒng)的特別安全的運(yùn)行。附圖說明本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、特征和細(xì)節(jié)從以下對優(yōu)選實(shí)施例的描述中以及依據(jù)附圖得到。所述附圖：在圖1中以簡化的俯視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的傳感器系統(tǒng)的各個(gè)傳感器元件，在圖2中以分解圖示出了根據(jù)圖1的傳感器元件的結(jié)構(gòu)，在圖3至圖5中以俯視圖示出了具有其他形狀的相對于圖1有變化的傳感器元件，在圖6和圖7中以透視圖示出了在不同時(shí)刻激勵(lì)根據(jù)圖1的傳感器元件的兩個(gè)測量元件期間的該傳感器元件，在圖8中以透視圖示出了在使用彼此連接的傳感器元件的情況下的傳感皮膚的部分，在圖9中示出了用于闡述傳感器元件的測量元件的激勵(lì)的框圖，在圖10中示出了用于示出包括多個(gè)傳感器元件的傳感器系統(tǒng)的框圖，以及在圖11中示出了通過不同的中央單元激勵(lì)傳感器元件的不同測量元件的圖示。相同的部件或具有相同功能的部件在這些圖中配備有相同的附圖標(biāo)記。具體實(shí)施方式在圖1和圖2中示出了作為稍后還要詳細(xì)闡明的傳感器系統(tǒng)100的組成部分的傳感器元件10。傳感器系統(tǒng)100或傳感器元件10在這種情況下用于對機(jī)械部件（例如對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人臂等）進(jìn)行周圍環(huán)境監(jiān)控。如尤其是依據(jù)圖2可看得出來的那樣，傳感器元件10具有由多個(gè)彼此連接的柔性層構(gòu)成的層結(jié)構(gòu)。該層結(jié)構(gòu)示例性地并且因而非限制性地包含基本層11、例如由厚度例如為5mm的橡膠或泡沫橡膠構(gòu)成的基本層11。在基本層11之內(nèi)構(gòu)造有兩個(gè)凹進(jìn)部12、13，用于容納在圖1和圖2中未示出的電子裝置或電子部件?；緦?1的下側(cè)在此例如被布置到機(jī)械部件上。在基本層11的上側(cè)上布置兩個(gè)彼此分開的分別為三角形的接地面14、15。這兩個(gè)接地面14、15示例性地由厚度為0.5mm的銅纖維網(wǎng)（Kupfervlies）構(gòu)成。這兩個(gè)接地面14、15在與基本層11對置的側(cè)上被絕緣層16覆蓋，該絕緣層16示例性地由厚度為1.5mm的泡沫橡膠構(gòu)成。在絕緣層16的上側(cè)上，該絕緣層16與總共四個(gè)（尤其是由銅構(gòu)成的）構(gòu)造導(dǎo)電等勢面的電極面17至20連接。其中一個(gè)電極面17和19分別以具有兩個(gè)等長的腿部的角部形式被構(gòu)造，而這兩個(gè)另外的電極面18和20分別三角形地被構(gòu)造。此外，這兩個(gè)電極面17和19作為發(fā)送電極來起作用，而這兩個(gè)電極面18和20作為接收電極來起作用。與此相對，這兩個(gè)接地面14和15作為屏蔽電極來起作用。還重要的是，電極面17至20分別彼此間隔地被布置。電極面17和18構(gòu)造第一測量元件21，而兩個(gè)另外的電極面19和20構(gòu)造第二測量元件22。如尤其是依據(jù)圖6和圖7可看得出來的那樣，在將電壓施加到第一測量元件21或施加到第二測量元件22上時(shí)，在相應(yīng)的電極面17與18或19與20之間分別構(gòu)造具有場線1或2的電場。換言之，這意味著，第一測量元件21和第二測量元件22分別構(gòu)造電容性傳感器，所述電容性傳感器的場線1或2在接近物體或者接近人時(shí)、例如從小于30mm至60mm的距離起改變。場線1、2的改變導(dǎo)致這兩個(gè)測量元件21或22的電容性改變，該電容性改變由傳感器元件10來檢測。為了防止傳感器元件10的這兩個(gè)測量元件21、22的測量結(jié)果相互影響（該相互影響會由于同時(shí)存在的場線1、2而存在），根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，這兩個(gè)測量元件21、22在時(shí)間上接連地被激勵(lì)。該情況在圖6和圖7中示出，其中在圖6中示例性地利用場線1激活第一測量元件21，而另一測量元件22去活。與此相對，在圖7中，第二測量元件22激活，使得構(gòu)造場線2，而第一測量元件21去活。在圖1中所示的傳感器元件10在俯視圖中具有邊長為示例性大約60mm的方形基面。在圖3和圖4中示出了修改過的傳感器元件10a和10b，所述修改過的傳感器元件10a和10b分別具有矩形的基面。在這種情況下，傳感器元件10a示例性地具有為40mm和60mm的邊長，而傳感器元件10b具有為30mm和60mm的邊長。在傳感器元件10a和10b中，電極面17a、17b、18a、18b、19a、19b以及20a、20b分別矩形地或條狀地被構(gòu)造并且交替間隔地被布置在相應(yīng)傳感器元件10a、10b的上側(cè)上。在圖5中所示的傳感器元件10c與此相對在俯視圖中具有三角形形狀，其中這兩個(gè)短的腿部的邊長示例性地分別為60mm。電極面17c和19c分別條狀地被構(gòu)造，而這兩個(gè)另外的電極面18c和20c分別具有三角形形狀。在圖8中示出了傳感皮膚25的片段，該傳感皮膚25包括多個(gè)在該實(shí)施例中分別方形地構(gòu)造的傳感器元件10。傳感器元件10在這種情況下在其側(cè)面上不僅以機(jī)械方式、例如以粘扣帶（Klettband）形式而且以電學(xué)方式、例如以未示出的插接件形式彼此連接。在這種情況下重要的是，在電連接傳感器元件10的情況下，相應(yīng)的第一測量元件21以及相應(yīng)的第二測量元件22彼此電連接。因此，連接以傳感器元件10的線性鏈接形式進(jìn)行。自然在圖8中所示的實(shí)施例的改動(dòng)中可考慮或在實(shí)踐中常見的是，不同成型的傳感器元件10、10a、10b、10c彼此以機(jī)械方式和以電學(xué)方式連接，以便由此構(gòu)造傳感皮膚25，該傳感皮膚25適配要監(jiān)控的機(jī)器零件（例如工業(yè)機(jī)器人的臂）的形狀，使得傳感皮膚25例如可以圍繞機(jī)器人臂來放置。為此同樣設(shè)置，由傳感皮膚25要監(jiān)控的機(jī)器零件和傳感皮膚25彼此連接，例如同樣利用鏈元件彼此連接。這樣的鏈元件能夠?qū)崿F(xiàn)將傳感皮膚25快速安放到機(jī)器部件上或?qū)鞲衅つw25從機(jī)器部件取下。附加地，傳感皮膚25可以用不導(dǎo)通的、例如紡織保護(hù)層來蓋上，所述保護(hù)層阻止傳感皮膚25受到濕氣、污物和其他物理或化學(xué)干擾影響。場線1、2在此穿透保護(hù)層，使得傳感器功能沒有被損害。傳感器系統(tǒng)100除了具有迄今所描述的傳感器元件10、10a、10b和10c之外，為了監(jiān)控傳感器元件10、10a、10b、10c的這兩個(gè)測量元件21、22還具有兩個(gè)中央單元50、60，所述中央單元50、60以下還將予以詳細(xì)描述。此外，傳感器系統(tǒng)100還包括用于應(yīng)用和維護(hù)傳感器系統(tǒng)100的計(jì)算機(jī)軟件和配件材料、例如線纜、粘扣帶和安裝材料，以便將傳感器系統(tǒng)100固定在要監(jiān)控的部件上。待監(jiān)控的部件、例如工業(yè)機(jī)器人的部分具有在圖9中所示的控制裝置30，在工業(yè)機(jī)器人的情況下，該控制裝置30至少包括機(jī)器人控制裝置31和安全控制裝置32。此外，依據(jù)圖9還可看得出來，傳感器系統(tǒng)100不僅與機(jī)器人控制裝置31有效連接而且與安全控制裝置32有效連接。在圖9中，以具有其兩個(gè)測量元件21和22的唯一的傳感器元件10為例示出了傳感器系統(tǒng)100?？煽吹贸鰜淼氖?，這兩個(gè)測量元件21、22的每個(gè)都分別關(guān)聯(lián)有輸入級33、34。輸入級33、34在這種情況下尤其是傳感器元件10的布置在凹進(jìn)部12、13中的電子裝置的組成部分。這兩個(gè)輸入級33、34與分析級35、36有效連接，所述分析級35、36是中央單元50、60的組成部分。這兩個(gè)分析級35、36分別具有“通過（Go）/不通過（NoGo）”輸出端37，所述“通過（Go）/不通過（NoGo）”輸出端37與機(jī)器人控制裝置31連接，而“錯(cuò)誤（Err）/無錯(cuò)誤（NoErr）”輸出端38與安全控制裝置32有效連接。如已經(jīng)闡述的那樣，每個(gè)傳感器元件10的這兩個(gè)測量元件21和22都在時(shí)間上接連地被激勵(lì)。在這種情況下，檢測電極面17、18或19、20的電容，并且與一個(gè)預(yù)給定的邊界值或多個(gè)預(yù)給定的邊界值進(jìn)行比較。在電容的確定的改變速度的情況下，或者但是當(dāng)電容低于或超過前面所提到的邊界值時(shí)，由此推斷出在傳感器元件10與對象（例如人）之間的有碰撞危險(xiǎn)的接近。在該情況下，在相應(yīng)的測量元件21、22的相應(yīng)的“通過/不通過”輸出端37上產(chǎn)生“不通過”信號，該“不通過”信號作為輸入值被輸送給機(jī)器人控制裝置31。于是，機(jī)器人控制裝置31例如以減小搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度或者停住搬運(yùn)機(jī)器人來起反應(yīng)。為此有利的是，在傳感器元件10的這兩個(gè)測量元件21、22之一上產(chǎn)生相對應(yīng)的信號。此外，這兩個(gè)測量元件21、22如以下還要詳細(xì)闡述的那樣經(jīng)受循環(huán)重復(fù)的自診斷，所述自診斷的結(jié)果被輸出給相應(yīng)的測量元件21、22的“錯(cuò)誤/無錯(cuò)誤”輸出端38。如果在自診斷之內(nèi)在第一測量元件21中或者在第二測量元件22中推斷出測量元件21、22有故障，則在“錯(cuò)誤/無錯(cuò)誤”輸出端38上產(chǎn)生相對應(yīng)的信號并且所述相對應(yīng)的信號作為輸入信號被輸送給安全電路32。通過示例性地同樣停止或限制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行，安全控制裝置32于是做出響應(yīng)。因此對接近進(jìn)行雙通道的彼此獨(dú)立的周圍環(huán)境檢驗(yàn)以及進(jìn)行相對應(yīng)的自診斷。分析級35、36如已經(jīng)闡明的那樣是相應(yīng)中央單元50或60的組成部分。在圖10中，現(xiàn)在示出了如下情況，其中任意數(shù)目的傳感器元件10以鏈的形式電地（以及機(jī)械地）彼此連接。尤其是也可看得出來的是，相應(yīng)測量元件21或22的相應(yīng)的輸入級33、34彼此間連接。這兩個(gè)中央單元50、60接連循環(huán)地詢問傳感器元件10的相應(yīng)測量元件21、22，其中優(yōu)選地設(shè)置，傳感器元件10的每個(gè)都具有特定地址，依據(jù)所述特定地址可以將相應(yīng)的傳感器元件10關(guān)于其在傳感皮膚25中的位置進(jìn)行標(biāo)識。這兩個(gè)中央單元50、60通過連接39彼此連接或同步，使得對各個(gè)傳感器元件10的查詢或?qū)ぶ吠ㄟ^中央單元50、60接連地進(jìn)行。此外還可看得出來的是，這兩個(gè)中央單元50、60分別相同地被構(gòu)造并且具有電壓供給裝置40、用于可選地連接PC的串行接口41、作為用于機(jī)器人控制裝置31的“通過或不通過”信號的輸出端42、43、作為用于安全控制裝置32的“錯(cuò)誤或無錯(cuò)誤”信號的輸出端44、45、用于揚(yáng)聲器的端子47和輸入端48，其與機(jī)器人控制裝置31連接。在圖11中示出了通過中央單元50、60對傳感器元件10的可能激勵(lì)的時(shí)間過程：尤其是可看得出來的是，在示例性六個(gè)傳感器元件10的情況下，其中一個(gè)中央單元50以第一傳感器元件10開始接連地激勵(lì)相應(yīng)的第一測量元件21。與此相對，第二中央單元60在第一中央單元50激勵(lì)第一測量元件10的第一測量元件21的時(shí)刻激勵(lì)在其第二測量元件22上的第四傳感器元件10。接著，激勵(lì)第五傳感器元件和第六傳感器元件10并且隨后激勵(lì)前三個(gè)傳感器元件10。換言之，這意味著，在同一時(shí)刻盡管兩個(gè)中央單元50、60分別激勵(lì)在其相應(yīng)的測量元件21或22上的傳感器元件10，但絕不同時(shí)激勵(lì)在中央單元的同一傳感器元件10上的兩個(gè)測量元件21、22。通過中央單元50、60對相應(yīng)傳感器元件10的尋址以電子方式通過移位寄存器來進(jìn)行。在主程序循環(huán)的每個(gè)循環(huán)之后，每個(gè)傳感器元件10都被讀取一次并且被存儲在微控制器的RAM區(qū)中。所有傳感器元件10、連接線纜和微控制器都經(jīng)受循環(huán)的自診斷，以便在誤動(dòng)作時(shí)例如安全地切斷工業(yè)機(jī)器人。中央單元50、60及其連接線纜通常固定地被裝配在開關(guān)柜中，而傳感器元件10及其連接線纜遭受例如機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)和可能的碰撞。每個(gè)傳感器元件10每秒多次地完全被自診斷檢驗(yàn)。中斷、對地的短接、對工作電壓的短接、電子器件的失效以及其他故障被識別。在這種情況下，故障示例性地依據(jù)六個(gè)診斷準(zhǔn)則來診斷。這些診斷準(zhǔn)則例如可以在給傳感器元件10加載有測試電壓或者特征信號模式之后被產(chǎn)生，其中有利的是六個(gè)診斷準(zhǔn)則之一做出響應(yīng)，以便在自診斷時(shí)產(chǎn)生相對應(yīng)的故障信號。就此而言所描述的傳感器系統(tǒng)100或傳感器元件10、10a、10b、10c以及控制裝置上的端子可以以多種方式和方法來有變化或修改，而不偏離本發(fā)明思想。這樣尤其是可考慮，傳感器元件10、10a、10b、10c具有其他尺寸（Masse）或者其他形狀。同樣，可考慮不同構(gòu)造的電極面布局。此外還可考慮的是，不是模擬測量值或信號傳輸而是進(jìn)行傳感器元件10、10a、10b、10c到相應(yīng)的中央單元50、60的數(shù)字信號傳輸。不是由基本元件或彼此連接的各個(gè)傳感器元件10、10a、10b、10c構(gòu)成的傳感皮膚25的模塊結(jié)構(gòu)，而是可以使用單片的制造方法，利用該單片的制造方法由一塊制成完整的傳感皮膚25（例如通過注射成型、制成為繩狀物（Strangware））。此外，為了提高在傳感器系統(tǒng)100運(yùn)行時(shí)的安全性，所述傳感器元件10、10a、10b、10c中的每個(gè)都可以代替兩個(gè)彼此獨(dú)立工作的測量元件21、22而具有更大數(shù)目的測量元件、例如三個(gè)或者四個(gè)測量元件。該系統(tǒng)可以被使用在不同的應(yīng)用領(lǐng)域中，例如在工業(yè)機(jī)器人或者維修機(jī)器人、移動(dòng)平臺、車輛（尤其是無人駕駛的車輛）上、在醫(yī)療技術(shù)中或者在娛樂業(yè)中。除了安全功能之外，傳感器系統(tǒng)10還可以承擔(dān)其他或附加的周圍環(huán)境監(jiān)控功能。例如，可以通過如下方式進(jìn)行機(jī)器人與其周圍環(huán)境的交互或者手勢識別（Gestenerkennung）：控制裝置將傳感器數(shù)據(jù)與關(guān)于傳感器元件10、10a、10b、10c的空間布局的信息鏈接和利用所述信息來解釋傳感器數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)的時(shí)間發(fā)展也可以為此提供有用信息。在改動(dòng)方案中，可以通過如下方式執(zhí)行電容測量：發(fā)送運(yùn)行和接收運(yùn)行分布到兩個(gè)或更多個(gè)傳感器元件10、10a、10b、10c上。測量場的場線1、2接著在較大的基本距離上延伸，由此作用范圍增大并且在傳感器元件10、10a、10b、10c之間可能的間隙閉合。