專利名稱：移動終端、系統(tǒng)以及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有自主導(dǎo)航功能的移動終端。
背景技術(shù)：
近年來，由于移動終端中的基站定位的高精度化及WLAN (Wireless Local AreaNetwork:無線局域網(wǎng))定位等新定位技術(shù)的出現(xiàn)，而期待室內(nèi)環(huán)境中的位置信息服務(wù)的發(fā)展。作為新的室內(nèi)定位技術(shù)之一，自主導(dǎo)航技術(shù)受到了關(guān)注，該自主導(dǎo)航技術(shù)利用了加速度傳感器或地磁傳感器等各種傳感器信息。但是，僅利用傳感器進行的定位存在蓄積誤差這樣的問題，為了提高精度，利用傳感器以外的信息定期地進行位置校正變得重要。例如，可參照 JP2007 — 41143 和 JP2000 — 97722。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題在現(xiàn)有的面向移動終端的自主導(dǎo)航中，利用加速度傳感器、地磁傳感器或陀螺儀傳感器等估計從初始位置起的移動量并計算位置坐標，由此對移動終端進行定位。但是，在轉(zhuǎn)角拐彎時的旋轉(zhuǎn)角度的估計產(chǎn)生了誤差的情況下，該誤差會直接關(guān)聯(lián)到行進方向的誤差。即使為了消除該誤差而適當(dāng)進行了地圖匹配，當(dāng)前位置暫且轉(zhuǎn)移到路線上的適當(dāng)位置，但一般 移動終端自己識別的自己的行進方向一直會包含誤差而不會變。因此，當(dāng)用戶進一步行走時，移動終端再次識別到錯誤的當(dāng)前位置，進行進一步的地圖匹配。其結(jié)果，呈鋸齒狀地記錄移動路徑，行走距離與實際的移動量偏離，從而存在導(dǎo)致行走距離的誤差放大的問題。鑒于上述問題點，本發(fā)明的課題是提供利用地圖信息來校正行進方向，以消除具有自主導(dǎo)航功能的移動終端中的行進方向的估計誤差的蓄積的移動終端、系統(tǒng)以及方法。用于解決課題的手段為了解決上述課題，本發(fā)明的一個方式涉及一種移動終端，其具有自主導(dǎo)航功能，該移動終端具有:地圖應(yīng)用部，其將該移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上；測定部，其檢測該移動終端的運動，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進方向的傳感器信息；位置計算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進方向，確定該移動終端的當(dāng)前位置；行進方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進部分的方位，校正所述用戶的行進方向；以及當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計算出的當(dāng)前位置校正該移動終端的當(dāng)前位置。
本發(fā)明的另一方式涉及一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有具備自主導(dǎo)航功能的移動終端和與所述移動終端通信連接的服務(wù)器，在該系統(tǒng)中，所述服務(wù)器將所述移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從所述移動終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上，將所述地圖匹配后的所述路線上的位置通知所述移動終端，所述移動終端具有:測定部，其檢測該移動終端的運動，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進方向的傳感器信息；位置計算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進方向，確定該移動終端的當(dāng)前位置；行進方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)從所述服務(wù)器通知的所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進部分的方位，校正所述用戶的行進方向；以及當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計算出的當(dāng)前位置校正該移動終端的當(dāng)前位置。本發(fā)明的又一方式涉及一種方法，該方法在具有自主導(dǎo)航功能的移動終端中使用，該方法具有以下的步驟:將該移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上；檢測該移動終端的運動，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進方向的傳感器信息；根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進方向，確定該移動終端的當(dāng)前位置；通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，通過所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進部分的方位，校正所述用戶的行進方向；以及根據(jù)所述校正后的行進方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計算出的當(dāng)前位置校正該移動終端的當(dāng)前位置。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供利用地圖信息來校正行進方向，以消除具有自主導(dǎo)航功能的移動終端中的行進方向 的估計誤差的蓄積的移動終端、系統(tǒng)以及方法。


圖1示出本發(fā)明一個實施例的移動終端的作為一例的功能結(jié)構(gòu)。圖2是示出本發(fā)明一個實施例的移動終端中的作為一例的自主導(dǎo)航處理的流程圖。圖3是示出本發(fā)明的一個實施例的行進方向校正處理的流程圖。
具體實施例方式以下，根據(jù)

本發(fā)明的各實施例。本發(fā)明的各實施例的移動終端根據(jù)傳感器信息估計直線行走狀態(tài)，通過地圖上的設(shè)定路線的方位，校正根據(jù)傳感器信息估計的行進方向，并且在進行了方位校正的情況下，追溯到直線行走的開始點，重新計算從直線行走開始點起的移動量，進行當(dāng)前位置的校正。首先，參照圖1來說明本發(fā)明一個實施例的移動終端的結(jié)構(gòu)。本實施例的移動終端典型地是移動電話終端或智能手機等便攜信息終端，該便攜信息終端能夠利用安裝在終端內(nèi)的應(yīng)用或者利用來自可經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)(未圖示)進行通信的外部裝置的信息來取得移動終端的位置。移動終端典型地由輔助存儲裝置、存儲器裝置、CPU、通信裝置、顯示裝置、輸入裝置、測定裝置等各種硬件資源中的I個以上構(gòu)成。輔助存儲裝置由硬盤或閃存等構(gòu)成，存儲有實現(xiàn)后述的各種處理的程序和數(shù)據(jù)。存儲器裝置由RAM(Random Access Memory:隨機存儲器)等構(gòu)成,在存在程序的啟動指示的情況下,從輔助存儲裝置中讀出程序進行存儲。CPU作為處理信息的處理器發(fā)揮功能，按照存儲在存儲器裝置中的程序來實現(xiàn)后述的各種功能。通信裝置由用于經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器等其他裝置進行有線和/或無線連接的各種通信電路構(gòu)成。本實施例的通信裝置還具有用于實現(xiàn)GPS (GlobalPositioning System:全球定位系統(tǒng))功能的接收電路。顯示裝置由顯示器等構(gòu)成,其顯示基于經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接收到的內(nèi)容或程序的⑶I (Graphical User Interface:圖形用戶界面)等。輸入裝置典型地由操作按鈕、鍵盤、鼠標等構(gòu)成，該輸入裝置用于移動終端的用戶輸入各種操作命令。測定裝置由用于測定實現(xiàn)自主導(dǎo)航功能所用的移動終端的運動的加速度傳感器、地磁傳感器、陀螺儀傳感器等各種傳感器構(gòu)成。此外，本發(fā)明的移動終端不被上述硬件結(jié)構(gòu)所限定，可以具有能夠?qū)崿F(xiàn)后述各種功能的電路等其他任意的適當(dāng)硬件結(jié)構(gòu)。圖1示出了本發(fā)明一個實施例的移動終端的作為一例的功能結(jié)構(gòu)。在圖1中，移動終端100具有用戶接口部120、地圖應(yīng)用部140、自主導(dǎo)航測定部160和自主導(dǎo)航運算部180。當(dāng)用戶通過輸 入裝置輸入出發(fā)地和目的地時，用戶接口部120向地圖應(yīng)用部140提供與所輸入的出發(fā)地和目的地相關(guān)的位置信息。典型地是，出發(fā)地可以為當(dāng)前位置，可以向地圖應(yīng)用部140提供與使用GPS功能取得的移動終端100的當(dāng)前位置相關(guān)的位置信息。另外，目的地可以是由用戶輸入的目的地的住址等，或者可以是由地圖應(yīng)用部140顯示的地圖信息上的指定地點、通過其它應(yīng)用指定的建筑物、設(shè)施、店鋪等，可以向地圖應(yīng)用部140提供從這些指定的位置導(dǎo)出的位置信息。當(dāng)從用戶接口部120接收到與出發(fā)地和目的地相關(guān)的位置信息時，地圖應(yīng)用部140設(shè)定從所指定的出發(fā)地到目的地的路線，并且在通過自主導(dǎo)航運算部180計算出的移動終端100的當(dāng)前位置從路線上偏離的情況下，使用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配技術(shù)將移動終端100的當(dāng)前位置校正到路線上。如圖1所示，地圖應(yīng)用部140具有地圖顯示部142和地圖匹配部144。地圖顯示部142根據(jù)從用戶接口部120提供的出發(fā)地和目的地的位置信息，設(shè)定從出發(fā)地到目的地的路線，并向地圖匹配部144提供所設(shè)定的路線?？梢詤⒄盏貓D應(yīng)用部140所存儲的地圖信息，利用任意適當(dāng)?shù)膶?dǎo)航算法來確定從出發(fā)地到目的地的路線，由此進行該路線的設(shè)定。典型地是選擇從出發(fā)地到目的地的最短路線，但不限于此，可利用任意適當(dāng)?shù)姆椒▉碓O(shè)定路線。當(dāng)設(shè)定了從出發(fā)地到目的地的路線時，地圖顯示部142生成用于向用戶顯示所設(shè)定的路線的顯示用地圖數(shù)據(jù)。另外，當(dāng)從出發(fā)地到目的地存在多個路線候選時，將這多個路線中的I個設(shè)定為顯示用的路線，生成與該路線相關(guān)的顯示用地圖數(shù)據(jù)并提供到用戶接口部120，并且關(guān)于其它路線，雖然不生成顯示用地圖數(shù)據(jù)，但可作為候選路線提供給地圖匹配部144。地圖匹配部144利用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配技術(shù)，校正由自主導(dǎo)航運算部180根據(jù)傳感器信息計算出的移動終端100的當(dāng)前位置。即，地圖匹配部144在從地圖顯示部142接收到所設(shè)定的路線時，參照存儲在地圖應(yīng)用部140中的地圖信息，確認所設(shè)定的路線。之后，地圖匹配部144定期接收由自主導(dǎo)航運算部180根據(jù)傳感器信息計算出的移動終端100的當(dāng)前位置，并判定接收到的當(dāng)前位置是否從設(shè)定路線偏離。在接收到的當(dāng)前位置從設(shè)定路線偏離的情況下，地圖匹配部144利用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配技術(shù)將移動終端100的當(dāng)前位置映射到所設(shè)定的路線上，由此，校正當(dāng)前位置。之后，地圖匹配部144將校正后的當(dāng)前位置提供給自主導(dǎo)航運算部180。
在本實施例中，地圖應(yīng)用部140設(shè)置在移動終端100內(nèi)，但本發(fā)明不限于此。在其他實施例中，地圖應(yīng)用部140可以設(shè)置在能與移動終端100進行通信的外部服務(wù)器中。SP，也可以是，在用戶接口部120向服務(wù)器發(fā)送了與用戶輸入的出發(fā)地和目的地相關(guān)的位置信息后，服務(wù)器執(zhí)行上述處理來確定移動終端100的設(shè)定路線，在對從移動終端100定期發(fā)送來的由移動終端100計算出的當(dāng)前位置進行校正后，將校正后的當(dāng)前位置回送到移動終端100。自主導(dǎo)航測定部160測定與移動終端100的運動相關(guān)的各種數(shù)據(jù)，并將測定的數(shù)據(jù)作為傳感器信息提供給自主導(dǎo)航運算部180。如圖1所示，自主導(dǎo)航測定部160具有步數(shù)測定部162和行進方向測定部164。步數(shù)測定部162監(jiān)視攜帶移動終端100的用戶的行走，測定用戶行走的步數(shù)。步數(shù)測定部162典型地可由加速度傳感器來實現(xiàn)，但不限于此，也可以由其他任意適當(dāng)?shù)哪軠y定用戶的步數(shù)或行走距離的裝置來實現(xiàn)。行進方向測定部164監(jiān)視攜帶移動終端100的用戶的行走，檢測用戶行走的行進方向。行進方向測定部164典型地可由地磁傳感器或陀螺儀傳感器來實現(xiàn)，但不限于此，也可以由其他任意適當(dāng)?shù)哪軠y定用戶的行進方向的裝置來實現(xiàn)。這樣，自主導(dǎo)航測定部160將由步數(shù)測定部162測定的用戶的步數(shù)和由行進方向測定部164測定的用戶的行進方向作為傳感器信息提供給自主導(dǎo)航運算部180?？梢皂憫?yīng)于來自自主導(dǎo)航運算部180等的請求，響應(yīng)于用戶開始行走的情況，或者以定期的方式等，在任意適當(dāng)?shù)臅r機向自主導(dǎo)航運算部180提供該傳感器信息。自主導(dǎo)航運算部180在取得由自主導(dǎo)航測定部160測定的移動終端100的用戶的步數(shù)以及行進方向等傳感器信息后，根據(jù)該傳感器信息計算移動終端100的當(dāng)前位置，并將計算出的當(dāng)前位置提供給地圖應(yīng)用部140。如上所述，在計算出的當(dāng)前位置從設(shè)定路線偏離的情況下，地圖應(yīng)用部140對接收到的通過自主導(dǎo)航運算部180計算出的當(dāng)前位置進行校正，將校正后的當(dāng)前位置回送到自主導(dǎo)航運算部180。在接收到該校正后的當(dāng)前位置后，自主導(dǎo)航運算部180對計算出的當(dāng)前位置進行校正。并且，自主導(dǎo)航運算部180根據(jù)從自主導(dǎo)航測定部160提供的測定出的用戶的行進方向估計直線行走狀態(tài)，在估計為用戶正在直線行走時，基于從通過地圖匹配而校正后的2個地點的位置而導(dǎo)出的方位，校正當(dāng)前設(shè)定在自主導(dǎo)航運算部180中的行進方向。在這樣校正行進方向的情況下，自主導(dǎo)航運算部180進一步追溯到直線行走狀態(tài)的開始地點，使用校正后的行進方位和由自主導(dǎo)航測定部160提供的步數(shù)，重新計算當(dāng)前位置。如圖1所示，自主導(dǎo)航運算部180具有位置計算部182、行進方向校正部184和當(dāng)前位置校正部186。位置計算部182根據(jù)自主導(dǎo)航測定部160提供的傳感器信息計算自主導(dǎo)航中的移動終端100的移動量，通過對當(dāng)前設(shè)定的基準地點加上該計算出的移動量來確定當(dāng)前位置，向地圖應(yīng)用部140提供所確定的當(dāng)前位置的緯度和經(jīng)度等位置信息。具體地說，位置計算部182根據(jù)傳感器信息中的測定出的用戶的步數(shù)和行進方向，對測定出的步數(shù)乘以設(shè)定的用戶的步幅(典型地是，從輸入的用戶身高減去Im所得的值)來導(dǎo)出行走距離，根據(jù)導(dǎo)出的行走距離和測定的行進方向來計算從基準地點起的移動量。位置計算部182在初始時把所設(shè)定的路線的出發(fā)點的緯度和經(jīng)度設(shè)定為該基準地點，基于根據(jù)用戶步數(shù)估計的行走距離和行進方向的推移來求出從基準地點起的移動距離和移動方向。每當(dāng)通過當(dāng)前位置校正部186校正移動終端100的當(dāng)前位置時，位置計算部182將校正后的位置重新設(shè)定為新的基準地點，計算從重新設(shè)定的基準地點起的移動量。并且，位置計算部182在從行進方向校正部184接收到校正后的行進方位后，根據(jù)所接收的行進方位重新設(shè)定當(dāng)前設(shè)定的行進方位，用于之后的位置計算。行進方向校正部184監(jiān)視從自主導(dǎo)航測定部160提供的移動終端100的行進方向，在行進方向基本不變化的狀態(tài)持續(xù)時，估計為用戶處于直線行走狀態(tài)。在檢測到該直線行走狀態(tài)時，行進方向校正部184判斷為用戶在所設(shè)定的路線上的直線行進部分行走，并根據(jù)地圖應(yīng)用部140的地圖信 息的該直線行進部分的方位校正當(dāng)前設(shè)定的行進方位。在校正行進方位后，行進方位校正部184將校正后的行進方位以及直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點通知到位置計算部182和當(dāng)前位置校正部186。每當(dāng)?shù)貓D應(yīng)用部140進行當(dāng)前位置的校正時，并且每當(dāng)行進方位校正部184進行行進方位的校正時，當(dāng)前位置校正部186校正移動終端100的當(dāng)前位置。即，在地圖應(yīng)用部140校正當(dāng)前位置、通知地圖匹配后的位置后，當(dāng)前位置校正部186將通過位置計算部182計算出的移動終端100的當(dāng)前位置校正為所通知的地圖匹配后的位置。此外，在行進方位校正部184校正行進方位、通知校正后的行進方位以及直線行走狀態(tài)的開始地點和開始時刻后，當(dāng)前位置校正部186根據(jù)校正后的行進方位和從直線行走狀態(tài)的開始時刻起的步數(shù)，重新計算移動終端100的從直線行走狀態(tài)的開始地點起的移動量，校正當(dāng)前位置。在當(dāng)前位置的校正后，當(dāng)前位置校正部186將校正后的當(dāng)前位置通知到位置計算部182。將所通知的校正后的當(dāng)前位置用作用于之后的移動終端100的當(dāng)前位置計算的基準地點。接著，參照圖2說明本發(fā)明一個實施例的移動終端的作為一例的動作。圖2是示出本發(fā)明一個實施例的移動終端中的作為一例的自主導(dǎo)航處理的流程圖。如圖2所示，在步驟S201中，用戶通過移動終端100的輸入裝置等向用戶接口部120設(shè)定目的地。如上述那樣，用戶可通過輸入目的地的住址等來設(shè)定目的地。此外，用戶可通過指定由地圖應(yīng)用部140顯示在移動終端100的顯示裝置上的地圖信息上的地點來指定目的地。此外，用戶還可以通過指定通過其它應(yīng)用顯示的建筑物、設(shè)施、店鋪等來設(shè)定目的地。在步驟S203中，用戶通過移動終端100的輸入裝置等向用戶接口部120設(shè)定出發(fā)地。典型地是，將出發(fā)地默認地設(shè)定為當(dāng)前位置。另一方面，用戶還可以通過移動終端100的輸入裝置等來設(shè)定當(dāng)前位置以外的出發(fā)地。例如，用戶可通過輸入出發(fā)地的住址等來設(shè)定出發(fā)地。此外，用戶可通過指定由地圖應(yīng)用部140顯示在移動終端100的顯示裝置上的地圖信息上的地點來指定出發(fā)地。此外，用戶可通過指定通過其它應(yīng)用顯示的建筑物、設(shè)施、店鋪等來設(shè)定出發(fā)地。在這樣設(shè)定出發(fā)地和目的地后，地圖應(yīng)用部140能夠利用任意適當(dāng)?shù)膶?dǎo)航方法針對已設(shè)定的出發(fā)地和目的地確定路線。在步驟S205中，自主導(dǎo)航運算部180取得由自主導(dǎo)航測定部160測定的傳感器信
肩、O在步驟S207中，自主導(dǎo)航運算部180根據(jù)所取得的傳感器信息計算移動終端100的當(dāng)前位置，將計算出的當(dāng)前位置提供給地圖應(yīng)用部140。地圖應(yīng)用部140利用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配方法，判斷是否應(yīng)該將接收到的當(dāng)前位置地圖匹配到所設(shè)定的路線上。例如，可以是，地圖應(yīng)用部140判斷接收到的當(dāng)前位置是否從所設(shè)定的路線偏離了規(guī)定的距離以上，在偏離了規(guī)定的距離以上的情況下，將移動終端100的當(dāng)前位置地圖匹配到距離所接收的當(dāng)前位置最近的設(shè)定路線上的地點。在當(dāng)前位置的校正后，地圖應(yīng)用部140將校正后的當(dāng)前位置通知到自主導(dǎo)航運算部180。在從地圖應(yīng)用部140接收到校正后的當(dāng)前位置后，自主導(dǎo)航運算部180重新設(shè)定該校正后的當(dāng)前位置，用于之后的位置計算等。在步驟S209中，自主導(dǎo)航運算部180檢測用戶的直線行走狀態(tài)，校正移動終端100的當(dāng)前設(shè)定的行進方向，并且根據(jù)校正后的行進方向和從直線行走狀態(tài)的開始時刻起的步數(shù)，一并校正當(dāng)前位置。之后將參照圖3對步驟S209的具體處理進行詳細敘述。在步驟S211中，自主導(dǎo)航運算部180根據(jù)計算出的移動終端100的當(dāng)前位置，判定用戶是否到達了目的地。在判斷為用戶已到達目的地的情況下(S211:是)，結(jié)束該自主導(dǎo)航處理。另一方面，在用戶·尚未·到達目的地的情況下(S211:否)，將該流程返回到步驟S205，繼續(xù)自主導(dǎo)航處理。接著，參照圖3對本發(fā)明的一個實施例的步驟S209的自主導(dǎo)航運算部180中的行進方向校正處理進行更詳細的說明。圖3是示出本發(fā)明的一個實施例的行進方向校正處理的流程圖。如圖3所示，在步驟S301中，行進方向校正部184定期地從自主導(dǎo)航測定部160取得測定出的用戶的行進方向，并計算在規(guī)定期間內(nèi)取得的行進方向的測定值的標準偏差。行進方向校正部184判定計算出的標準偏差是否為規(guī)定的角度X度以下，在計算出的標準偏差為X度以下的情況下(S301:是)，判斷為用戶在固定的方位上行走，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S303。另一方面，在計算出的標準偏差大于X度的情況下(S301:否)，判斷為用戶不在固定的方位上行走，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S311。在規(guī)定期間內(nèi)取得的行進方向的測定值維持大致固定值的情況下，計算出的標準偏差大致為O。因此，為了判定用戶在固定的方位上行走的情況，將X的值設(shè)定為接近O的值。在步驟S303中，行進方向校正部184將表示沒有方位變化的標志A增加I。在本實施例中，將在一定期間內(nèi)用戶沒有進行方位變更的狀態(tài)規(guī)定為直線行走狀態(tài)，因此該標志被用作為對該一定期間范圍內(nèi)的時間進行計數(shù)的計數(shù)器。在步驟S305中，行進方向校正部184判定增加后的標志A是否等于規(guī)定閾值y。該y的值用于判斷用戶是否在一定期間內(nèi)不變更方位地進行行走，被設(shè)定為任意適當(dāng)?shù)闹怠Ｔ跇酥続未達到閾值y的情況下，行進方向校正部184判斷為雖然用戶在固定的方位上行走，但是還沒有直線行進到能夠判定為處于直線行走狀態(tài)那么長的期間，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S313，并在沒有進行行進校正的情況下轉(zhuǎn)移到步驟S211。另一方面，在標志A達到了閾值y的情況下，行進方向校正部184估計為用戶進入了直線行走狀態(tài)，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S307。在步驟S307中，由于用戶進入了直線行走狀態(tài)，因此行進方向校正部184估計為用戶處于所設(shè)定的路線上的直線行進部分。行進方向校正部184根據(jù)地圖應(yīng)用部140的地圖信息的該直線行進部分的方位，校正當(dāng)前設(shè)定的行進方位。具體而言，行進方向校正部184提取之前通過地圖應(yīng)用部140地圖匹配到該直線部分上的兩個地點，根據(jù)這兩個地點的位置計算該直線部分的方位。然后，行進方向校正部184根據(jù)該計算出的方位，校正當(dāng)前設(shè)定在自主導(dǎo)航運算部180中的行進方向，將校正后的行進方位以及直線行走狀態(tài)的開始地點和開始時刻通知到當(dāng)前位置校正部186。另外，該直線行走開始時刻相當(dāng)于標志A的遞增開始時刻，直線行走開始地點相當(dāng)于標志A的遞增開始時刻處的移動終端100的位置?？梢酝ㄟ^行進方向校正部184在遞增開始時刻從位置計算部182取得移動終端100的位置，從而保持該直線行走開始地點，也可以在行進方向的校正后將遞增開始時刻通知給位置計算部182，取得保持在位置計算部182中的對應(yīng)的移動終端100的位置。在步驟S309中，當(dāng)前位置校正部186根據(jù)從行進方向校正部184接收到的校正后的行進方向和直線行走開始時刻，追溯到直線行走開始地點而校正當(dāng)前位置。即，當(dāng)前位置校正部186根據(jù)校正后的行進方向和從直線行走開始時刻到當(dāng)前時刻的步數(shù)，計算從直線行走開始時刻到當(dāng)前時刻的移動量，通過將該移動量加到直線行走開始時刻的位置來校正當(dāng)前位置。在當(dāng)前位置的校正后，當(dāng)前位置校正部186將校正后的當(dāng)前位置通知到位置計算部182，位置計算部182將校正后的當(dāng)前位置用作用于之后的位置計算的基準地點。在步驟S311中，行進方向校正部184使標志A復(fù)位，在步驟S313中結(jié)束該行進方向校正處理。 另外，在上述實施例中，在用戶的行進方向在一定期間內(nèi)不發(fā)生變化的情況下估計為處于直線行走狀態(tài)。但是，本發(fā)明不限于此。在其他實施例中，由于作為用戶站住而不行走的結(jié)果，也被認為是行進方向在一定期間內(nèi)不發(fā)生變化的狀況，因此除了行進方向的變化以外還可以考慮步數(shù)的變化。即，可以確認用戶行走了一定期間以上或一定距離以上的情況、即確認處于行走狀態(tài)的情況，判斷在該行走狀態(tài)下行進方向在一定期間內(nèi)不發(fā)生變化的情況。

此外，在上述實施例中，為了判斷用戶大致進行直線行走的情況，使用了行進方向的測定值的標準偏差，但本發(fā)明不限于此，也可以利用表示在規(guī)定期間內(nèi)的用戶的行進方向的趨勢的任意適當(dāng)?shù)闹笜恕Ｒ陨?，詳細敘述了本發(fā)明的實施例，但本發(fā)明不限于上述特定的實施方式，能夠在權(quán)利要求所記載的本發(fā)明的主旨范圍內(nèi)進行各種變形和變更。本國際申請主張2010年12月2日申請的日本專利申請2010-269610號的優(yōu)先權(quán)，在本國際申請中引用2010-269610號的全部內(nèi)容。標號說明100:移動終端120:用戶接口部140:地圖應(yīng)用部160:自主導(dǎo)航測定部180:自主導(dǎo)航運算部182:位置計算部184:行進方向校正部
186:當(dāng)前位 置校正部
權(quán)利要求
1.一種移動終端，其具有自主導(dǎo)航功能，該移動終端具有 地圖應(yīng)用部，其將該移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上； 測定部，其檢測該移動終端的運動，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進方向的傳感器信息； 位置計算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進方向，確定該移動終端的當(dāng)前位置； 行進方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進部分的方位，校正所述用戶的行進方向；以及 當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計算出的當(dāng)前位置校正該移動終端的當(dāng)前位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動終端，其中， 在通過所述位置計算部計算出的該移動終端的當(dāng)前位置從所述路線偏離了規(guī)定的距離的情況下，所述地圖應(yīng)用部將該移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到所述路線上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動終端，其中， 所述行進方向校正部在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，計算之前地圖匹配到所述路線上的所述直線行進部分的兩個地點之間的方位，根據(jù)該計算出的方位校正所述用戶的行進方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動終端,其中， 所述行進方向校正部通過判斷所述用戶的行進方向在所述規(guī)定的期間內(nèi)的測定值的標準偏差是否在規(guī)定的閾值以下，估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動終端,其中， 所述行進方向校正部判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，并且根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)判斷所述用戶是否在所述規(guī)定的期間行走了規(guī)定的距離以上，由此，估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動終端,其中， 所述當(dāng)前位置校正部根據(jù)從所述開始時刻到當(dāng)前時刻的所述用戶的步數(shù)和所述校正后的行進方向，計算從所述開始時刻到當(dāng)前時刻的該移動終端的移動量，對所述開始地點加上該計算出的移動量，由此，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置。
7.一種系統(tǒng)，其具有 移動終端，其具備自主導(dǎo)航功能；以及 服務(wù)器，其與所述移動終端通信連接， 在該系統(tǒng)中， 所述服務(wù)器將所述移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從所述移動終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上，將所述地圖匹配后的所述路線上的位置通知給所述移動終端，所述移動終端具有 測定部，其檢測該移動終端的運動，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進方向的傳感器信息； 位置計算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進方向，確定該移動終端的當(dāng)前位置； 行進方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)從所述服務(wù)器通知的所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進部分的方位，校正所述用戶的行進方向；以及 當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計算出的當(dāng)前位置校正該移動終端的當(dāng)前位置。
8.一種方法，其在具有自主導(dǎo)航功能的移動終端中使用，該方法具有以下步驟將該移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上； 檢測該移動終端的運動，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進方向的傳感器信息；根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進方向，確定該移動終端的當(dāng)前位置；通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進部分的方位，校正所述用戶的行進方向；以及 根據(jù)所述校正后的行進方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計算出的當(dāng)前位置校正該移動終端的當(dāng)前位置。
全文摘要
本發(fā)明的一個方式涉及具有自主導(dǎo)航功能的移動終端，該移動終端具有地圖應(yīng)用部，其將該移動終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上；測定部，其檢測該移動終端的運動，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進方向的傳感器信息；位置計算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進方向，確定該移動終端的當(dāng)前位置；行進方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進部分的方位，校正所述用戶的行進方向；以及當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時刻和開始地點，從所述開始地點起重新計算該移動終端的當(dāng)前位置，并根據(jù)該重新計算出的當(dāng)前位置校正該移動終端的當(dāng)前位置。
文檔編號G01C21/00GK103238043SQ20118005706
公開日2013年8月7日 申請日期2011年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月2日
發(fā)明者高橋誠 申請人:株式會社Ntt都科摩